JP2022514979A - 搬送ロボット、入庫・物流システム及び品目搬送方法 - Google Patents

Abstract

モバイルシャーシと、一時保管棚と、容器取得部材とを備える搬送ロボットを提供する。モバイルシャーシは、隣接する保管容器間の通路に沿って移動する。一時保管棚は、対象容器を一時的に保管するように配置されるモバイルシャーシ上に配置される。容器取得部材は、モバイルシャーシ上に配置され、保管容器と一時保管棚との間で対象容器を取り置くようにモバイルシャーシに対して水平に伸縮するように配置される。容器取得部材が水平に伸縮する方向と移動する方向とが垂直する。入庫・物流システムは上記搬送ロボットを備える。さらに、入庫システム及び品目搬送方法を提供する。【選択図】図１

Description

関連技術への相互参照

本出願は、２０１９年１月２９日に出願された出願番号２０１９１００８７６３８.６の中国特許出願、２０１８年１２月２７日に出願された出願番号２０１８１１６１４５５７.９の中国特許出願、及び２０１８年１２月２５日に出願された出願番号２０１８１１５９４４２５.４の中国特許出願の優先権を主張し、上記の出願の全ての内容は、参照により本出願に組み込まれる。

本出願は、入庫・物流の技術分野に関する。例えば、搬送ロボット、入庫・物流システム、及び品目搬送方法に関する。

電子商取引の急速な発展は、入庫・物流業界に前例のない機会を与えるとともに、入庫・物流サービスに深刻な課題をもたらす。どういうふうに高効率、低コスト、柔軟的にかつ正確に小包を仕分けすることは、入庫・物流業界が直面する難しい課題である。ロボット技術の発展により、ロボットを使用し、取るべき商品を保管する対象の保管容器を手動ステーション（manual station）に移動し、手動ステーションで保管容器内の商品を取り出して注文ボックスに入れる方法が登場した。しかし、従来の「保管容器から人へ」の仕分け方法では、ロボットが保管容器全体を仕分けエリアに搬送する必要があるため、ロボットの負荷が増やし、資源の大きな浪費が発生してしまう。

本出願は、倉庫スペース利用率及び対象容器に対する搬送効率を向上できる搬送ロボットを提供する。

本出願は、倉庫スペース利用率及び物流効率を向上できる入庫・物流システムを提供する。

本出願は、搬送ロボットによる容器に対する搬送を実現するとともに搬送ロボットの構成及び操作の複雑さを簡素化し、搬送ロボットによる容器に対する整理と調整を容易にする他の搬送ロボットを提供する。

本出願は、入庫システムによる出庫効率を向上し、入庫システムのエネルギー消費を削減する他の入庫システムを提供する。

本出願実施例は、関連技術において一度に１種類の対象容器しか搬送できなく搬送効率が低いという課題を解決するための品目搬送方法を提供する。

本出願実施例は、
隣接する保管容器間の通路に沿って移動するように配置されるモバイルシャーシ（１）と、
前記モバイルシャーシ（１）上に配置され、対象容器（２０）を一時的に保管するように配置される一時保管棚（２）と、
前記モバイルシャーシ（１）に配置され、前記保管容器と前記一時保管棚（２）との間に前記対象容器（２０）を取り置くように前記モバイルシャーシ（１）に対して水平に伸縮し、その水平に伸縮する方向が前記モバイルシャーシ（１）が移動する方向に垂直するように配置される容器取得部材（３）と
を備える搬送ロボットを提供する。

本出願実施例は、
モバイルシャーシと、
前記モバイルシャーシ（１）上に垂直に配置され、複数の容器保管エリア（８０）が垂直に配置され、各々の容器保管エリア内（８０）には対象容器（２０）を接続するための接続部材（８）が配置されている一時保管棚（２）と、
前記一時保管棚（２）の幅方向の両側に対向で配置される二つの延長アーム（３１）を備え、対象容器（２０）をクランプし、前記対象容器（２０）を前記容器保管エリア（８０）から分離するか又は前記容器保管エリア（８０）に置くように前記一時保管棚（２）に対して垂直に昇降する又は水平に伸縮するように配置される容器取得部材（３）と
を備える搬送ロボットを提供する。

本出願実施例は、さらに、ロボットコントローラが設けられているモバイルシャーシ（１）と、前記モバイルシャーシ（１）上に配置されている積み重ね機構（２１００）とを備える搬送ロボットを提供する。
前記積み重ね機構（２１００）は一時保管棚（２）と伝達部材（２２００）とを備える。前記伝達部材（２２００）は前記一時保管棚（２）上に配置され、前記伝達部材（２２００）は、前記ロボットコントローラによる制御下で、前記一時保管棚（２）の垂直方向に沿って移動するように配置される。
前記ロボットコントローラが設けられているモバイルシャーシ（１）は、受信した品目搬送指示に従って少なくとも一つの対象容器（２０）の搬送位置に移動するように配置される。
前記ロボットコントローラは、前記伝達部材（２２００）が前記一時保管棚（２）の垂直方向に沿って昇降し前記少なくとも一つの対象容器（２０）を取ってその取った対象容器（２０）を前記一時保管棚（２）上に置くことを制御するように配置される。

本出願実施例は、前記いずれかの実施例に記載の搬送ロボットと、対象容器を保管する保管容器と、を備える入庫システムを提供する。

本出願実施例は、ロボットコントローラが設けられているモバイルシャーシと、前記モバイルシャーシ上に配置され一時保管棚と前記一時保管棚上に配置される伝達部材とを備える積み重ね機構とを備える搬送ロボットによって実行される品目搬送方法を提供する。
前記品目搬送方法は、
少なくとも一つの対象品目の搬送位置及び高さを含む品目搬送指示を受信することと、
前記少なくとも一つの対象品目の搬送位置に移動し、前記伝達部材が前記少なくとも一つの対象品目の高さに応じて前記一時保管棚の垂直方向に沿って昇降し前記少なくとも一つの対象品目を取って前記一時保管棚上に置くことを制御することと
を含む。

本出願実施例は、前記いずれかの実施例に記載の搬送ロボット（１０）を採用して対象容器（２０）を搬送する品目搬送方法を提供する。

本出願実施例１によって提供される搬送ロボットの構成模式図である。 本出願実施例１によって提供される伸縮調整部材の第１方向での構成模式図である。 本出願実施例１によって提供される伸縮調整部材の第２方向での構成模式図である。 本出願実施例１によって提供される伸縮伝動部材の構成模式図である。 本出願実施例１によって提供される対象容器中心の位置決め方法の原理図である。 本出願実施例２によって提供される搬送ロボットの構成模式図である。 関連技術によって提供される容器を搬送する搬送ロボットである。 本出願実施例３によって提供される容器を搬送する搬送ロボットが対象容器をクランプする状態での構成模式図である。 本出願実施例３によって提供される搬送ロボットの構成模式図である。 関連技術による3次元のスマート倉庫における保管容器の構成模式図である。 本出願実施例４によって提供される搬送ロボットの構成模式図である。 本出願実施例４によって提供される他の搬送ロボットの構成模式図である。 本出願実施例５によって提供される品目搬送方法の処理フローの模式図である。 本出願実施例によって提供される入庫システムの構成模式図である。

以下、図面及び実施例を参照して本出願について説明する。本明細書に記載の特定の実施例は、本出願を説明するのみのために使用され、本出願を限定するものではないことが理解され得る。説明の便宜上、図面には本出願に関連する構造のすべてではなく一部のみが示される。

本出願の説明において、明記で規定又は限定されない限り、「繋がる」、「接続する」、及び「固定する」という用語は、広く解釈されるべきである。例えば、固定接続、取り外し可能な接続、又は一体になることができる。機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよい。直接接続してもよいし、中間媒体を介して間接的に接続してもよいし、２つの部材の間の内部通信又は２つの素子の間の相互作用であってもよい。当業者にとって、本出願における上記の用語の特定の意味は、特定の状況で理解することができる。

本出願では、明記で規定又は限定されない限り、第１の部材は第２の部材の「上」又は「下」にあることは、第１の部材と第２の部材とが直接接触する場合と、第１の部材と第２の部材が直接接触しなく、それらの間の別の部材を介して接触する場合が含まれる。さらに、第１の部材は第２の部材の「上」、「上方」及び「上面」にあることは、第１の部材は第２の部材の真上及び斜め上にある場合と、単に第１の部材の水平高さが第２の部材よりも高い場合とが含まれる。第１の部材は第２の部材の「下」、「下方」及び「下面」にあることは、第１の部材は第２の部材の真下及び斜め下にある場合と、単に第１の部材の水平高さが第２の部材よりも小さい場合が含まれる。

この実施例の説明において、「上」、「下」、「左」、「右」などの方向又は位置関係を表す用語は、図面に示される方向又は位置関係に基づくものであり、説明を容易にし、操作を簡素化するために使用され、装置又は要素が特定の方向を有し、特定の方向で構成及び操作されなければならないことを示すものではない。従って、本出願を制限するものと理解してはいけない。さらに、「第１」及び「第２」という用語は、説明において区別するために使用される。

関連技術は、従来の「保管容器から人へ」の仕分け方法によって引き起こされる資源浪費とエネルギー消費を解決するために、「対象容器から人へ」の仕分け方法を提案する。「対象容器から人へ」の仕分け方法は、搬送ロボットを使用して、保管容器の代わりに対象容器を仕分けエリアに移動する。ロボットは注文指示を受信した後、対象容器前の倉庫通路に移動する。ロボットが対象容器に向けるようにロボットが回転して方向を変え、ロボットの伸縮機構が延びて、対象容器が保管容器から取り出されてロボットに付属される対象容器の保管ラックに配置されることが実現される。ロボットが対象容器を倉庫通路に沿って指定場所に移動できるように、ロボットは、対象容器に対するクランプを完了すると、ロボットを倉庫通路に向けるように再び回転して方向を変える。

関連技術によって提供される搬送ロボットの場合、ロボットは倉庫通路内で回転して、対象容器の取り置き、又は保管容器内でのロボットの操作を実現する必要がある。しかし、回転するには、相対的に広いスペースの倉庫通路が必要であり、倉庫スペース利用率の向上に適さない。それに、ロボットが対象容器を取り置くたびに２回回転しなければならず、搬送ロボットの搬送効率の向上に向いていない。

実施例１
図１は、本出願実施例によって提供される搬送ロボット１０の構成模式図である。図１に示すように、本実施例は、搬送ロボット１０を提供する。搬送ロボット１０は、対象容器２０に対する搬送及び取り置きを実現するように配置され、入庫・物流業界に適用され、注文品又は小包を保管する対象容器２０に対する取り置き及び搬送を行い、注文に基づく集荷操作又は積み込み操作を実現する。対象容器２０又は商品に対する搬送が必要である場所に適用することもできる。本実施例において、搬送ロボット１０の適用は、単なる例示である。

一実施例において、対象容器２０は、商品又は品目に読み替えでもよい。即ち、搬送ロボット１０は、商品又は品目に対して取り置き及び搬送を行う。対象容器２０は一例である。

本実施例において、入庫・物流業界では、搬送ロボット１０は、注文に基づいて保管容器における対象容器２０に対して集荷、積み込み及び搬送を行う。注文管理センターが集荷注文を受信すると、注文管理センターは、集荷注文を分析し、集荷注文における集荷すべき商品に対応する対象容器２０の位置情報を確定し、位置情報を搬送ロボット１０に送信する。搬送ロボット１０は、集荷情報及び位置情報を受信すると、保管容器に対応する対象容器２０の位置まで自動ナビゲーションし、対象容器２０を取り出して搬送ロボット１０上に配置する。集荷済みの搬送ロボット１０は、対象容器２０を従業員処理エリアに搬送して仕分け作業を行う。注文管理センターが積み込み注文を受信すると、注文管理センターは積み込み注文を分析し、積み込み注文における積み込みの必要がある商品に対応する対象容器２0が保管容器における位置情報を確定する。注文管理センターは、搬送ロボット１０を従業員処理エリアまでスケジューリングする。従業員は、積み込み待ちの対象容器２０を搬送ロボット１０に配置し、同時に、注文管理センターは、積み込み情報及び位置情報を搬送ロボット１０に送信する。搬送ロボット１０は、位置情報に基づいて対象容器２０が配置されている対応する保管容器まで自動ナビゲーションし、積み込み待ちの対象容器２０を搬送ロボット１０から取り出して保管容器の指定位置に配置する。

本実施例によって提供される搬送ロボット１０は、モバイルシャーシ１と、一時保管棚２と、容器取得部材３と、昇降調整部材４と、伸縮調整部材５と、制御部材と、検出部材とを備える。モバイルシャーシ１には、モバイルシャーシ１を駆動して移動させる駆動輪機構が配置されている。モバイルシャーシ１は、搬送ロボット１０の地面上の並進及び旋回を実現するように配置される。一時保管棚２は、モバイルシャーシ１に配置され、対象容器２０を保管するように配置される。容器取得部材３は、モバイルシャーシ１に配置され、対象容器２０の保管容器と一時保管棚２との間の取り置きを実現するように配置される。昇降調整部材４は、モバイルシャーシ１に配置され、容器取得部材３を駆動して垂直に昇降させ、よって保管容器の異なる高さの位置に位置される対象容器２０の取り置きを実現するように配置される。伸縮調整部材５は、昇降調整部材４上に配置され、昇降調整部材４によって駆動されて垂直に昇降され、また、伸縮調整部材５は容器取得部材３に接続され、容器取得部材３を駆動して水平に伸縮させて対象容器２０の保管容器と一時保管棚２との間の取り置きを実現するように配置される。制御部材は、搬送ロボット１０の動作状態を制御・調整するように配置される。検出部材は、搬送ロボット１０の稼働状態及び外部環境状態を検出し、制御部材による搬送ロボット１０の動作に対する調整を支援するように配置される。

