CN214651054U - 上料装置及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种上料装置及仓储系统。上料装置用于向搬运机器人运输货物，上料装置包括支架和设置在支架上的存储单元，存储单元上设置有货物进出口和滚动传送件，滚动传送件具有能够与存储单元内的货物滚动接触的外轮廓面，滚动传送件用于绕自身的转动轴线沿朝向货物进出口的方向转动，以将存储单元内的货物输送至存储单元外侧的搬运机器人。本实用新型在上料过程中，自动化程度较好、作业效率较高。

Description

上料装置及仓储系统

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种上料装置及仓储系统。

背景技术

仓储是物流的一个重要环节，也是现代工业发展的重要环节。

在现有的仓储系统中，已部分实现了机械化和自动化，例如可用搬运机器人将货物运送至不同的货架。然而，即便是一定程度上实现了机械化和自动化，仍有部分工作需要人力进行辅助的处理。例如，在货物到达仓储系统入口时，需要人工对搬运机器人等进行上料，在搬运机器人上的货板不止一层，或者货板高度较高的情况下，需要逐层多次上料，然后由搬运机器人将货物运送到预设地点。

在上述的仓储系统中，由于需要人工完成货物的上料过程，因此自动化程度较低，作业效率较差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型实施例提供一种上料装置及仓储系统，可以自动完成上料过程，自动化程度较高，作业效率也得到了提高。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

本实用新型实施例第一方面提供一种上料装置，用于向搬运机器人运输货物，上料装置包括支架和设置在支架上的存储单元，存储单元上设置有货物进出口和滚动传送件，滚动传送件具有能够与存储单元内的货物滚动接触的外轮廓面，滚动传送件用于绕自身的转动轴线沿朝向货物进出口的方向转动，以将存储单元内的货物输送至存储单元外侧的搬运机器人。

本实用新型实施例第二方面提供一种仓储系统，包括搬运机器人和上述的上料装置，搬运机器人具有货板，货板和上料装置的存储单元对应设置，以和上料装置进行上料操作。

本实用新型实施例具有如下优点：

通过采用上料装置进行上料，在与搬运机器人等物料机器人配合使用时，通过控制滚动传送件沿朝向货物进出口的方向转动而产生的牵引力，将存储单元中的货物输送至货物进出口的外侧，以使货物进入到搬运机器人中，无需人工上料，因此自动化程度较高，作业效率较高。

附图说明

图1为本申请实施例一提供的上料装置的分解结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的上料装置和搬运机器人配合的一种状态下的结构示意图；

图3为本申请实施例一提供的上料装置中支架的结构示意图；

图4为本申请实施例一提供的上料装置中支架的下部结构的示意图；

图5为本申请实施例一提供的上料装置中支架的下部结构的另一个角度的示意图；

图6为图2的A处的局部放大图；

图7为本申请实施例一提供的上料装置的局部结构的立体结构示意图；

图8为图1的上料装置中其中一层的存储单元的结构示意图；

图9为本申请实施例一提供的上料装置中机械臂的立体结构示意图；

图10为本申请实施例一提供的上料装置的立体结构示意图；

图11为图9的B处的局部放大图；

图12为本申请实施例一提供的上料装置中行走架与滑轨的连接局部结构的爆炸示意图；

图13为本申请实施例三提供的上料控制方法的流程图；

图14为本申请实施例四提供的控制装置的结构框图。

附图标记说明：

100-上料装置；200-搬运机器人；300-控制装置；201-货架；202-移动底盘；203-取货装置；204-固定支架；205-货板；1-支架；11-立柱；111-顶部框；12-支撑架；120-支撑部；1201-第一支撑部；1202-第二支撑部；1203-第一端；1204-第二端；1205-第三支撑部；1206-竖直延伸段；1207-水平延伸段；121-前立柱；122-后立柱；123-支脚；13-避让槽；14-端部连接件；141-导向件；142-导向面；143、144-倾斜区域；2-存储单元；21-货物进出口；22-滚动传送件；221-多楔带滚筒；222-楔带槽；23-载置空间；3-检测组件；31-第一位置检测传感器；32-第二位置检测传感器；5-机械臂；51-活动件；52-活动推杆；6-行走架；61-支撑架体；611-连接板；62-连接梁；63-滑轨；64-滑块；65-检测件；651-检测部；652-连接部；653-第一检测件；654-第二检测件；71-第一感应单元；72-启动开关；721-开关支架；722-检测摇臂；8-速度传感器；81-第一速度传感器；82-第二速度传感器；91-第一位置传感器；92、921、922-第二位置传感器；93-滚轮；94-第一存储单元；95-第二存储单元；96、97-上下料位置传感器。

具体实施方式

在现有的仓储系统中，作为一个重要环节，已经可以利用搬运机器人等物流机器人将货物运送至不同的货架，然而，对搬运机器人的上料仍然是依靠人力完成，这在搬运机器人上的货板不止一层，或者货板高度较高的情况下，需要逐层多次上料，造成自动化程度较低，作业效率较差。

为了解决上述问题，本申请提出一种上料控制方法、控制装置、上料装置及仓储系统，通过上料装置自动完成货物的上料，自动化程度较高，作业效率也较高。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的上料装置的分解结构示意图，图2为本申请实施例一提供的上料装置和搬运机器人配合的一种状态下的结构示意图。

