JP2014047042A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 サイドアームの小型化を図ることができる移載装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 移載装置６は、荷物Ｗに向けて伸縮可能な左側サイドアーム１００Ａを備える。左側サイドアーム１００Ａは、左側ベース部材１３０Ａと、左側ベース部材１３０Ａに対して左側サイドアーム１００Ａの伸縮方向に進退する左側ミドル部材１２０Ａ及び左側トップ部材１１０Ａとを備える。左側ミドル部材１２０Ａは、伸縮方向に延在する左側ラックギア１２５Ａを備える。左側ベース部材１３０Ａは、左側ラックギア１２５Ａに噛み合う前側ピニオンギア１５５Ａ及び後側ピニオンギア１５７Ａと、左側ラックギア１２５Ａを被検出物の磁性体として検出する前側近接センサ１０１と、を備える。
【選択図】 図６

Description

本発明は、被搬送物の移載を行う移載装置に関する。

従来、サイドアームを備えた移載装置がある。この移載装置は、棚等に置かれた被搬送物の両側にそれぞれ一対のサイドアームを伸ばし、一対のサイドアームによって被搬送物の両側をそれぞれ引っ掛ける、或は、一対のサイドアームによって被搬送物を挟み込み、サイドアームを縮めることで当該移載装置に被搬送物を移載する。また、前ラックと後ラックとの間に移載装置が配置され、前ラック及び後ラックのいずれのラックとも被搬送物の移載を行う移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−７１９３１号公報

ここで、例えば特許文献１に記載された移載装置のように、前ラック及び後ラックの両方のラックとの間で被搬送物の移載を行う場合、移載装置のサイドアームがいずれのラックの方向に伸びているかを検出する必要がある。そこで、例えば、サイドアームに、移動方向を検出するためのドッグ（センサの被検出物）と、ドッグを検出する近接センサとを設けることがある。しかしながら、ドッグ等を設けるとサイドアームが大きくなってしまうため、移載装置の大型化を抑制しながらサイドアームの伸び方向を検出することが求められている。

そこで、本発明は、サイドアームの小型化を図ることができる移載装置を提供することを目的とする。

本発明の移載装置は、被搬送物に向けて伸縮可能なサイドアームを備える。サイドアームは、ベース部材と、ベース部材に対してサイドアームの伸縮方向に進退するテレスコピック部材と、を備える。テレスコピック部材は、伸縮方向に延在するラックギアを備える。ベース部材は、ラックギアと噛み合うピニオンギアと、ラックギアを被検出物の磁性体として検出する近接センサと、を備える。

この移載装置では、近接センサが、テレスコピック部材の駆動に用いるラックギアを磁性体として検出する。このため、近接センサの被検出物として、鉄板等の磁性体をサイドアームに別途設ける必要が無い。このため、サイドアームの小型化を図ることができる。

近接センサは、ベース部材の伸縮方向の両端部にそれぞれ設けられる。ラックギアの伸縮方向の長さは、ベース部材の両端部にそれぞれ設けられた近接センサ間における伸縮方向の長さよりも短いことが好ましい。この場合には、２つの近接センサによってラックギアが検出されない状態を得ることができる。即ち、この状態は、サイドアームがどちらの方向にも伸びていない状態であり、このどちらにもサイドアームが伸びていない状態を近接センサによって検出することができる。

サイドアームは一対設けられ、近接センサは、一対のサイドアームにそれぞれ設けられたベース部材のうち、一方のベース部材における伸縮方向の一方側の端部と、他方のベース部材における伸縮方向の他方側の端部と、にそれぞれ設けられることが好ましい。ここで、例えば、一対のサイドアームのうち、一方のサイドアームの両端部にそれぞれ近接センサを設けた場合には、他方のサイドアームの作動の不具合を近接センサによって検出することができない。これに対し、本発明では、一方のサイドアームの作動と他方のサイドアームの作動とを２つの近接センサによってそれぞれ検出することができる。このように、２つの近接センサの検出結果に基づいて、一対のサイドアームのいずれもが正常に作動しているか否かを判断することができる。

一対のサイドアームにそれぞれ設けられたベース部材のうち、少なくともいずれかは伸縮方向に直交する左右方向に移動可能であることが好ましい。この場合には、被搬送物の大きさに応じてサイドアームの間隔を変化させることができる。

テレスコピック部材は、ベース部材に対して伸縮方向に進退するミドル部材と、ミドル部材に対して伸縮方向に進退するトップ部材と、を備える。ラックギアは、ミドル部材に設けられることが好ましい。この場合には、ミドル部材に設けられたラックギアを、被検出物の磁性体として近接センサによって検出することができる。

近接センサによる検出結果に基づいて、テレスコピック部材の伸び方向を判断する判断部を備えることが好ましい。これにより、判断部によって、テレスコピック部材の伸び方向を判断することができる。

本発明によれば、サイドアームの小型化を図ることができる。

移載装置を適用した実施形態に係る自動倉庫の概略平面図である。 図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図である。 移載装置の概略平面図である。 サイドアームの伸縮状態を示す図であり、（ａ）はアームを縮めた状態、（ｂ）はアームを前側に伸ばした状態、（ｃ）はアームを後側に伸ばした状態を示す図である。 図４のＶＩ−ＶＩ線に沿った断面図である。 サイドアーム移載装置の左側ベース部材を側方から見た図である。 ピニオンギアの配置を示す図であり、（ａ）はピニオンギアを側方から見た図、（ｂ）はモータの取り付け位置を示す上面図である。

