JP2009263056A - フォーク式の物品移載装置 - Google Patents
フォーク式の物品移載装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009263056A JP2009263056A JP2008112925A JP2008112925A JP2009263056A JP 2009263056 A JP2009263056 A JP 2009263056A JP 2008112925 A JP2008112925 A JP 2008112925A JP 2008112925 A JP2008112925 A JP 2008112925A JP 2009263056 A JP2009263056 A JP 2009263056A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- projecting
- article
- supported
- exit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 61
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 49
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 6
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】出退方向において突出位置よりも設定量だけ手前の手前位置にフォーク25cにて載置支持された物品4が到達しているとON状態となり、且つ、手前位置をフォーク25cにて載置支持された物品4が通過するとOFF状態となる到達通過検出手段35と、出退用電動モータの回転情報を検出する回転情報検出手段とが設けられ、出退制御手段は、突出作動処理として、到達通過検出手段35がON状態からOFF状態に状態変化するまでフォーク25cを引退位置から突出位置に向けて突出させる初期突出処理を行い、その後、到達通過検出手段35が状態変化した時点からの回転情報検出手段の検出情報に基づいて、フォーク25cを設定量S突出させる後期突出処理を行う。
【選択図】図7
Description
前記出退方向において前記突出位置よりも設定量だけ手前の手前位置に前記フォークにて載置支持された物品又は前記フォークが到達しているとON状態となり、且つ、前記手前位置を前記フォークにて載置支持された物品又は前記フォークが通過するとOFF状態となる到達通過検出手段と、前記出退用電動モータの回転情報を検出する回転情報検出手段とが設けられ、前記出退制御手段は、前記突出作動処理として、前記到達通過検出手段が前記ON状態から前記OFF状態に状態変化するまで前記フォークを前記引退位置から前記突出位置に向けて突出させる初期突出処理を行い、その後、前記到達通過検出手段が前記状態変化した時点からの前記回転情報検出手段の検出情報に基づいて、前記フォークを設定量突出させる後期突出処理を行うように構成されている点にある。
そして、出退制御手段が後期突出処理を行うことにより、到達通過検出手段が状態変化した時点からの回転情報検出手段の回転情報を監視して、フォークを設定量突出させることができる。手前位置から突出位置までは、回転情報検出手段の回転情報に基づいてフォークの位置を監視しながらフォークを突出させることになるが、回転情報検出手段の回転情報に基づいてフォークの位置を監視する範囲は、手前位置から突出位置までの範囲となり、フォークを引退位置から突出位置に突出させるときの最後の一部の範囲とすることができる。その結果、回転情報検出手段の回転情報に基づいてフォークの位置を監視しながらフォークを突出させても、フォークを突出位置に位置させることができる。
以上のことから、物品を載置支持した状態においても、フォークを突出位置に精度よく突出させることができるフォーク式の物品移載装置を実現できる。
そして、出退制御手段が引退停止処理を行うことにより、到達通過検出手段が状態変化したことを基準として、例えば、状態変化した時点から設定量だけ引退させた位置を引退位置とすることにより、フォークを引退位置に引退させることができる。よって、突出位置から引退位置にフォークを適正に引退させることができる。
この自動倉庫は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2つの物品収納棚1と、2つの物品収納棚1同士の間において棚横幅方向に沿って配設された走行レール2を移動するスタッカークレーン3とが設けられている。棚横幅方向において物品収納棚1の側部には、外部から搬入される物品4を載置支持させるとともに、物品収納棚1から出庫して外部に搬出する物品4を載置支持する搬出入部5が設けられている。
走行用反射体24は、走行レール2の端部の地上側に設けられており、その設置位置を走行台車7の走行位置を検出するための基準位置としている。走行用測距センサ23は、走行用反射体24の設置位置である基準位置から走行台車7までの距離を計測して、走行台車7の走行位置を検出するように構成されている。
存否センサ35として、出退方向での一方側に配設された第1存否センサ35aと、出退方向での他方側に配設された第2存否センサ35bとが設けられている。存否センサ35は、検出用光を投光する投光部と投光部から投光された検出用光を受光する受光部とを備えており、投光部から受光部に水平方向に沿って検出用光を投光するように構成されている。存否センサ35は、物品4を載置支持したプライマリーフォーク部25cが引退位置に位置するときに、投光部から投光される検出用光が物品4にて遮断されない位置に配設されている。そして、存否センサ35は、投光部にて投光された検出用光が物品4にて遮断されて検出用光を受光部にて受光しないことによりON状態となり、投光部にて投光された検出用光を受光部にて受光することによりOFF状態となるように構成されている。