モバイルシャーシ１は、シャーシ本体１１とシャーシ本体１１の底部に配置される駆動輪機構とを備える。実施例では、駆動輪機構は、差動駆動の形態を採用し、駆動輪モーターと、シャーシ本体１１の底部に配置される二つの駆動輪１２と、駆動輪モーターと二つの駆動輪１２とを接続する接続部材となどを備える。二つの駆動輪１２は、それぞれシャーシ本体１１が伸縮調整部材５に垂直して水平に伸縮する方向の両側に配置され、即ち、二つの駆動輪１２の中心線は、伸縮調整部材５の伸縮方向に平行する。これにより、搬送ロボット１０の並進中の動作方向が容器取得部材３の水平伸縮方向に垂直することになる。

上記の方式によれば、搬送ロボット１０が倉庫通路内で対象容器２０の前まで動作するとき、搬送ロボット１０が回転する必要がなくて容器取得部材３による対象容器２０に向ける伸縮動作を実現でき、対象容器２０の保管容器と一時保管棚２との間の取り置きを実現できる。その結果、搬送ロボット１０の倉庫通路における必要なスペースを削減でき、搬送ロボット１０は、狭い倉庫通路における対象容器２０に対する搬送に適用でき、倉庫での保管容器のレイアウトを改善し、倉庫の利用率を向上することができる。それに、搬送ロボット１０は、対象容器２０の保管容器と一時保管棚２との間の移動を完了した後、直線に沿って倉庫通路からゆき去って、対象容器２０を指定場所に搬送することができる。これにより、搬送ロボット１０の動作を簡素化し、対象容器２０を搬送することにかかる時間を節約し、搬送ロボット１０による対象容器２０に対する搬送効率を向上し、入庫・物流の効率を向上することができる。

本実施例では、駆動輪機構がシャーシ本体１１の中央部の両側に配置され、シャーシ本体１１の軸に対して対称的に配置され、モバイルシャーシ１の動作の安定性を向上することに有益である。シャーシ本体１１が、並進する両端に沿って、それぞれ一対のユニバーサル従動輪が配置される。それに、二対のユニバーサル従動輪が、一対の駆動輪１２に対して対称的に配置され、モバイルシャーシ１の安定な動作、特にモバイルシャーシ１の旋回動作の安定性を更に向上することに有益であり、モバイルシャーシ１の動作中の片側への傾きを防止する。

本実施例では、差動駆動の駆動輪機構が従来の構成であり、本実施例ではここでその詳細の説明を省略する。他の実施例では、駆動輪機構は、単一駆動機構、二重駆動機構又は多輪駆動機構など、シャーシ本体１１を移動させることができる他の機構を採用することもできる。本実施例は、モバイルシャーシ１を駆動して前進、後退、旋回、回転などの動作を実現でき、その並進移動する方向が容器取得部材３の伸縮方向に垂直する駆動輪機構である限り、駆動輪機構の具体的な構成を問わない。

本実施例では、シャーシ本体１１の容器取得部材３の水平伸縮方向に垂直する両側が平面である。その結果、シャーシ本体１１の幅の削減に有益であり、よって搬送ロボット１０が倉庫通路で動作するとき必要する倉庫通路の幅を削減できる。シャーシ本体１１の移動方向に沿う両端が凸状の弧状構造であり、弧状構造がそれぞれ両側の平面に接続され、シャーシ本体１１の美学の向上及びモバイルシャーシ１の上部の面積の増加に有益であり、モバイルシャーシ１の上部で昇降調整部材４及び一時保管棚２などを配置することを容易にする。

昇降調整部材４は、昇降ブラケット４１、昇降伝動部材４２及び昇降駆動部材４３を備える。昇降ブラケット４１は、シャーシ本体１１の上部で垂直に配置される。それに、シャーシ本体１１は、溶接又は取り外し可能な接続方式で接続される。取り外し可能な接続方式はねじ接続などであり、接続の安定性及び利便性の向上に有益である。昇降ブラケット４１はフレーム構造であり、それに昇降ブラケット４１の容器取得部材３の水平伸縮方向に垂直する両側にはいずれも昇降伝動部材４２及びスライドレールが配置されている。さらに、各側には、間隔を置いて２つのスライドレールが平行に配置され、伸縮調整部材５による昇降動作の安定性の向上に有益である。

昇降駆動部材４３は、昇降ブラケット４１の底部に配置されている。昇降駆動部材４３は、昇降ブラケット４１に接続されてもよいし、シャーシ本体１１に接続されてもよい。本実施例では、昇降駆動部材４３はモーターであり、昇降伝動部材４２はスプロケットチェーン伝動部材である。スプロケットチェーン伝動部材は、それぞれ昇降ブラケット４１の頂端に配置される二つの昇降スプロケット４２２及び二つの昇降スプロケット４２２の間に設けられる昇降チェーン４２１を備える。伸縮調整部材５は、昇降チェーン４２１の一部に接続され、それに、伸縮調整部材５には、二つのスライドレールに協働するスライドブロックが配置されている。昇降スプロケット４２２と昇降チェーン４２１との協働及びスライドレールとスライドブロックとの動作案内により、伸縮調整部材５の垂直方向での昇降が実現される。

本実施例では、二つの昇降伝動部材４２は同一の昇降駆動部材４３によって駆動され、それに、二つの昇降伝動部材４２は、昇降ブラケット４１の頂端に配置される二つの昇降スプロケット４２２間の昇降伝動軸によって接続され、よって二つの昇降伝動部材４２の同期動作が実現される。その他の実施例では、二つの昇降伝動部材４２はそれぞれ二つの昇降駆動部材４３によって駆動されてもよい。又は、スプロケットチェーン伝動部材は、他の形態で配置されてもよい。例えば、昇降ブラケット４１の頂端のみで昇降スプロケット４２２が配置され、昇降チェーン４２１は昇降スプロケット４２２上で設けられ、昇降チェーン４２１の一端は伸縮調整部材５に接続され、昇降チェーン４２１の他端はカウンターウェイトに接続され、昇降チェーン４２１が伝動するとき伸縮調整部材５の昇降動作が実現されるように配置される。又は、昇降伝動部材４２は、ラックアンドピニオンタイプ、プーリードライブ、スクリューナットタイプ等の伝動方式であってもよい。本実施例は、昇降伝動部材４２の具体的な構成及び形態を問わない。占有スペースが十分で構成可能である前提で、関連技術の昇降動作を実現できる昇降伝動方式はいずれも本出願の昇降伝動部材４２に適用することができる。それに、昇降駆動は機械分野の従来知識であるため、本実施例はその詳細の説明を省略する。

一時保管棚２は、支持体２１及び一時隔壁２２を備える。支持体２１はモバイルシャーシ１の頂部に垂直に配置され、一時隔壁２２を支持・接続するように配置される。複数の一時隔壁２２は、支持体２１の高さ方向に沿って間隔を置いて平行に配置され、それぞれの一時隔壁２２は、対象容器２０を保管できるように配置される。

本実施例では、支持体２１は、垂直に配置される四つの支持ロッド２１１を備える。四つの支持ロッド２１１は、長方形で配置され、それに四つの支持ロッド２１１はその底部で支持ブロック２１２によって接続される。支持ブロック２１２は、ねじ接続などの取り外し可能な接続又は溶接による一体接続によってモバイルシャーシ１に接続されている。支持ブロック２１２を配置することにより、支持体２１とモバイルシャーシ１との接続の安定性及び信頼性を向上することに有益である。支持体２１の長さ及び幅の寸法が対象容器２０の保管要件に適合させるながら、モバイルシャーシ１の寸法を減少することができる。これにより、搬送ロボット１０の倉庫通路の幅に対する要件をさらに低減し、倉庫利用率をさらに向上することができる。

一時隔壁２２は、四つの支持ロッド２１１の間に水平に配置され、一時隔壁２２の四隅はそれぞれ四つの支持ロッド２１１に接続されている。接続方式は溶接接続であってもよいし、ねじ接続、プラグ接続、係合接続等の取り外し可能な接続方式であってもよい。本実施例では、一時隔壁２２は長方形状の本体部２２１を備える。本体部２２１は、容器取得部材３の水平伸縮方向に垂直する方向において、昇降ブラケット４１の内側に配置され、一時保管棚２の水平投影が少なくとも水平伸縮方向に垂直する方向ではモバイルシャーシ１の投影範囲内であるようにする。これにより、水平伸縮方向に垂直する方向では、搬送ロボット１０の最大幅がモバイルシャーシ１の最大幅となり、搬送ロボット１０が倉庫通路で移動中、一時保管棚２が倉庫通路両側の保管容器と衝突など干渉することが防止される。

本体部２２１は、水平伸縮方向に垂直する両側に沿う両端は、いずれも外へ延在する接続部材２２２を備える。それぞれの接続部材２２２は、いずれも対応する支持ロッド２１１に接続され、よって一時隔壁２２が、水平伸縮方向に垂直する両側では伸縮調整部材５を退避する退避口２２３を有する。伸縮調整部材５が完全退避状態にある時、伸縮調整部材５は、それぞれの退避口２２３によって、伸縮調整部材５の昇降ブラケット４１上の垂直方向での昇降を実現することができる。

本実施例では、一時保管棚２には、五つの一時隔壁２２が配置されており、搬送ロボットによる五つの容器に対する同時搬送を実現することができる。但し、本出願では、一時保管棚２上の一時隔壁２２の数を限定しなく、一時保管棚上の一時隔壁２２の数は必要に応じて設計できる。

本実施例では、容器取得部材３は、延長アーム３１、シフトレバー３２及びシフトレバー駆動部材３４（図３を参照）を備える。二つの延長アーム３１は平行に対向で一時保管棚２の両側に配置され、それぞれの延長アーム３１は一つの伸縮調整部材５に接続されている。延長アーム３１の延在方向は伸縮調整部材５の伸縮方向であり、それぞれの延長アーム３１の内側にはシフトレバー３２とシフトレバー駆動部材３４が配置されている。それぞれの延長アーム３１の両端には一つのシフトレバー３２が配置されている。シフトレバー駆動部材３４はシフトレバー３２に接続されてシフトレバー３２を駆動して回動させ、シフトレバー３２の回動方向は延長アーム３１の長手方向に平行する。

本実施例では、同一の延長アーム３１上に位置される二つのシフトレバー３２は、同一のシフトレバー駆動部材３４によって駆動される。シフトレバー駆動部材３４は駆動モーター及びシフトレバー伝動軸３３を備える。シフトレバー駆動モーターの出力軸はシフトレバー伝動軸３３に接続される。それに、シフトレバー伝動軸３３の両端は、それぞれ上記シフトレバー３２に接続・固定され、また、同一のシフトレバー伝動軸３３の両端に位置される二つのシフトレバー３２が互いに垂直する。

本実施例では、駆動モーターは、サーボ（servo）であり、サーボのフィードバック機構及び角度の設定によってシフトレバー３２の回動角度に対する正確的な制御を実現でき、それに、容量が小さくてシフトレバー駆動部材３４の取付及び配置に有益である。その他の実施例では、駆動モーターは、サーボモーターなどの回転角度を制御できるその他駆動形態であってもよい。

容器取得部材３は、保管容器から対象容器２０を取り出して一時隔壁２２に置くとき、伸縮調整部材５は二つの延長アーム３１を駆動して対象容器２０の両側に延ばせる。延長アーム３１が予定の長さで延びると、シフトレバー駆動部材３４は、延長アーム３１の前のシフトレバー３２が水平に配置されて延長アーム３１に垂直し、延長アーム３１の後ろのシフトレバー３２が垂直に配置されるように、シフトレバー３２を駆動して回動させる。伸縮調整部材５によって延長アーム３１を駆動して退避させ、二つの延長アーム３１の前のシフトレバー３２が対象容器２０の前端に接触し、対象容器２０を駆動して一時保管棚２へ移動させる。延長アーム３１の後端のシフトレバー３２が垂直状態であるため、保管容器の一時隔壁２２への間の通路が開放され、対象容器２０がシフトレバー３２の波の作用（wave action）により一時保管棚２上に置かれる。容器取得部材３が対象容器２０を一時隔壁２２から取り出して保管容器の中に置くとき、延長アーム３１の後端のシフトレバー３２が水平に配置されて延長アーム３１に対して垂直し、延長アーム３１の前端のシフトレバー３２が垂直状態にあるように、シフトレバー駆動部材がシフトレバー３２を駆動して回動させる。伸縮調整部材５の延びを制御することにより、延長アーム３１が駆動されて保管容器へ移動する。延長アーム３１の後端が対象容器２０に接触し対象容器２０を駆動して保管容器へ移動し、延長アーム３１の前端のシフトレバー３２が垂直状態にあるため、一時隔壁２２と保管容器との間の通路が開放され、対象容器２０が伸縮調整部材５とシフトレバー３２とによって保管容器の中に移動する。

本実施例では、シフトレバー３２を配置して対象容器２０を移動させることにより、容器取得部材３の構成を簡素化でき、容器取得部材３の操作を容易にし、容器取得部材３による対象容器２０の位置決めに対する要件が低減され、様々な寸法及び形状の対象容器２０の取り置きに適用できる。その他の実施例では、容器取得部材３が延長アーム３１のみを備える。延長アーム３１による対象容器２０に対するクランプにより、対象容器２０のクランプ及び配置が実現される。その他の実施例では、その他形態及び構成の容器取得部材３によって対象容器２０の取り置きを実現してもよい。

本実施例では、伸縮調整部材５が二段伸縮構成であり、伸縮調整部材５の最大延びを増加することに有益であり、伸縮調整部材５の退避時の寸法を減少することにも有益である。その結果、搬送ロボット１０の全体的な寸法が減少される。図２は、本出願実施例によって提供される伸縮調整部材の第１方向での構成模式図である。図３は、本出願実施例によって提供される伸縮調整部材の第２方向での構成模式図である。図４は、本出願実施例によって提供される伸縮伝動部材の構成模式図である。図２ないし図４に示すように、伸縮調整部材５は、接続板５１、伸縮板５２、伸縮伝動部材及び伸縮駆動部材５５を備える。