以下、本発明の移載装置を適用した自動倉庫の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、図１に示すように、移載装置６の移動方向である図１中の左右方向のうち、右側を「右」、左側を「左」として方向を説明する。また、図１に示すように、移載装置６から右側を向いたときに、左側を「前」、右側を「後」として方向を説明する。即ち、左右方向と前後方向とは、互いに直交する。

（自動倉庫の全体構成）
図１に示すように、自動倉庫１は、前ラック２及び後ラック３と、その間を走行するスタッカクレーン４とを含んで構成される。

（ラック）
前ラック２及び後ラック３は、左右方向に延びるスタッカクレーン４の走行通路５を挟むように、走行通路５に対して前後の位置にそれぞれ配置される。前ラック２は、走行通路５に沿って所定間隔で複数配置された第１支柱２１と、第１支柱２１よりも走行通路５から離れた位置において、走行通路５に沿って所定間隔で複数配置された第２支柱２２と、隣り合う第１支柱２１及び第２支柱２２の間に架け渡された複数の棚板２３と、を含んで構成される。棚板２３は、左右方向に沿って複数配置されると共に、前ラック２の高さ方向に沿って複数配置される。後ラック３は、走行通路５に沿って所定間隔で複数配置された第１支柱３１と、第１支柱３１よりも走行通路５から離れた位置において、走行通路５に沿って所定間隔で複数配置された第２支柱３２と、隣り合う第１支柱３１及び第２支柱３２の間に架け渡された複数の棚板３３と、を含んで構成される。棚板３３は、左右方向に沿って複数配置されると共に、後ラック３の高さ方向に沿って複数配置される。

一つの棚板２３上には、左右方向に沿って２つの収納部２４が形成される。収納部２４には、荷物（被搬送物）Ｗを収納することができる。即ち、一つの棚板２３には、左右方向に沿って２個の荷物Ｗが載置可能となっている。一つの棚板３３上には、左右方向に沿って２つの収納部３４が形成される。収納部３４には、荷物（被搬送物）Ｗを収納することができる。即ち、一つの棚板３３には、左右方向に沿って２個の荷物Ｗが載置可能となっている。

前ラック２の左側の最下段には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション２５が設けられる。後ラック３の左側の最下段には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション３５が設けられる。入庫ステーション２５及び出庫ステーション３５においても、左右方向に沿って配置された２個の荷物Ｗを入出庫可能である。

（スタッカクレーン）
図１〜図３に示すように、例えば倉庫の天井及び床には、走行通路５に沿って延在する、上ガイドレール４１ａ及び下ガイドレール４１ｂがそれぞれ設けられる。上ガイドレール４１ａ及び下ガイドレール４１ｂにより、スタッカクレーン４が左右方向に移動可能に案内される。スタッカクレーン４は、入庫ステーション２５、収納部２４、収納部３４、及び、出庫ステーション３５の間で荷物Ｗを搬送する。

スタッカクレーン４は、図２及び図３に示すように、台車本体４３及び昇降台（本体部）４４を有する走行台車４２と、昇降台４４上に設けられた移載装置６と、を有している。台車本体４３には、左右方向の両端部に、それぞれ左走行車輪４３ａ及び右走行車輪４３ｂが設けられる。左走行車輪４３ａ及び右走行車輪４３ｂは、台車本体４３に設けられた軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール４１ｂ上を走行する。また、台車本体４３には、左右方向の両端部に、下ガイドレール４１ｂを前後方向から挟み込む前ガイドローラ４３ｃ及び後ガイドローラ４３ｄがそれぞれ設けられる。前ガイドローラ４３ｃ及び後ガイドローラ４３ｄにより、移載装置６が下ガイドレール４１ｂに沿って案内される。右走行車輪４３ｂは、走行用モータ４６により駆動される。

台車本体４３には、左走行車輪４３ａ及び右走行車輪４３ｂの内側において、左マスト４５ａ及び右マスト４５ｂが固定される。左マスト４５ａ及び右マスト４５ｂは、前ラック２及び後ラック３の高さ方向に延びている。昇降台４４は、台車本体４３に設けられた左マスト４５ａ及び右マスト４５ｂに昇降自在に装着される。移載装置６は、昇降台４４に載置される。

（移載装置）
移載装置６は、図４に示すように、サイドアーム移載装置６０Ａと、サイドアーム移載装置６０Ｂとを含んで構成される。サイドアーム移載装置６０Ａ及びサイドアーム移載装置６０Ｂは、それぞれ、昇降台４４に左右方向に沿って載置される。サイドアーム移載装置６０Ａは、サイドアーム移載装置６０Ｂよりも左側に配置される。サイドアーム移載装置６０Ａ及びサイドアーム移載装置６０Ｂは、それぞれ、スタッカクレーン４と、入庫ステーション２５、収納部２４、収納部３４、及び、出庫ステーション３５と、の間で荷物Ｗを移載する。

サイドアーム移載装置６０Ａとサイドアーム移載装置６０Ｂとは同じ構成である。このため、サイドアーム移載装置６０Ａの各構成要素についてのみ詳細に説明し、サイドアーム移載装置６０Ｂの各構成要素についてはサイドアーム移載装置６０Ａの各構成要素の説明で用いた符号と同じ符号を付して詳細な説明を省略する。

サイドアーム移載装置６０Ａは、互いに対を成す左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂと、下部コンベア２００とを備える。

