TWI821806B - 貨物裝卸控制方法、控制裝置、貨物裝卸裝置及倉儲系統 - Google Patents

貨物裝卸控制方法、控制裝置、貨物裝卸裝置及倉儲系統 Download PDF

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Abstract

本發明提供一種貨物裝卸控制方法、控制裝置、貨物裝卸裝置及倉儲系統。貨物裝卸控制方法應用於貨物裝卸裝置，貨物裝卸裝置包括存儲單元，存儲單元設置有貨物出口和滾動傳送件，滾動傳送件具有能夠與存儲單元中的貨物滾動接觸的外輪廓面，滾動傳送件用於繞自身的轉動軸線轉動，方法包括：接收貨物裝卸指令；根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口外側。本發明在貨物的裝卸過程中，自動化程度較好、作業效率較高。

Description

貨物裝卸控制方法、控制裝置、貨物裝卸裝置及倉儲系統
本發明涉及智慧倉儲技術領域，尤其涉及一種貨物裝卸控制方法、控制裝置、貨物裝卸裝置及倉儲系統。
倉儲隨著物資存儲的產生而產生，又隨著工業技術的發展而發展，倉儲是物流活動的重要支柱，也是現代工業發展的重要環節。
在現有的倉儲系統中，已部分實現了機械化和自動化，例如可用搬運機器人將貨物運送至不同的貨架以入庫，或者可用搬運機器人將貨架上的貨物運送至倉儲系統出口以出庫。然而，即便是一定程度上實現了機械化和自動化，仍有部分工作需要人力進行輔助的處理。例如，在貨物到達倉儲系統入口時，需要人工對搬運機器人等進行上料，或者在貨物需要出庫時，也需要人工拿取搬運機器人上的貨物以出庫、或者在將搬運機器人上的貨物分發至不同生產線上時，也需要人工將搬運機器人上的貨物卸下至不同生產線上。在搬運機器人上的貨板不止一層，且貨板高度較高的情況下，需要逐層多次裝卸貨物。
在上述的倉儲系統中，由於需要人工完成貨物的裝卸過程，因此自動化程度較低，作業效率較差。
鑒於上述問題，本發明實施例提供一種貨物裝卸控制方法、控制裝置、貨物裝卸裝置及倉儲系統，能夠自動完成貨物的上料和卸料過程，自動化程度較高，作業效率也得到了提高。
為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：
本發明實施例第一方面提供一種貨物裝卸控制方法，應用於貨物裝卸裝置，貨物裝卸裝置包括存儲單元，存儲單元設置有貨物出口和滾動傳送件，滾動傳送件具有能夠與存儲單元中的貨物滾動接觸的外輪廓面，滾動傳送件用於繞自身的轉動軸線轉動，方法包括：
接收貨物裝卸指令；根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口外側。
本發明實施例第二方面提供一種控制裝置，包括：處理器；以及與處理器通信連接的記憶體，記憶體存儲有可執行執行代碼，當可執行代碼被處理器執行時，使處理器上述的貨物裝卸控制方法。
本發明實施例第三方面提供一種貨物裝卸裝置，包括支架和控制組件，支架上設置有用於放置貨物的存儲單元，存儲單元上設置有貨物出口和滾動傳送件，滾動傳送件具有能夠與存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面；
控制組件包括用於驅動所述滾動傳送件轉動的驅動單元以及上述的控制裝置，驅動單元和控制裝置電連接，控制裝置用於控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口外側。
本發明實施例第四方面提供一種倉儲系統，包括搬運機器人和上述的貨物裝卸裝置，搬運機器人具有貨板，貨板和貨物裝卸裝置的存儲單元對應設置，以和貨物裝卸裝置進行貨物裝卸操作。
本發明實施例具有如下優點：
透過採用貨物裝卸裝置進行上料或卸料，由於貨物裝卸裝置內設有與貨物滾動接觸的滾動傳送件，滾動傳送件轉動則能夠對貨物產生牽引力。在貨物裝卸裝置與搬運機器人、生產線等機構配合使用時，能夠利用透過控制滾動傳送件轉動而對貨物產生的牽引力，將貨物從存儲單元外側輸送至存儲單元內以自動卸料，再將存儲單元中的貨物輸送至貨物出口外側以自動上料。此過程中，無需人工進行貨物的裝卸，因此自動化程度較高，作業效率較高。
在現有的倉儲系統中，作為一個重要環節，已經可以利用搬運機器人等物流機器人將貨物運送至不同的貨架，或將貨物自貨架上取出，然而，對搬運機器人的上料和卸料，仍然是依靠人力完成，這在搬運機器人上的貨板不止一層，或者貨板高度較高的情況下，需要逐層多次上料或卸料，造成物流過程自動化程度較低，作業效率較差。
為了解決上述問題，本申請提出一種貨物裝卸控制方法、控制裝置、貨物裝卸裝置及倉儲系統，透過貨物裝卸裝置自動完成貨物的上料和卸料，自動化程度較高，作業效率也較高。
為了使本申請實施例的上述目的、特徵和優點能夠更加明顯易懂，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。
實施例一
圖1為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的分解結構示意圖，圖2為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置和搬運機器人配合的一種狀態下的結構示意圖。
參照圖1、圖2，本申請提供一種貨物裝卸裝置100，包括支架1和設置在支架1上的存儲單元2，存儲單元2設置有貨物出口32和滾動傳送件22，滾動傳送件22具有能夠與存儲單元2中的貨物滾動接觸的外輪廓面，滾動傳送件22用於繞自身的轉動軸線轉動，以配合貨物搬運機構將貨物從存儲單元2外側輸送至存儲單元2內，再將貨物輸送至貨物出口32外側。即將貨物經過貨物出口32輸送至存儲單元2外側。
上述方案中，透過採用貨物裝卸裝置100進行上料或卸料，由於貨物裝卸裝置100內設有與貨物滾動接觸的滾動傳送件22，滾動傳送件22轉動則能夠對貨物產生牽引力。在貨物裝卸裝置100與搬運機器人200、生產線等機構配合使用時，能夠透過控制滾動傳送件22轉動而對貨物產生牽引力，從而將貨物從存儲單元2外側輸送至存儲單元2內以自動卸料，並將存儲單元2中的貨物輸送至貨物出口32外側以自動上料。此過程中，無需人工進行貨物的裝卸，因此自動化程度較高，作業效率較高。
本申請實施例中，為了使滾動傳送件22繞自身的轉動軸線轉動，貨物裝卸裝置100還包括驅動組件，驅動組件包括設置在存儲單元2上的第一驅動裝置（未圖示），第一驅動裝置與滾動傳送件22連接，並用於驅動滾動傳送件22轉動。貨物裝卸裝置100還包括控制器，第一驅動裝置與控制器電連接，控制器用於控制第一驅動裝置，以使第一驅動裝置驅動滾動傳送件22沿其自身的轉動軸線轉動。
本申請實施例中，貨物搬運機構可以是與貨物裝卸裝置100配合使用的裝置，例如，貨物搬運機構可以是搬運機器人200，或者是生產線。在其它一些示例中，貨物搬運機構還可以設置在貨物裝卸裝置100上，例如，貨物搬運機構包括可相對於存儲單元2移動的機械臂5，機械臂5用於透過自身的移動帶動貨物移動。在一些示例中，機械臂5上設置有至少一個活動件51，活動件51可相對機械臂5移動，以擋設在貨物的沿輸送方向K的側方。
為了使機械臂5進行移動，本申請實施例中，貨物裝卸裝置100還包括行走架6，行走架6位於支架1側方。機械臂5連接於行走架6上，行走架6可相對於支架1移動，以帶動機械臂5相對存儲單元2移動。
此外，本申請實施例的貨物裝卸裝置100還包括升降機構（未圖示），存儲單元2透過升降機構連接於支架1，升降機構用於帶動存儲單元2上升或下降。
參照圖2，下面介紹與本申請配合使用的搬運機器人200的一個例子。搬運機器人200包括貨架201、移動底盤202、以及取貨裝置203。其中，貨架201安裝於移動底盤202上，貨架201可以包括固定支架204和多個貨板205，多個貨板205在豎直方向間隔地設置在固定支架204上，各貨板205用於載置貨物。另外，移動底盤202可以用於實現貨架201在倉儲區的地面上移動。取貨裝置203可以安裝在固定支架204上，並用於將貨物放置在貨板205上或將貨板205上的貨物取出。
可以理解的是，能夠與本申請的貨物裝卸裝置100配合的搬運機器人200包括但不限於為圖2所示的結構，也可以為其它結構，但需要保證搬運機器人200中，各貨板205和貨物裝卸裝置100的各存儲單元2一一對應設置，且貨板205的貨物承載面的高度與存儲單元2的載貨面的高度大致相同，以使貨物可在存儲單元2和貨板205之間順利移動。
下面結合圖2說明本申請的貨物裝卸裝置100的上料和卸料過程。
卸料過程中，搬運機器人200由圖2所示的位置開始，向靠近貨物裝卸裝置100的方向移動，在搬運機器人200到達卸料位置，即搬運機器人200的固定支架204到達貨物裝卸裝置100的貨物進口附近時，搬運機器人200的貨板205和存儲單元2一一對應，此時機械臂5和活動件51移動並位於貨物輸送方向K的前側Q，且活動件51擋設在貨物的沿輸送方向K的側方。然後機械臂5帶動活動件51朝向貨物裝卸裝置100的方向移動，並且滾動傳送件22轉動，此時，在活動件51的拖動和滾動傳送件22的轉動所產生的牽引力的共同作用下，貨物從貨板205開始朝向存儲單元2移動，直至完全進入存儲單元2中，即可完成卸料過程。其中，各個搬運機器人200的各層貨板205上的貨物可以同時被送至存儲單元2中。搬運機器人200的上料過程中搬運機器人200位於貨物出口32一側或者也可以仍位於貨物進口31一側，並與貨物裝卸裝置100配合使用，對搬運機器人200的上料過程與上述過程正好相反，以貨物從與貨物出口32相對的一側（貨物進口31側）送出存儲單元2為例進行說明時，活動件51呈展開狀態時，並位於貨物的後側H，可以在機械臂5的帶動下由後側H朝向前側Q移動，活動件51與貨物的後側H抵接，並推動貨物，直至貨物進入搬運機器人的貨板中205，實現上料。此處不再贅述。
