KR102164546B1 - 멀티 핸들링 로봇을 구비한 무인운반차 - Google Patents

Abstract

본 발명의 멀티 핸들링 로봇을 구비한 무인운반차는, 양 측면이 개방된 프레임; 상기 프레임의 하부에 설치되는 구동유닛; 상기 프레임에 설치되는 핸들링유닛; 및 상기 핸들링유닛을 승강시키는 리프트유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 리프트유닛, 핸들링유닛에 의해 지정된 장소로 이송물을 이송할 시에 다른 장비의 도움없이 이송물을 스스로 입고 또는 출고가 가능한 효과가 있다.

Description

멀티 핸들링 로봇을 구비한 무인운반차{AUTOMATIC GUIDED VEHICLE WITH MULTI-HANDLING ROBOTS}

본 발명은 무인운반차에 관한 것으로, 이송물의 이송 외에도 입고 및 출고 작업이 가능한 멀티 핸들링 로봇을 구비한 무인운반차에 관한 것이다.

현재의 생산시스템은 보다 대형화되고 복잡화되고 있는 생산환경에 발맞추어 FMS(Flexible Manufacturing System) 및 FAS(Flexible Assembly System)로 발전하고 있다.

이러한 생산자동화(Factory Automation)에서는 대부분의 장비가 자동화되고 무인화되고 있으며, 이송물의 자동운송을 위한 무인운반차가 사용되고 있다.

물류시스템 및 자동화 시스템에서 이송물의 운송으로 위해서 사용되고 있는 무인운반차(Automated Guided Vehicle;AGV)는 이제 생산시스템의 중요한 요소가 되고 있다.

현재 자동화 시스템에서 주로 사용되고 있는 무인운반차는 무인화에 의해 부품 등의 수화물을 이송하는 이송수단으로 무인화공장 또는 협소한 개념으로서 자동화된 생산라인에서 부품 등의 수화물을 공급하거나 생산완료된 제품의 입고를 위한 이송작업 등을 수행하기 위한 목적으로 널리 이용되고 있다.

무인운반차는 통상 정해진 제어프로그램에 의해 제어되어 생산라인의 현장 바닥에 매설된 가이드 레일을 따라 이동하면서 부품 등의 출고와 이송 및 공급을 위한 동작을 자동적으로 수행한다.

이러한 종래의 무인운반차는 그 기능 지정된 장소로 이송물을 자동으로 이송하는 기능에 초점이 맞춰져 있다.

이 경우, 무인운반차에는 통상적으로 부품이나 완제품 등의 이송물을 적재하기 위한 포크 리프트 정도만 탑재하고 있으며, 이러한 포크 리프트는 무인운반차 앞 부분에 앞뒤로 약간 기울일 수 있는 마스트를 가지고 있고, 이것을 따라 승강(昇降) 할 수 있는 포크로 구성되는게 일반적이며, 이에 관련된 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

그러나, 종래의 무인운반차는 스스로 물건의 입고 및 출고가 가능도록 단순한 형태의 포크 리프트 정도만 탑재하고 있어 다양한 형태의 이송 대상물에 대응하지 못하는 문제점이 있다.

따라서, 이송물의 이송장비로서의 기본 기능을 구현할 뿐만 아니라 다양 종류의 이송물에 대응하여 스스로 입고 및 출고가 가능한 멀티 핸들링 로봇을 구비한 무인운반차의 개발이 요구되고 있는 실정이다.

공개특허공보 제2018-0002432호 공개특허공보 제2015-0115345호 공개실용신안공보 제1999-0038062호

본 발명은 전술한 종래의 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 지정된 장소로 이송물을 이송할 시에 다른 장비의 도움없이 이송물을 스스로 입고 또는 출고가 가능한 멀티 핸들링 로봇을 구비한 무인운반차를 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 멀티 핸들링 로봇을 구비한 무인운반차는, 양 측면이 개방된 프레임; 상기 프레임의 하부에 설치되는 구동유닛; 상기 프레임에 설치되는 핸들링유닛; 및 상기 핸들링유닛을 승강시키는 리프트유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 핸들링유닛은, 상기 리프트유닛에 설치되는 턴부와, 상기 턴부에 결합되는 암부 및 상기 암부에 결합되며 이송물을 파지하는 그립부로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 턴부는 상기 암부가 상기 프레임의 개방된 양측을 향하도록 회전시키도록 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 암부는 상기 턴부에 결합되어 회전하는 제1암과, 상기 제1암과 그립부를 연결하는 제2암으로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 프레임에는 이송물을 보관하는 버퍼유닛이 더 구비된 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 멀티 핸들링 로봇을 구비한 무인운반차에 따르면, 리프트유닛, 핸들링유닛에 의해 지정된 장소로 이송물을 이송할 시에 다른 장비의 도움없이 이송물을 스스로 입고 또는 출고가 가능한 효과가 있다.