（下部コンベア）
下部コンベア２００は、図４に示すように、前側コンベア２１０と、後側コンベア２２０とを備える。前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０は、互いに所定の間隔を設けて、前後方向に沿って配置される。前側コンベア２１０は、後側コンベア２２０よりも前側に配置される。前側コンベア２１０は、無端ベルト２１１と、駆動モータ２１２とを備える。無端ベルト２１１は、無端ベルト２１１の上側面に載置された荷物Ｗを前後方向に搬送可能なように、駆動モータ２１２によって駆動される。駆動モータ２１２は、回転軸が前後方向に沿うように配置される。駆動モータ２１２の回転軸の先端には、回転軸の方向を９０度変換するアダプタ２１２ａが取り付けられる。アダプタ２１２ａは、駆動モータ２１２の回転軸の方向を９０度変換する。無端ベルト２１１は、アダプタ２１２ａによって回転軸の方向が９０度変換された駆動モータ２１２によって駆動される。

後側コンベア２２０は、無端ベルト２２１と、駆動モータ２２２と、アダプタ２２２ａとを備える。無端ベルト２２１、駆動モータ２２２及びアダプタ２２２ａは、それぞれ、前側コンベア２１０の無端ベルト２１１、駆動モータ２１２及びアダプタ２１２ａと同様の構成であり、詳細な説明を省略する。

前側コンベア２１０の搬送面（即ち、無端ベルト２１１の上側面）、及び、後側コンベア２２０の搬送面（即ち、無端ベルト２２１の上側面）は、互いに同じ高さとなっている（図７参照）。前側コンベア２１０の前側には、前側コンベア２１０と所定の間隔を設けてローラ２１３Ａ及び２１３Ｂが配置される。ローラ２１３Ａは、昇降台４４に支持される。ローラ２１３Ｂは、左側サイドアーム１００Ａに支持される。ローラ２１３Ａ及び２１３Ｂの回転面の上部は、前側コンベア２１０の搬送面と同じ高さとなっている。ローラ２１３Ａ及び２１３Ｂを設けることで、前側コンベア２１０と収納部２４等との間で行う荷物Ｗの受け渡しをスムーズに行うことができる。後側コンベア２２０の後側には、後側コンベア２２０と所定の間隔を設けてローラ２２３Ａ及び２２３Ｂが配置される。ローラ２２３Ａは、昇降台４４に支持される。ローラ２２３Ｂは、左側サイドアーム１００Ａに支持される。ローラ２２３Ａ及び２２３Ｂの回転面の上部は、後側コンベア２２０の搬送面と同じ高さとなっている。ローラ２２３Ａ及び２２３Ｂを設けることで、後側コンベア２２０と収納部３４等との間で行う荷物Ｗの受け渡しをスムーズに行うことができる。

（サイドアーム）
左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂは、図４及び図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、荷物Ｗの左右方向の両側に向けて、前後方向（伸縮方向）に伸縮可能となっている。右側サイドアーム１００Ｂは、下部コンベア２００の右側に配置され、昇降台４４に固定される。左側サイドアーム１００Ａは、右側サイドアーム１００Ｂよりも左側に配置される。左側サイドアーム１００Ａは、昇降台４４に設けられた前側ガイドレール１８０Ａ及び後側ガイドレール１８０Ｂに沿って左右方向に移動する。

図５（ａ）及び図６に示すように、左側サイドアーム１００Ａは、左側トップ部材（テレスコピック部材）１１０Ａと、左側ミドル部材（テレスコピック部材）１２０Ａと、左側ベース部材１３０Ａとを備える。左側トップ部材１１０Ａ、左側ミドル部材１２０Ａ及び左側ベース部材１３０Ａは、右側から左側に向かって順に配置される。左側トップ部材１１０Ａ、左側ミドル部材１２０Ａ及び左側ベース部材１３０Ａは、前後方向に延在し、前後方向の長さが互いに同じとなっている。

左側ミドル部材１２０Ａの前側端部近傍及び後側端部近傍には、それぞれ前側プーリ１２１Ａ及び後側プーリ１２２Ａが設けられる。前側プーリ１２１Ａ及び後側プーリ１２２Ａは、サイドアーム移載装置６０Ａの高さ方向に沿った軸を回転軸として回転する。

左側ベース部材１３０Ａの後側端部近傍にベルト１２３Ａの一端が固定され、左側トップ部材１１０Ａの後側端部近傍にベルト１２３Ａの他端が固定される。ベルト１２３Ａは、前側プーリ１２１Ａの前側の面に引っ掛けられる。また、左側ベース部材１３０Ａの前側端部近傍にベルト１２４Ａの一端が固定され、左側トップ部材１１０Ａの前側端部近傍にベルト１２４Ａの他端が固定される。ベルト１２４Ａは、後側プーリ１２２Ａの後側の面に引っ掛けられる。なお、図５（ａ）〜図５（ｃ）では、ベルト１２３Ａとベルト１２４Ａとの区別を容易とするため、便宜上、ベルト１２３Ａを破線で示している。

左側ミドル部材１２０Ａを左側ベース部材１３０Ａに対して前側にスライドさせると、図５（ｂ）に示すように、ベルト１２３Ａによって左側トップ部材１１０Ａが前側に引っ張られる。左側ミドル部材１２０Ａを左側ベース部材１３０Ａに対して後側にスライドさせると、図５（ｃ）に示すように、ベルト１２４Ａによって左側トップ部材１１０Ａが後側に引っ張られる。このように、左側ミドル部材１２０Ａを左側ベース部材１３０Ａに対して前後方向に進退させることで、左側トップ部材１１０Ａが左側ミドル部材１２０Ａに対して前後方向に進退する。

