KR102390590B1 - 라쳇을 이용한 물체를 운반하기 위한 로봇 - Google Patents

Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 운반하기 위한 로봇으로써, 주행 경로를 따라 이동하도록 구성된 주행부, 주행부에 의해 지지되고, 내측에 적어도 하나의 물체를 적재할 수 있도록 구성된 베이스, 베이스의 내측 제1 면에 부착된 가이드, 물체를 파지하고, 가이드를 따라 지면과 수직 방향으로 이동 가능하도록 구성된 그리퍼(gripper), 및 주행부와 그리퍼의 동작을 제어하도록 구성된 제어부를 포함한다.

Description

라쳇을 이용한 물체를 운반하기 위한 로봇{ROBOT FOR TRANSPORTING OBJECTS USING RATCHET}

본 개시는 물체를 운반하기 위한 로봇에 관한 것으로, 구체적으로 라쳇을 이용한 물체를 운반하기 위한 로봇에 관한 것이다.

4차 산업 혁명 시대의 도래로 제조업과 물류업은 인건비를 낮추고 효율을 높이면서 자동화를 확산하려는 추세에 있다. 이러한 추세를 반영하듯 무인 이송 로봇은 제조업계와 물류업계에 빠르게 보급되면서 성장세가 가파르다.

무인 이송 로봇 또는 무인 운반차(Automatic Guided Vehicle, 이하 'AGV')는 운전자 없이 자동으로 움직이는 산업용 로봇 또는 차량을 지칭한다. 무인 이송 로봇은 운전자나 조작자 없이 독립적으로 동작을 수행하고, 자체 동력으로 정의된 경로를 따라 움직이도록 설계된 시스템이 내장되어 있다.

기존의 이송 로봇의 물체를 잡는 방식은 링크 형태로 구성되어 있으므로, 물체를 잡기 위해서는 링크가 움직여야 함으로 많은 공간을 차지한다. 또한, 물체를 픽업하는 장치의 공간과 물체를 보관하는 공간이 분리되어 로봇의 부피가 크고, 기구 구성이 복잡하게 구현된다는 문제점이 있다.

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1. 한국등록특허공보 제10-0841075호(2008.06.18. 등록)

본 명세서에서 개시되는 실시예들은, 공간의 제약을 받지 않고, 다양한 크기의 물체를 적재 및 운반할 수 있는 라쳇을 이용한 물체를 운반하기 위한 로봇을 제공한다.

본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 운반하기 위한 로봇은, 주행 경로를 따라 이동하도록 구성된 주행부, 주행부에 의해 지지되고, 내측에 적어도 하나의 물체를 적재할 수 있도록 구성된 베이스, 베이스의 내측 제1 면에 부착된 가이드, 물체를 파지하고, 가이드를 따라 지면과 수직 방향으로 이동 가능하도록 구성된 그리퍼(gripper), 주행부와 그리퍼의 동작을 제어하도록 구성된 제어부를 포함한다.

일 실시예에 따른 물체를 운반하기 위한 로봇은 베이스의 내측 제2 면 및 제3 면의 제1 높이에 부착되고, 물체를 적재할 수 있도록 구성된 제1 라쳇(Ratchet) 모듈을 포함한다.

일 실시예에 따르면, 제1 라쳇 모듈은 제1 회전축을 중심으로 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동하고, 제1 위치에 있을 때 물체를 위에 적재 가능하고, 제2 위치에 있을 때 물체를 파지한 그리퍼가 통과할 수 있도록 구성된 라쳇, 라쳇을 제1 위치 또는 제2 위치에 고정하도록 구성된 라쳇 스토퍼, 지면을 향하는 방향으로 힘을 받는 경우, 라쳇이 제2 위치에서 제1 위치로 복귀하도록 라쳇 스토퍼를 아래로 당기는 라쳇 푸는 부품을 포함한다.

일 실시예에 따르면, 제1 라쳇 모듈은 라쳇이 제2 위치에서 제1 위치로 복귀하도록 탄성 복원력을 제공하는 제1 스프링 모듈, 라쳇 스토퍼 및 라쳇 푸는 부품이 특정 위치로 복귀하도록 탄성 복원력을 제공하는 제2 스프링 모듈 및 제3 스프링 모듈을 포함한다.

일 실시예에 따르면, 라쳇 푸는 부품은 라쳇 푸는 부품이 특정 위치에서 제2 회전 축을 중심으로 지면과 멀어지는 방향으로의 이동을 허용하되, 지면을 향하는 방향으로의 이동을 제한하는 고정핀을 포함한다.

일 실시예에 따르면, 물체를 적재하기 위해 그리퍼가 가이드를 따라 상승하면서 라쳇 푸는 부품에 지면과 멀어지는 방향으로 힘을 가하는 경우, 라쳇 푸는 부품이 제2 회전 축을 중심으로 지면과 멀어지는 방향으로 이동하되, 라쳇 스토퍼는 이동하지 않는다.

일 실시예에 따르면, 물체를 내려 놓기 위해, 그리퍼가 가이드를 따라 하강하면서 라쳇 푸는 부품에 지면을 향하는 방향으로 힘을 가하는 경우, 라쳇 푸는 부품이 라쳇 스토퍼를 아래로 당겨 라쳇이 제2 위치에서 제1 위치로 복귀한다.