参照图1、图2，本申请实施例提供一种上料装置100，用于向搬运机器人200运输货物，上料装置100包括支架1和设置在支架1上的存储单元2，存储单元2上设置有货物进出口21和滚动传送件22，滚动传送件22具有能够与存储单元2内的货物滚动接触的外轮廓面，滚动传送件22用于绕自身的转动轴线沿朝向货物进出口21的方向转动，以将存储单元2内的货物输送至存储单元2外侧的搬运机器人200。

上述方案中，通过采用上料装置100进行上料，存储单元2中的货物依靠滚动传送件22的转动产生的牵引力，而向货物进出口21的方向移动，就可以将存储单元2中的货物输送至货物进出口21的外侧，以使货物进入到搬运机器人200中，无需人工上料，因此自动化程度较高，作业效率较高。

本申请实施例中，为了使滚动传送件22转动，存储单元2上还设置有驱动组件，驱动组件包括第一驱动装置(未图示)，上料装置100还包括和第一驱动装置电连接的控制器(未图示)，第一驱动装置与滚动传送件22连接，控制器用于控制第一驱动装置，以使第一驱动装置驱动滚动传送件22沿朝向货物进出口21外侧的方向转动。

本申请实施例中，上料装置100还包括可相对存储单元2移动的机械臂5，机械臂5用于通过自身的移动将存储单元2内的货物带动至存储单元2外侧。在一些示例中，机械臂5上设置有活动件51，活动件51可相对机械臂5移动，以挡设在货物的输送路径K上；活动件51用于在机械臂5相对存储单元2移动时，与货物抵接并将货物推至存储单元2外侧。

为了使机械臂5进行移动，本申请实施例中，上料装置100还包括行走架6，行走架6位于支架1侧方；机械臂5连接于行走架6上，行走架6可相对于支架1移动，以带动机械臂5相对存储单元2移动。

参照图2，简单介绍与本申请配合使用的搬运机器人200的一个例子，搬运机器人200包括货架201、移动底盘202、以及取货装置203。其中，货架201安装于移动底盘202上，货架201可以包括固定支架204和多个货板205，多个货板205在竖直方向间隔地设置在固定支架204上，各货板205用于载置货物。另外，移动底盘202可以用于实现货架201在仓储区的地面上移动。取货装置203可以安装在固定支架204上，并用于将货物放置在货板205上或将货板205上的货物取出。

可以理解的是，能够与本申请的上料装置100配合的搬运机器人200包括但不限于为图2所示的结构，也可以为其它结构，但需要保证搬运机器人200中，各货板205和上料装置100的各存储单元2一一对应设置，且货板205的货物承载面的高度与存储单元2的载货面的高度大致相同，以使机械臂5可将货物推入货板205中。

下面结合图2说明本申请的上料装置100的上料过程。

搬运机器人200由图2所示的位置开始，向靠近上料装置100的方向移动，在搬运机器人200到达上料位置，即搬运机器人200的固定支架204到达上料装置100的支架1附近时，搬运机器人200的货板205和存储单元2一一对应，此时机械臂5和活动件51位于货物的输送方向上，且活动件51挡设在货物的输送路径K上，位于需被推动货物的后端即可。机械臂5带动活动件51朝向搬运机器人200的方向移动，并且滚动传送件22转动，此时，在活动件51的推动和滚动传送件22的转动所产生的牵引力的共同作用下，货物向货板205移动，直至货物进入搬运机器人200的货板205上，完成上料过程。其中，各个存储单元2中的货物可以同时被送至搬运机器人200的各层货板205上。

本申请实施例中，为了提高上料装置100的上料效率，提高上料装置100的稳定性、安全性等。上料装置100还包括控制组件(未图示)，控制组件可以包括控制器、与控制器电连接的传感器等，本申请中的传感器可以包括速度传感器、位置传感器、上下料位置传感器中的至少一者。此外，为了使机械臂移动，驱动组件还可以包括用于驱动行走架6相对于支架1移动的第二驱动装置。

下面详细说明上料装置100中各部分的结构。

图3为本申请实施例一提供的上料装置中支架的结构示意图，图4为本申请实施例一提供的上料装置中支架的下部结构的示意图，图5为本申请实施例一提供的上料装置中支架的下部结构的另一个角度的示意图。

参照图3、图4、图5，支架1包括立柱11和支撑架12，支撑架12位于支架1的背离货物进出口21的一侧，即沿货物输送方向K(也即货物的输送路径K)的后侧；支撑架12的底部和立柱11共同支撑上料装置100，支撑架12包括沿地面延伸的支撑部120。

上述方案中，通过设置支撑架12，使支撑架12与立柱11共同支撑上料装置100，与现有技术仅靠立柱11支撑上料装置100的情况相比，用于支撑上料装置100的机构增加，因此对上料装置100的支撑较为稳固。进一步的，由于支撑部120沿地面延伸，可以增加支撑部120与地面的接触面积，因此对上料装置100的支撑更为稳固，从而提高了上料装置100的可靠性。

本申请实施例中，支撑架12的底部和立柱11共同支撑上料装置100，其中，立柱11起到主要的支撑作用，支撑架12起到辅助支撑作用。需要注意的是，本申请中，立柱11可以包括多个，且多个立柱11间隔设置，以支撑上料装置100。

