JP4433014B2

JP4433014B2 - 移動体の走行制御方法

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Publication number: JP4433014B2
Application number: JP2007208690A
Authority: JP
Inventors: 敬司柴田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-08-10
Filing date: 2007-08-10
Publication date: 2010-03-17
Anticipated expiration: 2020-12-07
Also published as: JP2007305159A

Description

本発明は、移動前後方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法に関するものである。

従来、上記前後に設けた車輪（輪体の一例）に支持されて同一軌道上を移動する２台の移動体、たとえば自動倉庫の同一の走行レール上を移動し、搬入出口と自動倉庫の収納棚間における荷の入出庫（搬送・移載）に使用される２台のスタッカークレーンには、それぞれ車輪に連結された走行駆動装置が装備されており、自動倉庫の入出庫指令にしたがってこの走行駆動装置が駆動されることによってスタッカークレーンが目的の行き先へ移動し、自動倉庫の荷の入出庫を行っている。

このとき、２台のスタッカークレーンが干渉し接触しないように、一方のスタッカークレーンにより荷の入出庫を行っているとき、他方のスタッカークレーンは、一方のスタッカークレーンの配置とは逆の走行レールの端部に移動して待機するようにしている。

しかしながら、上記従来構成では、一方のスタッカークレーンが稼働中に他方のスタッカークレーンが待機していることから、２台のスタッカークレーンを同時に稼働させて稼働効率を上げることが望まれている。

そこで、本発明は、同一の軌道上を移動する複数の移動体が接触せずに同時に移動できる移動体の走行制御方法を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、移動前後方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であって、各移動体にそれぞれ、前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された位置情報を他方の移動体へ送信し、他方の移動体から送信された位置情報を受信する送受信手段を設け、各移動体の前記軌道上のアクセス可能範囲が設定され、各移動体へ移動位置を指令する制御手段を設け、各移動体には、予め前記軌道上に待機位置が設定され、各移動体がそれぞれ前記待機位置に存在することを検出する待機位置検出器を設け、各移動体は、前記送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体との接近を確認すると、移動を停止または他方の移動体とは逆方向へ移動し、前記位置検出手段により位置を確認することができなくなると、この位置を確認できなくなった情報を前記制御手段へ出力し、前記位置を確認することができなくなる直前の位置情報に基づいて、予め設定された、停止前の低速速度による前記待機位置までの走行時間を算出し、前記低速の走行速度により前記待機位置まで移動して停止し、前記制御手段は、位置を確認できなくなった情報を入力し、この位置を確認することができなくなった移動体が前記所定の軌道上の待機位置まで移動したことを前記待機位置検出器により確認すると、正常な他方の移動体における前記軌道上のアクセス可能範囲を、前記位置を確認することができなくなった移動体の待機位置を除いた範囲に設定することを特徴とするものである。

この方法によれば、各移動体は、送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体との接近を確認すると、移動を停止するか、または逆方向へ移動する。よって移動体同士の接触が回避される。また移動体は位置情報を失うと、位置を確認することができなくなる直前の位置情報に基づいて、予め設定された、停止前の低速速度による待機位置までの走行時間を算出し、この低速の走行速度により他方の移動体と最も距離をとることできる所定の軌道上の待機位置へ移動して停止し、位置情報を失った移動体が、前記所定の軌道上の待機位置まで移動したことが待機位置検出器により確認されると、正常な他方の移動体における軌道上のアクセス可能範囲が、位置情報を失った移動体の待機位置を除いた範囲に設定され、よって、正常な他方の移動体の移動範囲を広げることができる。