일 실시예에 따르면, 그리퍼는 제3 회전축을 중심으로 회전하도록 구성된 제1 로봇암 및 제4 회전축을 중심으로 회전하도록 구성된 제2 로봇암을 포함하고, 제어부는 물체가 베이스 내측에 위치하도록 주행부를 제어하고, 물체가 베이스 내측에 위치한 상태에서 물체를 파지하도록 제1 로봇암과 제2 로봇암을 회전시키고, 제1 로봇암과 제2 로봇암에 가하는 파지력이 임계치 이상인지 측정하고, 파지력이 임계치 이상인 것으로 판정하는 것에 응답하여, 그리퍼가 가이드를 따라 위로 이동시켜 물체를 제1 라쳇 모듈에 적재하도록 구성한다.

일 실시예에 따르면, 그리퍼는 로봇에 전원이 인가되지 않는 경우, 그리퍼가 가이드를 따라 하강하지 않도록 고정시키는 브레이크를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 베이스의 내측 제2 면 및 제3 면의 제2 높이에 부착되고, 물체를 적재할 수 있도록 구성된 제2 라쳇 모듈을 포함하고, 제2 높이가 제1 높이보다 높고, 제어부는 제2 라쳇 모듈에 제2 물체를 적재하고, 제1 라쳇 모듈에 제1 물체를 적재하도록 그리퍼의 동작을 제어하도록 구성한다.

본 개시의 다양한 실시예들에 따르면, 물체를 운반하기 위한 로봇은 로봇암 사이의 거리를 좁히며 물건을 파지하므로, 물체의 크기가 제한되지 않고 다양한 크기의 물체를 운반할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예들에 따르면, 물체를 적재/하역하기 위해 로봇암이 상승/하강의 단순한 1 자유도 운동만 수행하면 되므로, 기구 구성을 간단하게 구현할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예들에 따르면, 물체를 고정하기 위한 라쳇 모듈이 별도의 동력을 사용하지 않고, 탄성부재 만을 이용하여 구현이 가능하다.

본 개시의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 운반하기 위한 로봇의 예시를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇의 세부 구성을 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 그리퍼의 세부 구성을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 라쳇 모듈의 세부 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇이 물체를 탐지하고 파지하는 모습의 예시를 나타낸다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 파지한 로봇암이 상승하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 파지한 로봇암이 라쳇에 물체를 적재하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 파지한 로봇암이 물체를 내려놓기 위해 라쳇을 제2 위치에 고정하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 파지한 로봇암이 물체를 하역하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇이 물체를 3단으로 적재할 수 있는 로봇의 예시를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 운반하기 위한 로봇이 작동하는 방법을 나타내는 순서도이다.

이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.

첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응되는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.

본 개시에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다. 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

또한, 명세서에서 사용되는 '모듈' 또는 '부'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, '모듈' 또는 '부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '모듈' 또는 '부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 또는 변수들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들은 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '모듈' 또는 '부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들로 더 분리될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면 '모듈' 또는 '부'는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. '프로세서'는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, '프로세서'는 주문형 반도체(ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스(PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이(FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. '프로세서'는, 예를 들어, DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다. 또한, '메모리'는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. '메모리'는 임의 액세스 메모리(RAM), 판독-전용 메모리(ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리(NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리(PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리(EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM(EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.

본 개시에서, 도면의 위쪽은 그 도면에 도시된 구성의 "상부" 또는 "상측", 그 아래쪽은 "하부" 또는 "하측"이라고 지칭할 수 있다. 또한, 도면에 있어서 도시된 구성의 상부와 하부의 사이 또는 상부와 하부를 제외한 나머지 부분은 "측부" 또는 "측면"이라고 지칭할 수 있다. 이러한 "상부", "상측" 등과 같은 상대적인 용어는, 도면에 도시된 구성들 간의 관계를 설명하기 위하여 사용될 수 있으며, 본 개시는 그러한 용어에 의해 한정되지 않는다.

본 명세서에서 "A 및/또는 B"의 기재는 A, 또는 B, 또는 A 및 B를 의미한다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체(110)를 운반하기 위한 로봇(100)의 예시를 나타내는 도면이다. 로봇(100)은 자율 주행하며 미리 설정된 물류 이송 작업을 수행할 수 있는 로봇 장치일 수 있다. 로봇(100)은 물류 이송을 위한 무인 이송 로봇(AGV, Automated Guided Vehicle), 자율 이동 로봇(AMG, Autonomous Mobile Robot), 서비스 로봇 등이 포함될 수 있다. 예를 들어, 로봇(100)은 물류 창고, 공장, 사무실 등 다양한 환경에서 운영되고 있으며, 물체(110)를 적재하여 운반하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 로봇(100)은 물체(110)가 위치한 출발 지점으로 이동하여, 물체(110)를 파지 및 적재한 후, 목적지로 이동한 후 물체(110)를 내려 놓을 수 있다. 로봇(100)은 배터리를 장착하여 이동 및 동작을 위한 전원을 공급받을 수 있다. 대안적으로, 로봇은 배터리 없이, 외부로부터 전원을 공급받을 수 있다.