또한, 버퍼가 구비되어 있어 이송물을 보관할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 무인운반차를 분해 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 결합상태를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인운반차의 내부 구성을 도시한 사시도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 무인운반차를 분해 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 결합상태를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 무인운반차의 내부 구성을 도시한 사시도이다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인운반차(A)는, 양 측면이 개방된 프레임(100)과, 상기 프레임(100)의 하부에 설치되는 구동유닛(200)과, 상기 프레임(100)에 설치되는 핸들링유닛(300) 및 상기 핸들링유닛(300)을 승강시키도록 상기 프레임에 설치된 리프트유닛(400)으로 구성된다.

상기 프레임(100)은 본 발명의 무인운반차(A)의 구성들이 실장되는 구조물로서 내부 프레임과 외부 패널로 구성된다.

상기 구동유닛(200)은 모터와 구동바퀴로 구성되며 본 발명의 무인운반차가 경로를 따라가도록 구동력을 제공한다.

상기 핸들링유닛(300)은 이송물을 파지하여 이송하는 역할을 담당한다.

상기 리프트유닛(400)은 핸들링유닛(300)을 승강하도록 구성된다. 구체적으로, 상기 프레임(100)에 고정된 2개의 포스트(410)와, 상기 포스트(410)에 구비되며 상기 핸들링유닛(300)과 결합하여 승강을 안내하는 엘엠 가이드(420, LM GUIDE)와, 상기 핸들링유닛(300)을 구동시키는 구동부(430)로 구성된다.

상기 구동부(430)는 서보모터, 감속기 및 볼스크류(431)로 구성된다.

또한, 상기 핸들링유닛(300)은, 상기 리프트유닛(400)에 설치되는 턴부(310)와, 상기 턴부(310)에 결합되는 암부(320) 및 상기 암부(320)에 결합되며 이송물을 파지하는 그립부(330)로 구성된다.

이때, 상기 턴부(310)는 서보모터, 감속기 풀리 및 타이밍벨트로 구성되어 상기 암부(320)가 상기 프레임(100)의 개방된 양측을 향하도록 회전시키게 된다.

그리고, 상기 암부(320)는 상기 턴부(310)에 결합되어 회전하는 제1암(321)과, 상기 제1암(321)과 그립부(330)를 연결하는 제2암(322)으로 구성된다. 상기 제1암(321)과 제2암(322)은 서보모터, 감속기 풀리 및 타이밍벨트로 구동된다.

한편, 상기 그립부(330)는 볼스크류, 엘엠 가이드, 서보모터로 구동된다.

마지막으로, 상기 프레임(100)에는 이송물을 보관하는 버퍼유닛(500)이 더 구비된다.

본 발명의 무인운반차에 따르면, 리프트유닛(400), 핸들링유닛(300)에 의해 지정된 장소로 이송물을 이송할 시에 다른 장비의 도움없이 이송물을 스스로 입고 또는 출고가 가능하다.

또한, 버퍼유닛(500)이 구비되어 있어 이송물을 보관할 수 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 이때, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 고려해야 할 것이다.

A - 무인운반차
100 - 프레임
200 - 구동유닛
300 - 핸들링유닛
400 - 리프트유닛
500 - 버퍼유닛

Claims (5)

1. 양 측면이 개방된 프레임;
   상기 프레임의 하부에 설치되는 구동유닛;
   상기 프레임에 설치되는 핸들링유닛;
   상기 핸들링유닛을 승강시키는 리프트유닛; 및
   이송물을 보관하도록 상기 프레임에 구비된 버퍼유닛;을 포함하되,
   상기 핸들링유닛은, 상기 리프트유닛에 설치되는 턴부와, 상기 턴부에 결합되는 암부 및 상기 암부에 결합되며 이송물을 파지하는 그립부로 구성되며,
   상기 턴부는 상기 암부가 상기 프레임의 개방된 양측을 향하도록 회전시키도록 구성되고, 상기 암부는 상기 턴부에 결합되어 회전하는 제1암과, 상기 제1암과 그립부를 연결하는 제2암으로 구성되고,
   상기 리프트유닛은 상기 프레임에 고정된 2개의 포스트와, 상기 포스트에 구비되며 상기 핸들링유닛과 결합하여 승강을 안내하는 엘엠 가이드와, 상기 핸들링유닛을 구동시키는 구동부로 구성되며, 상기 구동부는 서보모터, 감속기 및 볼스크류로 구성된 것을 특징으로 하는 무인운반차.
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