右側サイドアーム１００Ｂは、右側トップ部材（テレスコピック部材）１１０Ｂと、右側ミドル部材（テレスコピック部材）１２０Ｂと、右側ベース部材１３０Ｂと、前側プーリ１２１Ｂと、後側プーリ１２２Ｂと、ベルト１２３Ｂと、ベルト１２４Ｂとを備える。右側トップ部材１１０Ｂ、右側ミドル部材１２０Ｂ、右側ベース部材１３０Ｂ、前側プーリ１２１Ｂ、後側プーリ１２２Ｂ、ベルト１２３Ｂ及びベルト１２４Ｂは、それぞれ、左側トップ部材１１０Ａ、左側ミドル部材１２０Ａ、左側ベース部材１３０Ａ、前側プーリ１２１Ａ、後側プーリ１２２Ａ、ベルト１２３Ａ及びベルト１２４Ａと同様の構成であるため、詳細な説明を省略する。右側サイドアーム１００Ｂも、左側サイドアーム１００Ａと同様の機構によって、前後方向に伸縮する。

左側トップ部材１１０Ａには、図４及び図５（ａ）等に示すように、右側トップ部材１１０Ｂ側に向けて突出可能な、前側フック部１１１Ａ、中央フック部１１２Ａ及び後側フック部１１３Ａが設けられる。前側フック部１１１Ａは、左側トップ部材１１０Ａの前側端部に設けられる。中央フック部１１２Ａは、左側トップ部材１１０Ａの前後方向の中央部に設けられる。後側フック部１１３Ａは、左側トップ部材１１０Ａの後側端部に設けられる。一例として、前側フック部１１１Ａ、中央フック部１１２Ａ及び後側フック部１１３Ａは、それぞれ、棒状部材の一端側を左側トップ部材１１０Ａに回動可能に固定し、棒状部材の他端側を右側トップ部材１１０Ｂ側に向けて回動させることで左側トップ部材１１０Ａから突出させたり、棒状部材の他端側を左側トップ部材１１０Ａ側に向けて回動させることで左側トップ部材１１０Ａに収納したりすることができる。但し、前側フック部１１１Ａ等の突出の機構については、適宜の機構を用いることができる。

右側トップ部材１１０Ｂには、図４及び図５（ａ）等に示すように、左側トップ部材１１０Ａ側に向けて突出可能な、前側フック部１１１Ｂ、中央フック部１１２Ｂ及び後側フック部１１３Ｂが設けられる。前側フック部１１１Ｂ、中央フック部１１２Ｂ及び後側フック部１１３Ｂは、それぞれ、左側トップ部材１１０Ａに設けられる前側フック部１１１Ａ、中央フック部１１２Ａ及び後側フック部１１３Ａと同じ構成であり、詳細な説明を省略する。

サイドアーム移載装置６０Ａは、所定の、前側フック部１１１Ａ、中央フック部１１２Ａ、後側フック部１１３Ａ、前側フック部１１１Ｂ、中央フック部１１２Ｂ、後側フック部１１３Ｂに荷物Ｗを係合させた状態で左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂを伸縮させることで、サイドアーム移載装置６０Ａと収納部２４等との間で荷物Ｗの移載を行う。サイドアーム移載装置６０Ａに移載された荷物Ｗは、前側コンベア２１０或いは後側コンベア２２０に載置される。

サイドアーム移載装置６０Ａは、前側フック部１１１Ａ及び１１１Ｂと中央フック部１１２Ａ及び１１２Ｂとの間、及び、中央フック部１１２Ａ及び１１２Ｂと後側フック部１１３Ａ及び１１３Ｂとの間の２か所にそれぞれ荷物Ｗが存在する状態で、左側トップ部材１１０Ａ及び右側トップ部材１１０Ｂを伸縮させることで、２つの荷物Ｗを同時に移載することもできる。

荷物Ｗの移載の際に、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂの伸縮と連動させて前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０を駆動することで、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂによる荷物Ｗの移載の補助を行うことができる。前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０を駆動する際に、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂの伸縮の速さより前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０による荷物Ｗの搬送の速さを遅くしてもよい。この場合には、荷物Ｗを押し出す或いは引き込んでいる前側フック部１１１Ａ等に荷物Ｗを押し当てた状態で移載を行うことができる。これにより、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂの伸縮が停止した時に、荷物Ｗに滑りが生じて所望の位置に荷物Ｗが移載できなくなることを抑制することができる。

図４に示すように、左側トップ部材１１０Ａ、左側ミドル部材１２０Ａ及び左側ベース部材１３０Ａの上側には、上部カバー１３９Ａが設けられる。上部カバー１３９Ａには、後側フック部１１３Ａ等を駆動する駆動部に電力を供給する電源ケーブルや、各種センサの信号線等が収納される。右側トップ部材１１０Ｂ、右側ミドル部材１２０Ｂ及び右側ベース部材１３０Ｂ側にも、上部カバー１３９Ａと同様に、上部カバー１３９Ｂが設けられる。上部カバー１３９Ａ及び１３９Ｂは、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂの伸縮時に、上部カバー１３９Ａ及び１３９Ｂが収納する電源ケーブル及び信号線等に負荷がかからないように、電源ケーブルや信号線を案内する。

図６、図７、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、左側ベース部材１３０Ａにおける左側ミドル部材１２０Ａ側の面には、前側ピニオンギア１５５Ａ、中央ピニオンギア１５６Ａ及び後側ピニオンギア１５７Ａが、左右方向に沿った軸を回転軸として回転可能に取り付けられる。中央ピニオンギア１５６Ａは、左側ベース部材１３０Ａの前後方向の中央に設けられる。前側ピニオンギア１５５Ａは、中央ピニオンギア１５６Ａよりも前側に設けられ、後側ピニオンギア１５７Ａは中央ピニオンギア１５６Ａよりも後側に設けられる。前側ピニオンギア１５５Ａと中央ピニオンギア１５６Ａとが互いに噛み合い、中央ピニオンギア１５６Ａと後側ピニオンギア１５７Ａとが互いに噛み合う。本実施形態において、前側ピニオンギア１５５Ａ、中央ピニオンギア１５６Ａ及び後側ピニオンギア１５７Ａは、互いに歯数が同じであり、径も同じである。但し、互いに、歯数及び径の少なくともいずれか一方が異なるピニオンギアを用いてもよい。