도시된 바와 같이, 로봇(100)은 물체(110)를 운반하기 위한 바퀴가 달린 운반 차량의 형태로 도시되었으나 이에 한정되지 않으며, 임의의 이동 수단이 장착된 로봇일 수 있다. 예를 들어, 로봇(100)은 드론 등을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 하나의 물체(110)를 적재하고 이동하는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 임의의 개수의 물체를 적재하고 이동하도록 구성될 수 있다. 추가로, 물체(110)가 바구니 형태(토트)로 구성되어, 바구니 위에 이동 대상물을 올려 놓고 로봇(100)이 이동하는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 로봇(100)이 바구니 없이 이동 대상물을 직접 파지/적재하도록 구성될 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇(200)의 세부 구성을 나타내는 사시도이다. 도시된 바와 같이, 로봇(200)의 세부 구성은 주행부(210), 베이스(220), 가이드(230), 그리퍼(240), 라쳇 모듈(250) 및 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부는 로봇의 주행 및 물체 파지 동작을 제어하도록 구성될 수 있다.

주행부(210)는 로봇(200)을 주행 경로 등을 따라 이동시키도록 구성된 장치일 수 있다. 일 실시예에서, 주행부(210) 중 지면과 맞닿는 부분은 바퀴 형태일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 주행부(210)는 주행을 위한 동력이 전달되는 바퀴와 동력이 전달되지 않는 바퀴 등을 포함할 수 있다. 제어부는 물체를 픽업하기 위한 위치 및/또는 물체를 내려 놓는 위치 등으로 로봇(200)이 이동하도록 주행부(210)를 제어할 수 있다.

베이스(220)는 내측에 적어도 하나의 물체를 적재하도록 구성되고, 주행부(210)에 의해 지지될 수 있다. 베이스(220)는 물체를 집품하기 위한 'ㄷ'자 형태의 모바일베이스일 수 있다. 도 1에 도시된 것과 같이, 물체는 베이스(220) 내측에 위치한 상태에서 적재될 수 있다.

가이드(230)는 그리퍼(240)가 지면과 수직 방향으로 이동하기 위한 장치일 수 있다. 일 실시예에서, 가이드(230)는 베이스(220)의 내측 제1 면에 부착될 수 있다. 가이드(230)는 한 쌍의 레일로 구현될 수 있고, 그리퍼(240)가 미리 정해진 방향을 따라 이동하도록 가이드 하는 역할을 할 수 있다.

그리퍼(240)는 물체를 파지하고, 물체를 위/아래로 이동시키기 위한 장치일 수 있다. 물체를 파지한 그리퍼(240)는 가이드(230)를 따라 지면과 수직 방향으로 이동할 수 있다. 일 실시예에서, 그리퍼(240)는 지면과 평행하고, 가이드(230)와 체결될 수 있다. 물체가 베이스(220) 내측에 위치한 상태에서, 그리퍼(240)는 회전하여 물체를 파지할 수 있다. 그리퍼(240)의 파지력이 임계치 이상인 것으로 판정하는 것에 응답해서, 제어부는 물체를 파지한 그리퍼(240)가 가이드(230)를 따라 상승하도록 제어할 수 있다.

라쳇 모듈(250)은 물체를 적재할 수 있도록 구성된 장치일 수 있다. 일 실시예에서, 라쳇 모듈(250)은 베이스(220)의 내측 제2 면 및 제3 면에 부착될 수 있다. 라쳇 모듈(250)은 한쪽 방향(예를 들어, 지면과 멀어지는 방향)으로만 접히는 구조로 구성될 수 있다. 물체를 적재하기 위해 그리퍼(240)가 상승하는 경우, 라쳇 모듈(250)이 윗 방향으로 접힘으로써, 물체를 파지한 그리퍼(240)의 수직 이동을 간섭하지 않고, 물체를 파지한 그리퍼(240)가 라쳇 모듈(250)을 통과하면 윗 방향으로 접혀 있던 라쳇 모듈(250)이 다시 펴지면서 물체를 정해진 위치에서 지지할 수 있다.

라쳇 모듈(250)의 상세한 구성 및 동작 원리에 대해서는 후술하도록 한다. 도 2에서는 물체를 적재하기 위한 라쳇 모듈(250)이 하나인 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 임의의 개수의 라쳇 모듈이 베이스에 서로 상이한 높이로 배치될 수 있다. 이 경우, 로봇(200)이 임의의 개수의 물체를 적재할 수 있다.