本申請實施例中，為了提高貨物裝卸裝置100的裝卸效率，提高貨物裝卸裝置100的穩定性、安全性等。貨物裝卸裝置100還包括控制組件（未圖示），控制組件可以包括上述的控制器、與控制器電連接的感測器等，本申請中的感測器可以包括速度感測器、位置感測器、上下料位置感測器中的至少一者。此外，為了使機械臂5移動，驅動組件還可以包括用於驅動行走架6相對於支架1移動的第二驅動裝置。
下面詳細說明貨物裝卸裝置100中各部分的結構。
圖3為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置100中支架1的結構示意圖。
參照圖3，支架1包括立柱11和支撐架12，在立柱11的數量為多個時，支撐架可以位於多個立柱11之間的間隔中。支撐架12的底部和立柱11共同支撐貨物裝卸裝置100，支撐架12包括沿地面延伸的支撐部120。
上述方案中，透過設置支撐架12，使支撐架12與立柱11共同支撐貨物裝卸裝置100，其中，立柱11起到主要的支撐作用，支撐架12起到輔助支撐作用。與現有技術僅靠立柱11支撐貨物裝卸裝置100的情況相比，用於支撐貨物裝卸裝置100的機構增加，進一步的，由於第一支撐部120沿地面延伸，可以增加支撐部120與地面的接觸面積，因此對貨物裝卸裝置100的支撐較為穩固。
參照圖3，以箭頭標出沿貨物輸送方向K的前側Q，而與前側相反的方向為後側H。例如，本申請中的立柱11可以包括位於支架1的沿貨物輸送方向前側的前立柱121和位於支架1的沿貨物輸送方向後側的後立柱122。立柱11的數量可以根據需要設置，例如，本申請以前立柱121和後立柱122均為兩個為例來進行說明，對於數量為其它的情況與此類似，此處不再贅述。
支撐架12還包括中立柱123；中立柱123用於支撐支架1的中部，且位於前立柱121和後立柱122之間，用於對支架1位於前立柱121和後立柱122之間的部分進行支撐。本申請實施例中，進一步的，在貨物裝卸裝置100和搬運機器人200配合使用時，為了對搬運機器人200的移動底盤202進行避讓，支架1上還可以設有避讓槽13。
具體的，參照圖3，避讓槽13的數量可以為兩個，分別位於靠貨物出口32和貨物進口31（貨物進口是存儲單元上背離貨物出口一側設置的開口）的一側，以貨物進口31一側的避讓槽13為例進行說明，在支架1包括多個立柱11、例如包括兩個前立柱121、兩個中立柱123，兩個後立柱122時，其兩個前立柱121和兩個中立柱123之間間隔設置，兩個中立柱123和兩個後立柱122之間間隔設置，以形成用於避讓搬運機器人200的移動底盤202的避讓槽13，可以理解的是，避讓槽13的開口可以面向搬運機器人200，即與貨物出口32或貨物進口31的開口方向相同。應當理解的是，這裡的避讓槽13指代的是避讓空間，可以如上述那樣由立柱之間的空隙形成的開放空間，也可以是由連續的避讓腔室形成的相對封閉的空間，只要能供搬運機器人200的移動底盤202進入即可，本申請對此不加以限制。
本申請實施例中，在搬運機器人200和貨物裝卸裝置100相對時，有可能搬運機器人200還未到達預設的上料或卸料位置，貨物裝卸裝置100就進行裝卸動作，此時極容易發生裝卸失敗的情況，導致裝卸可靠性較低。為了避免這種情況，控制組件還可以括感應單元，感應單元和控制器電連接，感應單元設置在支架1上，用於在搬運機器人移動至和貨物裝卸裝置100相對的上料位置或卸料位置時發出感應訊號，以使控制器根據感應訊號控制驅動組件進行上料或卸料操作。
圖4為圖3的A處的局部放大圖，圖5為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中支架的局部結構示意圖。參照圖3、圖4，本申請實施例中，如前所述，支架1的底部具有避讓槽13。感應單元可以包括第一感應單元33，第一感應單元33設置在避讓槽13內，第一感應單元33用於在搬運機器人200的移動底盤202容納至避讓槽13內時發出感應訊號。本申請實施例中，第一感應單元33的數量為至少一個。例如可以如圖3所示那樣，第一感應單元33位於與搬運機器人200的移動底盤202相對的位置處。
在其它一些示例中，為了使感應單元的判斷更為準確，第一感應單元33的數量為至少兩個，且不同第一感應單元33設置在相對於避讓槽13的不同位置；控制器用於在至少一個第一感應單元33、例如全部第一感應單元33均發出感應訊號時，控制行走架6進行裝卸操作。這樣可以避免出現部分第一感應單元33發生故障等，無法準確測量搬運機器人200的情況發生。
參照圖3、圖4，示例性的，第一感應單元33可以包括啟動開關331，啟動開關331位於避讓槽13內，且可以與控制器電連接，啟動開關331用於在搬運機器人200移動至避讓槽13內時觸碰搬運機器人200，以向控制器發出感應訊號。
本申請實施例中，啟動開關331包括開關支架332和檢測搖臂333，檢測搖臂333的第一端和開關支架332可轉動連接，檢測搖臂333的第二端位於避讓槽13內，以用於觸碰搬運機器人200，開關支架332可在檢測搖臂333轉動時發出感應訊號。如圖4所示，示出了啟動開關331的開啟和關閉位置。本申請實施例中，第一感應單元33可以包括接近感測器，接近感測器的感應區域位於避讓槽13內。示例性的，接近感測器為紅外接近感測器或者雷射雷達。
下面結合設置有啟動開關331的情況進行說明，搬運機器人200的移動底盤202進入避讓槽13，但在搬運機器人200還未到達預設的裝卸位置時，移動底盤202並未與啟動開關331接觸，啟動開關331處於關閉狀態，搬運機器人200不進行裝卸操作。搬運機器人200到達預設的裝卸位置時，移動底盤202與啟動開關331接觸，並觸發啟動開關331動作，啟動開關331處於開啟狀態，搬運機器人200進行裝卸操作。
繼續參照圖3，在立柱11的頂部還連接有頂部框124，頂部框124連接在四個立柱11之間。為了對存儲單元2進行較好地支撐，支架1還包括端部連接件14，端部連接件14連接在沿貨物輸送方向K排列的兩個立柱11之間，存儲單元2的兩個相對的端部可以連接在兩個相對設置的端部連接件14之間。
進一步的，端部連接件14上還可以連接有導向件141，導向件141位於端部連接件14的內側，且導向件141沿著貨物輸送方向K延伸，並用於在貨物被送出存儲單元2，或貨物進入存儲單元2時對貨物進行導引。在存儲單元2固定在端部連接件14上的情況下，導向件141位於存儲單元2的底部靠上方位置。
本申請實施例中， 4個立柱、即兩個前立柱121和兩個後立柱122並列設置，俯視時，4個立柱大致位於矩形的四個頂點處。存儲單元2可以位於4個立柱之間，且設置在4個立柱上。
當存儲單元2具有多個時，存儲單元2沿豎直方向排列，例如在立柱11的高度方向上間隔設置，以使貨物可以存放於高度方向上的不同位置。可以理解的是，由於各層存儲單元2在高度方向上間隔且層疊佈置，每一層存儲單元2上可以載置貨物，並且每一層存儲單元2和相鄰的下一層存儲單元2之間形成用於載置貨物的載置空間23。
需要注意的是，每層存儲單元2的設置高度和搬運機器人200上貨板205的設置高度一一對應，以使存儲單元2上的貨物能順利進入到貨板205中。另外，本申請中存儲單元2的排布方式不限於此，存儲單元2還可以在支架1的寬度方向上設置多個。本申請實施例中，存儲單元2沿貨物輸送方向K上的長度大於或等於貨物在該方向上的長度。以便於貨物能夠完全容納在存儲單元2中。
本申請實施例中，每個存儲單元2中的滾動傳送件22為多個，多個滾動傳送件22沿貨物的輸送方向並排設置，且多個滾動傳送件22的轉動軸線相互平行。另外，滾動傳送件22具有和貨物滾動接觸的外輪廓面，以用於帶動貨物進出存儲單元2。示例性的，滾動傳送件22為轉動輥或傳送帶。滾動傳送件22為轉動輥時，轉動輥的兩端被上述的端部連接件14可轉動地支撐，轉動輥的輥面可以轉動，並形成上述可滾動的外輪廓面。並且轉動輥為多個時，多個轉動輥的轉軸相互平行設置。
進一步的，多個滾動傳送件22可以包括主動滾動傳送件和從動滾動傳送件，主動滾動傳送件和第一驅動裝置連接，並在第一驅動裝置的帶動下繞自身轉動軸線轉動，從動滾動傳送件和主動滾動傳送件相互聯動，並在主動滾動傳送件的帶動下轉動。例如，滾動傳送件22可以為多個聯動的多楔帶滾筒，多個多楔帶滾筒可轉動地連接在兩個相對的端部連接件14之間。且相鄰的多楔帶滾筒透過多楔帶實現聯動，則作為主動滾動傳送件的多楔帶滾筒可以帶動其餘多楔帶滾筒一起轉動。
本申請實施例中，貨物裝卸裝置100還可以包括升降機構，各存儲單元2可以透過升降機構連接於支架1，升降機構用於帶動存儲單元2上升或下降，以使貨物出口32處於不同的高度。升降機構例如可以是由氣缸驅動的升降機構等。