左側ミドル部材１２０Ａの下端部近傍には、左側ラックギア１２５Ａが設けられる。左側ラックギア１２５Ａは、左側ミドル部材１２０Ａの延在方向、即ち、前後方向に延在している。左側ラックギア１２５Ａは、歯面が昇降台４４側を向いている。左側ラックギア１２５Ａは、左側ミドル部材１２０Ａの前後方向の長さと同じとなっている。

特に、図８（ａ）に示すように、前側ピニオンギア１５５Ａ及び後側ピニオンギア１５７Ａが、左側ラックギア１２５Ａに噛み合っている。中央ピニオンギア１５６Ａは、前側ピニオンギア１５５Ａ及び後側ピニオンギア１５７Ａよりも下側の位置に設けられ、左側ラックギア１２５Ａとは噛み合わない。

なお、前側ピニオンギア１５５Ａ等の取り付け位置に対して中央ピニオンギア１５６Ａを下げて取り付ける際の下げ量を少なくすることで、前側ピニオンギア１５５Ａ、中央ピニオンギア１５６Ａ及び後側ピニオンギア１５７Ａが占める上下方向（移載装置６の高さ方向）の空間を小さくすることができる。これにより、左側ベース部材１３０Ａの高さ方向の大きさを小さくすることができる。即ち、前側ピニオンギア１５５Ａの回転軸と中央ピニオンギア１５６Ａの回転軸とを繋ぐ線分Ａと、中央ピニオンギア１５６Ａの回転軸と後側ピニオンギア１５７Ａの回転軸とを繋ぐ線分Ｂとで形成される角度θを、１８０度に近い値とすることが好ましい。

左側ベース部材１３０Ａにおける前側ピニオンギア１５５Ａ等が取り付けられた側の面に対して反対側の面には、アダプタ１５１Ａを介してモータ１５０Ａが取り付けられる。モータ１５０Ａは、回転軸が、サイドアーム移載装置６０Ａの高さ方向に沿うように配置される（図６参照）。アダプタ１５１Ａは、モータ１５０Ａの回転軸の先端に取り付けられる。アダプタ１５１Ａは、モータ１５０Ａの回転軸の方向が左右方向となるように、モータ１５０Ａの回転軸の方向を９０度変換する。モータ１５０Ａは、左側ベース部材１３０Ａの中央よりも後側に取り付けられる。モータ１５０Ａの駆動力は、アダプタ１５１Ａを介して後側ピニオンギア１５７Ａに伝達される。

モータ１５０Ａにより後側ピニオンギア１５７Ａが回転駆動されると、中央ピニオンギア１５６Ａ及び前側ピニオンギア１５５Ａも回転し、後側ピニオンギア１５７Ａ及び前側ピニオンギア１５５Ａによって左側ミドル部材１２０Ａが前後方向に駆動される。モータ１５０Ａによる左側ミドル部材１２０Ａの駆動により、左側トップ部材１１０Ａ及び左側ミドル部材１２０Ａが左側ベース部材１３０Ａに対して進退する。

右側ベース部材１３０Ｂには、前側ピニオンギア１５５Ｂ、中央ピニオンギア１５６Ｂ、後側ピニオンギア１５７Ｂ、モータ１５０Ｂ及びアダプタ１５１Ｂが取り付けられる。前側ピニオンギア１５５Ｂ、中央ピニオンギア１５６Ｂ、後側ピニオンギア１５７Ｂ、モータ１５０Ｂ及びアダプタ１５１Ｂは、前側ピニオンギア１５５Ａ、中央ピニオンギア１５６Ａ、後側ピニオンギア１５７Ａ、モータ１５０Ａ及びアダプタ１５１Ａと同じ構成であり、詳細な説明を省略する。

図８（ａ）に示すように、前側ピニオンギア１５５Ｂ及び後側ピニオンギア１５７Ｂは、右側ミドル部材１２０Ｂに設けられた右側ラックギア１２５Ｂと噛み合う。右側ラックギア１２５Ｂは、左側ラックギア１２５Ａと同じ構成であり、詳細な説明を省略する。

図８（ｂ）に示すように、モータ１５０Ａ及びモータ１５０Ｂは、対を成す左側ベース部材１３０Ａ及び右側ベース部材１３０Ｂ間の外側に配置される。なお、モータ１５０Ｂは、右側ベース部材１３０Ｂの中央位置よりも前側に取り付けられる。モータ１５０Ａの駆動力は、アダプタ１５１Ｂを介して前側ピニオンギア１５５Ｂに伝達される。即ち、本実施形態において、モータ１５０Ａ及びモータ１５０Ｂは、対を成す左側ベース部材１３０Ａ及び右側ベース部材１３０Ｂに設けられた前側ピニオンギア１５５Ａ及び１５５Ｂ、中央ピニオンギア１５６Ａ及び１５６Ｂ、後側ピニオンギア１５７Ａ及び１５７Ｂの配置位置の中心Ｐに対して、サイドアーム移載装置６０Ａの高さ方向から見たときに点対称となるピニオンギア（ここでは、後側ピニオンギア１５７Ａ及び前側ピニオンギア１５５Ｂ）に接続される。