接続板５１、伸縮板５２及び延長アーム３１は互いに平行である。接続板５１が伸縮調整部材５と昇降調整部材４との接続を実現するように配置される。接続板５１の外側にはチェーン接続部材及び二つのスライドブロックが配置されている。チェーン接続部材は昇降チェーン４２１に接続され、二つのスライドブロックはそれぞれ二つのスライドレールにスライド可能に接続され、接続板５１の安定的な昇降を実現する。伸縮板５２は接続板５１の内側に位置される。伸縮板５２は接続板５１と延長アーム３１との間に位置され、接続板５１に接続され、また延長アーム３１に接続される。伸縮板５２は、接続板５１に対して伸縮することができる。延長アーム３１は、伸縮板５２に対して伸縮することができる。

本実施例では、伸縮伝動部材は二段同期伸縮を採用する。即ち、伸縮板５２が接続板５１に対して伸縮するとき、延長アーム３１が伸縮板５２に対して同期的に伸縮する。これにより、伸縮調整部材５による伸縮動作の効率を向上でき、搬送ロボット１０が対象容器を取る効率を向上できる。
伸縮伝動部材は、接続板５１と伸縮板５２との間に配置される第１の伸縮伝動部材５３と、伸縮板５２と延長アーム３１との間に配置される第２の伸縮伝動部材５４とを備える。

本実施例では、第１の伸縮伝動部材５３は主伝動部材を備える。主伝動部材は、接続板５１の両端に配置される二つの伸縮スプロケット５３１を備える。二つの伸縮スプロケット５３１の間には伸縮スプロケット５３１に協働する第１の伸縮チェーン５３２が配置される。そのうち、一つの伸縮スプロケット５３１が伸縮駆動部材５５における駆動モーターの出力軸に接続され、駆動モーターの出力軸の回動によって伸縮スプロケット５３１を駆動して回動させ、よって第１の伸縮チェーン５３２を駆動して回動させる。伸縮板５２が第１の伸縮チェーン５３２の上方に位置される。また、伸縮板５２の下側には、第１の伸縮チェーン５３２に協働する第２の伸縮チェーン５３３が配置される。第２の伸縮チェーン５３２の回動によって第２の伸縮チェーン５３３を駆動して並進動作させ、よって伸縮板５２を駆動して接続板５１に対して伸縮させる。

本実施例は、チェーンスプロケットタイプの伝動方式を採用することにより、第１の伸縮チェーン５３２の配置位置をクランプするまま、伸縮板５２の接続板５１に対する伸縮を実現できる。その結果、伸縮調整部材５が延長アーム３１を駆動して一時保管棚２の任意の片側への伸縮を実現でき、搬送ロボット１０が旋回し方向を変えることなく保管容器両側のうち任意の片側の対象容器の搬送を実現でき、対象容器２０の搬送の利便性及び柔軟性を向上する。その他実施例では、その他伝動形態、例えばスクリューナット、ラックアンドピニオン伝動などを採用して伸縮板５２の接続板５１に対する伸縮を実現してもよい。

本実施例では、第１の伸縮伝動部材５３は、さらに、伸縮調整部材５上の支援伝動部材を備える。支援伝動部材は、第１の伝動ベルト５３４と第１の伝動輪５３５とを備える。図４に示す構成の左右方向を参考にして支援伝動部材を説明する。伸縮板５２の左端（右端）には第一取付口が配置される。第一取付口が、伸縮板５２の対向する側面を貫通する。第１の伝動輪５３５が第一取付口内に取付されて伸縮板５２に回動可能に接続され、また、第１の伝動輪５３５の軸が垂直に配置される。第１の伝動ベルト５３４の一端が接続板５１の右端（左端）に固定され、第１の伝動ベルト５３４の他端が第１の伝動輪５３５の周りを回って伸縮板５２の接続板５１から離れる面に固定される。主伝動部材が動作して伸縮板５２を駆動して接続板５１に対して伸縮させるとき、第１の伝動ベルト５３４の両端が第１の伝動輪５３５の回動によって互いに近づけたり離れたりし、伸縮板５２の接続板５１に対する伸縮を支援する。支援伝動部材を配置することにより、一方、伸縮板５２の接続板５１に対する伸縮の安定性を向上でき、伸縮調整部材５の伸縮中の安定性を保証し、動作は安定で信頼できるようになる。他方、第１の伝動ベルト５３４の両端がそれぞれ接続板５１と伸縮板５２に対して固定されるため、伸縮板５２の接続板５１に対する最大延びを制限でき、伸縮板５２の延びを制限する役割を果たす。

第２の伸縮伝動部材５４は、第２の伝動ベルト５４１と第２の伝動輪５４２とを備える。図４に示す構成の左右方向を参考にして、第２の伸縮伝動部材５４を説明する。伸縮板５２の右端（左端）には、第二取付口が配置される。第二取付口は、伸縮板５２の対向する側面を貫通する。第２の伝動輪５４２が、第二取付口内に回動可能に取付され、それに第２の伝動輪５４２の軸が垂直に配置される。第２の伝動ベルト５４１の一端が延長アーム３１の接続板５１から離れる一端に固定され、第２の伝動ベルト５４１の他端が第２の伝動輪５４２の周りを回って接続板５１の左端（右端）に固定される。

伸縮板５２が接続板５１に対して退避するとき、第２の伝動ベルト５４１が伸縮板５２上に配置される第２の伝動輪５４２の周りを回り、それに、第２の伝動ベルト５４１の長さが一定であるため、第２の伝動輪５４２が伸縮板５２とともに並進動作しながら、第２の伝動輪５４２を第２の伝動ベルト５４１に対して回動させ、第２の伝動ベルト５４１の伸縮板５２に位置されて接続板５１に向かう面の長さが増加し、伸縮板５２の延長アーム３１に向かう面の長さが減少し、伸縮板５２に対して引っ込めるように延長アーム３１を引っ張る。同様に、伸縮板５２が接続板５１に対して延びるとき、第２の伝動ベルト５４１と第２の伝動輪５４２とが延長アーム３１を駆動して伸縮板５２から延ばせる。従って、伸縮駆動部材５５は、第１の伸縮伝動部材５３を駆動して伸縮させるとき、延長アーム３１を駆動して伸縮板５２に対して同期的に伸縮させる。即ち、伸縮調整部材５による二段同期伸縮調整を実現する。

本実施例では、第１の伝動ベルト５３４と第２の伝動ベルト５４１とがベルトでもよいし、同期ベルト、フラットベルト又はチェーンなどであってもよい。第１の伝動輪５３５と第２の伝動輪５４２とが第１の伝動ベルト５３４又は第２の伝動ベルト５４１に協働する構造である。

本実施例では、接続板５１、伸縮板５２及び延長アーム３１の長さは基本的に同じであり、第１の伝動ベルト５３４と第２の伝動ベルト５４１の長さは、基本的に接続板５１の長さの２倍に等しい。これは、延長アーム３１による伸縮板５２に対する延びの長さ及び伸縮板５２による接続板５１に対する延びの長さを可能な限り長くすることに有益である。即ち、伸縮調整部材５が収縮するときの寸法を減少するとともに、伸縮調整部材５的最大延びの長さを可能な限り長くすることにより、搬送ロボット１０の全体的な寸法をさらに減少する。

本実施例では、伸縮調整部材５による伸縮の安定性を向上するために、伸縮調整部材５は、さらに、伸縮案内部材５６を備える。伸縮案内部材５６は、それぞれ接続板５１の内側及び伸縮板５２の内側に配置される第１のガイド溝５６１及び第２のガイド溝５６２と、それぞれ伸縮板５２の外側と延長アーム３１の外側に配置される第１のガイドレール５６３と第２のガイドレール５６４とを備える。第１のガイドレール５６３と第１のガイド溝５６１とがスライド可能に接続され、第２のガイドレール５６４と第２のガイド溝５６２とがスライド可能に接続される。

本実施例では、伸縮調整部材は、さらに、延長アーム５１の両端に配置される限界検出スイッチ５７を備える。限界検出スイッチ５７は、延長アーム３１の延び又は収縮の限界位置を検出するように配置され、よって伸縮調整部材５の動作を調整し、伸縮調整部材５の動作の信頼性を保証する。

一実施例では、伸縮伝動部材は、その他伝動形態（ラックアンドピニオン形式）で二段同期伸縮を実現してもよい。その他実施例では、伸縮板５２と接続板５１との間及び伸縮板５２と延長アーム３１との間では、それぞれ一つの伸縮伝動部材が配置されて伸縮板５２と延長アーム３１との独立的な伸縮を実現する。

本実施例では、各々の伸縮調整部材５には、一つの伸縮駆動部材５５が配置されれば、各々の伸縮駆動部材５５の配置が対象容器２０の一時隔壁２２上の保管に影響を及ぼさない。その他実施例では、二つの伸縮調整部材５が同一の伸縮駆動部材５５を採用して伝動軸に協働して二つの伸縮伝動部材の同期的な動作を実現してもよい。

本実施例では、搬送ロボット１０には、さらに、制御部材が配置されている。制御部材が、搬送ロボット１０の複数の動作を制御するように配置される。制御部材が、コントローラ、注文管理モジュール、ナビゲーションモジュール、情報送受信モジュール、情報処理モジュール、識別モジュール、表示モジュール、アラームモジュール及び電源モジュールなどを備える。駆動輪機構、昇降駆動部材４３、伸縮駆動部材、シフトレバー駆動部材３４、検出モジュール及び制御部材のそれぞれのモジュールはいずれもコントローラに接続されている。

ナビゲーションモジュールが、モバイルシャーシ１の自律ナビゲーション機能を実現するように配置され、搬送ロボット１０が対象容器２０の位置に基づいて最適な経路を計画し最適な経路に従って対象容器２０の前まで自動ナビゲーションするようにする。モバイルシャーシ１のナビゲーション方式は２次元コード、バーコード及びレーダーによる同時ローカリゼーションとマッピング（Simultaneous Localization And Mapping、SLAM）ナビゲーションであってもよいし、従来の電気的又は磁気的誘導方法によってモバイルシャーシ１を対象位置まで誘導してもよい。

情報送受信モジュールは、搬送ロボット１０と外部との通信を実現する無線通信モジュール及び搬送ロボット１０の内部通信を実現する有線通信モジュールを備える。無線通信モジュールが、入庫・物流システムにおける注文管理センターと無線通信を行い注文情報を受信し、注文管理センターによる搬送ロボット１０に対するスケジューリングを実現する。有線通信モジュールが、モバイルシャーシ１、昇降調整部材４、伸縮調整部材５及び容器取得部材３との間の内部通信を制御するように配置され、モバイルシャーシ１が特定位置まで移動すること、容器取得部材３が特定位置に昇降すること、容器取得部材３が伸縮すること、又はシフトレバー３２が特定角度で回転することを制御し、よって容器取得部材３による対象容器２０に対する正確な取り置きを実現する。

注文管理モジュールは、注文処理センターから搬送ロボット１０に送信される情報を受信し、搬送ロボット１０による搬送動作に基づいて完了済み注文と未完了注文を更新し、システムによって注文完了状況をリアルタイムで監視することを容易にするように配置される。識別モジュールは、外部情報を識別し、コントローラが処理できる情報形式に変換するように配置される。例えば、底面に貼り付けられたバーコード情報を識別してモバイルシャーシ１の経路ナビゲーションを実現するために用いられる。又は、対象容器２０上に貼り付けられたタグコード情報を識別し、対象容器２０内の商品の情報を取得する。ここで、タグコード情報は二次元コード、バーコード又は無線周波数識別（Radio Frequency Identification、RFID）コードであってもよい。電源モジュールは、モバイルシャーシ１のために電力を制御するように配置され、モバイルシャーシ１上に配置される充電式電池、充電ポート及び電源オン/オフ回路を備える。電源モジュールは有線充電モジュールであってもよいし、無線充電モジュールであってもよい。表示モジュールが、搬送ロボット１０の動作状態を表示するように配置される。例えば、状態インジケーターライトを配置することにより搬送ロボット１０の電力状況を表示し、スクリーンを配置することにより注文処理状況を表示する、などなど。アラームモジュールは、搬送ロボット１０の異常動作状態を警報するように配置され、従業員が故障を発見しやすくする。アラームモジュールは、ブザー、音声アナウンサ、発光ダイオード（Light Emitting Diode、LED）などの一つ又は複数の組み合わせである。

検出部材が、外部環境情報を撮影する環境監視モジュールと障害物を検出する障害物回避センサーとを備える。環境検出モジュールと障害物回避センサーはいずれもコントローラに接続され、モバイルシャーシ１によるナビゲーション及び障害物回避を支援し、搬送ロボット１０のスムーズな走行を実現するように配置される。

検出部材は、さらに、搬送ロボット１０上に配置され、対象容器２０を位置決めするための検出センサーを備える。本実施例では、検出センサーが、容器取得部材３の延長アーム３１上に配置される。各々の延長アーム３１の両端には一つの検出センサーが配置される。

搬送ロボット１０を利用して対象容器２０を搬送するとき、搬送ロボット１０は、注文情報及びナビゲーション情報に従って倉庫通路に沿って対象容器２０の前に移動するが、保管容器における対象容器２０が置かれる位置が傾くか、ナビゲーション情報の精度が低いであること及び倉庫の床が傾くことなどの原因で、対象容器２０の中心が容器取得部材３の中心と一致しない可能性がある。この場合、容器取得部材３を利用して対象容器を取り出すと、延長アーム３１が対象容器２０の両側に延びる代わりに、対象容器２０の前に接触する可能性がある。従って、ナビゲーションによって予備位置決めが行われた後、検出センサーを利用して容器取得部材３の対象容器２０に対する中心位置を正確に位置決めを行う。