제어부(미도시)는 주행부(210)와 그리퍼(240)의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 제어부는 물체가 베이스(220)의 내측에 위치하도록 주행부(210)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부는 로봇(200)이 외부 물체와 부딪히지 않도록 주행부(210)의 움직임을 제어할 수 있다. 추가적으로, 제어부는 그리퍼(240)가 물체를 파지하고, 적재 및 하역하기 위한 상승/하강 동작을 제어할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 그리퍼(300)의 세부 구성을 나타내는 사시도이다. 그리퍼(300)는 제1 로봇암(310), 제2 로봇암(320) 및 구동부(330)를 포함할 수 있다. 제1 로봇암(310)은 제1 회전축(312)을 중심으로 회전하도록 구성되고, 제2 로봇암(320)은 제2 회전축(322)을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 구동부(330)는 제1 로봇암(310) 및 제2 로봇암(320)을 회전시키는 제1 구동부와 그리퍼(300)가 가이드를 따라 상승/하강시키는 제2 구동부를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 구동부와 제2 구동부는 별도의 구동부로 구성되거나, 단일 구동부로 구성될 수 있다. 구동부(330)는 제어부로부터 명령을 수신하여 동작할 수 있다. 제어부는 제1 로봇암(310)과 제2 로봇암(320)이 서로 반대 방향으로 회전하도록 제어할 수 있다.

제어부는 제1 로봇암(310)과 제2 로봇암(320) 사이에 적재 대상물인 물체가 위치하도록 주행부를 제어할 수 있다. 물체가 제1 로봇암(310)과 제2 로봇암(320) 사이에 위치한 경우, 제어부는 구동부(330)를 제어하여, 제1 로봇암(310)과 제2 로봇암(320)이 물체를 파지하도록 회전시킬 수 있다. 이 때, 제어부는 제1 로봇암(310)과 제2 로봇암(320)의 파지력이 임계치 이상이 될 때까지, 구동부(330)를 제어하여 제1 로봇암(310)과 제2 로봇암(320)을 회전시킬 수 있다. 그리퍼(300)는 로봇암(310, 320)의 파지력을 감지하기 위한 센서(미도시)를 포함 수 있다.

로봇암(310, 320)의 파지력이 임계치 이상인 것으로 판정하는 경우, 제어부는 물체를 파지한 그리퍼(300)가 가이드(230)를 따라 상승하도록 구동부(330)를 제어할 수 있다. 이 경우, 물체를 파지한 그리퍼(300)가 상승하여, 물체를 베이스에 부착된 라쳇 모듈 상에 적재할 수 있다. 또한, 그리퍼는 로봇에 전원이 인가되지 않는 경우, 그리퍼가 가이드를 따라 하강하지 않도록 고정시키는 브레이크를 포함할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 라쳇 모듈(400)의 세부 구성을 나타내는 도면이다. 라쳇 모듈(400)은 라쳇(410), 라쳇 스토퍼(430), 라쳇 푸는 부품(440) 및 스프링 모듈(418, 434, 446)을 포함할 수 있다. 라쳇 모듈(400)은 비동력으로 동작되고, 스프링 모듈의 탄성 복원력에 의해 동작될 수 있다.

라쳇(410)은 제1 위치에 있을 때 물체를 라쳇(410) 위에 적재할 수 있고, 제2 위치에 있을 때 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 통과할 수 있도록 구성된 장치일 수 있다. 라쳇(410)은 베이스의 제1 지점(412)을 중심으로 회전하여 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동할 수 있다. 도 4는 라쳇(410)이 제1 위치에 있는 상태를 나타내고, 도 8의 820이 라쳇(410)이 제2 위치에 있는 상태를 나타낸다.

제1 스프링 모듈(418)은 일단이 베이스의 제2 지점(420)에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 라쳇(410)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 라쳇(410)은 제1 스프링 모듈(418)이 제공하는 탄성 복원력에 의해 제2 위치에서 제1 위치 방향으로 돌아오려는 특성을 가진다. 이러한 구성에 의해, 라쳇(410)은 위의 방향으로 접히고, 접힌 상태에서 탄성 복원력에 의해 원래 위치(즉, 제1 위치)로 복귀할 수 있다.

라쳇 스토퍼(430)는 라쳇(410)을 제1 위치 또는 제2 위치에 고정하도록 구성된 장치일 수 있다. 라쳇 스토퍼(430)는 베이스의 제4 지점(436)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 라쳇 스토퍼(430)가 라쳇(410)의 제1 돌기(414)에 고정되면 라쳇(410)은 제1 위치에서 고정될 수 있고, 라쳇 스토퍼(430)가 라쳇(410)의 제2 돌기(416)에 고정되면 라쳇(410)은 제2 위치에서 고정될 수 있다. 라쳇 스토퍼(430)는 도시된 것과 같이, Y 자 형상일 수 있다.

라쳇 푸는 부품(440)은 라쳇 스토퍼(430)를 아래로 당겨서 제2 위치에 고정된 라쳇(410)을 제1 위치로 복귀하도록 풀어주는 장치일 수 있다. 제2 스프링 모듈(434)은 일단이 베이스의 제3 지점(432)에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 라쳇 스토퍼(430)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제3 스프링 모듈(446)은 일단이 베이스의 제5 지점(448)에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 라쳇 푸는 부품(440)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

라쳇 푸는 부품(440)은 라쳇 스토퍼(430)의 일단에 위치한 회전 축(442)을 중심으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 고정핀(444)은 라쳇 푸는 부품(440)이 회전 축(442)을 중심으로 지면과 멀어지는 방향으로의 이동을 허용하되, 지면을 향하는 방향으로의 이동을 제한할 수 있다. 즉, 라쳇 푸는 부품(440)은 위로만 접히며, 아래로는 접히지 않을 수 있다.