サイドアーム移載装置６０Ｂは、サイドアーム移載装置６０Ａと同じ構成であり、左側サイドアーム１００Ａに設けられるモータ１５０Ａは、後側ピニオンギア１５７Ａに接続され、右側サイドアーム１００Ｂに設けられるモータ１５０Ｂは前側ピニオンギア１５５Ｂに接続される。このため、図４に示すように、サイドアーム移載装置６０Ａの右側サイドアーム１００Ｂと、サイドアーム移載装置６０Ｂの左側サイドアーム１００Ａとの間に位置するモータ１５０Ｂ及びモータ１５０Ａは、互いに前後方向の位置が異なるピニオンギアに接続される。

図５（ａ）及び図６に示すように、左側サイドアーム１００Ａの左側ベース部材１３０Ａにおける前側の端部には、前側近接センサ１０１が設けられる。前側近接センサ１０１は、左側ミドル部材１２０Ａに設けられた左側ラックギア１２５Ａを被検出物の磁性体として検出する。詳細には、前側近接センサ１０１は、前側近接センサ１０１の右側の検出面に左側ラックギア１２５Ａが対向する状態をオン状態として検出し、前側近接センサ１０１の右側の検出面に左側ラックギア１２５Ａが対向していない状態をオフ状態として検出する。

右側サイドアーム１００Ｂの右側ベース部材１３０Ｂの後側の端部には、後側近接センサ１０２が設けられる。後側近接センサ１０２は、右側ミドル部材１２０Ｂに設けられた右側ラックギア１２５Ｂを被検出物の磁性体として検出する。詳細には、後側近接センサ１０２は、後側近接センサ１０２の左側の面に右側ラックギア１２５Ｂが対向する状態をオン状態として検出し、後側近接センサ１０２の左側の面に右側ラックギア１２５Ｂが対向していない状態をオフ状態として検出する。

図５（ａ）に示すように、前側近接センサ１０１は左側ベース部材１３０Ａの前側端部に取り付けられ、後側近接センサ１０２は右側ベース部材１３０Ｂの後側端部に取り付けられる。このため、左側ラックギア１２５Ａ及び右側ラックギア１２５Ｂの前後方向の長さは、前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２間における前後方向の長さよりも短い。

図４に示すように、サイドアーム移載装置６０Ａには、判断部１０３が設けられる。判断部１０３は、前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２の検出結果に基づいて左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂが前後方向のどちら側に伸びているかの伸び方向を判断する。なお、判断部１０３が設けられる位置は、図４に示した左側サイドアーム１００Ａの近傍に限定されるものではなく、適宜の位置に設けることができる。

図５（ａ）に示すように、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂが伸びていない状態である場合、前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２は、共にオフ状態となる。このため、判断部１０３は、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂのいずれも伸びていない状態にあるものとして判断する。

図５（ｂ）に示すように、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂが前側に伸びている場合、前側近接センサ１０１はオン状態となり、後側近接センサ１０２はオフ状態となる。このため、判断部１０３は、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂが前側方向に伸びている状態であるものとして判断する。

図５（ｃ）に示すように、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂが後側に伸びている場合、前側近接センサ１０１はオフ状態となり、後側近接センサ１０２はオン状態となる。このため、判断部１０３は、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂが後側方向に伸びている状態であるものとして判断する。

左側ベース部材１３０Ａの前後方向の両端部、及び、右側ベース部材１３０Ｂの前後方向の両端部にそれぞれ近接センサを設けなくても、本実施形態のように、左側ベース部材１３０Ａの前側端部、及び、右側ベース部材１３０Ｂの後側端部にそれぞれ前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２を設けることで、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂがどの方向に伸びているかを前側方向及び後側方向の両方向について検出することができる。

また、前側にアームが伸びていることを検出する前側近接センサ１０１を左側ベース部材１３０Ａに取り付け、後側にアームが伸びていることを検出する後側近接センサ１０２を右側ベース部材１３０Ｂに設ける。これにより、前側近接センサ１０１を、左側ベース部材１３０Ａが動作しているか否かを検出するセンサとして用いることができ、後側近接センサ１０２を、右側ベース部材１３０Ｂが動作しているか否かを検出するセンサとして用いることができる。例えば、左側ベース部材１３０Ａに前側近接センサ１０１と後側近接センサ１０２とを設けた場合には、右側ベース部材１３０Ｂが動作しているか否かを検出するためのセンサを別途設ける必要があるが、本実施形態ではこれが不要となる。

図７に示すように、左側ベース部材１３０Ａは、ベース本体部材１３１Ａと、前側ガイド用脚部材１３２Ａと、前側ガイドブロック１３３Ａと、後側ガイド用脚部材１３４Ａと、後側ガイドブロック１３５Ａと、移動用脚部材１３６と、ナット１０７（図４参照）とを含んで構成される。

ベース本体部材１３１Ａは、前後方向に延在し、左側ミドル部材１２０Ａ及び左側トップ部材１１０Ａ等を支持する。前側ガイド用脚部材１３２Ａ及び後側ガイド用脚部材１３４Ａは、ベース本体部材１３１Ａにおける前後方向の両端部にそれぞれ設けられる。前側ガイド用脚部材１３２Ａ及び後側ガイド用脚部材１３４Ａは、それぞれ、ベース本体部材１３１Ａから下方側に向かって延びている。前後方向において、前側ガイド用脚部材１３２Ａ及び後側ガイド用脚部材１３４Ａ間に、前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０が設けられる。