本発明の移動体の走行制御方法は、各移動体は、送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体と接近したことを確認すると移動を停止することにより、移動体同士の接触を回避することができ、また位置情報を失った移動体は、位置を確認することができなくなる直前の位置情報に基づいて、予め設定された、停止前の低速速度による待機位置までの走行時間を算出し、この低速の走行速度により他方の移動体と最も距離をとることができる所定の軌道上の待機位置へ移動して停止し、所定の軌道上の待機位置まで移動したことが待機位置検出器により確認されると、正常な他方の移動体における軌道上のアクセス可能範囲が、位置を確認することができなくなった移動体の待機位置を除いた範囲に設定されることにより、正常な他方の移動体の移動範囲を広げることができる、という効果を有している。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体の走行制御方法を、物品保管設備に備えられるスタッカークレーンに適用した場合について説明する。

図１および図２に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行する２台のスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。

前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って２台のスタッカークレーンＣが走行する走行レール（同一軌道の一例）１が設置され、作業通路Ｂの両端側に設置した物品搬出入部Ｅにはそれぞれ、入出庫指令を各スタッカークレーンＣに入力するコントローラ（制御手段の一例）Ｅ１と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ２とが設けられている。

各スタッカークレーンＣはそれぞれ、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品（図１，図２ではバケット）Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。以下、走行レール１において、第１スタッカークレーンＣ（図１では左側のスタッカークレーン）の物品搬出入部Ｅの側の端部をＨＰ、このＨＰの走行方向の反対側の端部をＯＰと称し、図３に示すように、第１スタッカークレーンＣの待機位置をＨＰから収納棚Ａの物品収納部Ｄの４列までの範囲｛たとえば、図３における１〜４ベイ（Ｂａｙ）｝とし、他方の移動体である第２スタッカークレーンＣ（図１では右側のスタッカークレーン）の待機位置を１第１スタッカークレーンＣと最も距離をとることができる、ＯＰから収納棚Ａの物品収納部Ｄの４列までの範囲（たとえば、図３における４３〜４６ベイ）としている。

また図３に示すように、走行レール１の中央部には、２台のスタッカークレーンＣの干渉エリア（共有範囲の一例）Ｋ（たとえば、１８〜２９ベイ）が設定され、この干渉エリアＫのＨＰ側に第１スタッカークレーンＣの干渉ゾーンＺ１（たとえば、１８〜２５ベイ）が設定され、干渉エリアＫのＯＰ側に、干渉ゾーンＺ１と重なって第２スタッカークレーンＣの干渉ゾーンＺ２（たとえば、２２〜２９ベイ）が設定されている。

各スタッカークレーンＣの構成について説明する。
スタッカークレーンＣは、図４に詳細に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。

前記昇降台３は、その端部に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、昇降マスト４の上部フレーム７に設けた案内スプロケット９に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台３の昇降位置は、昇降台３に取付けられた昇降台側ロータリエンコーダ１９（図５）の検出情報に基づいて管理される。この昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。

前記走行車体２には、図４に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つのブレーキ付き車輪（輪体の一例）１２と、車輪１２とともに走行レール１を挟みこみスリップを防止し、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように、走行レール１に係合する前後二箇所で、かつ左右一対の下部位置規制用ロータ（バックアップローラ；図示せず）が設けられ、さらに走行用駆動手段として、車輪１２ａに連結された、いわゆるインバータ式の走行用電動モータＭ２（図５）が備えられている。

また、上部フレーム７には、図４に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられ、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。

走行車体２の走行位置は、図４に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ（位置検出手段の一例）２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、その回転軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。また走行車体２の他方のスタッカークレーンＣ側に対向する面には、この面の前方の所定の範囲（たとえば、検出距離１ｍ）における障害物を検出する光電センサからなるエリアセンサ２３（図６）が設けられ、このエリアセンサ２３の検出情報と上記車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。

また走行車体２の他方のスタッカークレーンＣ側の先端には、上記干渉エリアＫに走行レール１に沿って設置された被検出体（たとえば反射体）を検出する干渉エリアセンサ２４（共有範囲検出手段の一例；たとえば、光電センサ）（図５）と、他方のスタッカークレーンＣとのデータの送受信を行う第１光伝送器（送受信手段の一例）２５（図５，図６）が設けられ、また走行車体２の待機位置側には、コントローラＥ１との間でデータの送受信を行う第２光伝送器（送受信手段の一例）２６（図５，図６）が設けられ、干渉エリア検出器２４の検出情報と第１光伝送器２５による送受信情報と第２光伝送器２６による送受信情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの統括制御部３４に入力されている。