在一些實施例中，參照後述的圖11，貨物裝卸裝置100還包括提升機構93，提升機構93具有對接存儲單元2的貨物出口32和/或與貨物出口32相對的一側出口31的承載平臺931，及調整承載平臺931高度的升降模組932，以將貨物自存儲單元2與外部輸送線設備之間進行往和/或返的輸送。這樣在貨物出口32或者貨物入口與外部輸送線設備之間存在有間隔時，該承載平臺931能夠起到輔助承載作用，防止貨物卡在該間距中。
繼續參照圖3，貨物裝卸裝置100還包括上下料位置檢測感測器90，上下料位置檢測感測器90設置於支架1上，且上下料位置檢測感測器90位於貨物進口31和/或貨物出口32處，上下料位置檢測感測器用於檢測貨物是否伸出至存儲單元2的外側。示例性的，上下料位置檢測感測器90可以分別位於豎直方向上，最上部的存儲單元以及最下部的存儲單元中。可選的，上下料位置檢測感測器可以為反射式光電感測器。示例性的，當上下料位置檢測感測器90檢測到有貨物透過時，說明處於正常裝卸操作中，滾動傳送件22可以正常轉動，以帶動貨物進出存儲單元2。
本申請實施例中，控制組件除了包括控制器之外，還包括感測器單元，這裡感測器單元用於檢測貨物的位置和/或貨物的移動速度。第一驅動裝置和感測器單元均和控制器電連接，控制器用於根據貨物的運動狀態、控制滾動傳送件22的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將貨物從存儲單元2外側輸送至存儲單元2內，再輸送至貨物出口32外側。需要說明的是，貨物的運動狀態包括以下至少一者：貨物的位置、貨物的移動速度、貨物的移動方向。
本申請實施例中，感測器單元包括速度感測器8和位置感測器中的至少一者。例如，感測器單元包括與控制器電連接的速度感測器8，速度感測器8設置在存儲單元2中。參照圖5，速度感測器8的數量為兩組，且分別設置在端部連接件14的靠近貨物出口32的位置處，以及端部連接件14的背離貨物出口32的位置處。另外，對於速度感測器8的種類，可以採用本領域通用的感測器，示例性的，速度感測器8為光電感測器。
在本申請的貨物裝卸裝置100中，對於其中一個存儲單元2而言，存在著兩種貨物的進出方式。貨物由貨物出口32進入所述存儲單元2，並經過貨物出口32輸送至存儲單元2外；或者，貨物由存儲單元2的與貨物出口32相對的一側進入存儲單元2，並經過貨物出口32輸出至存儲單元2外。因此對於貨物速度的檢測也要分情況而論，其中，以存儲單元2的貨物進口31和貨物出口32相對設置為例進行說明。
作為其中一種實施方式，參照後述的圖10，貨物由貨物出口32進入存儲單元2，且兩組速度感測器8單元包括第一速度感測器81和第二速度感測器82，第一速度感測器81位於第二速度感測器82和貨物出口32之間；此時，第一速度感測器81檢測到的貨物的移動速度大於、小於或等於第二速度感測器82檢測到的貨物的移動速度，控制器用於根據貨物的速度控制滾動傳送件22的轉動狀態。其中，可以理解的是，要使第二速度感測器82位於存儲單元2的與貨物出口32相對的一側。這樣設置，是為了使貨物在靠近貨物出口32側處的速度大於貨物在遠離貨物出口32側處的速度，或是讓其保持在一個穩定的速度，以便於卸料時，貨物在貨物出口32處的速度大於貨物在背離貨物出口32處的速度，或是保持在一個穩定的速度值或區間，或是在貨物速度較慢時令移動速度提升，便於貨物由貨運機器人200中順利地進入到存儲單元2中；在上料時，貨物在背離貨物出口32處的速度小於在貨物出口32處的速度，上料過程中貨物速度越來越快，或是保持在一個穩定的速度值或區間，或是在貨物速度較慢時令移動速度提升，以便於貨物由存儲單元2順利進入到搬運機器人200中。此處，滾動傳送件22的轉動狀態包括以下至少一者：滾動傳送件22的轉動速度、滾動傳送件22的轉動方向、滾動傳送件22的啟停狀態。
作為另一種實施方式，參照後述的圖11，貨物由貨物進口31進入存儲單元2，且感測器單元可以包括第三速度感測器83和第四速度感測器84，第三速度感測器83和第四速度感測器84依次間隔設置在貨物進口31和貨物出口32之間。
繼續參照圖5，本申請實施例中，貨物裝卸裝置100還包括第一位置感測器91，第一位置感測器91設置於存儲單元2上，用於檢測存儲單元2內的貨物的位置。具體的，第一位置感測器91位於各存儲單元2中端部連接件14的靠近後側H的位置處，後述的第二驅動裝置和第一位置感測器91均和控制器電連接，控制器用於根據貨物的位置控制滾動傳送件22的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將貨物從存儲單元2外側輸送至存儲單元2內，並輸送至貨物出口32外側。上述方案中，根據貨物在存儲單元2中的位置控制滾動傳送件22的轉動狀態，例如在上料過程中，可以是，貨物剛開始移動時，貨物在貨物輸送方向K上的後端部距離貨物出口32的距離較長，可以控制滾動傳送件22的轉動速度較慢，待貨物將要移出存儲單元2時，貨物的在貨物輸送方向K上的後端部距離貨物出口32的距離較近，可以控制滾動傳送件22升速，以便於貨物較為順利地移出存儲單元2。
下面參照圖1介紹機械臂5和行走架6的結構。參照圖1，如前所述，機械臂5可相對存儲單元2移動，且機械臂5用於透過自身的移動帶動貨物移動。即機械臂5相對存儲單元2移動時，機械臂5用於將貨物從存儲單元2外側輸送至存儲單元2內，並經由存儲單元2輸送至貨物出口32外側。
另外，機械臂5與存儲單元2對應設置，示例性的，可以是每個存儲單元2都對應設置有兩個機械臂5，兩個機械臂5分別對稱設置在存儲單元2的水準方向的兩側。但本申請不限於此，機械臂5的數量還可以為其它，並且還可以位於其它位置。機械臂5可以沿貨物的輸送方向延伸，且通常情況下，機械臂5的移動方向可以沿水準方向。
本申請實施例中，機械臂5上設置有活動件51，活動件51可相對機械臂5移動，以擋設在貨物的輸送路徑上，活動件51用於在機械臂5相對存儲單元2移動時推送貨物。
具體的，機械臂5上的活動件51可相對於機械臂5移動至不同位置，活動件51擋設在貨物的輸送路徑上時，活動件51可以推送貨物移動。活動件51未擋設在貨物的輸送路徑上時，即活動件51位於貨物的輸送路徑之外，此時機械臂5的移動不會與貨物發生干涉。
本申請實施例中，活動件51可以為活動推桿52，活動推桿52的第一端可轉動的連接於機械臂5上，活動推桿52的第二端為自由端，活動推桿52的第二端可繞轉動軸轉動，且活動推桿52位於展開位置時，活動推桿52用於抵接於貨物的側端，並隨機械臂5的移動推動貨物，以在機械臂5相對於支架1移動時，將貨物從存儲單元2外側輸送至存儲單元2內，並輸送至貨物出口32外側。
換言之，活動推桿52可相對於機械臂5轉動，且活動件51的轉動軸和貨物的輸送方向平行。活動件51可相對機械臂5轉動至展開位置或折疊位置。活動件51呈展開位置、即水準位置時，活動件51擋設在貨物的輸送路徑上（參照圖1中圖面靠右的活動推桿52），活動件51用於和存儲單元2中的貨物抵接，以在機械臂5相對於支架1移動時，對貨物進行推送。且活動件51呈折疊位置、即豎直位置時，活動件51未擋設在貨物的輸送路徑上（參照圖1中圖面靠左側的活動推桿52），活動件51不會與貨物發生相互作用，即不會干涉到貨物。
本申請實施例中，活動件51設置在機械臂5的背離行走架6的一端。例如，機械臂5相對於存儲單元2移動時，機械臂5的設有活動件51的一端的活動範圍為由從存儲單元2的背離貨物出口32的一端至貨物出口32處。
這裡除了活動推桿52之外，例如也可以是活動件51在轉動的同時伸長或縮短，以擋設在貨物的輸送路徑上，或者未擋設在貨物的輸送路徑上。進一步的，活動推桿52為偶數個，且分別設置在存儲單元2的兩側。這樣可以對貨物均勻地施力。
本申請實施例中，貨物裝卸裝置100還可以包括行走架6。行走架6的部分結構位於支架1側方，機械臂5可以連接於行走架6上，行走架6可相對於支架1移動，以帶動機械臂5相對存儲單元2移動。
參照圖1，行走架6可以包括分別設置在支架1的兩側的兩個支撐架體61和連接在兩個支撐架體61之間的連接樑62，而帶動貨物移動的機械臂5設置在行走架6上，示例性的，機械臂5安裝在連接樑62上，且機械臂5位於與搬運機器人200上的貨板205上方對應的位置處，換言之，機械臂5與存儲單元2對應設置。連接樑62的兩端分別和兩個支撐架體61連接。
本申請實施例中，機械臂5、連接樑62位於支架1內側，支撐架體61位於支架1側方，支撐架體61相對於支架1朝向搬運機器人200移動時，帶動機械臂5也朝向貨物伸出。
圖7為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中行走架與滑軌的連接局部結構的分解示意圖。參照圖7，對於行走架6、例如支撐架體61和支架1的固定，例如可以透過在支架1上設置滑軌63來實現。本申請實施例中，支架1包括有滑軌63，滑軌63的延伸方向和貨物輸送方向K平行，支撐架體61設置於滑軌63上並可沿滑軌63相對於支架1移動。滑軌63可以安裝在位於最下方的存儲單元的外側部上。
另外，支架1還包括與滑軌63相配合的滑塊64，滑塊64可在滑軌63中往復滑動。在支撐架體61底端設有連接板611，連接板611連接在滑塊64的背離滑軌63的一側，由此滑塊64沿滑軌63的移動可帶動支撐架體61、即行走架6移動。滑塊64可以透過第二驅動裝置的驅動而實現沿滑軌63的直線移動。