参照图3，以箭头标出沿货物输送方向K的前侧Q，而与前侧相反的方向为后。例如，本申请中的立柱11可以包括位于支架1的沿货物输送方向前侧的前立柱121和位于支架1的沿货物输送方向后侧的后立柱122，支撑架12可以连接在后立柱122上。

这样，在货物进入上料装置100的过程中，容易在货物的输送方向K上对支架1产生附加力，换言之，由于货物从后向前被送出上料装置100，因此上料装置100后侧部分受到的力较大，像上述这样，前立柱121和后立柱122在货物的进出路径上间隔设置，且作为辅助支撑的支撑架12设置在后立柱122上，给上料装置100后侧以辅助支撑，因此使上料装置100更为稳固。且能够有效避免支架1在上述货物的输送方向上产生晃动。

立柱11的数量可以根据需要设置，例如，本申请以前立柱121和后立柱122均为两个为例来进行说明，对于前立柱121和后立柱122的数量为其它的情况与此类似，此处不再赘述。

可以理解的是，在本申请中，立柱11可以像后立柱122那样，整体沿一条直线延伸，也可以像前立柱121那样，上半部分和下半部分并未沿一条直线延伸。立柱11的延伸方向可以沿竖直方向，也可以倾斜设置，本申请对此不作限制。

本申请实施例中，支撑架12可以包括沿地面延伸的支撑部120，由于支撑部120沿地面延伸，可以增加支撑部120与地面的接触面积，因此对上料装置100的支撑更为稳固，从而提高了上料装置100的可靠性。

进一步的，支撑部120包括相互连接的第一支撑部1201和第二支撑部1202，第一支撑部1201和第二支撑部1202均沿地面延伸，且第一支撑部1201和第二支撑部1202之间具有夹角。这样可以使第一支撑部1201和第二支撑部1202在不同的角度上辅助支撑立柱11，从而对上料装置100的支撑效果更好。

需要注意的是，本申请中所述的沿地面延伸，例如支撑部120沿地面延伸，具体是指支撑部120的延伸方向可以沿着地面。使支撑部120可以在较大面积范围内对上料装置100进行支撑。而对于支撑部120的具体支撑方式，也可以如图3那样，支撑部120通过其底部设置的支脚123而支撑在地面，也可以是支撑部120的底端面直接支撑在地面上。

其中，支撑部120通过支脚123支撑在地面上时，立柱11也可以通过支脚123支撑在地面上，需要注意的是，支撑部120配合支脚123，需要与立柱11配合支脚123后的高度向匹配，以使设于支架1上的存储单元2大致水平设置。可选的，支脚123可以为重型带耳脚杯，例如通过膨胀螺钉等固定在地面，或者与地面相对固定的缓冲体或者固定体上。

本申请实施例中，第一支撑部1201连接在后立柱122上，第二支撑部1202为偶数个，且第二支撑部1202对称设置在第一支撑部1201的两侧。这样可以使第二支撑部1202对上料装置100的支撑更为稳固。

图5是从另一角度表示支架局部的示意图，并且，为了便于观察，在图5中省略了存储单元2的图示。参照图5，进一步的，第一支撑部1201的延伸方向和货物输送方向K相互垂直，而第二支撑部1202的延伸方向平行于货物输送方向K。进一步的，第二支撑部1202的第一端1203和第一支撑部1201的端部连接，第二支撑部1202的第二端1204沿地面延伸。具体的，支撑部120为绕支架1的周向延伸的框状件，且框状件在货物输送方向K的前侧Q具有开口。

本申请实施例中，第二支撑部1202还可以位于多个立柱11所围成的区域的外侧。这样，在四个立柱11，例如两个前立柱121、两个后立柱122围成大致四边形的区域范围之外，第二支撑部1202能够起到较好的辅助支撑作用。

参照图4、图5，支撑架12还包括第三支撑部1205，第三支撑部1205包括竖直延伸段1206和水平延伸段1207，竖直延伸段1206连接于立柱11上，例如连接于后立柱122上，并沿后立柱122的长度方向延伸，水平延伸段1207和竖直延伸段1206连接，并向支架1的沿货物输送方向K的后侧延伸。

可以在上料装置100的后侧设置相对于地面固定的缓冲件或固定件等，使水平延伸段1207固定在地面或固定件上，在后侧对上料装置100进行辅助支撑。具体的，水平延伸段1207可以具有向支架1外侧延伸的底端面，底端面与地面贴合并抵接。换言之，水平延伸段1207的底端面可以与地面或者固定件抵接，水平延伸段1207与地面或固定件为面接触，以使对上料装置100的辅助支撑更为稳定。

本申请实施例中，进一步的，在上料装置100和搬运机器人200配合使用时，为了对搬运机器人200的移动底盘202进行避让，支架1上还可以设有避让槽13。

具体的，参照图4，在支架1包括多个立柱11、例如包括两个前立柱121、两个后立柱122时，其两个前立柱121、两个后立柱122之间间隔设置，以形成用于避让搬运机器人200的移动底盘202的避让槽13，可以理解的是，避让槽13的开口可以面向搬运机器人200，即与货物进出口21的开口方向相同。应当理解的是，这里的避让槽13指代的是避让空间，可以如上述那样由支腿之间的空隙形成的开放空间，也可以是由连续的避让腔室形成的相对封闭的空间，只要能供搬运机器人200的移动底盘202进入即可，并本申请对此不加以限制。进一步的，前立柱121和后立柱122均为两个时，两个前立柱121之间的间隔大于两个后立柱122之间的间隔。这样一方面便于搬运机器人的移动底盘202进入，另一方面，增大了两个前立柱121之间的间距，对上料装置100的支撑也更为稳固。