上記クレーン制御装置ＣＣは、図５に示すように、第２光伝送器２６を介してコントローラＥ１からの入出庫指令（搬送指令）を受けて上記昇降制御部３０、走行制御部３１、および移載制御部３２へ指令値を出力するなどの機能を有する統括制御部３４と、昇降用電動モータＭ１を駆動して昇降台３を指令された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行用電動モータＭ２を駆動して走行車体２を指令された走行位置、あるいは距離および方向に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。

また各搬入出部Ｅにはそれぞれ、第２光伝送器２６とデータの送受信を行う第３光伝送器２７が第２光伝送器２６に対向して設置され、この第３光伝送器２７による送受信情報は、図５，図６に示すように、コントローラＥ１へ入力され、またスタッカークレーンＣが待機位置に存在することを検出する待機位置検出器２８が設けられ、この待機位置検出情報は、図６に示すように、他方のスタッカークレーンＣのコントローラＥ１へ入力されている。

またコントローラＥ１には、図３に示すように、通常運用時におけるスタッカークレーンＣのアクセス可能範囲（バケットＦの搬送・移載範囲）は、干渉エリアＫの中央部（２２〜２５ベイ）が重なる以外は、各スタッカークレーンＣの待機位置側に設定されており、第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として１〜２５ベイが設定され、第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として２２〜４６ベイが設定されている。また一方のスタッカークレーンＣが不調のときの緊急運用時におけるスタッカークレーンＣのアクセス可能範囲は、待機位置のベイを除いて、第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として１〜４２ベイが設定され、第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として５〜４６ベイが設定され、待機位置近傍まで設定されている。

なお、第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１と第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１との間に干渉エリアＫへの侵入優先順序を設定することもできる。このとき、優先順序の低いコントローラＥ１は、干渉エリアＫへスタッカークレーンＣを侵入させるときに優先順序の高いコントローラＥ１へ侵入許可を求め、許可があったとき干渉エリアＫへスタッカークレーンＣを侵入させる。許可がないとき（たとえば、優先順序の高いコントローラＥ１へ略同時に干渉エリアＫへスタッカークレーンＣを侵入させる指令が入力されたときなど）干渉エリアＫのスタッカークレーンＣの侵入を保留する。

また走行制御部３１では、上記車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号をカウントして、第１スタッカークレーンＣではＨＰからの位置を検出し、第２スタッカークレーンＣではＯＰからの位置を検出しており、これらの位置情報はそれぞれ統括制御部３４へ出力され、統括制御部３４および第１光伝送器２５を介して他方のスタッカークレーンＣへ伝送される。これにより、各スタッカークレーンＣの統括制御部３４は、自分の位置情報と他方のスタッカークレーンの位置情報を常に確認して、スタッカークレーンＣ間の距離を求めている。

また走行制御部３１は自分の位置情報を微分することにより走行速度を検出し、また位置情報を積分することにより移動距離を検出しており、これら走行速度の情報と移動距離の情報を統括制御部３４へ出力している。

さらに走行制御部３１は、車体側ロータリエンコーダ２１より異常信号を入力すると、位置を確認できなくなった情報（位置ロス情報）を統括制御部３４へ出力している。
また第１スタッカークレーンＣの統括制御部３４には、上記ＨＰの待機位置（１〜４ベイ）と干渉ゾーンＺ１（１８〜２５ベイ）と干渉エリアＫ（１８〜２９ベイ）が設定され、また第２スタッカークレーンＣの統括制御部３４には、上記ＯＰの待機位置（４３〜４６ベイ）と干渉ゾーンＺ２（２２〜２９ベイ）と干渉エリアＫ（１８〜２９ベイ）が設定されている。