ちなみに、収納部6又は搬出入部5に物品4を卸すときには、フォーク25にて物品4を載置支持した状態で突出作動処理を行ったのち、設定距離だけ昇降台9を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、収納部6又は搬出入部5に支持された物品4を掬い取るときと同様の動作である。
以下、突出作動処理について説明する。
クレーン制御装置37は、突出作動処理を行うに当たり、プライマリーフォーク部25cの出退速度を調整すべく、出退用電動モータ29の作動を制御するように構成されている。つまり、図8に示すように、その初期においては出退速度を設定加速度αで設定出退速度に増速し、その後においてはその出退速度を設定出退速度に維持し、減速開始タイミングになると出退速度を設定減速度βでクリープ速度に減速して出退速度をクリープ速度に維持したのち、プライマリーフォーク部25cの突出を停止させるように、出退用電動モータ29の作動を制御するように構成されている。
物品4を載置支持したプライマリーフォーク部25cが引退位置に位置するときには、存否センサ35がOFF状態となっている(図5参照)。クレーン制御装置37が初期突出処理を行うと、プライマリーフォーク部25cを引退位置から突出位置に向けて突出させ、プライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4の先端部が手前位置に到達することにより、存否センサ35がOFF状態からON状態に変化する。その後、プライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4の後端部が手前位置を通過することにより、存否センサ35がON状態からOFF状態に状態変化するようにプライマリーフォーク部25cを突出させる(図6参照)。これにより、物品4の重量によって第1駆動用チェーン28、第2駆動用チェーン31及び第3駆動用チェーン32の伸びに変化があっても、プライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4の後端部が手前位置を通過するまでプライマリーフォーク部25cを突出させることができる。しかも、クレーン制御装置37は、存否センサ35がON状態からOFF状態に状態変化した時点を検出することにより、プライマリーフォーク部25cの位置がプライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4の後端部が手前位置を通過した位置であることを把握できる。
以下、引退作動処理について説明する。
クレーン制御装置37は、引退作動処理を行うに当たり、プライマリーフォーク部25cの出退速度を調整すべく、出退用電動モータ29の作動を制御するように構成されている。つまり、図9に示すように、その初期においては出退速度を設定加速度αで設定出退速度に増速し、その後においてはその出退速度を設定出退速度に維持し、減速開始タイミングになると出退速度を設定減速度βでクリープ速度に減速して出退速度をクリープ速度に維持したのち、プライマリーフォーク部25cの突出を停止させるように、出退用電動モータ29の作動を制御するように構成されている。
物品4を載置支持したプライマリーフォーク部25cが突出位置に位置するときには、存否センサ35がOFF状態となっている(図7参照)。クレーン制御装置37が初期引退処理を行うと、プライマリーフォーク部25cを突出位置から引退位置に向けて引退させ、プライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4の先端部が手前位置に到達することにより、存否センサ35がOFF状態からON状態に変化する。その後、プライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4の後端部が手前位置を通過することにより、存否センサ35がON状態からOFF状態に状態変化するようにプライマリーフォーク部25cを引退させる(図6参照)。これにより、物品4の重量によって第1駆動用チェーン28、第2駆動用チェーン31及び第3駆動用チェーン32の伸びに変化があっても、プライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4の後端部が手前位置を通過するまでプライマリーフォーク部25cを引退させることができる。しかも、クレーン制御装置37は、存否センサ35がON状態からOFF状態に状態変化した時点を検出することにより、プライマリーフォーク部25cの位置がプライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4の後端部が手前位置を通過した位置であることを把握できる。
(1)上記実施形態では、存否センサ35の検出対象をプライマリーフォーク部25cにて載置支持された物品4としているが、存否センサ35の検出対象をプライマリーフォーク部25cとして実施することもできる。つまり、図3の上下方向において、存否センサ35の配置位置をプライマリーフォーク部25cが出退する位置とすることにより、プライマリーフォーク部25cが手前位置に到達しているとON状態となり、且つ、手前位置をプライマリーフォーク部25cが通過するとOFF状態となるように、存否センサ35を構成する。
25c フォーク(プライマリーフォーク部)
26 出退駆動手段
28 索状体(第1駆動用チェーン)
29 出退用電動モータ
31 索状体(第2駆動用チェーン)
32 索状体(第3駆動用チェーン)
35 到達通過検出手段(存否センサ)