正由于两个后立柱122之间的间距小于两个前立柱121之间的间距，为了使两个后立柱122达到与前立柱121同样的支撑效果，可以使第二支撑部1202位于多个立柱11所围成的区域的外侧。即，使第一支撑部1201的端部比后立柱122更靠近外侧，第一支撑部1201和第二支撑部1202的交界位置位于两个前立柱121和两个后立柱122围成的区域的外侧。

本申请实施例中，如前所述，在搬运机器人200和上料装置100相对时，有可能搬运机器人200还未到达预设的上料位置，上料装置100就进行上料动作，此时极容易发生上料失败的情况，导致上料可靠性较低。

为了避免这种情况的发生。控制组件还可以包括感应单元，感应单元和控制器电连接，感应单元设置在支架1上，用于在搬运机器人200移动至和上料装置100相对的上料位置时发出感应信号，控制器用于根据感应信号控制去送组件进行上料操作。

上述方案中，通过设置感应单元，在搬运机器人200到达预设的上料位置时，搬运机器人200上的货物位于与存储单元2对应的位置处，感应单元向控制器发送感应信号，上料装置100在确定搬运机器人200就位后才会进行上料操作，不会发生上料失败的情况，上料可靠性较高。

图6为图2的A处的局部放大图。

参照图1、图4、图6，本申请实施例中，如前所述，支架1的底部具有避让槽13。感应单元可以包括第一感应单元71，第一感应单元71设置在避让槽13内，第一感应单元71用于在搬运机器人200的移动底盘202容纳至避让槽13内时发出感应信号。

本申请实施例中，第一感应单元71的数量为至少一个。例如可以如图6所示那样，第一感应单元71位于与搬运机器人的移动底盘202相对的位置处。

在其它一些示例中，为了使感应单元的判断更为准确，第一感应单元71的数量为至少两个，且不同第一感应单元71设置在相对于避让槽13的不同位置；控制器用于在至少一个第一感应单元71、例如全部第一感应单元71均发出感应信号时，控制行走架进行上料操作。这样可以避免出现部分第一感应单元71发生故障等，无法准确测量搬运机器人的情况发生。

可以理解的是，不同的第一感应单元71可以分别设置在避让槽13的不同侧。可以尽量在搬运机器人200的周向不同位置上，以对搬运机器人200和上料装置100的相对位置进行检测。

参照图图2、图6，示例性的，第一感应单元71可以包括启动开关72，启动开关72位于所述避让槽13内，且可以与控制器电连接，启动开关72用于在搬运机器人200移动至避让槽13内时触碰搬运机器人200，以向控制器发出感应信号。

本申请实施例中，启动开关72包括开关支架721和检测摇臂722，检测摇臂722的第一端和开关支架721可转动连接，检测摇臂722的第二端位于避让槽13内，以用于触碰搬运机器人200，开关支架721可在检测摇臂722转动时发出感应信号。本申请实施例中，第一感应单元71可以包括接近传感器，接近传感器的感应区域位于避让槽13内。示例性的，接近传感器为红外接近传感器或者激光雷达。

下面结合设置有启动开关72的情况进行说明，在图6中，用虚线表示启动开关72的开启状态。具体的，可以将搬运机器人200的货板205的进货口和存储单元2的货物进出口21相对，且机械臂5的活动件51位于货物后方时，搬运机器人200与上料装置100的相对位置定义为上料装置100的上料位置。

参照图2和图6，搬运机器人200的移动底盘202进入避让槽13，但在搬运机器人200还未到达预设的上料位置时，移动底盘202并未与启动开关72接触，启动开关72处于关闭状态，搬运机器人200不进行上料操作。搬运机器人200到达预设的上料位置时，移动底盘202与启动开关72接触，并触发启动开关72动作，启动开关72处于开启状态，搬运机器人200进行上料操作。

本申请实施例中，以立柱11的数量为4个为例进行说明，但本申请不限于此，立柱11的数量也可以为6个、8个或者其它数量。在图1中，4个立柱11并列设置，俯视时，4个立柱11大致位于矩形的四个顶点处。存储单元2可以位于4个立柱11之间，且设置在4个立柱11上。

图7为本申请实施例一提供的上料装置的局部结构的立体结构示意图。参照图7，在立柱11顶部还连接有顶部框111，顶部框111连接在4个立柱11之间，可以提高支架1的连接强度，防止立柱11晃动。

为了对存储单元2进行较好地支撑，支架1还包括端部连接件14，端部连接件14连接在沿货物输出方向K排列的两个立柱11之间，存储单元2的两个相对的端部可以连接在两个相对设置的端部连接件14之间。

进一步的，端部连接件14上还可以连接有导向件141，导向件141位于端部连接件14的朝内一侧，且导向件141沿着货物的输出方向延伸。导向件141具有朝向货物的导向面142，以在货物被送出存储单元2时对货物进行导引。在存储单元2固定在端部连接件14之间的情况下，导向件141位于存储单元2的底部靠上方。