図５は、本出願実施例によって提供される対象容器２０の中心の位置決め方法の原理図である。対象容器２０の中心の位置決め方法の説明を便宜にするために、動作方向の前端の両側に位置される二つの検出センサーを、それぞれ第１の左センサー６１と第１の右センサー６２と命名し、動作方向の後端の両側に位置される二つのセンサーを、それぞれ第２の左センサー６３と第２の右センサー６４と命名する。第１の左センサー６１と第２の左センサー６３とがモバイルシャーシ１の同じ側に位置され、第１の右センサー６２と第２の右センサー６４とがモバイルシャーシ１の同じ側に位置される。

対象容器２０が搬送ロボット１０の左側に位置されることを例として、対象容器２０の中心の位置決め方法について説明する。

搬送ロボット１０は、対象容器２０の前まで移動する前に、対象容器２０の保管容器における位置に基づいて、容器取得部材３を対象容器２０の高さまで上昇する。

搬送ロボット１０が倉庫通路において対象容器２０が位置される範囲まで走行すると、第１の左センサー６１は対象容器２０の第１エッジを走査し、第１の左センサー６１の信号がなしからありに変化し、第１の左センサー６１の信号が突然変化するときの搬送ロボット１０の座標位置X１を記録する。

搬送ロボット１０は前進し続け、第１の左センサー６１は対象容器２０の第２エッジを走査し、第１の左センサー６１の信号がありからなしに変化し、第１の左センサー６１の信号が突然変化するときの搬送ロボット１０の座標位置X２を記録する。

対象容器２０の中心位置に対応する搬送ロボット１０の座標位置を（X２-X１）/２として計算される。

対象容器２０の中心位置に対応する搬送ロボット１０の座標を計算することにより、搬送ロボット１０が座標位置（X２-X１）/２まで移動すれば、容器取得部材３の中心と対象容器２０の中心とを一致することができる。このとき、延長アーム３１が延びることを制御し、二つの延長アーム３１をそれぞれ対象容器２０の両側に位置させ、延長アーム３１と対象容器２０との間の衝突又は干渉を回避し、容器取得部材３による対象容器２０の取り出しの精度を向上する。

本実施例では、検出センサーは赤外線センサーである。赤外線センサーに対して放射された光が対象容器２０によって遮断されるか否かに応じて、異なる検出信号が出力される。

本実施例では、対象容器２０の中心位置がナビゲーション位置の前であり得る。この場合、搬送ロボット１０を駆動して対象容器２０の中心位置まで前進し続ける。対象容器２０の中心位置はナビゲーション位置の後ろでもあり得る。この場合、搬送ロボット１０がナビゲーション位置に到達した後、対象容器２０の中心位置まで後退する。

対象容器２０が搬送ロボット１０の右側に位置される場合、対象容器２０の中心を確定する方法は上記方法とほぼ同じであり、異なる点は、第１の右センサー６２を利用して検出することである。搬送ロボット１０の動作方向が図示する方向と逆であるとき、第２の右センサー６４又は第２の左センサー６３を利用して位置検出を行う。即ち、各々の延長アーム３１の両端に一つの検出センサーを配置することにより、異なる動作方向及び搬送ロボット１０の異なる側に位置される対象容器２０に対して正確な位置決めを行うことができ、搬送ロボット１０による対象容器２０に対する取り置きの精度を向上することができる。

本実施例では、検出部材は、さらに、位置タグコードを識別するための撮影モジュールを備えてもよい。保管容器において、各々の対象容器２０の保管エリアに対応する中心位置には、位置タグコードが配置されている。積み込むとき、搬送ロボット１０が対象容器２０に対応する位置座標を正確に取得するように、位置タグコードと撮影モジュールとが組み合わせられる。

本実施例は、さらに、集荷するための容器搬送方法を提供する。この方法は、以下のステップを含む。
ステップ１：搬送ロボット１０は、注文管理センターからの注文情報を受信し、注文商品の所在位置を分析する。

ステップ２：搬送ロボット１０は、注文商品の所在位置に従って最適な移動経路を計画し、倉庫通路に沿って自動ナビゲーションする。

ステップ３：搬送ロボット１０による自動的なナビゲーション中、上記対象容器２０の中心の位置決め方法を利用して、対象容器２０の中心を位置決めする。

ステップ４：搬送ロボット１０が、対象容器２０の中心に対応する位置（X２-X１）/２まで移動する。

ステップ５：伸縮調整部材５は、延長アーム３１を予定の長さで延ばすように制御する。

ステップ６：シフトレバー駆動部材３４が、対象容器２０に向かうシフトレバー３２を水平に配置するように駆動する。

ステップ７：伸縮調整部材５が、延長アーム３１を初期状態に後退させるように制御する。

ステップ８：搬送ロボット１０は、並進移動し倉庫通路から出て、仕分け対象位置まで走行する。

本実施例は、さらに、積み込みための容器搬送方法を提供する。この方法は、以下のステップを含む。

ステップ１：搬送ロボット１０は、積み込み指示を受信した後、積み込みエリアに移動し、手動又はロボットアームにより、対象容器２０を搬送ロボット１０の一時保管棚２に配置する。

ステップ２：搬送ロボット１０は、対象容器２０の保管容器における位置に応じて最適な移動経路を計画し、倉庫通路に沿って自動ナビゲーションする。

ステップ３：搬送ロボット１０による自動的なナビゲーション中、撮影モジュール及び保管容器上の位置タグコードに基づいて保管容器における対象容器２０の保管エリアの中心位置を確定する。

ステップ４：搬送ロボット１０は、対象容器２０の保管エリアの中心位置に対応する位置に移動する。

ステップ５：シフトレバー駆動部材３４は、保管容器の一端から離れるシフトレバー３２を水平に配置するように駆動する。

ステップ６：伸縮調整部材５は、延長アーム３１を予定の長さで延びるように制御する。
ステップ７：伸縮調整部材５は、延長アーム３１を初期状態に後退させるように制御する。

図１４に示すように、本実施例は、さらに、入庫・物流システムを提供する。この入庫・物流システムは、上記搬送ロボット１０と、対象容器２０を保管する保管容器とを備える。

本出願によって提供される入庫システムは、上記搬送ロボットを利用することにより、搬送ロボットの倉庫通路の幅に対する要件を低減し、倉庫レイアウトを最適化し、倉庫スペース利用率を向上し、物流効率を向上することができる。

実施例２
図６は、本出願実施例によって提供される搬送ロボット１０の構成模式図である。図６に示すように、本実施例は、搬送ロボット１０を提供する。この搬送ロボット１０は、対象容器２０に対する搬送を実現するように配置される。実施例１に比べると、本実施例によって提供される搬送ロボット１０の構成は基本的に実施例１によって提供される搬送ロボット１０と同じであり、いずれもモバイルシャーシ１、昇降調整部材４、一時保管棚２、伸縮調整部材５、容器取得部材３、制御部材及び検出部材を備え、それにモバイルシャーシ１、昇降調整部材４、伸縮調整部材５、容器取得部材３、制御部材及び検出部材の構成が実施例１と同じであるが、一時保管棚２の配置だけでは異なるため、本実施例は実施例１と同じような内容又は構成の詳細を省略する。

図６に示すように、本実施例によって提供される搬送ロボット１０の一時保管棚２は、一つの一時隔壁２２しか備えない。即ち、該実施例によって提供される搬送ロボット１０は、一回で一つだけの対象容器２０に対する搬送を実現できる。一時隔壁２２は昇降ブラケット４１の内側に位置される。伸縮調整部材５の昇降によって一時隔壁２２を駆動するように、一時隔壁２２の両側が、それぞれ伸縮調整部材５の二つの接続板５１に接続される。

本実施例によって提供される搬送ロボット１０は、一回で一つの対象容器２０に対する搬送しか実現できないが、一時隔壁２２が伸縮調整部材５とともに同期的な昇降を実現できるため、異なる高さの対象容器２０に対する集荷又は積み込みを実現でき、集荷又は積み込みの利便性及び柔軟性を向上することができる。

本実施例は、さらに、対象容器２０の中心の位置決め方法を提供する。該方法は実施例１の方法と同じであるため、本実施例ではその詳細を省略する。

本実施例は、さらに、集荷するための容器搬送方法を提供する。該方法は実施例１の方法と同じであるため、本実施例ではその詳細を省略する。

本実施例は、さらに、積み込むための容器搬送方法を提供する。該方法は、以下のステップを含む。

Ｓ１：搬送ロボット１０は、積み込み指示を受信した後、積み込みエリアに移動し、手動又はロボットアームで対象容器２０を搬送ロボット１０の一時保管棚２上に置く。

Ｓ２：昇降調整部材４は、伸縮調整部材５を対象容器２０が配置されている保管容器の高さまで上昇する。

Ｓ３：搬送ロボット１０は、対象容器２０の保管容器における位置に応じて最適な移動経路を計画し、倉庫通路に沿って自動ナビゲーションする。

Ｓ４：搬送ロボット１０による自動ナビゲーション中、撮影モジュール及び保管容器における位置タグコードに従って、保管容器における対象容器２０の保管エリアの中心位置を確定する。

Ｓ５：搬送ロボット１０は、対象容器２０の保管エリアの中心位置に対応する位置に移動する。

Ｓ６：シフトレバー３２駆動部材は、保管容器から離れるシフトレバー３２を水平に配置するように駆動する。

Ｓ７：伸縮調整部材５は、延長アーム３１を予定の長さで延ばせるように制御する。

Ｓ８：伸縮調整部材５は、延長アーム３１を初期状態に後退させるように制御する。

本実施例は、さらに、入庫・物流システムを提供する。図１４に示すように、上記の搬送ロボット１０と、対象容器２０を保管する保管容器３０とを備える。

実施例３
図７は、関連技術によって提供される容器を搬送するロボットである。図７に示すように、駆動手段１００、容器保管手段２００及び容器移送手段３００を備える。駆動手段１００は、容器保管手段２００と容器搬送手段３００とを運んで一緒に移動する。容器保管手段２００は一つ又は複数の容器保管スペースを含む。容器移送手段３００は、容器保管スペースと保管容器との間で容器４００を移送する。ここで、容器移送手段３００は、容器４００を配置するフレーム３１０と、容器４００を駆動して昇降させる昇降装置３２０と、容器４００を駆動して伸縮させる伸縮フォーク３３０及び容器４００を駆動して回転させる回転装置３４０とを備える。

関連技術によって提供される容器を搬送するロボットは、ロボットによる保管容器ではなく商品容器４００の搬送を実現でき、ロボットが一回で複数の種類の商品を搬送することができ、よって搬送ロボットの搬送効率を向上する。しかしながら、関連技術に係る容器移送手段では、昇降装置３２０、伸縮フォーク３３０を利用して回転装置３４０に協働して商品容器を保管容器から容器保管手段２００に搬送する必要があるため、容器移送手段３００の構成が複雑になる。それに、容器の取り置き中、商品容器をフレーム３１０の中心に置く必要がある。さもなければ、回転装置によって回転された後、容器保管手段上のガイドレール又はトレーに邪魔されてスムーズにトレーに載せることができなくなり、操作が複雑で、操作エラーが発生しやすい。

図８は、本出願実施例によって提供される搬送ロボット１０が対象容器２０をクランプする状態の構成模式図である。図９は、本出願実施例によって提供される搬送ロボット１０の構成模式図である。図８と図９に示すように、本実施例が搬送ロボット１０を提供する。搬送ロボット１０は、対象容器２０に対する搬送を実現するように配置され、入庫・物流業界に適用することができ、注文商品又は小包を保管する対象容器２０を仕分け及び搬送するために使用してもよいし、商品容器又は商品を搬送すべき場所に使用してもよい。本実施例では、搬送ロボット１０の適用は単なる例示である。

本実施例によって提供される搬送ロボット１０は、モバイルシャーシ１と、一時保管棚（又は「スタンド」とも呼ばれる）２と、容器取得部材（対象容器２０をクランプするように配置され、「クランプ部材」とも呼ばれる）３と、調整機構と、制御部材と、検出部材とを備える。モバイルシャーシ１は、搬送ロボット１０の地面上の移動を実現し、搬送ロボット１０による対象容器２０に対する搬送を実現するように配置される。一時保管棚２は、モバイルシャーシ１上に配置され、搬送待ちの対象容器２０を固定・支持・保管するように配置される。一時保管棚２上には、対象容器２０を接続・固定する接続部材５が配置される。容器取得部材３は、一時保管棚２上に配置され、対象容器２０をクランプするように配置され、対象容器２０を保管容器（即ち、搬送ロボット１０の外部保管容器）３０上から取って一時保管棚２上に置き、又は一時保管棚２上の対象容器２０を取り出して対象容器２０を一時保管棚２から分離し、又は対象容器２０を一時保管棚２上の異なる位置への調整を実現する。調整機構は、一時保管棚２上に配置され、容器取得部材３に接続され、容器取得部材３による一時保管棚２に対する位置を調整し、容器取得部材３による対象容器２０の一時保管棚２上への取り置きを支援する。制御部材は、搬送ロボット１０の動作状態を制御するように配置する。検出部材は、搬送ロボット１０の稼働状態及び外部環境状態を検出し、制御部材による搬送ロボット１０に対するインテリジェント制御を支援する。

モバイルシャーシ１は、シャーシ本体１１と、シャーシ本体１１の底部に配置される駆動輪機構とを備える。駆動輪機構は、モバイルシャーシ１の動作を実現するように配置される。駆動輪機構は、差動駆動の形態を採用してもよく、駆動輪モーター、シャーシ本体１１の底部に配置される二つの駆動輪１２、及び駆動輪モーターと二つの駆動輪とを接続する接続部材などを備える。二つの駆動輪１２は、それぞれシャーシ本体１１の両側に配置される。駆動輪モーターは、シャーシ本体１１の内部に配置され、その回動出力軸は駆動輪に接続されて駆動輪を駆動し、モバイルシャーシ１の直線又は旋回動作を実現する。