로봇암(450)이 물체(460)를 파지한 상태에서 상승/하강하면서 물체를 적재하고 하역할 때, 라쳇(410), 라쳇 스토퍼(430) 및 라쳇 푸는 부품(440)의 자세한 동작에 대해서는 후술하도록 한다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇이 물체를 탐지하고 파지하는 모습의 예시를 나타낸다. 제1 동작(510)은 로봇이 물체를 탐지하고 적재하기 위해 이동하는 예시를 나타낸다. 구체적으로, 로봇은 물체를 파지하기 위해 물체에 접근할 수 있다. 이를 위해, 제어부는 물체가 베이스의 내측에 위치하도록 주행부의 동작을 제어할 수 있다.

제2 동작(520)은 로봇이 베이스 내측에 위치한 물체를 파지하는 예시를 나타낸다. 구체적으로, 베이스 내측에 물체가 위치한 것으로 판정하는 경우, 제어부는 그리퍼의 제1 로봇암과 제2 로봇암을 회전시켜, 물체를 파지할 수 있다. 그리퍼의 제1 로봇암과 제2 로봇암이 회전하면서 물체를 파지하는 경우, 물체는 지면으로부터 살짝 들어 올려질 수 있다. 이를 위해, 제어부는 그리퍼의 파지력을 검출하면서 임계치 이상이 될 때까지 제1 및 제2 로봇암을 회전시킬 수 있다. 로봇은 로봇암 사이의 거리가 허용하는 범위 내의 다양한 크기의 물체를 잡을 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 상승하는 예시를 나타내는 도면이다. 제1 동작(610)은 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 상승하면서, 물체(460)가 제1 위치에 있는 라쳇(410)과 접촉한 순간을 나타낸다. 로봇암(450)이 추가 상승함에 따라, 물체(460)가 라쳇(410)을 위로 밀어 올릴 수 있다. 그 후, 로봇암(450)이 라쳇 푸는 부품(440)과 접촉하고, 로봇암(450)이 추가 상승하는 경우, 라쳇 푸는 부품(440)이 회전 축(442)을 중심으로 위로 회전하여, 라쳇 스토퍼(430)의 위치는 변하지 않을 수 있다.

제2 동작(620)은 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 상승하여, 라쳇(410)이 제1 스프링 모듈(418)의 탄성 복원력에 의해 제1 위치로 복원하기 직전의 순간을 나타낸다. 로봇암(450)이 제2 동작(620)에서보다 조금 더 상승하여, 라쳇(410)이 제1 스프링 모듈(418)의 탄성 복원력에 의해 제1 위치로 복귀한 상태는 도 7의 제1 동작(710)에 도시되어 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 라쳇(410)에 물체(460)를 적재하는 예시를 나타내는 도면이다. 제1 동작(710)은 물체(460)가 라쳇(410)을 통과하여, 라쳇(410)이 제1 스프링 모듈(418)의 탄성 복원력에 의해 제1 위치로 복귀한 순간을 나타낸다. 제1 위치로 복귀한 라쳇(410)은 라쳇 스토퍼(430)와 제1 돌기(414)에서 접할 수 있고, 라쳇(410)은 라쳇 스토퍼(430)에 의해 제1 위치에 고정될 수 있다. 그 후, 로봇암(450)이 하강하면서 라쳇 푸는 부품(440) 역시 제3 스프링 모듈(446)의 탄성 복원력에 의해 원래 위치(도 6의 제1 동작(610) 참조)로 복귀할 수 있다.

제2 동작(720)은 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 하강함에 따라, 물체(460)가 라쳇(410) 위에 적재된 상태를 나타낸다. 도시된 것과 같이, 물체(460)의 날개부(722)가 라쳇(410)에 의해 지지되어, 물체(460)가 라쳇(410) 위에 적재될 수 있다. 이 상태에서, 로봇암(450)이 하강하여, 라쳇(410)의 하부에 위치한 다른 라쳇에 추가 물체를 적재하는 등의 후속 동작을 수행할 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 물체(460)를 내려놓기 위해 라쳇(410)을 제2 위치에 고정하는 예시를 나타내는 도면이다. 제1 동작(810)은 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 위로 상승하면서, 라쳇(410)이 제2 돌기(416)에서 라쳇 스토퍼(430)와 접하고, 라쳇(410)이 제2 위치에 고정되는 상태를 나타낸다. 라쳇(410)이 제2 위치에 고정되면, 물체(460)를 파지한 로봇암(450)은 아래로 하강할 수 있다.