前側ガイド用脚部材１３２Ａは、左右方向から見て、前側コンベア２１０と干渉しない形状となっている。後側ガイド用脚部材１３４Ａは、左右方向から見て、後側コンベア２２０と干渉しない形状となっている。

前側ガイドブロック１３３Ａは、前側ガイド用脚部材１３２Ａの下端部に取り付けられる。前側ガイドブロック１３３Ａは、昇降台４４に設けられた前側ガイドレール１８０Ａと摺動可能に係合する。後側ガイドブロック１３５Ａは、後側ガイド用脚部材１３４Ａの下端部に取り付けられる。後側ガイドブロック１３５Ａは、後側ガイドレール１８０Ｂと摺動可能に係合する。

なお、前側ガイドレール１８０Ａ及び後側ガイドレール１８０Ｂは、昇降台４４の上側面に設けられる。前側ガイドレール１８０Ａは、昇降台４４の上側面において前側の端部近傍に設けられ、左右方向に延在する。後側ガイドレール１８０Ｂは、昇降台４４の上側面において後側の端部近傍に設けられ、左右方向に延在する。

移動用脚部材１３６は、前側ガイド用脚部材１３２Ａと後側ガイド用脚部材１３４Ａとの間に設けられる。移動用脚部材１３６は、ベース本体部材１３１Ａにおける前後方向の中央部に取り付けられ、前側コンベア２１０の無端ベルト２１１及び後側コンベア２２０の無端ベルト２２１よりも下方側の位置まで延びている。移動用脚部材１３６は、左右方向から見たときに、無端ベルト２１１及び無端ベルト２２１と干渉することが無いように、前後方向の長さが絞られた絞込部１３６ａを有している。

ナット１０７は、移動用脚部材１３６の下方側の端部に取り付けられる。即ち、ナット１０７は、無端ベルト２１１及び無端ベルト２２１よりも下方側に位置している。

図４に示すように、右側サイドアーム１００Ｂの右側ベース部材１３０Ｂには、モータ１０５が取り付けられる。左側ベース部材１３０Ａ及び右側ベース部材１３０Ｂ間にボールネジ１０６が架け渡される。ボールネジ１０６は、一端がモータ１０５の回転軸に接続され、他端側がナット１０７に螺合する。ボールネジ１０６は、前側ガイドレール１８０Ａ及び後側ガイドレール１８０Ｂと同様に、左右方向に沿って配置される。

右側ベース部材１３０Ｂは昇降台４４に固定されているため、モータ１０５によってボールネジ１０６を回転させることで、ボールネジ１０６に螺合するナット１０７がボールネジ１０６の延在方向に沿って移動する。このため、モータ１０５によってボールネジ１０６を回転させることで、前側ガイドレール１８０Ａ及び後側ガイドレール１８０Ｂによってガイドされながら、左側ベース部材１３０Ａが左右方向に移動する。

左側ベース部材１３０Ａ及び右側ベース部材１３０Ｂの間隔が調節可能であるため、搬送する荷物Ｗの左右方向の大きさに応じて、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂの間隔を調節することができる。

図６及び図７に示すように、左側ベース部材１３０Ａの前側端部近傍には、第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２が設けられる。第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２は、ベース本体部材１３１Ａに固定される。第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２は、前側コンベア２１０の無端ベルト２１１よりも上側に配置される。第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２は、サイドアーム移載装置６０Ａに対して前側に存在する荷物Ｗを検出する。第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２は、互いに荷物Ｗの検出距離が異なっている。

第１投光センサ１９１は、投光部１９１ａから光を照射し、荷物Ｗで反射した光を受光部１９１ｂで受光する。第２投光センサ１９２は、投光部１９２ａから光を照射し、荷物Ｗで反射した光を受光部１９２ｂで受光する。第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２は、前後方向から見たときに、サイドアーム移載装置６０Ａの高さ方向において、筐体同士が一部重なり合っている。重なり合っている個所は、投光部１９１ａ及び１９２ａ、受光部１９１ｂ及び１９２ｂが設けられている部分とは異なるため、第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２の機能を損なうことはない。

左側ベース部材１３０Ａの後側端部近傍にも、第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２が設けられる。この第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２は、サイドアーム移載装置６０Ａに対して後側に存在する荷物Ｗを検出する。左側ベース部材１３０Ａの後側端部近傍に設けられた第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２は、左側ベース部材１３０Ａの前側端部近傍に設けられた第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２と同じ構成であり、詳細な説明を省略する。また、右側ベース部材１３０Ｂにも、左側ベース部材１３０Ａと同様に、右側ベース部材１３０Ｂの前側端部と後側端部とにそれぞれ第１投光センサ１９１及び第２投光センサ１９２が設けられる。

本実施形態は以上のように構成され、前側近接センサ１０１は、左側ミドル部材１２０Ａに設けられた左側ラックギア１２５Ａを磁性体として検出する。また、後側近接センサ１０２は、右側ミドル部材１２０Ｂに設けられた右側ラックギア１２５Ｂを磁性体として検出する。このため、前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２の被検出物として、鉄板等の磁性体を左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂに別途設ける必要が無い。このため、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂの小型化を図ることができる。

左側ラックギア１２５Ａ及び右側ラックギア１２５Ｂの前後方向の長さは、前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２における前後方向の長さよりも短い。これにより、前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２によって左側ラックギア１２５Ａ及び右側ラックギア１２５Ｂが検出されない状態を得ることができる。即ち、この状態は、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂがどちらの方向にも伸びていない状態であり、このどちらにも左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂが伸びていない状態を前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２によって検出することができる。