本申請實施例中，如前所述，驅動組件中的第二驅動裝置設置於支架1上，且第二驅動裝置和控制器電連接，以在控制器的控制下驅動機械臂5相對於存儲單元2移動。
第二驅動裝置例如可以包括電機、減速器、驅動軸、鏈輪以及鏈條等。其中，電機的輸出軸透過減速器與驅動軸連接，鏈輪連接在驅動軸上，鏈條張緊在鏈輪上，滑塊64與鏈條連接。這樣，電機透過減速器帶動驅動軸轉動，驅動軸帶動鏈輪轉動，使張緊在鏈輪間的鏈條產生直線往復位移，帶動滑塊64在滑軌63上移動。
參照圖7，為了防止行走架6與支架1上的結構發生碰撞，導致支架1晃動，本申請的控制組件還設置有第二位置感測器92，第二位置感測器92與控制器電連接。第二位置感測器92用於檢測行走架6相對支架1的位置，控制器用於根據第二位置感測器92檢測到的位置控制行走架6相對於支架1的移動狀態。
在上述方案中，透過設置第二位置感測器92，可以對行走架6相對支架1的位置進行檢測，在行走架6移動至與第二位置感測器92對應的位置時，控制器可以根據該第二位置感測器92的資訊及時調整行走架6的移動狀態，例如，控制行走架6停止移動，即行走架6相對於支架1的速度為零，避免碰撞事件的發生，並防止行走架6的支撐架體61移動到支架1之外。從而使貨物裝卸裝置100的穩定性和安全性較高。
本申請實施例中，參照圖7，為了與第二位置感測器92配合使用，行走架6上還設置有檢測件65，檢測件65的兩個端部可以分別朝向行走架6兩側的前立柱121和後立柱122伸出。第二位置感測器92位於與檢測件65對應的位置處。而控制器用於在行走架6移動至檢測件65與第二位置感測器92相對的位置時，控制行走架6停止移動。
檢測件65例如可以設置在支撐架體61底端的連接板611上，並與滑塊64相對固定。另外，作為一種可選的方式，第二位置感測器92為光電感測器，檢測件65包括可擋設在位置感測器前方的擋光件。
以圖7所示的情況為例，當支撐架體61向前側Q的貨物進口31移動時，帶動機械臂5以及貨物向貨物進口31向伸出，並帶動檢測件向靠近第二位置感測器92的方向移動，待檢測件位於第二位置感測器92側方時，認為行走架6已經達到極限位置，再繼續向左移動有與前立柱121碰撞的風險，此時控制器控制行走架6停止移動。當支撐架體61向後側H貨物出口32的方向移動時，情況與此類似，此處不再贅述。
本申請實施例中，如前所述，為了進一步提高貨物裝卸裝置100的上料成功率，還需要對活動件51相對於機械臂5的移動狀態進行監控。
參照圖1和圖6，至少一個機械臂5上設置有檢測組件3，檢測組件3用於檢測活動件51的位置狀態，此處，活動件51的位置狀態包括活動件51相對於機械臂5的位置和活動件51相對於貨物的位置的至少一者。如前所述，第二驅動裝置用於驅動行走架6相對於支架1移動，而檢測組件3和第二驅動單元均和控制器電連接，控制器用於根據活動件51的位置狀態控制行走架6的移動狀態。
本申請實施例中，對於貨物裝卸裝置100上設有多個機械臂5的情況而言，可以使機械臂5的至少部分活動件51對應設置有檢測組件3。換言之，可以如圖1所示那樣，為每個機械臂5均設置檢測組件3，也可以部分機械臂5上設有檢測組件3。
透過設置檢測組件3，可對活動件51相對於機械臂5的位置以及活動件51相對於貨物的位置進行監控。例如，若檢測組件3檢測到活動件51擋設在貨物的輸出路徑上時，可以根據需要進行控制操作，例如控制行走架6的移動狀態。或者，若檢測組件3檢測到機械臂5的端部尚未到達貨物後側時，可以根據需要控制活動件51處於折疊位置，以免與貨物發生干涉。
具體的，控制器可以向活動件51發送控制指令，使活動件51由未擋設在貨物的輸送路徑上（對應於活動推桿52的折疊狀態）變為擋設在貨物的輸送路徑（對應於活動推桿52的展開狀態）上，或者停止貨物裝卸裝置100的上料操作等，有效避免了上料操作失敗的情況，提高了貨物裝卸裝置100的上料效率。或者，控制器可以向活動件51發送控制指令，使活動件51繼續維持未擋設在貨物的輸送路徑K上的狀態。
參照圖1、圖6，本申請實施例中，檢測組件3包括第一位置檢測感測器34，為了更好地對活動件51的位置進行檢測，第一位置檢測感測器34設置在機械臂5的端部，且第一位置檢測感測器34和活動推桿52的展開位置或者折疊位置相對應。本申請附圖中，以第一位置檢測感測器34和活動推桿52的折疊位置相對應為例進行說明，但本申請不限於此，也可以是第一位置檢測感測器34和活動推桿52的展開位置相對應。在圖6中，第一位置檢測感測器34設置在機械臂5的端部，活動件51位於折疊位置時、即活動推桿52在轉動至豎直位置時，能夠被第一位置檢測感測器34檢測到，換言之，當活動件51處於無法進行裝卸操作的位置時，能夠被第一位置檢測感測器34檢測到。控制器可以根據檢測到的資訊進行相應控制。示例性的，第一位置檢測感測器34為光電感測器或者接觸開關。
另外，本申請實施例中，活動件51的數量可以為多個，且多個活動件51分別對稱設置在存儲單元2的水準兩側，每個活動件51均對應設置有一個第一位置檢測感測器34。對應到圖1、圖6中設有兩個機械臂5的情況，各機械臂5上均設有一個活動件51，每個機械臂5的端部均設有一個第一位置檢測感測器34。
在圖6所示的狀態下，圖面左側的機械臂5的端部和位於圖面右側的機械臂5的端部均設有第一位置檢測感測器34，且位於左側的活動件51處於折疊狀態，則位於左側的第一位置檢測感測器34將檢測到的活動件51處於折疊狀態的資訊發送至控制器；位於右側的活動件51處於展開狀態，位於右側的第一位置檢測感測器34向控制器發送右側的活動件51處於展開狀態的資訊。
需要注意的是，本申請中所提到的活動件51處於展開狀態是指活動推桿52呈水準狀態；而活動件51處於折疊狀態是指活動推桿52呈豎直狀態，無法對貨物進行裝卸操作。
應當理解的是，上述控制過程中，當活動推桿52處於折疊狀態時，能夠被第一位置檢測感測器34檢測到，並發送至控制器，控制器根據需要對行走架6的移動狀態進行控制。而對於活動推桿52處於展開狀態時，例如活動推桿52水準，或者轉動至折疊和展開之間的位置時，認為活動推桿52仍能夠進行上料操作，因此，控制器將不會對行走架6的移動狀態進行調整。
在本申請實施例中，為了防止活動件51在未到達貨物後側時與貨物發生干涉，需要對機械臂5的端部相對於貨物的位置進行檢測。參照圖6，檢測組件3還可以包括第二位置檢測感測器35，第二位置檢測感測器35設置在機械臂5上，且第二位置檢測感測器35的位置和活動件51的位置相對應，第二位置檢測感測器35用於檢測活動件51是否位於貨物的端部外側。
需要說明的是，第二位置檢測感測器35和活動件51位於機械臂5在貨物的輸送方向上的同一位置。例如，第二位置檢測感測器35可以位於機械臂5的端部，且位於機械臂5的靠近貨物的一側，以便於檢測到機械臂5的端部處的活動件51與貨物的相對位置。可以理解的是，第二位置檢測感測器35也可以位於機械臂5的底部或者頂部等，只要能夠檢測到機械臂5的端部的活動件51是否位於貨物的後側即可。與第一位置檢測感測器34類似的，第二位置檢測感測器35也為光電感測器或接觸開關。
圖8為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的另一種結構的示意圖。圖9為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的另一種結構的行走架和機械臂的結構示意圖。圖8和圖9所示的貨物裝卸裝置500在圖1所示的貨物裝卸裝置100的基礎上對機械臂、活動件以及檢測組件等結構進行了改進，其餘部分與圖1所示的貨物裝卸裝置100相同，以下，僅對改進部分進行詳細說明，其餘部分由於已在前面進行了詳細說明，此處不再贅述。
本申請實施例中，活動件也可以為多個，即，可以在行走架沿貨物輸送方向K的兩個方向上均設有活動件505。參照圖8、圖9，與圖1所示的結構不同的是，機械臂501的長度較長，支撐架體61連接在機械臂501的中間位置，這樣機械臂501具有兩個分別朝向貨物出口503和貨物進口502的端部，分別為第一端和第二端，在機械臂501的兩個端部上，分別對應連接有活動件505。
具體的，多個活動件505可以包括第一活動件53和第二活動件54，第一活動件53和第二活動件54分別設置在同一個機械臂501的沿延伸方向的相對兩端，即分別設置在一個機械臂的第一端和第二端。第一活動件53設置在機械臂501的第二端，用於在機械臂501相對於存儲單元504移動時，將貨物從存儲單元504外側推送至存儲單元504內；第二活動件54設置在機械臂501的第一端，用於在機械臂501相對存儲單元504移動時，將貨物由存儲單元504內部推送至貨物出口503外側。
第一活動件53和第二活動件54中的至少一者對應設置有檢測組件3。示例性的，第一活動件53和第二活動件54均對應設置有檢測組件3。在上述貨物裝卸裝置500中，貨物由貨物出口503進入存儲單元504，機械臂501的一端可以伸出貨物出口503的外側。而機械臂501的可伸出至貨物出口503外側的一端設置有第一活動件53。