上記構成によるスタッカークレーンＣの走行制御方法について説明する。
「通常運用」
通常運用時の走行制御方法を、第１スタッカークレーンＣにより説明する。
＜指令走行位置の出力（図７のフローチャート参照）＞
ａ）コントローラＥ１は、上位の物品Ｆの入出庫を管理するコンピュータ（図示せず）より入出庫指令としてベイのナンバーからなる走行位置（指令された位置）の情報を入力すると（ステップ−ａ１）、この指令されたベイがアクセス可能範囲のベイ（１〜２５ベイ）かどうかを確認する（ステップ−ａ２）。

アクセス可能範囲と確認すると、この指令走行位置を光伝送器２７，２６を介してクレーン制御装置ＣＣの統括制御部３４へ出力する（ステップ−ａ３）。アクセス可能範囲ではないと確認すると、上位のコンピュータへアクセス不能信号を出力する（ステップ−ａ４）。

クレーン制御装置ＣＣの統括制御部３４は、コントローラＥ１より指令走行位置を入力すると（ステップ−ｂ１）、この指令走行位置が第１干渉ゾーンＺ１内のベイかどうかを確認し（ステップ−ｂ２）、第１干渉ゾーンＺ１内のベイのとき、この第１干渉ゾーンＺ１内に第２スタッカークレーンＣが位置してないかどうかを確認し（ステップ−ｂ３）、確認したとき、第２スタッカークレーンＣへ第１干渉ゾーンＺ１からの追い出し指令信号を第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ送信する（ステップ−ｂ４）。

続いて第２スタッカークレーンＣより作業中の信号を第１光伝送器２５を介して受信していないかを確認し（ステップ−ｂ５）、作業中の信号を受信しているとき、走行指令位置より所定ベイ数（距離）手前に走行指令位置を再設定して走行制御部３１へ出力する（ステップ−ｂ６）。作業中の信号を受信しなくなると（第２スタッカークレーンＣが作業終了となると）、続いて第２スタッカークレーンＣより干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を第１光伝送器２５を介して受信していないかを確認する（ステップ−ｂ７）。

第２スタッカークレーンＣより干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を受信しているとき、干渉ゾーンＺ１の手前のベイ（１７ベイ）を走行指令位置に設定して走行制御部３１へ出力する（ステップ−ｂ８）。

干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を受信しなくなると、またステップ−ｂ２において、指令走行位置が第１干渉ゾーンＺ１内のベイではないとき、走行制御部３１へコントローラＥ１より入力した指令走行位置情報を出力する（ステップ−９）。

ｂ）第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣより追い出し指令信号を入力すると、予め設定された、第１干渉ゾーンＺ１を外れたベイを指令走行位置として走行制御部３１へ出力する。このとき、第１スタッカークレーンＣは第１干渉ゾーンＺ１と第２干渉ゾーンＺ２が重なったベイ位置に位置している。
＜走行制御部による走行制御＞
走行制御部３１は、統括制御部３４より指令走行位置情報を入力すると、この指令位置（定位置）への走行パターン（速度カーブ）を設定する。速度カーブの一例を図８に示す。

予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度Ｖ_Ｌにより、高速の一定速度Ｖ_Ｈと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求める。いま、干渉ゾーンＺ１における制限速度を「低速」の走行速度Ｖ_Ｌとしている。走行速度Ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度Ｖ_Ｌが設定されていると、高速の一定速度Ｖ_Ｈと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。

走行制御部３１は設定した走行パターンにより走行を開始するとともに、走行開始信号を統括制御部３４へ出力する。そして、走行制御によって、
ａ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１以外の位置のとき、第１スタッカークレーンＣは指令走行位置へ移動して停止する。

ｂ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１内で、第２スタッカークレーンＣが作業中のとき、第１スタッカークレーンＣは指令走行位置の手前のベイ（位置）まで移動して停止し、待機する。

