JP2022124324A - 運搬システム - Google Patents
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Abstract
Description
この運搬システムによれば、載置部の高さを制御するための構成が、アームの高さの変更にも利用される。このため、アーム自体は、高さを変えるための構成を備える必要がなく、簡易な構成とすることができる。このため、ロボットのアームのコストを抑制しつつ、アームの位置を変更することができる。
このようにすることで、アームの高さを、操作対象を操作するために適切な高さに調整することができる。
このようにすることで、自律移動ロボット自体の位置を移動させなくても、アームの先端の水平方向の位置を調整することができる。
このようにすることで、取っ手などの操作対象にアームを容易に引っ掛けることができる。
このようにすることで、突起部を任意の向きに向けることができる。
このようにすることで、載置部の高さの変動範囲と同じ範囲でアームの高さを変動させることができる。
この場合、自律移動ロボットは、ドアの開閉を行うことができる。
図1は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的構成を示す斜視図である。図2は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的構成を示す側面図である。図3は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
なお、本実施の形態では、載置部130の高さを制御するための構成をアーム140の高さの変更にも用いているため、アーム140自体は、アーム140の先端の高さを変更する構成を備えていない。
このように、制御装置100は、コンピュータとして機能する装置である。
90 ドア
91 手
92 ラッチボルト
100 制御装置
101 プロセッサ
102 メモリ
103 インタフェース
110 移動部
111 ロボット本体
112 駆動車輪
113 従動車輪
114 モータ
120 伸縮部
121 駆動装置
130 載置部
140 アーム
141 軸部
142 突起部
150 アーム駆動機構
160 センサ
170 無線通信部
180 操作対象認識部
181 動作制御部
Claims (7)
- 自律移動ロボットにより物体を運搬する運搬システムであって、前記自律移動ロボットが、
前記物体を載せるための載置部と、
前記載置部の高さを変更する制御部と、
前記載置部の高さの変更にともなって高さが移動するアームと
を有する運搬システム。 - 前記制御部は、前記アームの高さが操作対象に対応する高さになるよう前記載置部の高さを変更する
請求項1に記載の運搬システム。 - 前記制御部はさらに前記自律移動ロボットに対する前記アームの先端の水平方向の相対位置を制御する
請求項1又は2に記載の運搬システム。 - 前記アームは、水平方向に延びる軸部と、当該軸部の先端で当該軸部と垂直な方向に延びる突起部とを有する
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運搬システム。 - 前記制御部は、前記軸部を回転軸として、前記突起部を回転させる
請求項4に記載の運搬システム。 - 前記アームは、前記載置部に設けられている
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の運搬システム。 - 前記操作対象はドアの取っ手である
請求項2に記載の運搬システム。
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