需要說明的是，第一活動件53為展開位置時，第二活動件54為展開位置或者折疊位置，具體的，可以是第一活動件53將存儲單元外的貨物推送至存儲單元內，第二活動件54位於機械臂501的另一端，其狀態不會對第一活動件53造成影響。而第二活動件54為展開位置時，第一活動件53為折疊位置，具體的，可以是第二活動件54將存儲單元504內的貨物推送至存儲單元504外，此時第一活動件53處於折疊位置，以免對貨物的輸出操作造成影響。
作為另一種可能的方式，貨物由存儲單元504的與貨物出口503相對的一側進入存儲單元504，且存儲單元504具有與貨物出口503相對設置的貨物進口502。在該情況下，活動件505可以設置在機械臂501的端部，且機械臂501的設置有活動件505的端部的活動範圍為由從貨物進口502外側至貨物出口503處。可以理解的是，活動件505可以設置在機械臂501的一端，也可以如圖8所示那樣，設置在機械臂501的兩端。
並且，機械臂501在貨物輸送方向K的移動行程大於或等於存儲單元504在該方向上的長度，活動件505用於在機械臂501相對於存儲單元504移動時，將貨物由貨物進口502的外側經由存儲單元504推送至貨物出口503的外側。
本申請實施例中，活動件505相對於存儲單元504的活動範圍由貨物進口502的外側至貨物出口503處；且活動件505位於貨物進口502外側時，活動件505與貨物進口502之間的距離大於或等於貨物在貨物輸送方向K上的長度。
可以理解的是，在活動件505包括第一活動件53和第二活動件54的情況下，第一活動件53和第二活動件54各自與機械臂501的連接方式與上述圖1的貨物裝卸裝置100中的活動件51類似，例如，活動件505同樣都可以是活動推桿、活動推桿的第一端連接於機械臂501上，活動推桿的第二端可繞轉動軸轉動，且活動推桿位於展開位置時，活動推桿可抵接於貨物的側端，並隨機械臂501的移動推動貨物。第一活動件53和第二活動件54各自的轉動軸和貨物的輸送方向平行等。
接下來說明幾種利用本申請的貨物裝卸裝置100、500進行的貨物裝卸的過程，例如以貨物裝卸裝置100為例進行說明，貨物裝卸裝置500的裝卸方式與此類似，此處不再贅述。本申請中，需要說明的是，無論貨物從存儲單元的哪個口進入存儲單元中，貨物均從貨物出口輸送至存儲單元外側。
上述方案中，對於一個存儲單元而言，根據貨物進入的口的不同，可以分為從貨物出口32進入或從與貨物相對一側進入的情況。可以理解的是，這裡的一個存儲單元2可以是貨物裝卸裝置100中的其中任一個存儲單元2。下面對兩種情況分別說明一個存儲單元2中有可能的裝卸方案。
圖10為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中一個存儲單元的貨物裝卸方式的示意圖，圖11為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中一個存儲單元的另一種貨物裝卸方式的示意圖。需要說明的是，在這些附圖中，以虛線表示存儲單元2中的貨物，以實線表示貨物在進入存儲單元2之前的情況，其中，實線箭頭表示貨物進入存儲單元2的方向；以單點劃線表示貨物從存儲單元2中被送出的情況，其中單點劃線箭頭表示貨物從存儲單元2中被送出的方向，並且標號“J”表示貨物進入存儲單元，標號“C”表示貨物自存儲單元中送出。
首先是貨物從貨物出口32進入的情況。如圖10所示，貨物可以由該存儲單元2的貨物出口32進入存儲單元2，而該貨物透過同一個存儲單元2的貨物出口32輸送至存儲單元2外側。其中，滾動傳送件22可繞自身的轉動軸線雙向轉動。而貨物由貨物出口32進入存儲單元2，並由貨物出口32輸出具體是指：滾動傳送件22沿背離貨物出口32的方向轉動時，貨物經由貨物出口32輸送至存儲單元2內；對於貨物輸出，則是滾動傳送件22沿朝向貨物出口32的方向轉動時，貨物由存儲單元2輸送至貨物出口32外側。
當然，對於上述這種貨物的裝卸方式，存儲單元2的與貨物出口32相對的一端可以為封閉端；或者，存儲單元2的與貨物出口32相對的一端也可以設置有止擋結構36，止擋結構36用於和貨物抵接。這樣可以防止貨物從與貨物出口32相對的一側掉落。
其次，是貨物從與貨物出口32相對一側進入的情況。如圖11所示，貨物可以由與該存儲單元2的貨物出口32相對的一側進入存儲單元2，而該貨物透過存儲單元2的貨物出口32輸送至存儲單元2外側。其中，滾動傳送件22可繞自身的轉動軸線單向轉動。而貨物由與貨物出口32相對的一側進入存儲單元2，並由貨物出口32輸出具體是指：滾動傳送件22沿朝向貨物出口32的方向轉動時，貨物經由與貨物出口32相對的一側輸送至存儲單元2內；對於貨物輸出，滾動傳送件22依舊沿朝向貨物出口32的方向轉動，貨物由存儲單元2輸送至貨物出口32外側。
當然，對於上述這種貨物的裝卸方式，需要使存儲單元2的兩端均開口。如前述，存儲單元2具有與貨物出口32相對設置的貨物進口31，以使貨物由貨物進口31進入存儲單元2，貨物進口31和貨物出口32之間可以形成貫通存儲單元2的貨物輸送通道37，滾動傳送件22對應設置在貨物輸送通道37內。這裡，貨物進口31可以形成上述的與貨物出口32相對的一側的開口。
本申請實施例中，一個貨物裝卸裝置100中的存儲單元2可以為一個或多個，且多個存儲單元2可以沿豎直方向排列。對於一個貨物裝卸裝置100中包括一個存儲單元2的情況，可以參照圖10、圖11的示例。而對於一個貨物裝卸裝置100中包括多個存儲單元2的情況，每個存儲單元2都可能存在上述圖10或圖11這兩種可能，需要說明的是，對於一個貨物裝卸裝置100中的多個存儲單元2而言，可能的多種不同的排列組合都包含在本申請的範圍內。
圖12為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第一種貨物裝卸方式的示意圖，圖13為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第二種貨物裝卸方式的示意圖，圖14a為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第三種貨物裝卸方式的示意圖，圖14b為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第四種貨物裝卸方式的示意圖，圖15為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第五種貨物裝卸方式的示意圖。
本申請實施例中，在貨物裝卸裝置100包括多個存儲單元的情況下，以支架1上設有的其中兩個存儲單元的裝卸方案為例進行說明，對於包括了其它數量存儲單元的裝卸方案，可以根據上述圖10~圖15的方案，經過類比的排列組合而得到，此處不再贅述。需要說明的是，在圖12~圖15中，只例示出了其中兩個存儲單元，對於貨物裝卸裝置100包括其它數量存儲單元的情況與此類似，此處不再贅述。
具體的，多個存儲單元2中包括至少一個第一存儲單元24和至少一個第二存儲單元25，第一存儲單元24可以位於第二存儲單元25的上方。以下，列舉出其中幾種情況來進行說明。
參照圖12，與第一存儲單元24對應的貨物由貨物出口32進入第一存儲單元24，並經由貨物出口32輸送至第一存儲單元24外側；與第二存儲單元25對應的貨物由貨物出口32進入第二存儲單元25，並經由貨物出口32輸送至第二存儲單元25外側。實際應用中，可以是各存儲單元2的貨物出口32與搬運機器人200配合使用，以將搬運機器人200上的貨物卸下至貨物裝卸裝置100的存儲單元2中，實現對搬運機器人200的卸料；並將貨物裝卸裝置100的存儲單元2中的貨物再輸送至另外的搬運機器人200或生產線中，實現對另外的搬運機器人200、或生產線的上料。可以理解的是，在貨物裝卸裝置100包括的存儲單元2為其他數量時，可以是所有存儲單元2均經過貨物出口32進入存儲單元2並經過貨物出口32輸出存儲單元2。
參照圖13，與第一存儲單元24對應的貨物由第一存儲單元24的與貨物出口32相對的一側（例如貨物進口31）進入第一存儲單元24，並經由貨物出口32輸送至第一存儲單元24外側；與第二存儲單元25對應的貨物由第二存儲單元25的與貨物出口32相對的一側（例如貨物進口31）進入第二存儲單元25，並經由貨物出口32輸送至第二存儲單元25外側。實際應用中，可以是各存儲單元2的貨物進口31與搬運機器人200配合使用，以將搬運機器人200上的貨物卸下至貨物裝卸裝置100的存儲單元2中，實現對搬運機器人200的卸料，並將貨物裝卸裝置100的存儲單元2中的貨物再輸送至另外的搬運機器人200或生產線中，實現對另外的搬運機器人200或生產線的上料。可以理解的是，在貨物裝卸裝置100包括的存儲單元2為其他數量時，可以是所有存儲單元2均經過貨物進口31進入存儲單元2並經過貨物出口32輸出存儲單元2。
參照圖14a，與第一存儲單元24對應的貨物由第一存儲單元24的貨物出口32進入第一存儲單元24，並經由貨物出口32輸送至第一存儲單元24外側；與第二存儲單元25對應的貨物由與貨物出口32相對的一側（貨物進口31）進入第二存儲單元25，並經由第二存儲單元25的貨物出口32輸送至第二存儲單元25外側。實際應用中，可以是第一存儲單元24的貨物出口32與搬運機器人200配合使用，以將搬運機器人200上的貨物卸下至貨物裝卸裝置100的第一存儲單元24中，實現對搬運機器人200的卸料，並將貨物裝卸裝置100的第一存儲單元24中的貨物再輸送至位於貨物出口32處的另外的搬運機器人中；將第二存儲單元25的貨物進口31與搬運機器人200配合使用，以將搬運機器人200上的貨物卸下至貨物裝卸裝置100的第二存儲單元25中，實現對搬運機器人200的卸料，第二存儲單元25中的貨物輸送至貨物出口32處生產線中，實現在不同方向對搬運機器人200和生產線的上料。