제2 동작(820)은 라쳇(410)이 제2 위치에 고정된 상태에서 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 하강하는 상태를 나타낸다. 로봇암(450)이 제2 동작(820)에서보다 더 하강하여, 라쳇 푸는 부품(440)을 아래로 밀어서 라쳇(410)이 제1 위치로 복귀하는 동작이 도 9의 제1 동작(910)에 도시되어 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 물체(460)를 하역하는 예시를 나타내는 도면이다. 제1 동작(910)은 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 하강하면서, 라쳇 푸는 부품(440)을 아래로 밀어서, 라쳇 푸는 부품(440)과 라쳇 스토퍼(430)가 함께 하강하는 상태를 나타낸다. 구체적으로, 라쳇 푸는 부품(440)은 고정핀(444)에 의해 회전 축(442)을 기준으로 아래로 회전할 수 없으므로, 로봇암(450)이 라쳇 푸는 부품(440)을 아래 방향으로 밀게 되면, 라쳇 푸는 부품(440)과 라쳇 스토퍼(430)가 함께 하강하게 된다. 이 경우, 라쳇 스토퍼(430)가 제2 돌기(416)와 이격하게 되므로, 라쳇(410)이 제1 스프링 모듈(418)의 탄성 복원력에 의해 제1 위치로 복귀할 수 있다.

제2 동작(920)은 물체(460)를 파지한 로봇암(450)이 하강하여 라쳇 푸는 부품(440)을 통과한 이후에, 라쳇 푸는 부품(440)과 라쳇 스토퍼(430)가 제2 스프링 모듈(434) 및 제3 스프링 모듈(446)의 탄성 복원력에 의해, 원래 위치로 복귀한 상태를 나타낸다. 이 경우, 라쳇 스토퍼(430)가 원래 위치로 복귀하여, 라쳇(410)이 라쳇 스토퍼(430)와 제1 돌기(414)에서 접하게 되고, 그 결과, 라쳇(410)은 라쳇 스토퍼(430)에 의해 제1 위치에 고정될 수 있다.

그 후, 로봇암(450)이 지면과 가까이 하강하여, 물체(460)를 파지하기 위해 회전한 방향과 반대방향으로 회전하여, 물체(460)를 지면에 내려놓을 수 있다.

종래의 물체 운반 로봇은 많은 공간을 차지하고, 물체를 파지하고 적재할 수 있는 물체의 크기가 정해져 있는 방식이었다. 하지만 본 개시에 따른 물체 운반 로봇은 물체를 파지하고 특정 위치에 놓는 공간이 분리되지 않아서 공간 활용의 우수성이 있다. 또한, 로봇암이 회전하면서 물체의 크기에 맞추어 파지하므로, 다양한 크기의 물체를 파지할 수 있다. 그리고 센서를 활용하여 변형량과 이동량을 측정하여 파지력을 조절할 수 있기 때문에 물체를 파손시키지 않고 파지할 수 있다. 또한, 물체를 적재/하역하기 위해 로봇암이 상승/하강의 단순한 1 자유도 운동만 수행하면 되므로, 기구 구성을 간단하게 구현할 수 있다. 추가로, 물체를 고정하기 위한 라쳇 모듈이 별도의 동력을 사용하지 않고, 탄성부재 만을 이용하여 구현이 가능한 장점이 있다. 상술한 기술 구성에 의해 본 개시에 따른 물체 운반 로봇은 대형 물체를 포함한 소형 물체들의 적재와 이동에 대한 자동화를 이루는데 있어서 활용될 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇이 물체를 3단으로 적재할 수 있는 로봇의 예시를 나타내는 도면이다. 도시된 것과 같이, 물체를 3단으로 적재하기 위한 3개의 라쳇 모듈(1010, 1020, 1030)이 베이스(1000) 내측에 서로 다른 높이에 부착될 수 있다. 도 10에는 로봇이 3개의 라쳇 모듈(1010, 1020, 1030)을 포함하는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 임의의 개수의 라쳇 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.

3단으로 물체를 적재할 때, 제3 라쳇 모듈(1030)에서 제1 라쳇 모듈(1010)의 순서로 물체를 적재할 수 있다. 구체적으로, 로봇은 먼저, 제3 라쳇 모듈(1030)에 제3 물체(1060)를 적재하고, 제2 라쳇 모듈(1020)에 제2 물체(1050)를 적재하고, 제1 라쳇 모듈(1010)에 제1 물체(1040)를 적재할 수 있다.

물체를 하역할 때는, 제1 라쳇 모듈(1010)에서 제3 라쳇 모듈(1030)의 순서로 하역할 수 있다. 먼저, 로봇은 제1 라쳇 모듈(1010)에서 제1 물체(1040)를 하역하고, 제2 라쳇 모듈(1020)에서 제2 물체(1050)를 하역하고, 제3 라쳇 모듈(1030)에서 제3 물체(1060)를 하역할 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 물체를 운반하기 위한 로봇이 작동하는 방법(1100)을 나타내는 순서도이다. 물체를 운반하기 위한 로봇이 작동하는 방법(1100)은 로봇이 물체를 탐지하는 것에 의해 시작될 수 있다(S1110). 이를 위해, 로봇은 다양한 센서(카메라, 레이다, 라이다 등)를 사용할 수 있다.

물체가 탐지된 경우, 제어부는 로봇이 물체에 접근하도록 로봇의 동작을 제어할 수 있다(S1120). 구체적으로, 제어부는 물체가 베이스의 내측에 위치하도록 로봇의 동작을 제어할 수 있다. 물체가 베이스의 내측에 위치하면, 제어부는 그리퍼의 로봇암을 회전하여 물체를 파지하도록 제어할 수 있다(S1130). 이를 위해, 제어부는 그리퍼의 암을 서로 반대 방향으로 회전하도록 구동부의 동작을 제어할 수 있다.