导向面142的沿端部连接件14的端部还设有倾斜区域143和倾斜区域144，其中倾斜区域143靠近货物进出口21设置，倾斜区域144背离货物进出口21设置。在两个导向件141设置在相对的两个端部连接件14上的情况下，两个导向面142上的倾斜区域143相对设置，且间距由货物进出口21朝向后侧逐渐减小。进一步的，两个导向面142上的倾斜区域144相对设置，且间距由后侧朝向前侧(货物进出口21)方向逐渐减减小，以与上料装置100之外的其它机构相互配合。

参照图1、图7，用于放置货物的存储单元2设置在支架1上，具体设置在各立柱11之间。当存储单元2具有多个时，存储单元2沿竖直方向排列，例如在立柱11的高度方向上间隔设置，以使货物可以存放于高度方向上的不同位置。可以理解的是，由于各层存储单元2在高度方向上间隔且层叠布置，每一层存储单元2上可以载置货物，并且每一层存储单元2和相邻的下一层存储单元2之间形成用于载置货物的载置空间23。

需要注意的是，每层存储单元2的设置高度和搬运机器人200上货板205的设置高度一一对应，以便于存储单元2上的货物能顺利进入到货板205中。另外，本申请中存储单元2的排布方式不限于此，存储单元2还可以在支架1的宽度方向上设置多个。

本申请实施例中，存储单元2具有多个可转动的滚动传送件22，多个滚动传送件22沿货物的输送方向K并排设置，且多个滚动传送件22的转动轴线相互平行。

滚动传送件22具有和货物滚动接触的外轮廓面，以用于带动货物输出存储单元2。参照图7，作为一种可选的实施方式，滚动传送件22可以为转动辊，转动辊的两端被上述的端部连接件14可转动地支撑时，转动辊的辊面可以转动，并形成上述可滚动的外轮廓面。并且转动辊为多个时，多个转动辊的转轴相互平行设置。或者，滚动传送件22也可以是传送带。

进一步的，多个滚动传送件22可被单独的择一控制、局部控制或全部控制，使得多个存储单元2上的货物能被选择性的单一输出、局部输出或全部输出。

进一步的，多个所述滚动传送件22可以包括多个主动滚动传送件，可以通过控制主动滚动传送件的转动状态，以使主动滚动传送件输送货物。示例性的，主动滚动传送件和第一驱动装置连接，并在第一驱动装置的带动下绕自身转动轴线转动。

在其它示例中，多个滚动传送件可以包括主动滚动传送件和从动滚动传送件，主动滚动传送件和第一驱动装置连接，并在第一驱动装置的带动下绕自身转动轴线转动，从动滚动传送件和主动滚动传送件相互联动，并在主动滚动传送件的带动下转动。

例如，作为另一种可选的实施方式，传送件可以为多个并排设置的多楔带滚筒221，多个多楔带滚筒221可转动地连接在两个相对的端部连接件14之间。

多个多楔带滚筒221的靠近一个端部的位置处设有楔带槽222，每两个相邻的多楔带滚筒221上在楔带槽222的位置套设同一条多楔带，每个多楔带滚筒221上套设有两个多楔带，以使多个楔带槽222联动。多个多楔带滚筒221中，至少一个多楔带滚筒221为主动辊，在驱动装置、例如上述的第一驱动装置的驱动下转动，这样作为主动辊的多楔带滚筒221通过多楔带带动所有的从动辊一起转动，以实现滚动传送件22的转动。

参照图1，上料装置100还包括上下料位置传感器96，上下料位置传感器96设置于支架1上，且上下料位置传感器96位于货物进出口21，上下料位置传感器96用于检测货物是否伸出至存储单元2的外侧。可选的，上下料位置传感器可以为反射式光电传感器。

本申请实施例中，存储单元2包括位于上料装置100顶部的第一存储单元94和位于上料装置100底部的第二存储单元95，第一存储单元94和第二存储单元95上均设置有上下料位置传感器。其中，第一存储单元94上设置有上下料位置传感器96，第二存储单元95上设置有上下料位置传感器97。

上下料位置传感器96设置在顶部框111上，上下料位置传感器97设置在第二存储单元95的底部，且上下料位置传感器96和上下料位置传感器97相对设置，像这样在高度最高的第一存储单元94上方和高度最低的第二存储单元95下方设置上下料传感器，任意位置的存储单元2中的货物凸出于存储单元2时，都可以被检测到。即多个存储单元2中，若有一个存储单元2进行上料操作时，都能被上下料传感器检测到。这样上料装置100可以通过上下料传感器而检测是否有货物通过，从而执行相应的操作。示例性的，当上下料位置传感器检测到有货物通过时，说明处于正常上料操作中，滚动传送件22可以正常转动，以带动货物进出存储单元2。

图8为图1的上料装置中其中一层的存储单元的结构示意图。参照图8，本申请实施例中，如前所述，控制组件包括控制器，还包括用于驱动传送件转动的第一驱动装置。此外，控制组件还包括传感器单元，这里传感器单元用于检测货物的位置和/或货物的移动速度。第一驱动装置和传感器单元均和控制器电连接，控制器用于根据货物的位置和/或货物的移动速度控制滚动传送件22的转动状态，以将存储单元2内的货物输送至存储单元2外侧的搬运机器人200。