37 出退制御手段(クレーン制御装置)
38 回転情報検出手段(出退用ロータリエンコーダ)
Claims (4)
- 物品を載置支持自在なフォークを基台側に引退させる引退位置と前記基台から外方側に突出させる物品移載用の突出位置とに出退駆動する出退駆動手段と、
前記フォークを前記引退位置から前記突出位置に突出させる突出作動処理、及び、前記フォークを前記突出位置から前記引退位置に引退させる引退作動処理を行うべく、前記出退駆動手段の作動を制御する出退制御手段とが設けられ、
前記フォークは、その出退方向において、前記基台に対して出退自在な中間体に対して出退自在に構成され、
前記出退駆動手段は、出退用電動モータの駆動に伴って前記フォークの出退方向に沿って延びるように配設された索状体を操作することにより、前記基台に対して前記中間体を出退させ且つ前記中間体に対して前記フォークを出退させて前記フォークを出退駆動するように構成されているフォーク式の物品移載装置であって、
前記出退方向において前記突出位置よりも設定量だけ手前の手前位置に前記フォークにて載置支持された物品又は前記フォークが到達しているとON状態となり、且つ、前記手前位置を前記フォークにて載置支持された物品又は前記フォークが通過するとOFF状態となる到達通過検出手段と、
前記出退用電動モータの回転情報を検出する回転情報検出手段とが設けられ、
前記出退制御手段は、前記突出作動処理として、前記到達通過検出手段が前記ON状態から前記OFF状態に状態変化するまで前記フォークを前記引退位置から前記突出位置に向けて突出させる初期突出処理を行い、その後、前記到達通過検出手段が前記状態変化した時点からの前記回転情報検出手段の検出情報に基づいて、前記フォークを設定量突出させる後期突出処理を行うように構成されているフォーク式の物品移載装置。 - 前記出退制御手段は、前記フォークにて物品を載置支持しているときに、前記突出作動処理として、前記初期突出処理及び前記後期突出処理を行い、且つ、前記フォークにて物品を載置支持していないときに、前記突出作動処理として、前記フォークが前記引退位置に位置している時点からの前記回転情報検出手段の検出情報に基づいて、前記フォークを予め定められた設定突出量突出させるように構成されている請求項1に記載のフォーク式の物品移載装置。
- 前記出退制御手段は、前記引退作動処理として、前記到達通過検出手段が前記ON状態から前記OFF状態に状態変化するまで前記フォークを前記突出位置から前記引退位置に向けて引退させる初期引退処理を行い、前記到達通過検出手段が前記状態変化したことを基準として、前記フォークの引退を停止させる引退停止処理を行うように構成されている請求項1又は2に記載のフォーク式の物品移載装置。
- 前記出退制御手段は、物品を載置支持した前記フォークが前記引退位置に位置するときに、前記到達通過検出手段の検出情報に基づいて、前記出退方向で物品がはみ出しているか否かを判別するように構成されている請求項1〜3の何れか1項に記載のフォーク式の物品移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008112925A JP5168557B2 (ja) | 2008-04-23 | 2008-04-23 | フォーク式の物品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008112925A JP5168557B2 (ja) | 2008-04-23 | 2008-04-23 | フォーク式の物品移載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009263056A true JP2009263056A (ja) | 2009-11-12 |
JP5168557B2 JP5168557B2 (ja) | 2013-03-21 |
Family
ID=41389421
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008112925A Active JP5168557B2 (ja) | 2008-04-23 | 2008-04-23 | フォーク式の物品移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5168557B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011158422A1 (ja) * | 2010-06-17 | 2011-12-22 | 村田機械株式会社 | 移載装置および移載方法 |
JP2013035672A (ja) * | 2011-08-09 | 2013-02-21 | Murata Machinery Ltd | 搬送車システム |
JP2014047042A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Murata Mach Ltd | 移載装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07157013A (ja) * | 1993-12-10 | 1995-06-20 | Okamura Corp | 自動倉庫における荷の移載位置制御装置 |
JP2006103908A (ja) * | 2004-10-06 | 2006-04-20 | Toyota Industries Corp | スタッカクレーン |
JP2006111456A (ja) * | 2006-01-19 | 2006-04-27 | Daifuku Co Ltd | 棚設備の出し入れ装置 |