前側近接センサ１０１は、左側ベース部材１３０Ａの前側の端部に設けられ、後側近接センサ１０２は、右側ベース部材１３０Ｂの後側の端部に設けられる。ここで、例えば、一対の左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂのうち、一方のサイドアームの両端部にそれぞれ近接センサを設けた場合には、他方のサイドアームの作動の不具合を近接センサによって検出することができない。これに対し、本実施形態では、左側サイドアーム１００Ａの作動と右側サイドアーム１００Ｂの作動とを前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２によってそれぞれ検出することができる。このように、２つの近接センサ１０１及び１０２の検出結果に基づいて、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂのいずれもが正常に作動しているか否かを判断することができる。

左側サイドアーム１００Ａは、左右方向に移動可能である。この場合には、荷物Ｗの大きさに応じて左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂの間隔を変化させることができる。

判断部１０３を備えることで、前側近接センサ１０１及び後側近接センサ１０２による検出結果に基づいて、左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂの伸び方向を判断することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、実施形態では、図８（ａ）に示すように、各サイドアームのミドル部材を駆動するために、３個のピニオンギアを用いるものとしたが、５個等、３個以上のピニオンギアを用いることもできる。

左側サイドアーム１００Ａのみを左右方向に移動可能としたが、右側サイドアーム１００Ｂも左側サイドアーム１００Ａと同様に、左右方向に移動可能としてもよい。

フック部１１１Ａ〜１１３Ａ及び１１１Ｂ〜１１３Ｂで荷物Ｗを引っ掛けて移載するものとしたが、左側トップ部材１１０Ａと右側トップ部材１１０Ｂとで荷物Ｗを挟み込んで移載する構成であってもよい。

移載装置６は、サイドアーム移載装置６０Ａ及びサイドアーム移載装置６０Ｂを備えるものとしたが、何れか一方のサイドアーム移載装置のみを備えていてもよい。また、移載装置６は、３台以上のサイドアーム移載装置を備えていてもよい。

左側サイドアーム１００Ａ及び右側サイドアーム１００Ｂを、それぞれ３つの部材（ベース部材、ミドル部材、トップ部材）によって構成するものとしたが、例えば、トップ部材の機能をミドル部材に付加してトップ部材を省略し、ベース部材とミドル部材とによってサイドアームを構成することもできる。また、トップ部材及びミドル部材に替えて、他の機構により伸縮するテレスコピック部材を設けてもよい。

１…自動倉庫、６…移載装置、４４…昇降台（本体部）、６０Ａ，６０Ｂ…サイドアーム移載装置、１００Ａ…左側サイドアーム、１００Ｂ…右側サイドアーム、１０１…前側近接センサ、１０２…後側近接センサ、１０３…判断部、１０５…モータ、１０６…ボールネジ、１０７…ナット、１１０Ａ…左側トップ部材（テレスコピック部材）、１１０Ｂ…右側トップ部材（テレスコピック部材）、１２０Ａ…左側ミドル部材（テレスコピック部材）、１２０Ｂ…右側ミドル部材（テレスコピック部材）、１２５Ａ…左側ラックギア、１２５Ｂ…右側ラックギア、１３０Ａ…左側ベース部材、１３０Ｂ…右側ベース部材、１３１Ａ…ベース本体部材、１３２Ａ…前側ガイド用脚部材、１３３Ａ…前側ガイドブロック、１３４Ａ…後側ガイド用脚部材、１３５Ａ…後側ガイドブロック、１３６…移動用脚部材、１５０Ａ，１５０Ｂ…モータ、１５５Ａ，１５５Ｂ…前側ピニオンギア、１５６Ａ，１５６Ｂ…中央ピニオンギア、１５７Ａ，１５７Ｂ…後側ピニオンギア、１９１…第１投光センサ、１９２…第２投光センサ、２００…下部コンベア、Ｗ…荷物（被搬送物）。

Claims (6)

1. 被搬送物に向けて伸縮可能なサイドアームを備えた移載装置であって、
   前記サイドアームは、ベース部材と、前記ベース部材に対して前記サイドアームの伸縮方向に進退するテレスコピック部材と、を備え、
   前記テレスコピック部材は、前記伸縮方向に延在するラックギアを備え、
   前記ベース部材は、前記ラックギアと噛み合うピニオンギアと、前記ラックギアを被検出物の磁性体として検出する近接センサと、を備える、移載装置。
2. 前記近接センサは、前記ベース部材の前記伸縮方向の両端部にそれぞれ設けられ、
   前記ラックギアの前記伸縮方向の長さは、前記ベース部材の両端部にそれぞれ設けられた前記近接センサ間における前記伸縮方向の長さよりも短い、請求項１に記載の移載装置。
3. 前記サイドアームは一対設けられ、
   前記近接センサは、前記一対のサイドアームにそれぞれ設けられた前記ベース部材のうち、一方の前記ベース部材における前記伸縮方向の一方側の端部と、他方の前記ベース部材における前記伸縮方向の他方側の端部と、にそれぞれ設けられる、請求項２に記載の移載装置。
4. 前記一対のサイドアームにそれぞれ設けられた前記ベース部材のうち、少なくともいずれかは前記伸縮方向に直交する左右方向に移動可能である、請求項３に記載の移載装置。
5. 前記テレスコピック部材は、前記ベース部材に対して前記伸縮方向に進退するミドル部材と、前記ミドル部材に対して前記伸縮方向に進退するトップ部材と、を備え、
   前記ラックギアは、前記ミドル部材に設けられる、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の移載装置。
6. 前記近接センサによる検出結果に基づいて、前記テレスコピック部材の伸び方向を判断する判断部を備える、請求項１〜５のいずれか一項に記載の移載装置。

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