本申请实施例中，传感器单元包括速度传感器8和位置传感器中的至少一者。例如，传感器单元包括速度传感器8，速度传感器8设置在存储单元2中。

示例性的，速度传感器8包括第一速度传感器81和第二速度传感器82，第二速度传感器82可以位于存储单元2的背离货物进出口21的一侧，第一速度传感器81可以位于第二速度传感器82和货物进出口21之间。且第一速度传感器81和第二速度传感器82都与控制器电连接。

控制器用于控制滚动传送件22的转动状态。第一速度传感器81检测到的货物的移动速度大于、小于或等于第二速度传感器82所检测到的货物的移动速度；控制器依据第一速度传感器81检测到的货物的移动速度和/或第二速度传感器82所检测到的货物的移动速度，控制滚动传送件22的转动状态。可以理解的是，第一速度传感器81比第二速度传感器82更靠货物进出口21一侧。控制器依据第一速度传感器81检测到的货物的移动速度大于、小于或等于第二速度传感器82所检测到的货物的移动速度，来调整滚动传送件22的转动状态，以保证货物在上料过程中具有足够和/或稳定的速度，以使得货物能够顺利且完全进入搬运机器人200内。反之，若第一速度传感器81检测到的货物的移动速度与第二速度传感器82所检测到的货物的移动速度的差速相差较大，说明货物的运输速度过快或是逐渐变慢，可能存在运输困难的问题。

进一步的，速度传感器8可以为光电传感器。

参照图8，靠近货物进出口21处的第一速度传感器81为两个，且两个第一速度传感器81位于彼此相对的位置。例如，两个第一速度传感器81可以位于端部连接件14的靠近货物进出口21的位置处。

进一步的，位于第一速度传感器81后侧的第二速度传感器82为两个，且两个第二速度传感器82位于彼此相对的位置。例如，两个第二速度传感器82可以位于端部连接件14的背离货物进出口21的位置处。这样成对的设置速度传感器8可以使对货物的速度测量更为精确。

继续参照图8，本申请实施例中，上料装置100还包括第一位置传感器91，第一位置传感器91设置于存储单元2上，用于检测存储单元2内的货物的位置。具体的，第一位置传感器91位于各存储单元2中端部连接件14的靠近后侧的位置处，换言之，位于第二速度传感器82后侧。且每个存储单元2均对应设置有第一位置传感器91。后述的第二驱动装置和第一位置传感器91均和控制器电连接，控制器用于根据货物的位置控制机械臂5相对于存储单元2的位置，以使活动件51位于货物的背离货物进出口21的一侧。

图9为本申请实施例一提供的上料装置中机械臂的立体结构示意图，图10为本申请实施例一提供的上料装置的立体结构示意图，图11为图9的B处的局部放大图。

下面说明机械臂5和行走架6的结构。

参照图9、图10、图11，如前所述，上料装置100包括机械臂5，机械臂5可相对存储单元2移动，机械臂5用于通过自身的移动将存储单元2内的货物带动至存储单元2外侧。

示例性的，机械臂5上设置有活动件51，活动件51可相对机械臂5移动，以挡设在货物的输送路径上，活动件51用于在机械臂5相对存储单元2移动时，与货物抵接并将货物推至存储单元2外侧。具体的，活动件51可相对机械臂5移动至展开位置或折叠位置，且活动件51呈展开位置时，活动件51用于和存储单元2中的货物抵接，以在机械臂5相对于支架1移动时，将货物由存储单元2推出至存储单元2外侧的搬运机器人200。

进一步的，上料装置100还包括行走架6。行走架6的部分结构位于支架1侧方，机械臂5可以连接于行走架6上，行走架6可相对于支架1移动，以带动机械臂5相对存储单元2移动。

参照图9、图11，行走架6可以包括分别设置在支架1的两侧的两个支撑架体61和连接在两个支撑架体61之间的连接梁62，而带动货物移动的机械臂5设置在行走架6上，示例性的，机械臂5安装在连接梁62上，且机械臂5位于与搬运机器人200上的货板205上方对应的位置处，换言之，机械臂5与存储单元2对应设置。连接梁62的两端分别和两个支撑架体61连接。

如图10所示，机械臂5、连接梁62位于支架1内侧，支撑架体61位于支架1侧方，支撑架体61相对于支架1朝向搬运机器人200移动时，带动机械臂5也朝向货物伸出。

可选的，机械臂5为多个，且与存储单元2对应设置。本申请中以一个存储单元2对应两个机械臂5，且两个机械臂5对称位于存储单元2两侧为例进行说明，但本申请不限于此，机械臂5的数量还可以为其它，并且还可以位于其它位置。

继续参照图11，本申请实施例中，机械臂5上的活动件51可相对于机械臂5移动至不同位置，活动件51挡设在货物的输送路径上时，活动件51可以用以带动货物移动、并送出存储单元2。活动件51未挡设在货物的输送路径上时，即活动件51位于货物的输送路径之外，此时机械臂5的移动不会与货物发生干涉。

本申请实施例中，机械臂5沿货物的输送方向延伸，活动件51设置在机械臂5的背离货物进出口21的一端。例如，机械臂5的移动方向可以沿水平方向。并且机械臂5相对于存储单元2移动时，机械臂5的设有活动件51的一端的活动范围为由从存储单元2的背离货物进出口21的一端至货物进出口21处。

这里，活动件51与机械臂5可转动连接，且活动件51的转动轴和货物的输送方向平行。示例性的，活动件51可以相对于机械臂5转动至不同位置，例如可以是活动件51水平设置，挡设在货物的输送路径上；例如可以是活动件51竖直设置，未挡设在货物的输送路径上。