參照圖14b，與第一存儲單元24對應的貨物由第一存儲單元24的貨物出口32進入第一存儲單元24，並經由貨物出口32輸送至第一存儲單元24外側；與第二存儲單元25對應的貨物由第二存儲單元25的貨物出口32進入第二存儲單元25，並經由與貨物出口32相對的一側（貨物進口31）輸送至第二存儲單元25外側。實際應用中，可以是第一存儲單元24的貨物出口32與搬運機器人200配合使用，以將搬運機器人200上的貨物卸下至貨物裝卸裝置100的第一存儲單元24中，實現對搬運機器人200的卸料，並將貨物裝卸裝置100的第一存儲單元24中的貨物再輸送至位於貨物出口32處的另外的搬運機器人中；將第二存儲單元25的貨物出口32與搬運機器人200配合使用，以將搬運機器人200上的貨物卸下至貨物裝卸裝置100的第二存儲單元25中，實現對搬運機器人200的卸料，第二存儲單元25中的貨物輸送至貨物入口31處生產線中，實現在不同方向對搬運機器人200和生產線的上料。參照圖15，與第一存儲單元24對應的貨物由第一存儲單元24的貨物出口32進入第一存儲單元24，並經由貨物進口31輸送至第一存儲單元24外側；與第二存儲單元25對應的貨物由第二存儲單元25的與貨物出口32相對的一側（貨物進口31）進入第二存儲單元25，並經由第二存儲單元25的貨物出口32輸送至第二存儲單元25外側。實際應用中，可以是第一存儲單元24的貨物出口32與搬運機器人200配合使用，以將搬運機器人200上的貨物卸下至貨物裝卸裝置100的第一存儲單元24中，實現對搬運機器人200的卸料，並將貨物裝卸裝置100的第一存儲單元24中的貨物再輸送至另外的搬運機器人200中，實現對另外搬運機器人200的上料；並且，可以是第二存儲單元25的貨物進口31與再一個搬運機器人200配合使用，以將所述再一個搬運機器人200上的貨物卸下至貨物裝卸裝置100的第二存儲單元25中，實現對再一個搬運機器人200的卸料，並將貨物裝卸裝置100的第二存儲單元25中的貨物再輸送至生產線中，實現對生產線的上料。這樣，兩個存儲單元可以獨立運作，即二者的上料和卸料均獨立分時操作，不會相互影響。
可以理解的是，上述圖15所示的方案中，實際上是各存儲單元對應的滾動傳送件22相互獨立轉動，以使各存儲單元分別獨立的地輸送對應的貨物，且各存儲單元對應的滾動傳送件22的轉動方向相同或不同。
實施例二
本實施例提供一種倉儲系統，包括實施例一的搬運機器人200和貨物裝卸裝置100、500，如前所述，搬運機器人200具有貨板205，貨板205和貨物裝卸裝置100、500的存儲單元2、504對應設置，以向貨物裝卸裝置100、500進行貨物裝卸操作。貨板205和貨物裝卸裝置100的存儲單元2、504對應設置，具體是指貨板205的高度和存儲單元2、504的底部的高度大致相同，設置位置對應，且相對設置。
需要說明的是，搬運機器人200的具體結構和功能已經在實施一中說明，貨物裝卸裝置100、500的具體結構和功能也已經在實施例一中進行了詳細說明，此處不再贅述。需要注意的是，本申請的搬運機器人200不限於實施例一所述的搬運機器人200，只要具有用於載置貨物的貨板205，並且貨板205和貨物裝卸裝置100的存儲單元2對應設置即可。
實施例三
本實施例提供一種貨物裝卸控制方法。本實施例的貨物裝卸控制方法，可以應用於實施例一所述的貨物裝卸裝置100、500中，也可以應用於實施例二提供的倉儲系統中。
圖16為本申請實施例三提供的貨物裝卸控制方法的流程圖。參照圖16，方法包括：
S100、接收貨物裝卸指令；
S200、根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口外側。
在上述方案中，採用貨物裝卸裝置進行自動上料或卸料，滾動傳送件轉動能夠對貨物產生牽引力，由此透過控制滾動傳送件22的轉動狀態，可以將貨物從存儲單元外側輸送至存儲單元內以自動卸料，並將存儲單元中的貨物輸送至貨物出口32外側以自動上料。此過程中，無需人工進行貨物的裝卸，因此自動化程度較高，作業效率較高。
其中，配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口32外側，是指將存儲單元外的貨物輸送至存儲單元內，並將存儲單元內的貨物經貨物出口32輸送至存儲單元外側。
在實際控制中，根據貨物裝卸控制指令控制滾動傳送件22的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口32外側，包括：根據貨物裝卸控制指令控制滾動傳送件22沿朝向貨物出口32的方向轉動，以將貨物從存儲單元內輸送至貨物出口32外側。
具體的，以向搬運機器人200上料為例進行說明，搬運機器人200靠近貨物裝卸裝置，並到達預設的上料位置。可以控制滾動傳送件22向貨物出口32的方向轉動，對貨物產生朝向貨物出口32的牽引力，此時貨物在該牽引力的作用下朝向搬運機器人200的貨板205中移動，實現上料操作。
本申請實施例中，根據貨物裝卸控制指令控制滾動傳送件22沿朝向貨物出口32的方向轉動，以將貨物從存儲單元2內輸送至貨物出口32外側之前，還包括：控制滾動傳送件22沿背離貨物出口32的方向轉動，以將貨物由貨物出口32輸送至存儲單元內。
具體的，以對貨物機器人卸料為例進行說明。搬運機器人200靠近貨物裝卸裝置，並到達預設的卸料位置。可以控制滾動傳送件22向背離貨物出口32的方向轉動，對貨物產生朝向背離貨物出口32一側的牽引力，此時貨物在該牽引力的作用下由搬運機器人200的貨板205向貨物出口32中移動，並進入存儲單元2中，以實現對搬運機器人200的卸料。
在其它一些示例中，根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元2外的貨物經由存儲單元2內輸送至貨物出口32外側，包括：
根據貨物在存儲單元中的位置和貨物的移動速度的至少一者控制滾動傳送件22的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口32外側。
上述方案中，根據貨物在存儲單元中的位置控制滾動傳送件22的轉動狀態，例如以物料機器人的上料為例進行說明。貨物剛開始移動時，其後端部距離貨物出口32的距離較長，可以控制滾動傳送件22的轉動速度較慢，待貨物將要移出存儲單元時，貨物的後端部距離貨物出口32的距離接近於0，可以控制滾動傳送件22較快，以便於貨物能夠移出存儲單元，順利進入搬運機器人200的貨板205中。這裡貨物在存儲單元中的位置可以根據實施例一所述的第一位置感測器91來進行檢測。
根據貨物的移動速度控制滾動傳送件22的滾動狀態，例如可以是將貨物的移動速度控制在合適的範圍內，以免出現貨物無法完全移出存儲單元或者移出存儲單元時速度過快的情況。應當理解的是，可以根據貨物在存儲單元中的位置控制滾動傳送件22的轉動狀態；或者根據貨物的移動速度的控制滾動傳送件22的轉動狀態；或者同時根據貨物在存儲單元中的位置和貨物的移動速度的這兩者控制滾動傳送件22的轉動狀態。
本申請實施例中，根據貨物在存儲單元中的位置和貨物的移動速度的至少一者控制滾動傳送件22的轉動狀態之前，還包括：檢測貨物的移動速度。
而檢測貨物的移動速度，包括：檢測貨物在存儲單元內的至少兩個不同位置的移動速度。例如，如前述實施例一中所述，在貨物由貨物出口32進入存儲單元2中的情況下，速度感測器8可以包括第一速度感測器81和第二速度感測器82，第二速度感測器82可以位於存儲單元2的背離貨物出口32的一側，第一速度感測器81可以位於第二速度感測器82和貨物出口32之間。貨物朝向貨物出口32的移動過程中，第一速度感測器81可以對貨物在靠近貨物出口32處的速度進行測量，第二速度感測器82可以對貨物在背離貨物出口32一側的預設位置處的速度進行測量。
另外，如前所述，滾動傳送件22中包括的主動滾動傳送件和從動滾動傳送件可以透過皮帶等連接。由此，根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口32外側，包括：控制主動滾動傳送件的轉動狀態，以使主動滾動傳送件和從動滾動傳送件共同輸送貨物。
在其它一些示例中，如前所述，貨物搬運機構位於貨物裝卸裝置中，貨物搬運機構包括可相對於存儲單元移動的機械臂，機械臂用於透過自身的移動帶動貨物移動，即機械臂的活動件也對貨物提供輸送的動力。此時貨物裝卸控制方法還包括：
控制機械臂的移動狀態，以使機械臂和滾動傳送件22共同將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口32外側。
具體的，控制機械臂的移動狀態可以包括：控制機械臂的移動速度和/或機械臂相對於存儲單元的位置。與滾動傳送件22的轉動速度對貨物移動速度的影響類似的，機械臂的移動速度，直接正向影響到貨物的移動速度。而機械臂相對於存儲單元的位置，也會影響到貨物相對於存儲單元的位置。