JP2007320750A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Murata Mach Ltd | 物品移載装置 |
-
2008
- 2008-04-23 JP JP2008112925A patent/JP5168557B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07157013A (ja) * | 1993-12-10 | 1995-06-20 | Okamura Corp | 自動倉庫における荷の移載位置制御装置 |
JP2006103908A (ja) * | 2004-10-06 | 2006-04-20 | Toyota Industries Corp | スタッカクレーン |
JP2006111456A (ja) * | 2006-01-19 | 2006-04-27 | Daifuku Co Ltd | 棚設備の出し入れ装置 |
JP2007320750A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Murata Mach Ltd | 物品移載装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011158422A1 (ja) * | 2010-06-17 | 2011-12-22 | 村田機械株式会社 | 移載装置および移載方法 |
JPWO2011158422A1 (ja) * | 2010-06-17 | 2013-08-19 | 村田機械株式会社 | 移載装置および移載方法 |
JP5598543B2 (ja) * | 2010-06-17 | 2014-10-01 | 村田機械株式会社 | 移載装置および移載方法 |
JP2013035672A (ja) * | 2011-08-09 | 2013-02-21 | Murata Machinery Ltd | 搬送車システム |
JP2014047042A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Murata Mach Ltd | 移載装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5168557B2 (ja) | 2013-03-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1741644B1 (en) | Article storage facility | |
EP1728738B1 (en) | Article transport facility and a method of operating the facility | |
EP2022732B1 (en) | Article storage facility | |
JP4586992B2 (ja) | 物品処理設備 | |
TWI400187B (zh) | 物品收納設備及其控制方法 | |
JP2007126258A (ja) | 物品移載装置及び物品収納設備 | |
JP4947359B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP2007119136A (ja) | 物品移載装置及びその物品移載装置を装備した物品搬送装置 | |
JP5168557B2 (ja) | フォーク式の物品移載装置 | |
JP4618505B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP4855865B2 (ja) | 荷移載装置及び荷移載方法 | |
JP4314521B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP5534355B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP5339140B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP5435271B2 (ja) | 物品移載装置及び物品収納設備 | |
JP5316844B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP4257590B2 (ja) | 昇降式の物品搬送装置 | |
JP5278744B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP2006111456A (ja) | 棚設備の出し入れ装置 | |
JP4399738B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP7249750B2 (ja) | 自動倉庫及び自動倉庫の制御方法 | |
JP4277204B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP4196288B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP4399737B2 (ja) | 物品移載装置 | |
JP5105182B2 (ja) | 物品搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120316 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121212 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5168557 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |