CN217707378U - 移动式物料装卸设备及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种移动式物料装卸设备及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，该移动式物料装卸设备包括移动底座以及设置在移动底座上的存储架，存储架具有存储单元，存储架和移动底座中至少之一设置有对接部。本申请利用移动底座带动存储架移动，可以使移动式物料装卸设备移动至搬运机器人所处的位置，如此设置，可以先将其中一个搬运机器人上的货物移动至移动式物料装卸设备上，再去搬运下一个搬运机器人上的货物，避免搬运机器人在巷道口处等待，增加了搬运机器人的运行时间。此外，存储架和移动底座中至少一个设置有对接部，该对接部用于与机器人对接，以方便移动式物料装卸设备带动货物进出存储单元，提高了移动式物料装卸设备的装卸货效率。

Description

移动式物料装卸设备及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种移动式物料装卸设备及仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人等设备是实现物流智能化的设备之一，以通过搬运机器人和移动式物料装卸设备等设备减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，移动式物料装卸设备通常包括支撑架以及设置在支撑架上的存储单元，在卸货的过程中，搬运机器人会携带货物移动至移动式物料装卸设备处，然后移动式物料装卸设备把搬运机器人的货架上装载的货物运送至对应的存储单元上。

但是，多个搬运机器人向移动式物料装卸设备传输货物时，容易出现搬运机器人聚集，降低了搬运机器人的工作效率。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种移动式物料装卸设备及仓储系统，该移动式物料装卸设备能够避免仓储系统中的搬运机器人发生拥挤，提高了搬运机器人的工作效率。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例的第一方面提供一种移动式物料装卸设备，其包括：移动底座以及设置在所述移动底座上的存储架，所述移动底座用于带动所述存储架移动；

所述存储架具有多个存储单元，多个所述存储单元沿垂直于所述移动底座的方向间隔设置在所述存储架上；

所述存储架和所述移动底座中至少之一设置有对接部，所述对接部用于与搬运机器人对接，当至少一个所述存储单元的高度与所述搬运机器人的至少一个货板的高度相适配时，所述移动式物料装卸设备用于带动货物进出所述存储单元。

在一种可选的实施方式中，所述对接部包括感应单元，所述感应单元用于与控制器电连接；

所述感应单元用于在至少一个所述存储单元的高度与至少一个货板的高度相适配时发出感应信号；

所述控制器用于接收所述感应信号，并根据所述感应信号控制所述移动式物料装卸设备进行装卸货操作。

在一种可选的实施方式中，沿第一方向，所述感应单元设置在所述存储架背离所述存储架的内部的侧面上，其中，所述第一方向为所述货物进出所述存储单元的方向。

在一种可选的实施方式中，所述移动底座内具有容置槽以及至少一个与所述容置槽连通的开口，所述开口用于供搬运机器人的底座进入；所述感应单元设置在位于所述容置槽内。

在一种可选的实施方式中，所述开口的个数为两个；沿所述第一方向，两个所述开口相对设置在所述移动底座上。

在一种可选的实施方式中，所述移动底座包括支撑架以及设置在所述支撑架底部的移动组件，所述移动组件用于带动所述支撑架移动。

在一种可选的实施方式中，所述移动组件包括至少两个主动轮组件和多个从动轮，两个所述主动轮组件相对于所述第一方向对称设置在所述支撑架上，且每个所述主动轮组件包括主动轮以及与所述主动轮连接的驱动件；

多个所述从动轮间隔设置在所述支撑架的底部。

在一种可选的实施方式中，所述支撑架包括多个立柱、框架以及至少两个支撑梁；

多个所述立柱沿预设环形轨迹间隔设置，以围成所述容置槽，且相邻的所述立柱之间区域构成所述开口，其中，每个所述立柱的底部设置有一个所述从动轮；

所述框架设置各个所述立柱的顶部；

沿所述第一方向，两个所述支撑梁设置在相邻的所述立柱之间，所述主动轮组件设置在所述支撑梁上。

在一种可选的实施方式中，所述移动式物料装卸设备还包括与所述存储单元一一对应设置的多个第一转运组件，每个所述第一转运组件包括伸缩臂以及设置在所述伸缩臂上的活动推杆，所述活动推杆可相对于所述伸缩臂移动至不同位置，且所述伸缩臂用于所述活动推杆挡设在货物的进出路径上时带动所述货物进出所述存储单元。

在一种可选的实施方式中，所述第一转运组件的个数为两个，两个所述第一转运组件分别设置在所述存储单元的两侧；

所述活动推杆的个数为两个，两个所述活动推杆分别设置在所述伸缩臂的端部。

在一种可选的实施方式中，所述移动式物料装卸设备还包括升降机，所述升降机设置在存储架的一侧；

所述升降机包括沿垂直于所述移动底座的支撑柱以及设置在所述支撑柱上的至少一个第二转运组件，所述第二转运组件可沿所述支撑柱上下移动，以使所述第二转运组件与其中一个所述存储单元对齐。

与现有技术相比，本申请实施例提供的移动式物料装卸设备具有如下优点：

本申请实施例提供的移动式物料装卸设备，通过在存储架的底部设置移动底座，并利用移动底座带动存储架移动，可以使移动式物料装卸设备移动至搬运机器人所处的位置，如此设置，可以先将搬运机器人上的货物移动至移动式物料装卸设备上，再移动至输送线口或者操作台处，然后再去搬运下一个搬运机器人上的货物，能够避免搬运机器人在巷道口处等待，增加了搬运机器人的运行时间，进而提高了搬运机器人的工作效率。

此外，存储架和移动底座中至少一个设置有对接部，该对接部用于与机器人对接，以方便移动式物料装卸设备带动货物进出存储单元，提高了移动式物料装卸设备的装卸货效率。

本申请实施例的第二方面提供一种仓储系统，包括搬运机器人，以及上述实施例中的移动式物料装卸设备；

所述搬运机器人具有底座以及设置在所述底座上的多个货板，当至少一个所述货板的高度与至少一个所述存储单元的高度相适配时，所述移动式物料装卸设备用于带动货物进出所述存储单元。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人具有信号发射器，所述信号发射器被配置为发送所述搬运机器人的位置信息；

所述控制器分别与所述信号发射器和所述移动式物料装卸设备连接，被配置为：

获取所述搬运机器人的位置信息后，确认所述搬运机器人的位置，并控制所述移动式物料装卸设备移动至所述搬运机器人位置。

在一种可选的实施方式中，所述移动式物料装卸设备具有识别器，所述识别器与所述控制器连接，所述识别器被配置为获取所述移动式物料装卸设备当前所处的位置信息，并将该位置信息传输至所述控制器；

所述控制器被配置为接收到该位置信息后，导航所述移动式物料装卸设备。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的移动式物料装卸设备及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的移动式物料装卸设备的结构示意图一；

图2为图1中A区域的局部放大图；

图3为图1中B区域的局部放大图；

图4为本申请实施例提供的移动式物料装卸设备的使用状态图一；

图5为本申请实施例提供的移动式物料装卸设备的使用状态图二；

图6为本申请实施例提供的移动式物料装卸设备的结构示意图二；

图7为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的仓储系统的示意图。

附图标记：

100：移动式物料装卸设备；

110：存储架；

120：移动底座；121：容置槽；122：开口；123：支撑架；1231：立柱；1232：框架；1233：支撑梁；124：主动轮组件；1241：主动轮；1242：驱动件；125：从动轮；

130：存储单元；

140：第一转运组件；141：伸缩臂；142：活动推杆；

150：升降机；151：支撑柱；152：第二转运组件；1521：转运框；1522：转动辊；

160：识别器；

170：对接部；

200：搬运机器人；210：底座；220：货板；230：货叉；240：信号发射器；250：支架；

300：控制器。

具体实施方式

在智能仓储中，物料装卸设备通常设置在仓储中的特定地点，如，物料装卸设备通常设置在巷道口处，用于对货物进行装卸操作，比如，在对搬运机器人承载的货物进行卸货时，搬运机器人移动至物料装卸设备处，然后利用物料装卸设备的卸料组件将货物搬运到存储单元上。

但是，当其中一个物料装卸设备需要接收多个搬运机器人的货物时，需要按顺序逐一将搬运机器人上的货物转移到物料装卸设备上，这样会致使多个搬运机器人拥挤在巷道口处，从而缩短了搬运机器人的工作时间，进而降低搬运机器人工作效率。

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种移动式物料装卸设备及仓储系统，通过将存储架设置在移动底座上，并利用移动底座带动存储架移动，可以使移动式物料装卸设备移动至搬运机器人所处的位置，如此设置，可以先将搬运机器人上的货物移动至移动式物料装卸设备上，再移动至输送线口或者操作台处，然后再去搬运下一个搬运机器人上的货物，能够避免搬运机器人在巷道口处等待，增加了搬运机器人的运行时间，进而提高了搬运机器人的工作效率。

此外，存储架和移动底座中至少一个设置有对接部，该对接部用于与机器人对接，以方便移动式物料装卸设备用于带动货物进出存储单元，提高了移动式物料装卸设备的装卸货的效率。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的移动式物料装卸设备的结构示意图一；图2为图1中A区域的局部放大图；图3为图1中B区域的局部放大图；图4为本申请实施例提供的移动式物料装卸设备的使用状态图一；图5为本申请实施例提供的移动式物料装卸设备的使用状态图二；图6为本申请实施例提供的移动式物料装卸设备的结构示意图二；图7为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图8为本申请实施例提供的仓储系统的示意图。

请参考图1至图8，本申请实施例提供的移动式物料装卸设备，包括存储架110和移动底座120。

其中，存储架110设置在移动底座120上，比如，存储架110可以通过焊接或者螺栓连接的方式固定在移动底座120上。通过移动底座120的移动，可以带动存储架110移动，当存储架110与搬运机器人200对接，以便于将货物从搬运机器人200搬运至存储架110，或者是将货物从存储架110上搬运至搬运机器人200上。

如图1所示，存储架110具有多个存储单元130，多个存储单元130沿垂直于移动底座120的方向间隔设置在存储架110上，存储单元130用于放置货物(图中未示出)。存储单元130可以设置在存储架110的暂存板上，也可以转动连接在存储架110的滚筒上。其中，当存储单元130转动连接在存储架110的滚筒上时，可以利用滚筒能够绕自身的转动轴转动，将位于存储单元130的货物输送至搬运机器人的货板上，或者是将位于搬运机器人的货板上的货物搬运至存储架110上。

存储架110和移动底座120中至少之一设置有对接部170。也就是说，对接部170可以设置在存储架110上，也可以设置在移动底座120，或者是，存储架110和移动底座120上均设置有对接部170。对接部170用于与搬运机器人200对接，当至少一个存储单元130的高度与搬运机器人200的至少一个货板的高度相适配时，移动式物料装卸设备100用于带动货物进出存储单元130。

需要说明的是，在本实施例中，存储单元130的高度与搬运机器人200的高度相适配，可以理解为，其中一个存储单元130的高度与搬运机器人200的其中一个货板220的高度相等，或者是，可以理解为，存储单元130的高度略低于货板220的高度。

在本实施例中，通过在存储架的底部设置移动底座，并利用移动底座带动存储架移动，可以使移动式物料装卸设备移动至搬运机器人所处的位置，如此设置，可以先将搬运机器人上的货物移动至移动式物料装卸设备上，再移动至输送线口或者操作台处，然后再去搬运下一个搬运机器人上的货物，能够避免搬运机器人在巷道口处等待，增加了搬运机器人的运行时间，进而提高了搬运机器人的工作效率。

此外，存储架和移动底座中至少一个设置有对接部，该对接部用于与机器人对接，以方便移动式物料装卸设备带动货物进出存储单元，提高了移动式物料装卸设备的装卸货效率。

在一些实施例中，对接部170可以包括感应单元，其中，感应单元用于与控制器300连接，感应单元用于在至少一个存储单元130的高度与至少一个货板220的高度相适配时发出感应信号，该感应信号用于表征移动式物料装卸设备已经移动到位，到达了卸料位置，即，搬运机器人200达到移动式物料装卸设备的货物进口附近，搬运机器人200的货板与存储单元130一一对应。

此时，感应单元可以将感应信号传递至控制器300，控制器300能够接收感应信号，并根据感应信号控制移动式物料装卸设备100进行装卸货操作。

其中，感应单元可以为传感器，比如，速度传感器、位置传感器或接近传感器中至少一种。

此外，控制器300可以设置在移动式物料装卸设备100上，也可以设置在搬运机器人200上，还可以设置在仓储系统的控制系统中，至于控制器300的具体设置位置，本实施例在此不做限定。

需要说明的是，在本实施例中，感应单元的个数可以为一个，也可以为多个，当感应单元的个数为多个，控制器300可以用于在至少一个感应单元均发出感应信号时，控制移动式物料装卸设备进行装卸货操作，如此设置，可以避免出现部分感应单元发生故障，无法准确测量搬运机器人200与移动式物料装卸设备100的相对位置的情况发生。

在一些实施例中，沿第一方向，也就是货物进出存储单元的方向，即沿图1中所示的L方向，感应单元设置在存储架110背离存储架110的内部的侧面上，其中第一方向为图1中所示的L方向。

以图1所示的方位为例，感应单元可以设置在存储架110的左侧面或者右侧面，在此实施例中，感应单元可以为接近传感器，比如，激光雷达或者是红外接近传感器，通过感应单元来检测搬运机器人200与移动式物料装卸设备100之间的距离，并将感应信号传输至控制器，当控制器判断出此距离可以满足移动式物料装卸设备的取送货的范围时，可以控制移动式物料装卸设备100带动货物进出存储单元130。

在一些实施例中，移动底座120内具有容置槽121以及至少一个与容置槽121连通的开口122，开口122用于供搬运机器人200的底座210进入容置槽121，感应单元设置在位于容置槽121内。

示例性地，移动底座120可以包括底板、壳体以及移动组件。其中，壳体可以设置在底板上，壳体与底板之间可以围成容置槽121，移动组件可以设置在底板朝向地面的表面上。

其中，壳体的侧壁上可以设置开口122，当搬运机器人200靠近移动底座120时，可以是移动底座120的底座210进入容置槽121内，如此设置，可以缩短搬运机器人200的货板220与存储单元130之间的距离，便于货板220与存储单元130之间的对接，进而可以提高移动式物料装卸设备100装卸货物的效率。

感应单元设置在位于容置槽121内，以下以感应单元为接近开关为例，对搬运机器人200与移动式物料装卸设备100之间的对接进行描述，当搬运机器人200的底座210通过开口进入容置槽121内，但在搬运机器人200还未到达预设的装卸位置时，底座210并未与接近开关接触，接近开关处于关闭状态，搬运机器人200继续移动，且移动式物料装卸设备100并不进行装卸货操作。当搬运机器人200或者移动式物料装卸设备100到达预设的装卸位置时，底座210移动至接近开关的触发动作行程范围内，此时，接近开关处于开启状态以产生感应信号，当控制器300接收到感应信号之后，可以控制搬运机器人200或者移动式物料装卸设备100停止运动，并控制移动式物料装卸设备100进行装卸操作。

在一些实施例中，开口122的个数为两个。沿货物进出存储单元的方向，也就是沿图1中L方向，两个开口122相对设置在移动底座120上。

以图1所示的方位为例，两个开口122可以设置在移动底座120的前侧面或者后侧面上。本实施例通过两个开口122的设置，可以使搬运机器人200从任意一个开口122进入容置槽121内，便于从不同的方位对货物进行装卸，提高了装卸效率。

需要说明的是，移动底座结构并不仅限于上述的描述，还可以为其他的结构。例如：在一些实施例中，移动底座120包括支撑架123以及设置在支撑架123底部的移动组件，移动组件用于带动支撑架123移动。

如图2和图3所示，移动组件包括至少两个主动轮组件124和多个从动轮125。其中，两个主动轮组件124相对于沿第一方向L对称设置在支撑架123上，每个主动轮组件124包括主动轮1241以及与主动轮1241连接的驱动件1242。

多个从动轮125间隔设置在支撑架123的底部。当驱动件1242开始工作之后，驱动件1242可以带动主动轮1241运动，进而带动从动轮125运动。在本实施例中，驱动件1242与主动轮1241可以通过差速轮进行传动，也可以用单或多舵轮进行传动。此外，从动轮125可以为万向轮，以增加移动底座120的移动灵活性。

在一些实施例中，继续参考图1至图3，支撑架123包括多个立柱1231、框架1232以及至少两个支撑梁1233，多个立柱1231沿预设环形轨迹间隔设置，以围成容置槽121。在本实施例中，多个立柱1231可以沿矩形轨迹间隔设置，比如，如图1所示，立柱1231个数为可以四个。其中，四个立柱1231设置在矩形的四个顶角的位置，相邻的立柱1231之间区域构成开口122。

框架1232设置各个立柱1231的顶部，用于为存储架110的设置提供载体。例如，框架1232可以为矩形框架，通过焊接的方式固定在各个立柱1231的顶部。

沿第一方向L，两个支撑梁1233设置在相邻的立柱1231之间。以图1所示的方位为例，不妨将四个立柱1231沿逆时针方向记为第一个立柱、第二个立柱、第三个立柱以及第四个立柱，其中，一个支撑梁1233设置在第一个立柱和第二个立柱之间，另一个支撑梁1233设置在第三个立柱和第四个立柱之间。

主动轮组件124可以设置在支撑梁1233上，通过支撑梁1233的设置可以提高主动轮组件124与支撑架123之间的稳固性。

从动轮125的个数可以与立柱1231的个数相匹配，比如，每个立柱1231的底部设置有一个从动轮125。

在一些实施例中，移动式物料装卸设备100还包括与存储单元130一一对应设置的多个第一转运组件140，每个第一转运组件140包括伸缩臂141以及设置在伸缩臂141上的活动推杆142，活动推杆142可相对于伸缩臂141移动至不同位置，且伸缩臂141用于活动推杆142挡设在货物的进出路径上时带动货物进出存储单元130。

在本实施例中，每个存储单元130与至少一个第一转运组件140对应。当移动式物料装卸设备100与搬运机器人200对接时，伸缩臂141可以带动活动推杆移动至货物的后侧，然后伸缩臂141收回，将货物拉至存储单元130上。或者需要将存储单元130上货物装载至搬运机器人200上，可以在伸缩臂伸出时将货物推送至搬运机器人200的货板220上。

活动推杆142可相对于伸缩臂141移动至不同的位置，可以理解为活动推杆142可以与地面相互平行，也可以与地面相互垂直。当活动推杆142与地面相互平行时，活动推杆142可以挡设在货物的进出路径上，此时，可以使伸缩臂141进行相应地操作，将货物移动至存储单元130或者是移动至货板220上。当活动推杆142与地面相互垂直时，活动推杆142未挡设在货物的进出路径上，此时，伸缩臂141的移动并不会与货物发生碰撞干涉。

在一些实施例中，第一转运组件140的个数为两个，两个第一转运组件140分别设置在存储单元130的两侧，如此设置，可以对货物均匀地施力，保证了货物在移动过程中的平稳性。

此外，活动推杆142的个数为两个，两个活动推杆142分别设置在伸缩臂141的端部，如此设置，无论搬运机器人200位于货物的进出路径的那个方向上。例如，以图4和图5所示的方位为例，无论搬运机器人200是位于移动式物料装卸设备100的左侧还是右侧，第一转运组件140均能带动货物进出存储单元130，提高了移动式物料装卸设备100的应用灵活性。

需要说明的是，在本实施例中，活动推杆142的长度可以是固定值，也可以为变化值。比如，活动推杆142也可以为伸缩结构，当活动推杆142在转动的过程，可以根据货物的尺寸进行伸缩，以改变活动推杆142的长度，进而为保证货物在移动过程中的平稳性提供保障。

在一些实施例中，如图6所示，移动式物料装卸设备100还包括升降机150。升降机150设置在存储架110的一侧，比如，升降机150设置在存储架110的右侧。

升降机150包括沿垂直于移动底座120的支撑柱151以及设置在支撑柱151上的至少一个第二转运组件152，第二转运组件152可沿支撑柱151上下移动，以使第二转运组件152与其中一个存储单元130对齐。

其中，第二转运组件152可以通过滑轮组件实现上下移动，也通过其他的方式，本实施例在此不做具体的限定。

第二转运组件152可以包括转运框1521和转动连接在转运框1521上的多个转动辊1522，多个转动辊1522间隔设置在转运框1521内，多个转动辊1522的转轴相互平行。当多个转动辊1522转动时，可以将货物转移到存储单元130上。

本申请实施例还提供了仓储系统，如图1和图7所示，搬运机器人200，以及上述实施例中的移动式物料装卸设备100。

搬运机器人200具有底座210、支架250、多个货板220以及货叉230。其中，支架250设置在底座210上，多个货板220沿垂直于底座210的方向间隔设置在支架250，货叉230能够沿垂直于底座210的方向上下移动，用于将货物放置到货板220上，或者是将货物移除货板220。

当至少一个货板220的高度与至少一个存储单元130的高度相适配时，移动式物料装卸设备100用于带动货物进出存储单元130。

需要说明的是，本实施例中移动式物料装卸设备100的功能，以及与搬运机器人200的配合关系以将在上述实施例中进行了详细地叙述，本实施例中不再多加赘述。

在一些实施例中，如图8所示，搬运机器人200具有信号发射器240，信号发射器240被配置为发送搬运机器人200的位置信息。

控制器300分别与信号发射器240和移动式物料装卸设备100连接，被配置为：获取搬运机器人200的位置信息后，确认搬运机器人200的位置，并控制移动式物料装卸设备100移动至搬运机器人200位置。

当搬运机器人200的货板220上具有货物时，并向卸货位置移动的过程中，可以通过信号发射器240能够将自身的实时位置发送至控制器300。控制器300能够根据信号发射器240的信息来控制移动式物料装卸设备100的移动路线，与搬运机器人200进行对接，降低搬运机器人200的排队等待时间，提高了搬运机器人200的搬运效率。

在一些实施例中，移动式物料装卸设备100具有识别器160，识别器160与控制器300连接。识别器160被配置为获取移动式物料装卸设备100当前所处的位置信息，并将该位置信息传输至控制器300。控制器300被配置为接收到该位置信息后，导航移动式物料装卸设备100。

其中，识别器160可以包括图像传感器。此时，需要在仓储系统内设置若个数据标识体，例如，二维码，识别器160能够扫描二维码并能够获取该二维码所对应的位置信号，并将该位置信息传输至控制器300，控制器300发生动作指令，以导航移动式物料装卸设备100。

需要说明的是，识别器160的类型并不仅限于上述的图像传感器，其还可以为激光雷达或者磁条磁带，当识别器160为激光雷达时，可以利用激光雷达采集货架底部的信息，以为移动是物料装卸设备100提供导航。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种移动式物料装卸设备，其特征在于，包括：移动底座以及设置在所述移动底座上的存储架，所述移动底座用于带动所述存储架移动；

所述存储架具有多个存储单元，多个所述存储单元沿垂直于所述移动底座的方向间隔设置在所述存储架上；

所述存储架和所述移动底座中至少之一设置有对接部，所述对接部用于与搬运机器人对接，当至少一个所述存储单元的高度与所述搬运机器人的至少一个货板的高度相适配时，所述移动式物料装卸设备用于带动货物进出所述存储单元。

2.根据权利要求1所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述对接部包括感应单元，所述感应单元用于与控制器电连接；

所述感应单元用于在至少一个所述存储单元的高度与至少一个货板的高度相适配时发出感应信号；

所述控制器用于接收所述感应信号，并根据所述感应信号控制所述移动式物料装卸设备进行装卸货操作。

3.根据权利要求2所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，沿第一方向，所述感应单元设置在所述存储架背离所述存储架的内部的侧面上，其中，所述第一方向为所述货物进出所述存储单元的方向。

4.根据权利要求3所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述移动底座内具有容置槽以及至少一个与所述容置槽连通的开口，所述开口用于供搬运机器人的底座进入；所述感应单元设置在位于所述容置槽内。

5.根据权利要求4所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述开口的个数为两个；

沿所述第一方向，两个所述开口相对设置在所述移动底座上。

6.根据权利要求5所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述移动底座包括支撑架以及设置在所述支撑架底部的移动组件，所述移动组件用于带动所述支撑架移动。

7.根据权利要求6所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述移动组件包括至少两个主动轮组件和多个从动轮，两个所述主动轮组件相对于所述第一方向对称设置在所述支撑架上，且每个所述主动轮组件包括主动轮以及与所述主动轮连接的驱动件；

多个所述从动轮间隔设置在所述支撑架的底部。

8.根据权利要求7所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述支撑架包括多个立柱、框架以及至少两个支撑梁；

多个所述立柱沿预设环形轨迹间隔设置，以围成所述容置槽，且相邻的所述立柱之间区域构成所述开口，其中，每个所述立柱的底部设置有一个所述从动轮；

所述框架设置各个所述立柱的顶部；

沿所述第一方向，两个所述支撑梁设置在相邻的所述立柱之间，所述主动轮组件设置在所述支撑梁上。

9.根据权利要求2-8任一项所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述移动式物料装卸设备还包括与所述存储单元一一对应设置的多个第一转运组件，每个所述第一转运组件包括伸缩臂以及设置在所述伸缩臂上的活动推杆，所述活动推杆可相对于所述伸缩臂移动至不同位置，且所述伸缩臂用于所述活动推杆挡设在货物的进出路径上时带动所述货物进出所述存储单元。

10.根据权利要求9所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述第一转运组件的个数为两个，两个所述第一转运组件分别设置在所述存储单元的两侧；

所述活动推杆的个数为两个，两个所述活动推杆分别设置在所述伸缩臂的端部。

11.根据权利要求1-5任一项所述的移动式物料装卸设备，其特征在于，所述移动式物料装卸设备还包括升降机，所述升降机设置在存储架的一侧；

所述升降机包括沿垂直于所述移动底座的支撑柱以及设置在所述支撑柱上的至少一个第二转运组件，所述第二转运组件可沿所述支撑柱上下移动，以使所述第二转运组件与其中一个所述存储单元对齐。

12.一种仓储系统，其特征在于，包括搬运机器人，以及权利要求1-11任一项所述的移动式物料装卸设备；

所述搬运机器人具有底座以及设置在所述底座上的多个货板，当至少一个所述货板的高度与至少一个所述存储单元的高度相适配时，所述移动式物料装卸设备用于带动货物进出所述存储单元。

13.根据权利要求12所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运机器人具有信号发射器，所述信号发射器被配置为发送所述搬运机器人的位置信息；

控制器分别与所述信号发射器和所述移动式物料装卸设备连接，被配置为：

获取所述搬运机器人的位置信息后，确认所述搬运机器人的位置，并控制所述移动式物料装卸设备移动至所述搬运机器人位置。

14.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述移动式物料装卸设备具有识别器，所述识别器与所述控制器连接，所述识别器被配置为获取所述移动式物料装卸设备当前所处的位置信息，并将该位置信息传输至所述控制器；

所述控制器被配置为接收到该位置信息后，导航所述移动式物料装卸设备。

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