另外，如前所述，活動件可相對機械臂轉動至不同位置以展開或折疊，而當活動件處於展開狀態時，機械臂可帶動貨物移動，因此，控制機械臂的移動狀態，以使機械臂和滾動傳送件22共同將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口32外側之前，還包括：
改變至少部分活動件相對於機械臂的位置，以使活動件擋設在貨物的沿輸送方向的側方。
本申請實施例中，如前所述，存儲單元為多個，且多個存儲單元沿豎直方向排列，由於每個存儲單元均存在有貨物從貨物出口32進入存儲單元、以及貨物從背離貨物出口32的一側進入存儲單元這兩種情況，因此在具有多個存儲單元的情況下，同一個貨物裝卸裝置中的各存儲單元可以有不同的控制方法。
示例性的，根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口32外側，具體還包括：
控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所有存儲單元對應的貨物均由貨物出口32進入存儲單元，或者將所有存儲單元對應的貨物均由存儲單元的與貨物出口32相對的一側進入存儲單元。
在其它一些示例中，多個存儲單元中包括至少一個第一存儲單元和至少一個第二存儲單元；而根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口32外側，包括：
控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將與第一存儲單元對應的貨物由貨物出口輸送進入第一存儲單元，並經由貨物出口輸送至第一存儲單元外側，將與第二存儲單元對應的貨物由第二存儲單元的與貨物出口相對的一側進入第二存儲單元，並經由貨物出口輸送至第二存儲單元外側。
或者包括：控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構，將與第一存儲單元對應的貨物由貨物出口輸送進入第一存儲單元，並經由貨物出口輸送至第一存儲單元外側；將與第二存儲單元對應的貨物由第二存儲單元的貨物出口進入第二存儲單元，並經由第二存儲單元的與貨物出口相對的一側輸送至第二存儲單元外側。
或者，也可以是各存儲單元對應的滾動傳送件22相互獨立轉動，以使各存儲單元分別獨立的輸送對應的貨物，且各存儲單元對應的滾動傳送件22的轉動方向相同或不同。
實施例四
圖17為本申請實施例四提供的控制裝置的結構框圖。參照圖17，本實施例提供一種控制裝置300，控制裝置300包括：
處理器301；以及與處理器301通信連接的記憶體302，記憶體302存儲有可執行代碼，當可執行代碼被處理器301執行時，使處理器301執行如實施例三所述的貨物裝卸控制方法。
其中，貨物裝卸控制方法已經在實施例三中進行了詳細說明，此處不再贅述。
實施例五
本實施例提供一種貨物裝卸裝置，包括支架1和控制組件，支架1上設置有用於放置貨物的存儲單元，存儲單元上設置有貨物出口和滾動傳送件22，滾動傳送件22具有能夠與存儲單元2內的貨物滾動接觸的外輪廓面；
控制組件包括用於驅動滾動傳送件22轉動的驅動單元以及實施例四的控制裝置300，驅動單元和控制裝置300電連接，控制裝置300用於控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口外側。
本實施例提供的貨物裝卸裝置中的組成構件的結構和功能原理與實施例一提供的貨物裝卸裝置相同或類似，而貨物裝卸裝置已經在實施例一中已經進行了詳細描述，此處不再贅述。而控制裝置300的具體結構和功能原理已經在實施例四中進行詳細描述，此處亦不再贅述。
實施例六
本實施例提供一種倉儲系統，包括實施例一的搬運機器人200和實施例五的貨物裝卸裝置，如前所述，搬運機器人200具有貨板205，貨板205和貨物裝卸裝置的存儲單元對應設置，以和貨物裝卸裝置進行貨物裝卸操作。貨板205和貨物裝卸裝置的存儲單元對應設置，具體是指貨板205的高度和存儲單元的底部的高度大致相同，設置位置對應，且相對設置。
需要說明的是，搬運機器人200的具體結構和功能已經在實施一中說明，貨物裝卸裝置的具體結構和功能也已經在實施例五中進行了詳細說明，此處不再贅述。
需要注意的是，本申請的搬運機器人200不限於實施例一所述的搬運機器人200，只要具有用於載置貨物的貨板205，並且貨板205和貨物裝卸裝置的存儲單元2對應設置即可。
S100:接收貨物裝卸指令 S200:根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口外側 100、500:貨物裝卸裝置 200:搬運機器人 201:貨架 202:移動底盤 203:取貨裝置 204:固定支架 205:貨板 300:控制裝置 301:處理器 302:記憶體 1:支架 11:立柱 12:支撐架 120:第一支撐部 121:前立柱 122:後立柱 123:中立柱 124:頂部框 13:避讓槽 14:端部連接件 141:導向件 2、504:存儲單元 22:滾動傳送件 23:載置空間 24:第一存儲單元 25:第二存儲單元 3:檢測組件 31、502:貨物進口 32、503:貨物出口 33:第一感應單元 331:啟動開關 332:開關支架 333:檢測搖臂 34:第一位置檢測感測器 35:第二位置檢測感測器 36:止擋結構 37:貨物輸送通道 5、501:機械臂 51、505:活動件 52:活動推桿 53:第一活動件 54:第二活動件 6:行走架 61:支撐架體 611:連接板 62:連接樑 63:滑軌 64:滑塊 8:速度感測器 81:第一速度感測器 82:第二速度感測器 83:第三速度感測器 84:第四速度感測器 90:上下料位置檢測感測器 91:第一位置感測器 92:第二位置感測器 93:提升機構 931:承載平臺 932:升降模組
圖1為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的分解結構示意圖。 圖2為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置和搬運機器人配合的一種狀態下的結構示意圖。 圖3為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中支架的結構示意圖。 圖4為圖3的A處的局部放大圖。 圖5為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中支架的局部結構示意圖。 圖6為圖1的B處的局部放大圖。 圖7為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中行走架與滑軌的連接局部結構的分解示意圖。 圖8為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的另一種結構的示意圖。 圖9為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的另一種結構中行走架和機械臂的結構示意圖。 圖10為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中一個存儲單元的貨物裝卸方式的示意圖。 圖11為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置中一個存儲單元的另一種貨物裝卸方式的示意圖。 圖12為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第一種貨物裝卸方式的示意圖。 圖13為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第二種貨物裝卸方式的示意圖。 圖14a為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第三種貨物裝卸方式的示意圖。 圖14b為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第四種貨物裝卸方式的示意圖。 圖15為本申請實施例一提供的貨物裝卸裝置的第五種貨物裝卸方式的示意圖。 圖16為本申請實施例三提供的貨物裝卸控制方法的流程圖。 圖17為本申請實施例四提供的控制裝置的結構框圖。
S100:接收貨物裝卸指令
S200:根據貨物裝卸指令控制滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將存儲單元外的貨物經由存儲單元內輸送至貨物出口外側

Claims (17)

  1. 一種貨物裝卸控制方法，應用於貨物裝卸裝置，所述貨物裝卸裝置包括存儲單元，所述存儲單元設置有貨物出口和滾動傳送件，所述滾動傳送件具有能夠與所述存儲單元中的貨物滾動接觸的外輪廓面，所述滾動傳送件用於繞自身的轉動軸線轉動，所述貨物裝卸裝置還包括提升機構，所述提升機構具有對接所述存儲單元的貨物出口和/或與貨物出口相對的一側出口的承載平臺，及調整承載平臺高度的升降模組，以將貨物自所述存儲單元與外部輸送線設備之間進行往和/或返的輸送，所述方法包括：接收貨物裝卸指令；根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述存儲單元外的貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側。