本実施例では、駆動輪機構がシャーシ本体１１の中央部の両側に配置され、モバイルシャーシ１の動作の安定性の向上に有益である。シャーシ本体１１には、さらに、複数のユニバーサル従動輪を配置してもよい。例えば、シャーシ本体１１の前後で、それぞれ一対のユニバーサル従動輪が配置され、それに、二対のユニバーサル従動輪が、一対の駆動輪１２に対して対称的に配置され、モバイルシャーシ１の安定な動作、特にモバイルシャーシ１の旋回動作の安定性の更なる向上に有益であり、モバイルシャーシ１の動作中の片側への傾きを防止する。

駆動輪機構は、さらに、シャーシ本体１１を駆動して動作させるその他機構であってもよい。本実施例は、一時保管棚２を駆動して移動させる構成（例えば関連技術に係るロボット構成など）を実現できれば、駆動輪機構の具体的な形態を問わないし、モバイルシャーシ１の具体的な構成も問わない。

一時保管棚２は、モバイルシャーシ１の頂部に配置され、モバイルシャーシ１に固定接続されて、モバイルシャーシ１の動作によって一時保管棚２を駆動して移動させる。一時保管棚２は、水平に配置される支持部８１と垂直に配置される容器部８２とを備える。支持部８１はモバイルシャーシ１の上端面に接続されている。一実施例では、モバイルシャーシ１の上端面は平坦な面であり、支持部８１は平坦な構造であり、一時保管棚２とモバイルシャーシ１との接続の簡素化に有益である。

支持部８１とモバイルシャーシ１とは取り外し不可能な接続方式で接続されてもよい。例えば、溶接によって一時保管棚２とシャーシ本体１１とを一体に接続することにより、支持部８１とシャーシ本体１１の安定性の向上に有益である。一実施例では、モバイルシャーシ１と支持部８１とが取り外し可能な接続方式で接続されてもよい。例えば、ねじ接続、磁気接続などの接続方式は、搬送待ちの対象容器２０の数に従って一時保管棚２の種類を調整することに有益であり、搬送ロボット１０の設計の汎用性及び柔軟性を向上する。

容器部８２は、垂直方向に沿って複数の容器保管エリア８０が配置される。二つの隣接する容器保管エリア８０の間には仮想的に分割されており、即ち、二つの隣接する容器保管エリア８０の間には障害物がない。本実施例では、容器部８２は垂直に配置されるプレート状構成であり、プレート状構成の一面には、対象容器２０を接続するための接続部材８が配置されている。複数の接続部材８は、容器部８２の垂直方向に間隔を置いて配置され、よって容器部８２が複数の容器保管エリア８０に仮想的に分割される。仮想的に分割される容器保管エリア８０を配置することにより、対象容器２０の複数の容器保管エリア間の移動が妨げられず、対象容器２０の異なる容器保管エリア８０間の調整が容易になる。

一実施例では、容器部８２はフェンスプレート状構成であってもよい。接続部材８は、フェンスプレート状構成のフェンス上に配置される。他の実施例では、容器部８２は、その他形態の構成であってもよい。

容器取得部材３は、容器部８２上に配置され、対象容器２０に対するクランプを実現するように配置される。本実施例では、容器取得部材３は二つの延長アーム（又は「クランプアーム」と呼ばれる）３１を備える。二つの延長アーム３１は、容器部８２のその幅方向の両側に平行に配置され、二つの延長アーム３１は容器部８２の厚さ方向に配置される。

本実施例では、対象容器２０の開放端の周囲には、フランジ３０１が外へ垂直に延在する。延長アーム３１が対象容器２０をクランプするとき、二つの延長アーム３１がそれぞれ対象容器２０の両側に位置され、延長アーム３１は、その上面とフランジ３０１の下面との接触により対象容器２０をクランプする。そして、延長アーム３１が初期状態にある場合、二つの延長アーム３１間の幅が対象容器２０の幅よりも大きく、対象容器２０をクランプするための対向する両側のフランジ３０１間の最大幅よりも小さいため、延長アーム３１が対象容器２０をクランプするとき、二つの延長アーム３１間の幅を調整しなくても二つの延長アーム３１が直接対象容器２０の両側に延びることができる。昇降調整部材４による昇降を調整することにより、延長アーム３１を上昇させ対象容器２０のフランジ３０１と接触させて対象容器２０を駆動して上昇させる。これにより、対象容器２０に対するクランプを実現でき、操作が簡単で高速であり、延長アーム３１と対象容器２０とのクランプ位置の位置決め要件を低減し、対象容器２０がクランプされるときの調整が容易になる。

フランジ３０１を対象容器２０の開放端に配置することにより、対象容器２０の構成と保管容器３０又は一時保管棚２との干渉を低減でき、対象容器２０の強度を増加することに有益である。その他実施例では、フランジ３０１は、対象容器２０の側壁の中央に配置されてもよいし、対象容器２０がクランプされる対向する両側だけに配置されてもよい。

本実施例では、延長アーム３１は棒状構成であり、延長アーム３１の構成の簡素化に有益である。その他実施例では、延長アーム３１はプレート状構成であってもよいし、空気圧グリッパーなどの構成であってもよい。

容器取得部材３は、調整機構を介して容器部８２に接続される。調整機構は、昇降調整部材４、伸縮調整部材５及び横方向調整部材を備える。昇降調整部材４は、一時保管棚２上に配置され、一時保管棚２に沿って垂直に昇降し、容器取得部材３の垂直方向での位置を調整するように配置される。伸縮調整部材５は、昇降調整部材４上に配置され、容器取得部材３の容器部８２に対する水平距離を調整し、よって容器取得部材３が容器部８２に対して伸縮するように配置される。横方向調整部材は、二つの伸縮アーム３間の幅を調整するように配置され、よって二つの伸縮アーム３１の相対的な開閉を実現する。

本実施例では、昇降調整部材４はＵ字形であり、Ｕ字形の底部を形成する第２の調整部材４２０とＵ字形のアームを形成する二つの第１の調整部材４１０とを備える。第２の調整部材４２０は、容器部８２の幅方向で容器部８２のその接続部材８から離れる片側に水平に配置される。二つの第１の調整部材４１０は、容器部８２の厚さ方向で容器部８２の両側に平行に配置されている。

昇降調整部材４は、さらに、昇降駆動部材を備える。第２の調整部材４２０は、昇降駆動部材によって容器部８２に接続され、容器部８２に対して垂直に動作することができる。二つの第１の調整部材４１０は平行に配置され、その一端は、横方向調整部材によってそれぞれ第２の調整部材４２０のその幅方向に沿う両端に接続される。第１の調整部材４１０は、二つの第１の調整部材４１０間の距離を調整するように第２の調整部材４２０に対して第２の調整部材４２０の幅方向に沿って動作することができる。二つの延長アーム３１は、それぞれ伸縮調整部材５を介して第１の調整部材４１０に接続され、よって延長アーム３１が第１の調整部材４１０の長手方向に沿って動作することができ、その結果、延長アーム３１の伸縮を実現できる。

本実施例では、昇降駆動部材は、駆動モーター及びスクリューナット部材を備えてもよい。スクリューは、容器部８２の対象容器２０から離れる片側に回動可能に垂直に配置される。第２の調整部材４２０の容器部８２に向かう片側には、スクリューに協働するナットシートが配置される。駆動モーターは、容器部８２上に固定され、その出力軸がスクリューに接続される。このような構成によれば、駆動モーターが容器部８２上に配置され、第２の調整部材４２０の寸法を低減することには有益である。昇降駆動部材は、駆動モーター及びラックアンドピニオン（rack and pinion）部材を備えてもよい。ラックが容器部８２上に垂直に配置され、ラックと駆動モーターとは、第２の調整部材４２０上に配置される。昇降駆動部材は、第２の調整部材４２０の容器部８２に対する垂直方向での動作を実現するその他構成形態であってもよい。例えば、液圧直線駆動、モーター付きスプロケットチェーン駆動、モーター付きベルト伝動又はプーリー移動付きモーター駆動などのその他形態であってもよい。本実施例は昇降駆動部材の具体的な構成を制限しない。

第２の調整部材４２０の安定的な昇降を実現するために、容器部８２上には、ガイドレールが垂直に配置され、第２の調整部材４２０には、スライドブロックが配置され、スライドブロックとガイドレールとがスライド可能に接続され、第２の調整部材４２０による昇降動作の抵抗を低減し、第２の調整部材４２０による昇降動作の安定性を向上する。

本実施例では、延長アーム３１が、第１の調整部材４１０の内側に配置され、延長アーム３１が対象容器２０を搬送するとき第１の調整部材４１０による対象容器２０に対する干渉を回避するために有益である。

本実施例では、伸縮調整部材５は、駆動モーター付きスクリューナットの構成形態であってもよいし、駆動モーター付きラックアンドピニオンの構成形態であってもよいし、駆動モーター付きチェーンスプロケットなど延長アーム３１による第１の調整部材４１０に対する直線動作を駆動できるその他形態であってもよい。本実施例では、駆動モーター付きラックアンドピニオンの構成形態を利用して延長アーム３１の伸縮動作を実現し、伸縮調整部材５の寸法を低減し伸縮調整部材５の構成を簡素化するためには有益である。

本実施例では、ラックは、延長アーム３１の長手方向に沿って延長アーム３１の外側に配置される。歯車は、第１の調整部材４１０上に配置されラックと噛み合って伝動する。駆動モーターは、第１の調整部材４１０の外側に配置され、その出力軸が歯車に接続される。この構成によれば、延長アーム３１による伸縮中、歯車と駆動モーターとが固定のままになり、駆動モーターの配置に有益であり、延長アーム３１の構成を簡素化し、伸縮調整部材５による対象容器２０に対するクランプへの干渉を回避する。

本実施例では、延長アーム３１は、断面が長方形である棒状構成であり、その長手方向は第１の調整部材４１０の長手方向と同じであり、容器部８２の幅方向に垂直する。この構成によれば、延長アーム３１の構成を簡素化することに有益であり、延長アーム３１による対象容器２０に対するクランプ及びラックの延長アーム３１外側での配置を容易にする。しかしながら、この実施例では、延長アーム３１の構造はこれに限定されない。

本実施例では、第１の調整部材４１０は、断面がＬ字形の棒状構成であり、延長アーム３１の外側面は、第１の調整部材４１０の内側面とは対向で配置されている。歯車が、第１の調整部材４１０の内側面に配置されてラックと噛み合って伝動する。駆動モーターは、第１の調整部材４１０の外側面に配置され、その出力軸は、Ｌ字形断面の垂直辺を貫通し歯車に接続される。延長アーム３１の下側面は、Ｌ字形の棒状構成の上面にスライド可能に接続され、これにより、第１の調整部材４１０による延長アーム３１に対する支持を向上し、延長アーム３１による並進動作の安定性を保証する。上面に滑車溝を設けてよもい。延長アーム３１の下面には滑車を設けることができる。これにより、滑車は滑車溝内でスライド可能に接続され、延長アーム３１の動作を案内し延長アーム３１の動作の安定性を向上する。その他実施例では、第１の調整部材４１０は、プレート状構成又はその他構成形態であってもよい。本実施例は第１の調整部材４１０の具体的な構成を制限しない。

本実施例では、延長アーム３１は、横方向調整部材によって二つの延長アーム３１間の相対的な開閉を実現する。これは、延長アーム３１の構成の複雑さを簡素化するとともに、搬送ロボット１０の対象容器２０側での構成の複雑さを簡素化し、搬送ロボット１０による対象容器２０に対するクランプへの干渉を可能な限り低減することに有益である。一実施例では、第１の調整部材４１０の容器部８２に近い一端には内側に垂直に延びる延長部８３を有する。延長部８３は、第２の調整部材４２０にスライド可能に接続され、横方向調整部材による駆動によって二つの部材の相対的な直線動作を実現する。

本実施例では、横方向調整部材は、二つの部材の直線動作を実現する任意の構成形態であってもよい。横方向調整部材は、昇降調整部材４又は伸縮調整部材５と同じ構成であってもよいし、異なる構成であってもよい。二つの部材の相対的な直線動作を実現できる構成が多く、比較的一般的であるため、本実施例では横方向調整部材の具体的な構成形態の詳細の説明を省略する。

本実施例では、延長部８３は、開口部が第２の調整部材４２０に面するＵ字形構成である。第２の調整部材４２０の一端は、対応する延長部８３のＵ字形の開口部に入り、それぞれＵ字形構成の二つの垂直面の内側に当接する。Ｕ字形構成の二つの垂直面の内側には、それぞれスライドブロックが配置されている。第２の調整部材４２０に対応する両側には、それぞれスライド溝が設けられている。延長部８３の二つのスライドブロックは、それぞれ対応するスライド溝にスライド可能に接続され、延長部８３及び第２の調整部材４２０の動作の安定性の向上に有益である。その他実施例では、延長部８３は、平板又は棒状構成であり、一方の側だけが第２の調整部材４２０にスライド可能に接続されてもよい。

本実施例では、延長部８３の２つの垂直面は、それぞれ第２の調整部材４２０の容器部８２の厚さ方向に沿う両側に配置されている。その他実施例では、延長部８３の２つの垂直面は、それぞれ第２の調整部材４２０の上側及び下側に配置されている。

本実施例では、第２の調整部材４２０は、断面が「工」字形の長いストリップ構成であり、その長手方向は、対象容器２０の幅方向と同じである。「工」字形構成の両側のスロットは上記のスライド溝である。この構成によれば、第２の調整部材４２０の構成が簡素化されるため、第２の調整部材４２０と第１の調整部材４１０との接続が容易になる。その他実施例では、第２の調整部材４２０はその他構成形態であってもよい。例えば、断面が「U」又は「L」の構成であってもよい。

