CN110919670B - 运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运输机器人，包括机器人本体和承载主体，承载主体具有单独放置的固定状态和被机器人本体承载的运输状态，机器人本体包括相互垂直设置的水平放置部和竖直固定部，水平放置部用于在承载主体处于运输状态时放置承载主体，竖直固定部和承载主体中的一个上设置有固定杆，另一个上设置有固定钩，承载主体处于运输状态时，固定钩勾住固定杆。上述的运输机器人能够保证承载主体在运输过程中放置稳定可靠，不会出现晃动或倾倒现象，能够有效提高运输机器人的运输稳定性。

Description

运输机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种运输机器人。

背景技术

随着机器人越来越普及，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中。尤其是AGV(Automated Guided Vehicle自动导引运输车)类运输机器人，在物资搬运及垃圾运输等领域中应用越来越广泛。一般地，运输机器人在运输物资或者垃圾时，货架或者垃圾桶直接放置在机器人上进行运输，然而，机器人在运输过程中遇到地面不平、转弯或遇障碍物急停等情况时，放置在机器人上的货架或者垃圾桶容易发生晃动，甚至会出现货架或者垃圾桶倾倒、掉落的现象，因此，传统运输机器人存在运输稳定性差的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种运输机器人，能够提高运输机器人的运输稳定性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种运输机器人，包括：机器人本体和承载主体，所述承载主体具有单独放置的固定状态和被所述机器人本体承载的运输状态，所述机器人本体包括相互垂直设置的水平放置部和竖直固定部，所述水平放置部用于在所述承载主体处于所述运输状态时放置所述承载主体，所述竖直固定部和所述承载主体中的一个上设置有固定杆，另一个上设置有固定钩，所述承载主体处于所述运输状态时，所述固定钩勾住所述固定杆。

在其中一个实施例中，所述水平放置部上设置有升降台，所述升降台和所述承载主体中的一个上设置有导向凸起，另一个上开设有用于容置所述导向凸起的导向槽。

在其中一个实施例中，所述导向凸起和所述导向槽的横截面均为梯形。

在其中一个实施例中，所述机器人本体还包括位置检测开关，所述位置检测开关设置在所述导向槽内。

在其中一个实施例中，所述导向凸起的端部设置有导向滑轮结构。

在其中一个实施例中，所述固定钩上开设有用于容置所述固定杆的凹槽。

在其中一个实施例中，所述凹槽为半圆形槽，所述固定杆的端部设置有圆形卡凸。

在其中一个实施例中，所述承载主体上开设有凹槽，所述固定杆与所述凹槽的侧壁固定连接。

在其中一个实施例中，所述水平放置部上设置有磁性部。

在其中一个实施例中，所述机器人本体还包括自主运动装置和控制装置；所述水平放置部和所述竖直固定部均设在所述自主运动装置上，所述控制装置与所述自主运动装置连接，所述控制装置控制所述自主运动装置行走。

上述的运输机器人使用时通过承载主体承载货物或垃圾等被承载物，当需要运输被承载物时，承载主体放置在机器人本体的水平放置部上，且承载主体与机器人本体的竖直固定部之间通过固定钩和固定杆连接，固定钩能够勾住固定杆，从而能够保证承载主体在运输过程中放置稳定可靠，不会出现晃动或倾倒现象，能够有效提高运输机器人的运输稳定性。

附图说明

图1是一个实施例中运输机器人的结构示意图；

图2是一个实施例中机器人本体的结构示意图；

图3是一个实施例中机器人本体的结构侧视图；

图4是一个实施例中机器人本体的俯视图；

图5是一个实施例中承载主体的结构示意图；

图6是一个实施例中承载主体的仰视图。

附图标记说明：

10-机器人本体，20-承载主体，30-固定钩，40-固定杆，11-水平放置部，12-竖直固定部，13-升降台，21-导向凸起，131-导向槽，211-导向滑轮结构。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请同时参阅图1至图6，一实施例的运输机器人包括机器人本体10和承载主体20，承载主体20具有单独放置的固定状态和被机器人本体10承载的运输状态。机器人本体10包括相互垂直设置的水平放置部11和竖直固定部12，水平放置部11用于在承载主体20处于运输状态时放置承载主体20，竖直固定部12上设置有固定钩30，承载主体20上设置有固定杆40，承载主体20处于运输状态时，固定钩30勾住固定杆40。

具体地，承载主体20可以为货架或垃圾桶，上述的运输机器人使用时通过承载主体20承载货物或垃圾等被承载物，当需要运输被承载物时，承载主体20放置在机器人本体10的水平放置部11上，且承载主体20与机器人本体10的竖直固定部12之间通过固定钩30和固定杆40连接，固定钩30能够勾住固定杆40，从而能够保证承载主体20在运输过程中放置稳定可靠，不会出现晃动或倾倒现象，能够有效提高运输机器人的运输稳定性。

进一步地，在另一个实施例中，也可以在承载主体20上设置固定钩30，在竖直固定部12上设置固定杆40，也能够达到上述的技术效果，上述的实施例中在竖直固定部12上设置固定钩30，在承载主体20上设置固定杆40只是一个实施例，并不用于限定本发明。

在一个实施例中，水平放置部11上设置有升降台13，承载主体20上设置有导向凸起21，升降台13上开设有用于容置导向凸起21的导向槽131。具体地，导向凸起21和导向槽131的横截面均为梯形，升降台13可在竖直方向上上下运动，以在承载主体20下方托举承载主体20实现对承载主体20进行取放操作。本实施例中，在承载主体20上设置导向凸起21，并在升降台13上开设导向槽131，升降台13在托举承载主体20的过程中能够通过导向槽131和导向凸起121消除对准误差，升降台13能够与承载主体20底部快速对准，从而能够使固定钩30和固定杆40快速、准确对准，有利于提高固定钩30和固定杆40的对准效率和对准精度。进一步地，在另一个实施例中，也可以在升降台13上设置导向凸起21，在承载主体20上开设导向槽131，也能够达到上述效果，本实施例并不做具体限定。需要说明的是，导向槽131的数量也可以为多个，比如两个，两个导向槽131呈平行设置。