  2. 如請求項1所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述存儲單元外的貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側，包括：根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件沿朝向所述貨物出口的方向轉動，以將所述貨物從所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側。
  3. 如請求項2所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件沿朝向所述貨物出口的 方向轉動，以將所述貨物從所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側之前，還包括：控制所述滾動傳送件沿背離所述貨物出口的方向轉動，以將所述貨物由所述貨物出口輸送至所述存儲單元內。
  4. 如請求項1至3任一項所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述存儲單元外的所述貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側，包括：根據所述貨物在所述存儲單元中的位置和所述貨物的移動速度的至少一者控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合所述貨物搬運機構將所述存儲單元外的所述貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側。
  5. 如請求項4所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述根據所述貨物在所述存儲單元中的位置和所述貨物的移動速度的至少一者控制所述滾動傳送件的轉動狀態之前，還包括：檢測所述貨物的移動速度。
  6. 如請求項5所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述檢測所述貨物的移動速度，包括：檢測所述貨物在所述存儲單元內的至少兩個不同位置的移動速度。
  7. 如請求項1至3任一項所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述貨物搬運機構位於所述貨物裝卸裝置中，所述貨物搬運機構包括可相對於所述存儲單元移動的機械臂，所述機械臂用於 透過自身的移動帶動所述貨物移動；所述方法還包括：控制所述機械臂的移動狀態，以使所述機械臂和所述滾動傳送件共同將所述存儲單元外的貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側。
  8. 如請求項7所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述控制所述機械臂的移動狀態，包括：控制所述機械臂的移動速度和/或所述機械臂相對於所述存儲單元的位置。
  9. 如請求項7所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述機械臂上設置有至少一個活動件，所述活動件可相對所述機械臂移動並擋設在所述貨物的沿輸送方向的側方，以在所述機械臂相對於所述存儲單元移動時推送所述貨物；所述控制所述機械臂的移動狀態，以使所述機械臂和所述滾動傳送件共同將所述存儲單元外的貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側之前，還包括：改變至少部分所述活動件相對於所述機械臂的位置，以使所述活動件擋設在所述貨物的沿輸送方向的側方。
  10. 如請求項1至3任一項所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述存儲單元為多個，且多個所述存儲單元沿豎直方向排列；所述根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述存儲單元外的貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側，具體還包括： 控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合所述貨物搬運機構將所有所述存儲單元對應的所述貨物均由所述貨物出口進入所述存儲單元，或者將所有所述存儲單元對應的所述貨物均由所述存儲單元的與所述貨物出口相對的一側進入所述存儲單元。
  11. 如請求項1至3任一項所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述多個所述存儲單元中包括至少一個第一存儲單元和至少一個第二存儲單元；所述根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述存儲單元外的貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側，包括：控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合所述貨物搬運機構將與所述第一存儲單元對應的貨物由所述貨物出口輸送進入所述第一存儲單元，並經由所述貨物出口輸送至所述第一存儲單元外側，將與所述第二存儲單元對應的貨物由所述第二存儲單元的與所述貨物出口相對的一側進入所述第二存儲單元，並經由所述貨物出口輸送至所述第二存儲單元外側。
  12. 如請求項1至3任一項所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述多個所述存儲單元中包括至少一個第一存儲單元和至少一個第二存儲單元；所述根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述存儲單元外的所述貨物經由存儲單元內輸送至所述貨物出口外側，具體包括： 控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合所述貨物搬運機構，將與所述第一存儲單元對應的貨物由所述貨物出口輸送進入所述第一存儲單元，並經由所述貨物出口輸送至所述第一存儲單元外側；將與所述第二存儲單元對應的貨物由所述第二存儲單元的所述貨物出口進入所述第二存儲單元，並經由所述第二存儲單元的與所述貨物出口相對的一側輸送至所述第二存儲單元外側。
  13. 如請求項1至3任一項所述的貨物裝卸控制方法，其中，各所述存儲單元對應的滾動傳送件相互獨立轉動，以使各所述存儲單元分別獨立的輸送對應的所述貨物，且各所述存儲單元對應的滾動傳送件的轉動方向相同或不同。
  14. 如請求項1至3任一項所述的貨物裝卸控制方法，其中，所述滾動傳送件為多個，多個所述滾動傳送件沿所述貨物的輸送方向並排設置，多個所述滾動傳送件包括相互聯動的主動滾動傳送件和從動滾動傳送件，所述根據所述貨物裝卸指令控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述存儲單元外的貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側，包括：控制所述主動滾動傳送件的轉動狀態，以使所述主動滾動傳送件和所述從動滾動傳送件共同輸送所述貨物。
  15. 一種控制裝置，包括：處理器；以及與所述處理器通信連接的記憶體，所述記憶體存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使 所述處理器執行如請求項1至14任一項所述的貨物裝卸控制方法。
  16. 一種貨物裝卸裝置，包括支架和控制組件，所述支架上設置有用於放置貨物的存儲單元，所述存儲單元上設置有貨物出口和滾動傳送件，所述滾動傳送件具有能夠與所述存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面；所述控制組件包括用於驅動所述滾動傳送件轉動的驅動單元以及請求項15所述的控制裝置，所述驅動單元和所述控制裝置電連接，所述控制裝置用於控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以配合貨物搬運機構將所述貨物經由所述存儲單元內輸送至所述貨物出口外側。
  17. 一種倉儲系統，包括搬運機器人和請求項16所述的貨物裝卸裝置，所述搬運機器人具有貨板，所述貨板和所述貨物裝卸裝置的存儲單元對應設置，以和所述貨物裝卸裝置進行貨物裝卸操作。
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