各々の容器保管エリア８０には、対象容器２０を接続するための接続部材８が配置されている。対象容器２０の上には、接続部材８と嵌合接続するための嵌合部が配置されている。本実施例では、対象容器２０は、一時保管棚２に引っ掛けられて接続され、接続部材８はフックであり、対象容器２０の片側には、フックに協働するフック溝が対応して設けられている。又は、接続部材８は、容器部８２に配置されているフック溝であり、対象容器２０の片側には、フック溝に協働するフックが対応して設けられている。この接続方式によれば、構成が単純であり、配置が容易である。対象容器２０がクランプされる中、昇降調整機構によって延長アーム３１を駆動して昇降させると、延長アーム３１によって、クランプされる対象容器２０がフックから接続しなくなること又はフック接続を実現することができる。それに、高い位置決め精度を必要とせず、対象容器２０に対するクランプの制御精度に対する要件を低減し、搬送ロボット１０による対象容器２０に対するクランプ動作及び制御の複雑さを簡素化し、コストを削減することができる。

一実施例では、対象容器２０と一時保管棚２とが磁気吸引という方式で接続されている。例えば、接続部材８を電磁石とし、嵌合部を金属ブロックとし、電磁石のオンオフによって対象容器２０と一時保管棚２との接続又は分離を制御する。又は、接続部材８を磁気ステッカー等の磁気吸引素子として配置し、対象容器２０の片側に対応して反対極性の金属ブロック又は磁気ステッカーを配置することができる。

他の一実施例では、対象容器２０及び一時保管棚２はプラグ接続形態を採用してもよい。例えば、接続部材８は、容器部８２の表面に垂直する接続ピンとして配置され、対象容器２０の片側には、接続ピンがプラグインされるピンホールが対応して配置されてもよい。あるいは、接続部材８がピンホールとして配置され、対象容器２０の片側には、接続ピンが対応して配置されてもよい。接続の強度を確保するために、容器部８２の幅方向には、複数のピンホール又は接続ピンが対応して配置されてもよい。

本実施例では、フックはＬ字形構成であり、その片側は容器部８２の表面に垂直し、他側は容器部８２の表面に平行し、それに、フックは容器部８２の幅方向では一定の幅を有し、フックによる対象容器２０に対するフック接続の強度を高める。その他実施例では、複数のフックは容器部８２の幅方向に沿って間隔を置いて配置される。

本実施例では、接続部材８は、容器部８２と一体的に形成されることができる。これにより、接続部材８の構成の強度を高め、接続部材８による対象容器２０に対する支持力を向上することに有益である。その他実施例では、接続部材８は、取り外し可能な接続方式で容器部８２に接続されてもよい。これは、接続部材８の保守又は交換を実現することに有益である。

本実施例では、搬送ロボット１０は、さらに、制御部材が設けられている。制御部材が、搬送ロボット１０の複数の動作を制御するように配置される。制御部材は、コントローラ、情報送受信モジュール及び情報処理モジュールなどを備える。モバイルシャーシ１、昇降調整部材４、横方向調整部材、伸縮調整部材５、検出部材、情報送受信モジュール及び情報処理モジュールは、いずれもコントローラに接続されている。

情報送受信モジュールは、搬送ロボット１０と外部との通信を実現するための無線通信モジュールと、搬送ロボット１０の内部通信を実現するための有線通信モジュールとを備える。無線通信モジュールは、注文管理センターと無線通信を行い注文情報を受信するように配置される。注文管理センターが集荷注文を受信すると、注文管理センターが集荷注文を分析し、集荷注文において集荷すべき商品の位置を確定し、集荷すべき商品の位置情報を無線通信モジュールによって搬送ロボット１０に送信する。搬送ロボット１０は、集荷情報及び集荷すべき商品の位置情報を受信した後、モバイルシャーシ１を制御して対応する位置情報が示される保管容器３０上まで移動し対応する商品が格納されている対象容器２０を取り出して一時保管棚２の容器保管エリア８０に置く。集荷済みの搬送ロボット１０は、対象容器２０を従業員処理エリアに搬送する。注文管理センターが積み込み注文を受信するとき、注文管理センターが積み込み注文を分析し、積み込み注文において積み込む必要のある積み込み商品を置くべき位置の位置情報を確定する。注文管理センターは、搬送ロボット１０をスケジューリングして従業員処理エリアまで移動させる。従業員は、積み込み待ちの対象容器２０を搬送ロボット１０の容器保管エリア８０に置き、また、注文管理センターは、積み込み情報及び位置情報を無線通信モジュールによって搬送ロボット１０に送信する。搬送ロボット１０は、位置情報に基づきモバイルシャーシ１を制御し、対応する位置情報が示される保管容器３０まで移動し積み込み待ちの対象容器２０を容器保管エリア８０からクランプして保管容器３０の指定位置に置く。

有線通信モジュールは、モバイルシャーシ１、昇降調整部材４、伸縮調整部材５及び横方向調整部材との通信を制御するように配置され、モバイルシャーシ１が特定位置まで移動すること、延長アーム３１が特定位置まで昇降すること、延長アーム３１の開閉及び／又は延長アーム３１の伸縮を制御するように配置され、延長アーム３１による対象容器２０に対する正確なクランプ及び配置を実現する。コントローラによる対象容器２０に対するクランプ動作の制御は、以下の方面を含む。

（１）延長アーム３１を、保管容器３０上から対象容器２０を搬送ロボット１０の容器保管エリア８０までクランプするように制御する。以下のステップを含む。
Ｓ１０１：コントローラは、延長アーム３１を特定の位置に上昇するように昇降調整部材４の動作を制御する。特定の位置は、対象容器２０の保管容器３０における対応する位置であり、該位置は、コントローラが対象容器２０の保管容器３０における対応する層数に従って予め設定することができる。即ち、各層が一つの高さの値に対応する。

Ｓ１０２：コントローラは、二つの延長アーム３１がそれぞれクランプ待ちの対象容器２０の両側に位置されるように延長アーム３１を予定の長さで延ばせるように、伸縮調整部材５の動作を制御する。保管容器３０及び対象容器２０は比較的きれいに配置されているため、搬送ロボット１０の動作姿勢を予め設定することにより、延長アーム３１が延びた後対象容器２０の両側に位置されるように搬送ロボット１０の対象容器２０に対する配置を確保することができる。電荷結合装置（Charge Coupled Device、CCD）カメラなどの画像収集モジュールを配置することにより、対象容器２０と保管容器３０の画像位置情報を収集することができる。画像収集モジュールは、コントローラに接続され、よってコントローラは、画像収集モジュールによって収集された画像情報に基づいて搬送ロボット１０の姿勢を調整し、延長アーム３１が延びた後延長アーム３１が対象容器２０の両側に位置されることを確保することができる。

Ｓ１０３：コントローラは、延長アーム３１と対象容器２０のフランジ３０１とが接触し、対応する対象容器２０を上昇し、対象容器２０と保管容器３０とを接触しないように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ１０４：コントローラは、モバイルシャーシ１を保管容器３０から離れる方向へ移動させるように、モバイルシャーシ１の動作を制御する。これにより、対象容器２０は保管容器３０の範囲外になる。

Ｓ１０５：コントローラは、対象容器２０を予め設定された高さまで移動させるように、昇降調整部材４の動作を制御する。該予め設定された高さは、対象容器２０自身の保管容器３０における層数及び対象容器２０が容器保管エリア８０に配置すべき層数に従って具体的に設定される。

Ｓ１０６：コントローラは、延長アーム３１を初期位置に退避させるように、伸縮調整部材５の動作を制御する。

Ｓ１０７：コントローラは、延長アーム３１を、対象容器２０のフック溝がフックにフック接続されるまで、対象容器２０を駆動して下降させるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ１０８：コントローラは、延長アーム３１を下降させて対象容器２０から分離させるように、昇降調整件部材４の動作を制御する。

（２）延長アーム３１を、搬送ロボット１０の容器保管エリアから対象容器２０を倉庫の保管容器３０にクランプするように制御する。以下のステップを含む。

Ｓ２０１：コントローラは、対象容器２０のフランジ３０１と接触するように延長アーム３１を上昇させ、対象容器２０とフックとが接触しないように対象容器２０を上昇させるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ２０２：コントローラは、延長アーム３１を予定の長さで延ばせるように、伸縮調整部材５の動作を制御する。

Ｓ２０３：コントローラは、延長アーム３１を、保管容器３０の対象容器２０を配置すべき対応する高さまで移動させるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ２０４：コントローラは、モバイルシャーシ１を保管容器３０に向かって移動させ、対象容器２０が保管容器３０における対象容器２０の配置範囲内に入るように、モバイルシャーシ１を制御する。

Ｓ２０５：コントローラは、延長アーム３１が対象容器２０を駆動して下降させ、対象容器２０と保管容器３０とが接触した後、延長アーム３１を、延長アーム３１と対象容器２０とが分離されるまで動作させるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ２０６：コントローラは、延長アーム３１が初期位置に退避するように、伸縮調整部材５の動作を制御する。

（３）延長アーム３１を、対象容器２０と交差することなく、搬送ロボット１０の対象容器２０を、容器保管エリア８０間に位置調整するように制御する。以下のステップを含む。

Ｓ３０１：コントローラは、二つの延長アーム３１が、二つの延長アーム３１間の距離が対象容器２０の最大幅よりも大きくなるまで相対的に開くように、横方向調整部材の動作を制御する。

Ｓ３０２：コントローラは、延長アーム３１を、調整待ちの対象容器２０の高さまで移動させるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ３０３：コントローラは、二つの延長アーム３１が初期位置で閉じるように、横方向調整部材の動作を制御する。

Ｓ３０４：コントローラは、延長アーム３１が上昇され対象容器２０のフランジ３０１と接触し、対象容器２０が上昇されフックと接触しなくなるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ３０５：コントローラは、延長アーム３１が、フックと干渉しない距離まで延びるように、伸縮調整部材５の動作を制御する。

Ｓ３０６：コントローラは、延長アーム３１が、対象容器２０を駆動して対象位置の高さまで移動させるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ３０７：コントローラは、延長アーム３１が初期位置に退避させるように、伸縮調整部材５の動作を制御する。

Ｓ３０８：コントローラは、延長アーム３１が対象容器２０を下降させてフック接続させ、その後、延長アーム３１と対象容器２０とが接触しなくなるように延長アーム３１を下降させ続けるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

（４）延長アーム３１を、対象容器２０に跨って、搬送ロボット１０の対象容器２０を容器保管エリア８０間に位置調整するように制御する。以下のステップを含む。

Ｓ４０１：コントローラは、二つの延長アーム３１間の距離が対象容器２０の最大幅よりも大きくなるまで二つの延長アーム３１を相対的に開くように、横方向調整部材の動作を制御する。

Ｓ４０２：コントローラは、延長アーム３１が、調整待ちの対象容器２０の高さまで移動するように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ４０３：コントローラは、二つの延長アーム３１が初期位置まで閉じるように、横方向調整部材の動作を制御する。

Ｓ４０４：コントローラは、延長アーム３１が上昇され対象容器２０のフランジ３０１と接触し、対象容器２０が上昇されフックと接触しなくなるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ４０５：コントローラは、延長アーム３１が、その他対象容器２０と干渉しない距離まで延びるように、伸縮調整部材５の動作を制御する。

Ｓ４０６：コントローラは、延長アーム３１が、対象容器２０を駆動して対象位置の高さまで移動させるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

Ｓ４０７：コントローラは、延長アーム３１が初期位置まで退避するように、伸縮調整部材５の動作を制御する。

Ｓ４０８：コントローラは、延長アーム３１が対象容器２０を下降させてフック接続させた後、延長アーム３１と対象容器２０とが接触しなくなるように延長アーム３１を下降させ続けるように、昇降調整部材４の動作を制御する。

上記分析に基づき、搬送ロボット１０は、対象容器２０の保管容器３０と搬送ロボット１０の容器保管エリア８０との間のクランプ及び配置を実現でき、よって搬送ロボット１０の集荷及び積み込み機能を実現できる。搬送ロボット１０は、さらに、対象容器２０の搬送ロボット１０の異なる層の容器保管エリア８０間の調整を実現でき、よって注文商品の整理を実現でき、集荷作業員による集荷又は積み込み従業員による積み込みを容易にする。

集荷するとき又は積み込むとき、注文には多くの種類の商品がある可能性があるため、多くの種類の商品が異なる保管容器３０に配置されている。搬送ロボット１０による集荷効率を向上するために、搬送ロボット１０は、注文した全ての商品を対象容器２０に配置した後、あるいは少なくとも各々の容器保管エリアには対象容器２０が保管された後、搬送ロボット１０を従業員処理エリアまで移動させ、後続の処理を行う。

本実施例では、搬送ロボット１０は、さらに、スマートナビゲーションシステムを備える。スマートナビゲーションシステムはコントローラに接続され、コントローラは、注文情報及び各々の注文商品に対応する位置情報を受信した後、各々の商品の位置情報をスマートナビゲーションシステムに送信し、スマートナビゲーションシステムが自律的に各位置情報に基づき最適な経路を計画する。あるいは、注文管理センターは、注文情報に基づき搬送ロボット１０の最適な経路を生成し、無線通信モジュールによって搬送ロボット１０のスマートナビゲーションシステムに送信し、搬送ロボット１０が最適な経路に従って順次各々の商品に対応する位置情報に到着するようにする。

搬送ロボット１０のより良い動作を実現するために、搬送ロボット１０上には、検出部材がさらに配置されている。検出部材は、道路障害物を検知するための障害物回避センサーを備えており、よって搬送ロボット１０による動作中、道路障害物が回避され、順調に動作することができる。