ｃ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１内で、第２スタッカークレーンＣより侵入禁止信号を受信しているとき、第１スタッカークレーンＣは干渉ゾーンＺ１の手前のベイ（位置）まで移動して停止し、待機する。

ｄ．第２スタッカークレーンＣより追い出し指令信号を受信しているとき、第１スタッカークレーンＣは所定の逃げ位置まで移動して停止する。
走行制御では、上記求めている位置情報、走行速度、移動距離をフィードバックしており、また位置情報により停止位置が指令位置を超えたこと（オーバーラン）を確認すると、指令位置へ戻る修正移動を行う。

またエリアセンサ２３により障害物を検出したとき、または車体側ロータリエンコーダ２１より異常信号を入力したとき、緊急停止を実行する。または統括制御部３４より後述する緊急停止信号を入力したとき、緊急停止を実行し、移動開始信号を入力すると移動を再開する。
＜走行中の監視＞
統括制御部３４は、走行制御部３１より走行開始信号を入力すると以下の監視を実行する。

１．スタッカークレーンＣ間の距離が一定距離（設定値）未満となったかどうか、または両スタッカークレーンＣの位置情報と走行速度により一定時間内に一定距離（設定値）未満となるかどうかを確認し、確認すると走行制御部３１へ緊急停止信号を出力する。

なお、この緊急停止信号とともに、ＨＰ側へ戻る指令走行位置を設定し、走行制御部３１へ出力するようにしてもよい。このとき第１スタッカークレーンＣはＨＰ側へ逆走行する。

２．干渉ゾーンセンサ２４により干渉ゾーンＺ１への侵入を確認したとき、
ａ）干渉ゾーンＺ１へ侵入した旨の情報（侵入情報）を第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ送信する。

ｂ）走行制御部３１より入力している走行速度が予め設定されたチェック速度（図８；干渉ゾーンＺ１における制限速度より高めに予め設定）以上かどうかを確認し、確認すると、走行制御部３１へ緊急停止信号を出力し、第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を送信する｛図８（１）｝。

ｃ）走行制御部３１より入力している位置情報が指令走行位置を超えたこと（オーバーラン）を確認すると、第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を送信する｛図８（２）｝。

３．干渉ゾーンセンサ２４により干渉ゾーンＺ１への侵入を確認し、続いて干渉ゾーンＺ１から飛び出したとき（干渉ゾーンＺ１外までオーバーランしたとき）、走行制御部３１へ緊急停止信号を出力し、第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ緊急停止信号を送信する｛図８（３）｝。

４．第２スタッカークレーンＣより干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を受信すると、指令位置が干渉ゾーンＺ１内のとき走行制御部３１へ緊急停止信号を出力する。
５．第２スタッカークレーンＣより緊急停止信号を受信すると、走行制御部３１へ緊急停止信号を出力する。また緊急停止信号を受信しなくなると、走行制御部３１へ移動開始信号を出力する。

６．移載制御部３２により物品Ｆの移載作業中には、作業中の情報を第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ送信する。
このような通常運用の動作により、第１スタッカークレーンＣは指令位置へ移動するとともに、この指令位置へ第２スタッカークレーンＣが存在するとき、追い出し指令を第２スタッカークレーンＣへ出力し、出力とともに移動を開始する。また第２スタッカークレーンＣより追い出し指令を受信すると、第１干渉ゾーンＺ１を外れたベイ位置へ移動する。

また第２スタッカークレーンＣの接近を検知すると緊急停止することにより、スタッカークレーンＣ間の接触を防止できる。または干渉ゾーンＺ１侵入時の速度オーバー時に緊急停止することにより、スタッカークレーンＣが干渉ゾーンＺ１を超えて第２スタッカークレーンＣの干渉ゾーンＺ２へ侵入すること、およびスタッカークレーンＣ間の接触を防止することができる。