그리퍼의 암을 서로 반대 방향으로 회전시키면서, 제어부는 로봇암의 파지력이 임계치 이상인지 판정할 수 있다(S1140). 그리퍼는 로봇암의 파지력을 감지하기 위한 센서를 포함 수 있다. 로봇암의 파지력이 임계치 이하인 경우, 제어부는 로봇암의 파지력이 임계치 이상이 될 때까지 로봇암을 회전시킬 수 있다. 로봇암의 파지력이 임계치 이상인 경우, 제어부는 그리퍼가 물체를 파지한 상태에서 위로 이동하도록 제어할 수 있다(S1150). 위로 상승한 그리퍼는 물체를 베이스 내의 라쳇에 적재할 수 있다(S1160).

물체의 적재가 완료된 이후, 제어부는 물체를 적재한 로봇이 목적지까지 이동하도록 로봇을 제어할 수 있다(S1170). 로봇이 목적지에 도달하면 로봇은 그리퍼를 상승시키고, 하강시킴으로써, 물체를 지면에 내려놓을 수 있다(S1180).

상술한 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수도 있다. 기록매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록 매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

본 개시의 방법, 동작 또는 기법들은 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 기법들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수도 있다. 본원의 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리적 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양자의 조합들로 구현될 수도 있음을 통상의 기술자들은 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 대체를 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 구성요소들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들이 그들의 기능적 관점에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능이 하드웨어로서 구현되는지 또는 소프트웨어로서 구현되는 지의 여부는, 특정 어플리케이션 및 전체 시스템에 부과되는 설계 요구사항들에 따라 달라진다. 통상의 기술자들은 각각의 특정 어플리케이션을 위해 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수도 있으나, 그러한 구현들은 본 개시의 범위로부터 벗어나게 하는 것으로 해석되어서는 안 된다.

하드웨어 구현에서, 기법들을 수행하는 데 이용되는 프로세싱 유닛들은, 하나 이상의 ASIC들, DSP들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스들(digital signal processing devices; DSPD들), 프로그램가능 논리 디바이스들(programmable logic devices; PLD들), 필드 프로그램가능 게이트 어레이들(field programmable gate arrays; FPGA들), 프로세서들, 제어기들, 마이크로제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 본 개시에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 컴퓨터, 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수도 있다.

따라서, 본 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들은 범용 프로세서, DSP, ASIC, FPGA나 다른 프로그램 가능 논리 디바이스, 이산 게이트나 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 것들의 임의의 조합으로 구현되거나 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한, 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예를 들면, DSP와 마이크로프로세서, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 연계한 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 구성의 조합으로서 구현될 수도 있다.

펌웨어 및/또는 소프트웨어 구현에 있어서, 기법들은 랜덤 액세스 메모리(random access memory; RAM), 판독 전용 메모리(read-only memory; ROM), 비휘발성 RAM(non-volatile random access memory; NVRAM), PROM(programmable read-only memory), EPROM(erasable programmable read-only memory), EEPROM(electrically erasable PROM), 플래시 메모리, 컴팩트 디스크(compact disc; CD), 자기 또는 광학 데이터 스토리지 디바이스 등과 같은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 명령들로서 구현될 수도 있다. 명령들은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행 가능할 수도 있고, 프로세서(들)로 하여금 본 개시에 설명된 기능의 특정 양태들을 수행하게 할 수도 있다.

소프트웨어로 구현되는 경우, 상기 기법들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 컴퓨터 판독 가능한 매체 상에 저장되거나 또는 컴퓨터 판독 가능한 매체를 통해 전송될 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체들은 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전송을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하여 컴퓨터 저장 매체들 및 통신 매체들 양자를 포함한다. 저장 매체들은 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 이용 가능한 매체들일 수도 있다. 비제한적인 예로서, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 스토리지, 자기 디스크 스토리지 또는 다른 자기 스토리지 디바이스들, 또는 소망의 프로그램 코드를 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 이송 또는 저장하기 위해 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독가능 매체로 적절히 칭해진다.

예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, 디지털 가입자 회선 (DSL), 또는 적외선, 무선, 및 마이크로파와 같은 무선 기술들을 사용하여 웹사이트, 서버, 또는 다른 원격 소스로부터 전송되면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, 디지털 가입자 회선, 또는 적외선, 무선, 및 마이크로파와 같은 무선 기술들은 매체의 정의 내에 포함된다. 본원에서 사용된 디스크(disk)와 디스크(disc)는, CD, 레이저 디스크, 광 디스크, DVD(digital versatile disc), 플로피디스크, 및 블루레이 디스크를 포함하며, 여기서 디스크들(disks)은 보통 자기적으로 데이터를 재생하고, 반면 디스크들(discs)은 레이저를 이용하여 광학적으로 데이터를 재생한다. 위의 조합들도 컴퓨터 판독가능 매체들의 범위 내에 포함되어야 한다.