进一步地，在一实施例中，导向凸起21的端部设置有导向滑轮结构211。其中，导向凸起21的两个端部均设有导向滑轮结构211。因此，在导向槽131与导向凸起21进行对准的时候，通过导向滑轮结构211先与导向槽131的内壁进行接触，实现先行引导，避免导向凸起21与导向槽131的内壁摩擦过大。从而升降台13在托举承载主体20的过程中能够通过导向滑轮结构211先行引导，再引导导向凸起21进入导向槽131，进一步消除导向槽131和导向凸起121之间的对准误差。导向滑轮结构211将静摩擦力转化为滚动摩擦，减少导向阻力，更加轻便高效的使导向凸起21跨越导向槽131的死角，使得导向凸起21更容易与导向槽131接触，导向凸起21与导向槽131完全导入。

在一个实施例中，机器人本体还包括位置检测开关50，位置检测开关50设置在导向槽131内。进一步地，机器人本体还包括控制器(图中未示出)，控制器分别与位置检测开关50和升降台13的驱动元件连接。具体地，控制器可以但不局限为开关电路，控制器用于控制升降台13的驱动元件开启或关闭，以实现控制机器人本体10运动及升降台13升起或降落。本实施例中，通过设置位置检测开关50能够实现升降台13分步抬升，能够使固定钩30与固定杆40的对接更加准确。例如，以升降台13的升降最大行程为4cm为例，当需要运输承载主体20时，机器人本体10运动到承载主体20下方，之后，控制器启动升降台13的驱动元件使升降台13进行第一阶段2cm抬升，升降台13抬升过程中导向块21上的导向滑轮结构211先行与导向槽131的槽壁接触，导向滑轮结构211导入导向槽131内后触发位置检测开关50，此时，升降台13与承载主体20对准，可以进行第二阶段抬升；位置检测开关50将检测到的触发信号发送至控制器，控制器接收到触发信号后控制驱动元件使升降台13进行第二段抬升，升降台13再抬升2cm，使固定杆40准确插入到固定钩30的凹槽内，确保固定钩30能够准确勾住货架上的固定杆40。

在一个实施例中，导向凸起21与导向槽131的横截面均为梯形。需要说明的是，导向凸起21与导向槽131的横截面横也可以为半圆形等，在此并不做具体限定。

在一个实施例中，固定钩30上开设有用于容置固定杆40的凹槽，具体地，凹槽为半圆形槽，相应地，固定杆40的端部设置有圆形卡凸，半圆形槽与圆形卡凸能够形成对准导向，方便固定钩30快速勾住固定杆40。进一步地，为避免固定钩30与固定杆40之间发生硬碰撞造成损坏，在一个实施例中，固定钩30的凹槽的内壁上设置有垫圈(图中未示出)，当然，在其它实施例中，也可以以是在固定杆40的端部设置垫圈，甚至在凹槽的内壁上和固定杆40的端部同时设置垫圈，本实施例并不做具体限定。

在一实施例中，承载主体20上开设有凹槽，固定杆40与凹槽的内壁固定连接，使得结构更加紧凑。

进一步地，为了提高承载主体20的稳定性，水平放置部11上可以设置有磁性部，从而将承载主体20磁吸住，进一步提高承载主体20放置的稳定性。

在一实施例中，机器人本体10还包括自主运动装置和控制装置，水平放置部11和竖直固定部12均设在自主运动装置上，控制装置与自主运动装置连接，控制装置控制自主运动装置行走。当需要运输承载主体20时，控制装置接收到运行指令，控制自主运动装置运动到指定位置，并将承载主体20进行抬起。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种运输机器人，其特征在于，包括：机器人本体和承载主体，所述承载主体具有单独放置的固定状态和被所述机器人本体承载的运输状态，所述机器人本体包括相互垂直设置的水平放置部和竖直固定部，所述水平放置部用于在所述承载主体处于所述运输状态时放置所述承载主体，所述竖直固定部上设置有固定钩，所述承载主体上设置有固定杆，所述承载主体处于所述运输状态时，所述固定钩勾住所述固定杆；

所述水平放置部上设置有升降台，所述升降台和所述承载主体中的一个上设置有导向凸起，另一个上开设有用于容置所述导向凸起的导向槽；所述导向凸起的端部设置有导向滑轮结构；

所述升降台能够在竖直方向上上下运动，以在所述承载主体下方托举所述承载主体，实现对所述承载主体的取放操作。

2.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述导向凸起和所述导向槽的横截面均为梯形。

3.根据权利要求1或2所述的运输机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括位置检测开关，所述位置检测开关设置在所述导向槽内。

4.根据权利要求1至2任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述固定钩上开设有用于容置所述固定杆的凹槽。

5.根据权利要求4所述的运输机器人，其特征在于，所述凹槽为半圆形槽，所述固定杆的端部设置有圆形卡凸。

6.根据权利要求4所述的运输机器人，其特征在于，所述承载主体上开设有凹槽，所述固定杆与所述凹槽的侧壁固定连接。

7.根据权利要求1-2中任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述水平放置部上设置有磁性部。

8.根据权利要求1至2任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括自主运动装置和控制装置；所述水平放置部和所述竖直固定部均设在所述自主运动装置上，所述控制装置与所述自主运动装置连接，所述控制装置控制所述自主运动装置行走。