例如也可以是活动件51在转动的同时伸长或缩短，以挡设在货物的输送路径上，或者未挡设在货物的输送路径上。

具体的，活动件51为活动推杆52，活动推杆52的第一端可转动地连接于机械臂5上，活动推杆52的第二端为自由端，且活动推杆52的杆体用于将货物推至存储单元2外侧。

此时，对应到图11中，活动推杆52可相对于机械臂5转动，在活动推杆52转动至水平位置时，活动推杆52相对于机械臂5呈展开状态，即活动推杆52可以挡设在货物的进出路径上(参照图11中图面右侧的活动推杆52)，在具体上料时，活动推杆52用于抵接在货物的侧端，并随机械臂5的移动将货物推出存储单元2；活动推杆52转动至竖直位置时，活动推杆52相对于机械臂5呈折叠状态，即活动推杆52未挡设在货物的进出路径上(参照图11中图面左侧的活动推杆52)。

进一步的，活动推杆52为偶数个，且分别设置在存储单元2的两侧。这样可以对货物均匀地施力。

进一步的，机械臂5可协同多个滚动传送件22，依据需要存储单元2上需要被输出的货物及其层数，控制对应层机械臂5、活动推杆51与滚动传送件22，使得多个存储单元2上的货物能被选择性的单一输出、局部输出或全部输出。进一步的，在输出货物时，机械臂5与多个滚动传送件22可被选择性的择一启用。

图12为本申请实施例一提供的上料装置中行走架与滑轨的连接局部结构的示意图，参照图12，对于行走架6、例如支撑架体61和支架1的固定，例如可以通过在支架1上设置滑轨63来实现。

本申请实施例中，支架1包括有滑轨63，滑轨63的延伸方向和货物的输送方向K平行，支撑架体61设置于滑轨63上并可沿滑轨63相对于支架1移动。

具体的，支架1还包括与滑轨63相配合的滑块64，滑块64可在滑轨63中往复滑动。在支撑架体61底端设有连接板611，连接板611连接在滑块64的背离滑轨63的一侧，由此滑块64沿滑轨63的移动可带动支撑架体61、即行走架6移动。滑块64可以通过第二驱动装置的驱动而实现沿滑轨63的直线移动。

本申请实施例中，如前所述，驱动组件中的第二驱动装置设置于支架1上，且第二驱动装置和控制器电连接，以在控制器的控制下驱动机械臂5相对于存储单元2移动。

第二驱动装置例如可以包括电机、减速器、驱动轴、链轮以及链条等。其中，电机的输出轴通过减速器与驱动轴连接，链轮连接在驱动轴上，链条张紧在链轮上，滑块64与链条连接。这样，电机通过减速器带动驱动轴转动，驱动轴带动链轮转动，使张紧在链轮间的链条产生直线往复位移，带动滑块64在滑轨63上移动。

进一步的，参照图10，行走架6的顶端和支架1之间可以滑动连接。例如，在支撑架体61顶部的连接梁62上设有向上伸出的滚轮93，滚轮93的轮面可以与顶部框111的内侧面滚动配合。

参照图10，为了防止行走架6与支架1上的结构发生碰撞，导致支架1晃动，本申请的控制组件还设置有第二位置传感器92，第二位置传感器92与控制器电连接。第二位置传感器92用于检测行走架6相对支架1的位置，控制器用于根据第二位置传感器92检测到的位置控制行走架6相对于支架1的移动状态。

在上述方案中，通过设置第二位置传感器92，可以对行走架6相对支架1的位置进行检测，在行走架6移动至与第二位置传感器92对应的位置时，控制器可以根据该第二位置传感器92的信息及时调整行走架6的移动状态，例如，控制行走架6停止移动，即行走架6相对于支架1的速度为零，避免碰撞事件的发生，并防止行走架6的支撑架体61移动到支架1之外。从而使上料装置100的稳定性和安全性较高。

本申请实施例中，参照图12，为了与第二位置传感器92配合使用，行走架6上还设置有检测件65，检测件65向行走架6的沿移动方向的前侧伸出。而控制器用于在行走架6移动至检测件65与第二位置传感器92相对的位置时，控制行走架6停止移动。

检测件65例如可以设置在支撑架体61底端的连接板611上，并与滑块64相对固定。另外，作为一种可选的方式，第二位置传感器92为光电传感器，检测件65包括可挡设在位置传感器前方的挡光件。具体的，在支架1包括多根立柱11，行走架6可在相邻两根立柱11之间移动时，第二位置传感器92设置于所述的相邻两根立柱11上。

进一步的，第二位置传感器92位于相邻两根立柱11的侧方。检测件65具有检测部651，行走架6移动至与第二位置传感器92对应的位置时，检测部651位于立柱11的侧方外侧，且与第二位置传感器92的位置相对。在第二位置传感器92为光电传感器时，检测部651形成为挡光件。

可选的，检测件65还包括连接部652，连接部652安装在行走架6的侧方，并向行走架6外侧伸出，连接部652的背离行走架6的一侧和检测部651连接。这样，检测部651通过连接部652固定在行走架6的底部。可选的，连接部652固定在支撑架体61底部的连接板611上。