検出センサーは、さらに、各層の容器保管エリア８０には商品が保管されているか否かを検出するための容器検出装置を備える。容器検出装置は、対象容器２０が容器保管エリア上にフック接続されているかを検出するための近接スイッチ、圧力センサーなどである。これにより、搬送ロボット１０が満載状態であるか否かが判断され、注文数が搬送ロボット１０の容器保管エリア８０の層数よりも大きい場合、満載状態の搬送ロボット１０を素早く従業員処理エリアへ移動させて注文バッチ処理を行わせることには有益である。容器検出装置は、さらに、容器保管エリアに配置されるコードスキャナであってもよい。対象容器２０上の二次元コード又はバーコードを走査することにより、容器保管エリア８０には対象容器２０が存在しているか否かが判断され、対応する層の対象容器２０における商品の情報を取得することができ、コントローラ又は注文管理センターが素早く何の注文商品が既に搬送ロボット１０によって搬送されたかを把握することに有益である。

一実施例では、搬送ロボット１０上にスクリーンを配置することができる。スクリーンは、搬送ロボット１０が受信した注文情報及び搬送ロボット１０が既に搬送した対象容器２０の情報を表示するように配置され、また、各層の容器保管エリア８０に対応する対象容器２０の情報を表示することができ、従業員処理エリアの従業員が商品を素早く仕分けし、注文商品を確認・整理することには有益である。

本実施例によって提供される搬送ロボット１０は、注文に従ってスマート入庫ロボットをスケジューリングして集荷、積み込みを行わせることができ、入庫業務、出庫業務、倉庫割り当て、在庫割り当て及び仮想倉庫管理等の機能も備えており、バッチ管理、資材対応、在庫カウント、品質検査、仮想倉庫管理及びリアルタイム在庫管理等の機能の活用を実現することができる。

本実施例は、さらに、入庫システムを提供する。図１４に示すように、入庫システムは、上記の搬送ロボット１０と、対象容器２０を保管するための保管容器３０とを備える。

本出願によって提供される搬送ロボットは、延長アームを配置して対象容器をクランプすることにより、延長アームが便利に保管容器上へ延びて対象容器をクランプすることができ、延長アームが容器保管エリアまで退避して容器が容器保管エリアから分離するか又は容器保管エリア上に配置されることができ、操作が簡単で便利であり、部材をクランプする構成が簡素化され、よって搬送ロボットの構成が簡素化される。容器をクランプする又は取り置く中、二つの延長アームの間に限定されているため、対象容器の容器保管エリア間の位置決めが容易に実現され、搬送ロボットによる容器に対する取り置きの効率が向上される。

本出願によって提供される入庫システムは、上記の搬送ロボットを採用することにより、入庫システムの効率を向上できる。

実施例４
立体倉庫は、倉庫の保管容量を向上させるために配置された、複数の列、複数の層、複数のコンパートメント、及び複数の保管ユニットを備える入庫構成である。スペースを節約するために、これらの外箱付き製品は通常、立体スマート倉庫を構築して積み重ね方式で保管する。積み重ねプロセスでは、通常、積み重ね機器を利用して倉庫の保管容器の間で搬送及び積み重ねを行う。しかしながら、関連技術に係る積み重ね機器は、通常、一度に一種類の商品の対象容器を搬送しかできない。それに、積み重ね機器は、対象容器を搬送するとき待ち時間が長いため、非効率的である。図１０は、立体スマート倉庫の保管容器の構成模式図を示す。図１０に示すように、保管容器３０上には品目３０３が保管されている。当然、品目３０３が商品容器に保管され、商品容器が保管容器３０上に配置されてもよい。一実施例では、保管容器３０は、垂直方向で複数の積み重ねる区画を含み、各区画は、複数の品目３０３を格納することができる。保管容器３０の底部は、一つ又は複数の支持部材３０２及び二次元コード等の識別コード３０４を含み得る。積み重ねる中、ロボット１０は、倉庫の複数の保管容器３０間で品目の搬送及び積み重ねを行う。品目をどういうふうに効率的に搬送する又は積み重ねるかは、eコマースやその他分野での入庫の効率向上の重要な課題の一つである。従って、本出願は、搬送ロボットを提供し、立体倉庫における品目搬送及び積み重ねの効率を向上する。

図１１は、本実施例によって提供される搬送ロボット１０の構成模式図であり、ロボットコントローラが配置されるモバイルシャーシ（「ロボット本体」とも呼ばれる）１と、モバイルシャーシ１上に配置される積み重ね機構２１００とを備える。モバイルシャーシ１は、駆動機構１１０を備える。該駆動機構１１０によれば、モバイルシャーシ１は、立体倉庫内で移動できる。積み重ね機構２１００は、一時保管棚２及び伝達部材２２００を備える。伝達部材２２００は、一時保管棚２上に配置され、ロボットコントローラによる制御で、前記一時保管棚２の垂直方向に沿って移動する。

一実施例では、ロボットコントローラ１は、受信した品目搬送指示に従って少なくとも一つの対象品目（例えば、対象容器２０）の搬送位置まで移動する。ここで、品目搬送指示は、搬送ロボット１０の移動経路、搬送待ちの対象品目の種類情報、対象品目の位置情報及び予定の搬送位置等を含む。少なくとも一つの対象品目は、同じ種類の品目であってもよいし、異なる種類の品目であってもよい。ロボットコントローラは、伝達部材２２００が一時保管棚２の垂直方向に沿って昇降動作し搬送位置で少なくとも一つの対象品目を取り少なくとも一つの対象品目を一時保管棚２上に置くことを制御する。これにより、一回の搬送作業で多種多様な種類の品目を取り、そして取った品目を指定場所に搬送して積み重ねることを実現でき、プロセス全体で人による介入を必要としない。

上記に基づいて、一実施例では、図１２に示すように、搬送ロボットの構成が示される。搬送ロボットは、モバイルシャーシ１と積み重ね機構２１００（即ち、図１２における大きな円２１００によって表される構成）とを備える。積み重ね機構２１００における一時保管棚２は、容器保管エリア８０を備える。伝達部材は、昇降調整部材４、伸縮調整部材５、及び容器取得部材３を備える。該容器取得部材３は、延長アーム３１と、クランプ部材６とを備える。

ここで、ロボットコントローラは、さらに、少なくとも一つの前記対象品目を取る前、伝達部材の高さを対象品目の高さに対応するように調整することを制御するように配置される。これにより、モバイルシャーシ１が搬送位置に移動するとき、直接対象品目を取ることを確保することができ、よって品目を取る効率を向上する。その結果、品目搬送の効率が向上される。

一実施例では、容器保管エリア（「ロボットの保管容器」とも呼ばれる）８０上には、少なくとも二層の一時隔壁２２が配置されている。一時隔壁２２は、品目（例えば、対象容器２０）を支持するように配置されている。ここで、一時隔壁２２の数は、必要に応じて確定すればよい。また、一時隔壁２２は、等距離で一時保管棚２上に配置されることができる。一時隔壁２２の寸法に基づいて、各々の一時隔壁２２は、いずれも複数の品目を格納することができる。一実施例では、一時保管棚２上には、複数の一時隔壁２２を備えるため、各層の一時隔壁２２には、一種類の品目を配置することができる。これにより、ロボットの一回の搬送作業で複数の異なる種類の品目を同時に搬送することができる。
昇降調整部材４は、一時保管棚２上に配置され、ロボットコントローラ１による制御下で、一時保管棚２の垂直方向に移動し、伸縮調整部材５は、昇降調整部材４上に固定されてもよい。ここで、昇降調整部材４は、対象品目の高さに従って伸縮調整部材５を駆動して昇降させるように配置される。即ち、昇降調整部材４は、伸縮調整部材５を、対象品目と同じ高さに昇降させる。

一実施例では、伸縮部材５が容器取得部材３に接続される。容器取得部材３は、延長アーム３１とクランプ部材６とを備える。クランプ部材６は、延長アーム３１の内側に配置されている。延長アーム５１は、伸縮調整部材５が対象品目と同じ高さまで昇降した後、ロボットコントローラによる制御下で、クランプ部材６を対象品目の両側まで延ばせるように配置されている。クランプ部材６は、延長アーム３１が対象品目の両側まで延びた後、対応する高さの対象品目をクランプする。動作中、伸縮調整部材５における伸縮シリンダ又は他のそれと同じ機能を持つ機構は、延長アーム３１を駆動して延ばさせ、さらに、クランプ部材６を延ばさせて対象品目を取る。

クランプ部材６が対象品目をクランプした後、ロボットコントローラによる制御下で、伸縮調整部材５は、さらに、クランプした対象品目を一時隔壁２２上に置くように、伸縮シリンダ又は他のそれと同じ機能を持つ機構によって延長アーム３１の予定位置まで伸縮する。対象品目を取る前、ロボットコントローラが受信した品目搬送指示には、該対象品目が特定の層の一時隔壁２２上に置かれていることが含まれる。例えば、図１２に示すように、品目搬送指示によると、対象品目が第三層の一時隔壁２２上に置かれるべきであるため、対象品目が取られた後、伸縮調整部材５の高さがちょうど第三層の一時隔壁２２上にある場合、伸縮調整部材５と容器取得部材３とによって直接対象品目を第三層の一時隔壁２２上に配置する。伸縮調整部材５の高さが第三層の一時隔壁２２の高さよりも低いか高い場合、昇降調整部材４によって伸縮調整部材５の高さを調整し、そして容器取得部材３によって対象品目を第三層の一時隔壁２２上に置く。

本出願は、搬送ロボットを提供する。搬送ロボットは、ロボット本体（即ち、ロボットコントローラが配置されているモバイルシャーシ）と、ロボット本体上に配置されている積み重ね機構とを備える。積み重ね機構は、一時保管棚と伝達部材とを備える。伝達部材は、高さが調整可能に一時保管棚上に配置されている。品目を搬送する作業を実行するとき、対象品目の搬送位置に移動する前に、伝達部材の高さを対象品目の高さに調整することを制御する。これにより、ロボット本体が搬送位置に移動するとき、対象品目を直接取ることが確保される。その結果、品目を取る効率が向上される。また、保管容器は複数の保管容器隔壁を備え、一つの品目搬送作業で複数の種類の異なる品目を取ることが確保される。品目取り作業（品目を取る作業）を実行するとき、ロボット本体は、伝達部材が前記一時保管棚の垂直方向に沿って昇降し、搬送位置に到達した後、異なる高さの少なくとも二つの対象品目を取って、前記少なくとも二つの対象品目を前記一時保管棚上に配置することを制御する。これにより、一つの品目取り作業で複数の種類の品目を取ることが実現され、品目取り作業の効率が向上される。

一実施例では、図１４に示すように、本出願実施例は、さらに、入庫システムを提供する。入庫システムは、上記の搬送ロボット１０と、対象容器２０を保管する保管容器３０とを備える。

実施例５
図１３は、本出願実施例５によって提供される品目搬送方法のフロー模式図である。この品目搬送方法は、倉庫で品目を搬送するとき及び積み重ねるときに適用され、搬送ロボットによって実行される。搬送ロボットは、ロボットコントローラが配置されているモバイルシャーシと、モバイルシャーシ上に配置される積み重ね機構とを備える。積み重ね機構は、一時保管棚と伝達部材とを備える。伝達部材は、一時保管棚上に配置されている。図４に示すように、該品目搬送方法は、以下のステップを含む。

Ｓ２１０、品目搬送指示を受信する。ここで、品目搬送指示は、少なくとも一つの対象品目の搬送位置及び高さを含む。

品目を搬送するとき及び積み重ねるとき、搬送ロボットは、制御センターが送信した品目搬送指示を受信して実行し、品目を搬送し積み重ねる作業を完了させる。ここで、品目搬送指示には、搬送ロボットの移動経路、少なくとも一つの対象品目の搬送位置及び高さなどが含まれる。少なくとも一つの対象品目は、同じ種類又は異なる種類に属すことがあり得る。前記搬送位置は、対象品目の真正面にあり、前記対象品目との距離が事前に決定した距離間隔内である。

Ｓ２２０、少なくとも一つの対象品目の搬送位置に移動し、伝達部材を少なくとも一つの対象品目の高さに沿って一時保管棚の垂直方向に昇降させ、少なくとも一つの対象品目を取って一時保管棚上に置くことを制御する。

本実施例では、搬送ロボットは、制御センターが送信した品目搬送指示を受信して実行する間に、少なくとも一つの対象品目の搬送位置に移動する前、即ち、ロボットの移動中、伝達部材を少なくとも一つの対象品目の高さに従って一時保管棚の垂直方向に沿って昇降させることを制御し、即ち、ロボットが品目搬送位置に移動するとき伝達部材が対応する高さの対象品目を直接取って一時保管棚上に置くように、伝達部材の高さを対象品目の高さに調整する。

一実施例では、搬送作業における全ての対象品目を取った後、搬送ロボットが対象品目を指定位置に搬送して積み重ねる。一例として、品目の種類に応じて順次積み重ねることができる。一実施例では、指定位置に到達した後、伸縮調整部材が容器取得部材を駆動して異なる一時隔壁上の品目を取って積み重ねるように、昇降調整部材が伸縮調整部材を駆動して昇降させる。

本出願の実施例では、搬送ロボットは、品目搬送指示を受信して実行し、少なくとも一つの対象品目の搬送位置に移動し、移動中、伝達部材が少なくとも一つの対象品目の高さに応じて一時保管棚の垂直方向に昇降し、搬送位置に到達した後対象品目を直接取って少なくとも一つの対象品目を一時保管棚上に置くことを制御する。これにより、一つの搬送作業で同時に複数の異なる種類の対象品目を搬送し、動作中伝達部材の動作を制御し、搬送位置で直接品目を取ることを実現する。その結果、ロボットが伝達部材が動作するまで待つ時間を短縮し、品目を取る効率を向上させる。