また干渉ゾーンＺ１侵入時の速度オーバー、または干渉ゾーンＺ１内の定位置におけるオーバーラン時には、第２スタッカークレーンＣへ干渉ゾーンへ侵入を許可しないことでスタッカークレーンＣ間の接触を防止でき、さらに干渉ゾーンＺ１からのオーバーラン時には、第２スタッカークレーンＣへ緊急停止信号を出力することでスタッカークレーンＣ間の接触を防止できる。
［緊急運用］
緊急運用時の走行制御方法を、第１スタッカークレーンＣにより説明する。

統括制御部３４は、走行制御部３１より位置ロス情報を入力すると、走行制御部３１へ出力していた指令位置を取り消し、新たに第１スタッカークレーンＣの待機位置を指令位置として走行制御部３１へ出力する。これにより走行制御部３１は、位置情報をロスする直前の位置情報に基づいて低速Ｖ_Ｌによる待機位置までの走行時間を算出し、第１スタッカークレーンＣを待機位置までゆっくり移動させて停止させる。

さらに統括制御部３４は、コントローラＥ１へスタッカークレーンＣの不調情報を出力する。コントローラＥ１は、この第１スタッカークレーンＣの不調情報を第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１へ送信する。

第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１はこの不調情報を入力し、第１スタッカークレーンＣの待機位置検出器２８により第１スタッカークレーンＣの待機位置への移動を確認すると、上述した第２スタッカークレーンＣのアクセス可能範囲を５〜４６ベイに設定する。よって、第２スタッカークレーンＣは５〜４６ベイにおいて入出庫することが可能となる。なお、このとき干渉エリアＫは無視される。

また第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１が第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１より第２スタッカークレーンＣの不調情報を入力し、第２スタッカークレーンＣの待機位置検出器２８により第２スタッカークレーンＣの待機位置への移動を確認すると、上述した第１スタッカークレーンＣのアクセス可能範囲を１〜４２ベイに設定する。よって、第１スタッカークレーンＣは１〜４２ベイにおいて入出庫することが可能となる。なお、このとき干渉エリアＫは無視される。

このように、緊急運用を行うことにより、位置をロスしたスタッカークレーンＣの待機位置近傍までの広いベイ範囲で入出庫を行うことができ、入出庫に支障が発生するとを最小限に抑えることができる。

なお、上記実施の形態では、物品Ｆとしてバケットを搬入出するスタッカークレーンＣを例示しているが、もちろん物品Ｆとしてコンテナなどを載せたパレットを搬入出する普通のスタッカークレーンの走行車体の走行制御方法に適用できる。

また上記実施の形態では、設定範囲を移動する移動体として２台のスタッカークレーンＣ（走行車体２）を例示し、本発明を物品保管設備ＦＳに適用した場合を例示しているが、無人搬送車など、種々の移動体において、１本の軌道を複数台の移動体で共用して走行する移動体の走行制御方法に適用することができる。

３台の無人搬送車（ＳＴＶ）が１本の軌道上を移動するときの干渉ゾーンＺの設定の一例を図９に示す。３台の無人搬送車のうち、第１無人搬送車４１は、ステーションＳ（荷移載部の一例）のナンバー１〜１１間を荷の搬送・移載を行うアクセス可能範囲とし、第２無人搬送車４２は、ステーションＳのナンバー９〜２１間をアクセス可能範囲とし、第３無人搬送車４２は、ステーションＳのナンバー１９〜３０間をアクセス可能範囲とし、第１干渉エリアＫ１をナンバー９〜１１のステーションＳ間、第２干渉エリアＫ２をナンバー１９〜２１のステーションＳ間としている。また第１無人搬送車４１の待機位置を軌道一端部のナンバー１のステーションＳ、第３無人搬送車４２の待機位置を軌道他端部のナンバー３０のステーションＳに設定し、第２無人搬送車４２の待機位置を、他の無人搬送車と最も距離をとることができるナンバー１５のステーションＳに設定している。