소프트웨어 모듈은, RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터들, 하드 디스크, 이동식 디스크, CD-ROM, 또는 공지된 임의의 다른 형태의 저장 매체 내에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는, 프로세가 저장 매체로부터 정보를 판독하거나 저장 매체에 정보를 기록할 수 있도록, 프로세서에 연결될 수 있다. 대안으로, 저장 매체는 프로세서에 통합될 수도 있다. 프로세서와 저장 매체는 ASIC 내에 존재할 수도 있다. ASIC은 유저 단말 내에 존재할 수도 있다. 대안으로, 프로세서와 저장 매체는 유저 단말에서 개별 구성요소들로서 존재할 수도 있다.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

100: 로봇 110: 물체
210: 주행부 220: 베이스
230: 가이드 240: 그리퍼
250: 라쳇 모듈

Claims (10)

1. 물체를 운반하기 위한 로봇으로써,
   주행 경로를 따라 이동하도록 구성된 주행부;
   상기 주행부에 의해 지지되고, 내측에 적어도 하나의 물체를 적재할 수 있도록 구성된 베이스;
   상기 베이스의 내측 제1 면에 부착된 가이드;
   물체를 파지하고, 상기 가이드를 따라 지면과 수직 방향으로 이동 가능하도록 구성된 그리퍼(gripper);
   상기 주행부와 상기 그리퍼의 동작을 제어하도록 구성된 제어부; 및
   상기 베이스의 내측 제2 면 및 제3 면의 제1 높이에 부착되고, 물체를 적재할 수 있도록 구성된 제1 라쳇(Ratchet) 모듈
   을 포함하는, 로봇.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 라쳇 모듈은,
   제1 회전축을 중심으로 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동하고, 상기 제1 위치에 있을 때 물체를 위에 적재 가능하고, 상기 제2 위치에 있을 때 물체를 파지한 그리퍼가 통과할 수 있도록 구성된 라쳇;
   상기 라쳇을 상기 제1 위치 또는 상기 제2 위치에 고정하도록 구성된 라쳇 스토퍼; 및
   지면을 향하는 방향으로 힘을 받는 경우, 상기 라쳇이 상기 제2 위치에서 상기 제1 위치로 복귀하도록 상기 라쳇 스토퍼를 아래로 당기는 라쳇 푸는 부품
   을 포함하는, 로봇.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1 라쳇 모듈은
   상기 라쳇이 상기 제2 위치에서 상기 제1 위치로 복귀하도록 탄성 복원력을 제공하는 제1 스프링 모듈;
   상기 라쳇 스토퍼 및 상기 라쳇 푸는 부품이 특정 위치로 복귀하도록 탄성 복원력을 제공하는 제2 스프링 모듈 및 제3 스프링 모듈
   을 더 포함하는, 로봇.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 라쳇 푸는 부품은,
   상기 라쳇 푸는 부품이 상기 특정 위치에서 제2 회전 축을 중심으로 지면과 멀어지는 방향으로의 이동을 허용하되, 지면을 향하는 방향으로의 이동을 제한하는 고정핀
   을 포함하는, 로봇.
   
6. 제5항에 있어서,
   물체를 적재하기 위해 상기 그리퍼가 상기 가이드를 따라 상승하면서 상기 라쳇 푸는 부품에 지면과 멀어지는 방향으로 힘을 가하는 경우, 상기 라쳇 푸는 부품이 제2 회전 축을 중심으로 지면과 멀어지는 방향으로 이동하되, 상기 라쳇 스토퍼는 이동하지 않는, 로봇.
   
7. 삭제
8. 제1항에 있어서,
   상기 그리퍼는,
   제3 회전축을 중심으로 회전하도록 구성된 제1 로봇암; 및
   제4 회전축을 중심으로 회전하도록 구성된 제2 로봇암
   을 포함하고,
   상기 제어부는,
   물체가 상기 베이스 내측에 위치하도록 상기 주행부를 제어하고,
   상기 물체가 상기 베이스 내측에 위치한 상태에서, 상기 물체를 파지하도록 상기 제1 로봇암과 상기 제2 로봇암을 회전시키고,
   상기 제1 로봇암과 상기 제2 로봇암에 가하는 파지력이 임계치 이상인지 측정하고,
   상기 파지력이 임계치 이상인 것으로 판정하는 것에 응답하여, 상기 그리퍼를 상기 가이드를 따라 위로 이동시켜 상기 물체를 상기 제1 라쳇 모듈에 적재하도록 더 구성된, 로봇.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 그리퍼는 상기 로봇에 전원이 인가되지 않는 경우, 상기 그리퍼가 상기 가이드를 따라 하강하지 않도록 고정시키는 브레이크
   를 더 포함하는, 로봇.
   
10. 제1항에 있어서,
    상기 베이스의 내측 제2 면 및 제3 면의 제2 높이에 부착되고, 물체를 적재할 수 있도록 구성된 제2 라쳇 모듈
    을 더 포함하고,
    상기 제2 높이가 상기 제1 높이보다 높고,
    상기 제어부는 상기 제2 라쳇 모듈에 제2 물체를 적재하고, 상기 제1 라쳇 모듈에 제1 물체를 적재하도록 상기 그리퍼의 동작을 제어하도록 더 구성된, 로봇.
    

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