１０ 搬送ロボット、２０ 対象容器、１ モバイルシャーシ、１１ シャーシ本体、１２ 駆動輪、２ 一時保管棚、２１ 支持体、２１１ 支持ロッド、２１２ 支持ブロック、２２ 一時隔壁、２２１ 本体部、２２２ 接続部材、２２３ 退避口、３ 容器取得部材、３０ 保管容器、３１ 延長アーム、３２ シフトレバー、３３ シフトレバー伝動軸、３４ シフトレバー駆動部材、４ 昇降調整部材、４１ 昇降ブラケット、４２ 昇降伝動部材、４２１ 昇降チェーン、４２２ 昇降スプロケット、４３ 昇降駆動部材、５ 伸縮調整部材、５１ 接続板、５２ 伸縮板、５３ 第１の伸縮伝動部材、５３１ 伸縮スプロケット、５３２ 第１の伸縮チェーン、５３３ 第２の伸縮チェーン、５３４ 第１の伝動ベルト、５３５ 第１の伝動輪、５４ 第２の伸縮伝動部材、５４１ 第２の伝動ベルト、５４２ 第２の伝動輪、５５ 伸縮駆動部材、５６ 伸縮案内部材、５６１ 第１のガイド溝、５６２ 第２のガイド溝、５６３ 第１のガイドレール、５６４ 第２のガイドレール、５７ 限界検出スイッチ、６ クランプ部材、６１ 第１の左センサー、６２ 第１の右センサー、６３ 第２の左センサー、６４ 第２の右センサー、８ 接続部材、８０ 容器保管エリア、８１ 支持部、８２ 容器部、８３ 延長部、１００ 駆動手段、１１０ 駆動機構、２００ 容器保管手段、２２０ トレー、３００ 容器移送手段、３０１ フランジ、３０２ 支持部材、３０３ 品目、３０４ 識別コード、３１０ フレーム、３２０ 昇降装置、３３０ 伸縮フォーク、３４０ 回転装置、４００ 容器、４１０ 第１の調整部、４２０ 第２の調整部、２１００ 積み重ね機構、２２００ 伝達部材

Claims (31)

1. 隣接する保管容器間の通路に沿って移動するように配置されるモバイルシャーシ（１）と、
   前記モバイルシャーシ（１）上に配置され、対象容器（２０）を一時的に保管するように配置される一時保管棚（２）と、
   前記モバイルシャーシ（１）上に配置される昇降調整部材（４）と、
   前記保管容器と前記一時保管棚（２）との間に前記対象容器（２０）を取り置くように前記モバイルシャーシ（１）に対して水平に伸縮し、その水平に伸縮する方向が前記モバイルシャーシ（１）が移動する方向に垂直するように配置される容器取得部材（３）と、
   前記調整部材（４）上に配置され、前記容器取得部材（３）に接続され、前記容器取得部材（３）を駆動して水平に伸縮させるように配置される伸縮調整部材（５）と、
   を備え、
   前記昇降調整部材（４）は、前記伸縮調整部材（５）及び前記容器取得部材（３）を駆動して垂直に昇降させるように配置される
   ことを特徴とする搬送ロボット。
2. 前記容器取得部材（３）は、
   前記一時保管棚（２）の両側で対向して平行に配置される二つの延長アーム（３１）を備え、前記二つの延長アーム（３１）のそれぞれが一つの前記伸縮調整部材（５）に接続される
   請求項１に記載の搬送ロボット。
3. 前記容器取得部材（３）は、さらに、
   各々の延長アーム（３１）の両端に回動可能に接続され、その回転軸が前記延長アーム（３１）の長手方向に平行するシフトレバー（３２）と、
   前記延長アーム（３１）上に配置され、前記シフトレバー（３２）を駆動して回動させるシフトレバー駆動部材（３４）と、
   を備える
   請求項２に記載の搬送ロボット。
4. 前記シフトレバー駆動部材（３４）にはシフトレバー伝動軸（３３）が接続させ、前記シフトレバー伝動軸（３３）の両端のそれぞれには、前記シフトレバー（３２）が接続され、同一の前記シフトレバー伝動軸（３３）の両端に位置されるシフトレバー（３２）が互いに垂直する
   請求項３に記載の搬送ロボット。
5. 各々の延長アーム（３１）の両端のいずれには、前記対象容器（２０）の位置を検出するように配置される検出センサーが配置されている
   請求項２に記載の搬送ロボット。
6. 前記伸縮調整部材（５）は、
   前記昇降調整部材（４）に接続される接続板（５１）と、
   前記接続板（５１）に沿って伸縮するように配置される伸縮板（５２）と、
   を備え、
   前記延長アーム（３１）は、前記伸縮板（５２）に沿って伸縮する
   請求項２に記載の搬送ロボット。
7. 前記伸縮板（５２）と前記接続板（５１）との間、及び前記延長アーム（３１）と前記伸縮板（５２）との間が、同期的に伸縮する
   請求項６に記載の搬送ロボット。
8. 前記一時保管棚（２）は一つの一時隔壁（２２）を備え、前記一時隔壁（２２）は前記昇降調整部材（４）に接続され、前記昇降調整部材（４）の昇降によって、前記一時隔壁（２２）は前記伸縮調整部材（５）と同期的に昇降する
   請求項２に記載の搬送ロボット。
9. 前記一時保管棚（２）は複数の一時隔壁（２２）を備え、前記複数の一時隔壁（２２）は垂直方向に間隔を置いて配置され、各々の一時隔壁（２２）上には、前記伸縮調整部材（５）を回避するための退避口（２２３）が配置されている
   請求項２に記載の搬送ロボット。
10. モバイルシャーシ（１）と、
    前記モバイルシャーシ（１）上に垂直に配置され、複数の容器保管エリア（８０）が垂直に配置され、各々の容器保管エリア内（８０）には対象容器（２０）を接続するための接続部材（８）が配置されている一時保管棚（２）と、
    前記一時保管棚（２）の幅方向の両側に対向で配置される二つの延長アーム（３１）を備え、対象容器（２０）をクランプし、前記対象容器（２０）を前記容器保管エリア（８０）から分離するか又は前記容器保管エリア（８０）に置くように前記一時保管棚（２）に対して垂直に昇降する又は水平に伸縮するように配置される容器取得部材（３）と
    を備える
    ことを特徴とする搬送ロボット。
11. 前記対象容器（２０）の片側壁には、前記接続部材（８）に接続される嵌合部が配置され、前記嵌合部は、前記接続部材（８）に取り外し可能に接続される
    請求項１０に記載の搬送ロボット。
12. 前記嵌合部と前記接続部材（８）との一方がフックであり、前記嵌合部と前記接続部材（８）との他方がフック溝である
    請求項１１に記載の搬送ロボット。
13. 前記複数の容器保管エリア（８０）は、前記一時保管棚（２）上に等間隔で配置されている
    請求項１０に記載の搬送ロボット。
14. 前記一時保管棚（２）に沿って垂直に昇降するように配置される昇降調整部材（４）と、
    前記昇降調整部材（４）上に配置され、前記容器取得部材（３）を駆動して水平に伸縮させるように配置される伸縮調整部材（５）と
    をさらに備える
    請求項１０に記載の搬送ロボット。
15. 前記昇降調整部材（４）はＵ字形であり、Ｕ字形アームを構成する二つの第１の調整部（４１０）とＵ字形の底部を構成する第２の調整部（４２０）とを備え、前記第２の調整部（４２０）は、前記一時保管棚（２）に接続され、前記二つの延長アーム（３１）は、それぞれ前記二つの第１の調整部（４１０）に接続され、それに、各々の延長アーム（３１）は、前記第１の調整部（４１０）に対して水平に伸縮する
    請求項１４に記載の搬送ロボット。
16. 前記二つの第１の調整部（４１０）の間の距離は調整できる
    請求項１５に記載の搬送ロボット。
17. 各々の容器保管エリア（８０）には、対応する前記容器保管エリア（８０）には前記対象容器（２０）が存在するかを検出するように配置される容器検出装置が配置されている
    請求項１０に記載の搬送ロボット。
18. 注文情報及び搬送ロボット（１０）によって搬送される容器の情報を表示するように配置されるスクリーン
    をさらに備える、請求項１０に記載の搬送ロボット。
19. ロボットコントローラが設けられているモバイルシャーシ（１）と、前記モバイルシャーシ（１）上に配置されている積み重ね機構（２１００）とを備え、
    前記積み重ね機構（２１００）は一時保管棚（２）と伝達部材（２２００）とを備え、前記伝達部材（２２００）は前記一時保管棚（２）上に配置され、前記伝達部材（２２００）は、前記ロボットコントローラによる制御下で、前記一時保管棚（２）の垂直方向に沿って移動するように配置され、
    前記ロボットコントローラが設けられているモバイルシャーシ（１）は、受信した品目搬送指示に従って少なくとも一つの対象容器（２０）の搬送位置に移動するように配置され、
    前記ロボットコントローラは、前記伝達部材（２２００）が前記一時保管棚（２）の垂直方向に沿って昇降し、前記少なくとも一つの対象容器（２０）を取ってその取った対象容器（２０）を前記一時保管棚（２）上に置くことを制御するように配置される
    ことを特徴とする搬送ロボット。
20. 前記ロボットコントローラは、さらに、前記少なくとも一つの対象容器（２０）を取る前に、前記伝達部材（２２００）の高さを前記対象容器（２０）に一致する高さに調整することを制御するように配置される
    請求項１９に記載の搬送ロボット。
21. 前記一時保管棚（２）は容器保管エリア（８０）を備え、前記容器保管エリア（８０）には、対象容器（２０）を支持するように配置される少なくとも二層の一時隔壁（２２）が配置されている
    請求項１９に記載の搬送ロボット。
22. 前記伝達部材（２２００）は、
    前記一時保管棚（２）上に配置され、前記ロボットコントローラによる制御下で、前記一時保管棚（２）の垂直方向に沿って移動する昇降調整部材（４）と、
    前記昇降調整部材（４）上に固定される伸縮調整部材（５）と、
    を備え、
    前記昇降調整部材（４）は、前記対象容器（２０）の高さに応じて、前記伸縮調整部材（５）を駆動して昇降させるように配置される
    請求項２０又は２１に記載の搬送ロボット。
23. 前記伝達部材（２２００）は、さらに、容器取得部材（３）を備え、前記容器取得部材（３）は、前記伸縮調整部材（５）に接続され、前記容器取得部材（３）は、延長アーム（３１）とクランプ部材（６）とを備え、前記クランプ部材（６）は、前記延長アーム（３１）の内側に配置され、
    前記延長アーム（３１）は、前記伸縮調整部材（５）が対象容器（２０）に一致する高さまで昇降した後、前記ロボットコントローラによる制御下で、前記対象容器（２０）の両側まで延びるように配置され、
    前記クランプ部材（６）は、前記延長アーム（３１）が前記対象容器（２０）の両側まで延びた後、前記対象容器（２０）をクランプするように配置される
    請求項２２に記載の搬送ロボット。
24. 前記伸縮調整部材（５）は、さらに、前記クランプ部材（６）が対象容器（２０）をクランプした後、前記ロボットコントローラによる制御下で、前記延長アーム（３１）を駆動して予定の位置まで伸縮し、クランプした対象容器（２０）を一時隔壁（２２）上に置くように配置される
    請求項２３に記載の搬送ロボット。
25. 請求項１ないし２４のいずれかに記載の搬送ロボット（１０）と、対象容器（２０）を保管する保管容器（３０）とを備える
    ことを特徴とする入庫システム。
26. ロボットコントローラが設けられているモバイルシャーシと、前記モバイルシャーシ上に配置されて一時保管棚と前記一時保管棚上に配置される伝達部材とを備える積み重ね機構とを備える搬送ロボットによって実行される品目搬送方法であって、
    少なくとも一つの対象品目の搬送位置及び高さを含む品目搬送指示を受信することと、
    前記少なくとも一つの対象品目の搬送位置に移動し、前記伝達部材が前記少なくとも一つの対象品目の高さに応じて前記一時保管棚の垂直方向に沿って昇降して前記少なくとも一つの対象品目を取って前記一時保管棚上に置くことを制御することと
    を含む
    ことを特徴とする品目搬送方法。
27. 前記少なくとも一つの対象品目の搬送位置に移動する前、前記伝達部材の高さを前記対象品目に一致する高さに調整することを制御する
    請求項２６に記載の品目搬送方法。
28. 前記搬送位置は、前記対象品目の真正面にあり、前記対象品目との距離が事前に設定した距離範囲内である
    請求項２６に記載の品目搬送方法。
29. 前記少なくとも一つの対象品目を前記一時保管棚上に置いた後、
    前記少なくとも一つの対象品目を運んで指定位置に移動し、前記指定位置で前記伝達部材の昇降調整部材が伸縮調整部材を駆動して昇降させ、容器取得部材によって取られた対象品目を取って積み重ねること
    をさらに含む
    請求項２６に記載の品目搬送方法。
30. 請求項１ないし２４のいずれかに記載の搬送ロボット（１０）を採用して対象容器（２０）を搬送する
    ことを特徴とする品目搬送方法。
31. 前記搬送ロボット（１０）上には、前記対象容器（２０）の位置を検出するように配置される検出センサーが配置され、
    前記搬送ロボット（１０）が対象容器（２０）を搬送することは、
    前記搬送ロボット（１０）が通路に沿って移動し、前記搬送ロボット（１０）が、移動中、前記検出センサーによって対象容器（２０）の両側のエッジを順次走査することと、
    前記検出センサーは、一回目で前記対象容器（２０）のエッジを走査したとき前記搬送ロボット（１０）の位置X１、及び前記検出センサーが二回目で対象容器（２０）のエッジを走査したとき前記搬送ロボット（１０）の位置X２を記録することと、
    前記対象容器（２０）の中心位置を（X２-X１）/２として計算することと、
    前記搬送ロボット（１０）が前記中心位置（X２-X１）/２まで移動することと、
    容器取得部材（３）が前記対象容器（２０）の高さまで上昇される場合、前記容器取得部材（３）が延びて前記対象容器（２０）を取って一時保管棚（２）に置くことと
    を含む
    請求項３０に記載の品目搬送方法。

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