このような３台の無人搬送車４１，４２，４３においても、各無人搬送車に、位置検出用のロータリエンコーダ２１、無人搬送車間で情報を送受信する第１光伝送器２５、干渉ゾーンセンサ２４を設けることにより、スタッカークレーンＣのときと同様に、干渉エリアＫ１，Ｋ２内における接触を防止でき、また追い出し制御を実行できる。また各無人搬送車４１，４２，４３が位置情報をロスしたときには、ロスする直前の位置情報に基づいて待機位置へ移動し、スタッカークレーンＣのときと同様の緊急運用によって、すなわち図９の（１）（２）（３）に示すように、位置をロスした無人搬送車４１，４２，４３の待機位置近傍まで各無人搬送車４１，４２，４３におけるアクセス可能範囲を広げることで、搬送・移載に支障が発生することを最小限に抑えることができる。

また上記実施の形態では、位置検出手段として、車体側ロータリエンコーダ２１を設け、このロータリエンコーダの出力パルスをカウントし、移動体の一例であるスタッカークレーンＣの位置、移動距離、走行速度を検出しているが、走行レール１に沿っていわゆるリニアエンコーダやレーザ測距計を設置して移動体の移動量を検出するなど、他の具体構成は種々変更可能である。

また上記実施の形態では、情報の送受信手段として光伝送器２５，２６，２７を使用しているが、無線により情報を伝送するようにしてもよく、他の具体構成は種々変更可能である。

本発明の実施の形態における移動体の走行制御方法を使用する物品保管設備の側面図である。同物品保管設備のスタッカークレーンの要部斜視図である。同物品保管設備のスタッカークレーンの運用説明図である。同物品保管設備のスタッカークレーンの側面図である。同物品保管設備のスタッカークレーンの制御構成図である。同物品保管設備の全体制御構成図である。同物品保管設備のスタッカークレーンの指令位置設定フローチャートである。同物品保管設備の走行パターンの説明図である。本発明の他の実施の形態における移動体の走行制御方法を使用する搬送設備の無人搬送車の運用説明図である。

符号の説明

Ｃスタッカークレーン（移動体）
ＣＣクレーン制御装置（制御手段）
Ｅ１コントローラ
Ｍ１，Ｍ２電動モータ（走行駆動手段）
１走行レール（軌道）
２走行本体
１２車輪
２１車体側ロータリエンコーダ（位置検出手段）
２３エリアセンサ
２４干渉ゾーンセンサ
２５，２６，２７光伝送器（送受信手段）
２８待機位置検出器
３１走行制御部（走行制御手段）
３４統括制御部
４１，４２，４３無人搬送車（移動体）

Claims

移動前後方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であって、
各移動体にそれぞれ、
前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された位置情報を他方の移動体へ送信し、他方の移動体から送信された位置情報を受信する送受信手段
を設け、
各移動体の前記軌道上のアクセス可能範囲が設定され、各移動体へ移動位置を指令する制御手段を設け、
各移動体には、予め前記軌道上に待機位置が設定され、
各移動体がそれぞれ前記待機位置に存在することを検出する待機位置検出器を設け、
各移動体は、前記送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体との接近を確認すると、移動を停止または他方の移動体とは逆方向へ移動し、前記位置検出手段により位置を確認することができなくなると、この位置を確認できなくなった情報を前記制御手段へ出力し、前記位置を確認することができなくなる直前の位置情報に基づいて、予め設定された、停止前の低速速度による前記待機位置までの走行時間を算出し、前記低速の走行速度により前記待機位置まで移動して停止し、
前記制御手段は、位置を確認できなくなった情報を入力し、この位置を確認することができなくなった移動体が前記所定の軌道上の待機位置まで移動したことを前記待機位置検出器により確認すると、正常な他方の移動体における前記軌道上のアクセス可能範囲を、前記位置を確認することができなくなった移動体の待機位置を除いた範囲に設定することを特徴とする移動体の走行制御方法。