本申请实施例中，第二位置传感器92的数量可以为两个，例如，为第二传感器921和第二传感器922。两个第二位置传感器921、922可以分别设置在行走架6的移动方向的相对两端。控制器用于在行走架6移动至与两个第二位置传感器921、922传感器中的任意一者的位置相对应时，控制行走架6停止移动。

以图12中所示的情况为例说明，其中，图面左侧的立柱11为靠货物进出口21的立柱11，左侧的立柱11上设有一个第二位置传感器921，图面右侧的立柱11为背离货物进出口21的立柱11，右侧的立柱11上也设有一个第二位置传感器922。与之对应地，检测件65也包括第一检测件653和第二检测件654。

当支撑架体61向左侧的货物进出口21移动时，带动机械臂5以及货物向货物进出口21方向伸出，并带动第一检测件653向靠近第二位置传感器921的方向移动，待第一检测件653上的检测部651位于第二位置传感器921侧方时，认为行走架6已经达到极限位置，再继续向左移动有与左侧立柱11碰撞的风险，此时控制器控制行走架6停止移动。当支撑架体61向右侧背离货物进出口21的方向移动时，情况与此类似，此处不再赘述。

本申请实施例中，作为另一种可选的方式，第二位置传感器92为接触开关，检测件65可与第二位置传感器92接触。即当检测件65与第二位置传感器92位于对应的位置时，检测部651可与第二位置传感器92接触。

本申请实施例中，如前所述，为了进一步提高上料装置100的上料成功率，还需要对活动件51相对于机械臂5的移动状态进行监控。

参照图9和图11，至少一个机械臂5上设置有检测组件3，检测组件3用于检测活动件51的位置状态，此处，活动件51的位置状态包括活动件51相对于机械臂5的位置和活动件51相对于货物的位置的至少一者。如前所述，第二驱动装置用于驱动行走架6相对于支架1移动，而检测组件3和第二驱动单元均和控制器电连接，控制器用于根据活动件51的位置状态控制行走架6的移动状态。

本申请实施例中，对于上料装置100上设有多个机械臂5的情况而言，可以如图1所示那样，为每个机械臂5均设置检测组件3，也可以部分机械臂5上设有检测组件3。

通过设置检测组件3，可对活动件51相对于机械臂5的移动状态以及活动件51相对于货物的位置进行监控。例如，若检测组件3检测到活动件51挡设在货物的输出路径上时，可以根据需要进行控制操作，例如控制行走架6的移动状态。或者，若检测组件3检测到机械臂5的端部尚未到达货物后侧时，可以根据需要控制活动件51处于折叠位置，以免与货物发生干涉。

具体的，控制器可以向活动件51发送控制指令，使活动件51由未挡设在货物的输送路径上(对应于活动推杆52的折叠状态)变为挡设在货物的输送路径(对应于活动推杆52的展开状态)上，或者停止上料装置100的上料操作等，有效避免了上料操作失败的情况，提高了上料装置100的上料效率。

或者，控制器可以向活动件51发送控制指令，使活动件51继续维持未挡设在货物的输送路径上的状态。

参照图9、图11，本申请实施例中，检测组件3包括第一位置检测传感器31，为了更好地对活动件51的位置进行检测，第一位置检测传感器31设置在机械臂5的端部，且第一位置检测传感器31和活动推杆52的展开位置或者折叠位置相对应。本申请附图中，以第一位置检测传感器31和活动推杆52的折叠位置相对应为例进行说明，但本申请不限于此，也可以是第一位置检测传感器31和活动推杆52的展开位置相对应。在图11中，第一位置检测传感器31设置在机械臂5的端部，活动件51、即活动推杆52在转动至竖直位置时，能够被第一位置检测传感器31检测到，换言之，当活动件51处于无法进行上料操作的位置时，能够被第一位置检测传感器31检测到。控制器可以根据检测到的信息进行相应控制。示例性的，第一位置检测传感器31为光电传感器或者接触开关。

另外，本申请实施例中，活动件51的数量可以为多个，且多个活动件51分别对称设置在存储单元2的水平两侧，每个活动件51均对应设置有一个第一位置检测传感器31。对应到图9、图11中设有两个机械臂5的情况，各机械臂5上均设有一个活动件51，每个机械臂5的端部均设有一个第一位置检测传感器31。

在图11所示的状态下，图面左侧的机械臂5的端部和位于图面右侧的机械臂5的端部均设有第一位置检测传感器31，且位于左侧的活动件51处于折叠状态，则位于左侧的第一位置检测传感器31将检测到的活动件51处于折叠状态的信息发送至控制器；位于右侧的活动件51处于展开状态，位于右侧的第一位置检测传感器31向控制器发送右侧的活动件51处于展开状态的信息。

需要注意的是，本申请中所提到的活动件51处于展开状态是指活动推杆52呈水平状态；而活动件51处于折叠状态是指活动推杆52呈竖直状态，无法对货物进行上料操作。

应当理解的是，上述控制过程中，当活动推杆52处于折叠状态时，能够被第一位置检测传感器31检测到，并发送至控制器，控制器根据需要对行走架6的移动状态进行控制。而对于活动推杆52处于展开状态时，例如活动推杆52水平，或者转动至折叠和展开之间的位置时，认为活动推杆52仍能够进行上料操作，因此，控制器将不会对行走架6的移动状态进行调整。

在本申请实施例中，为了防止活动件51在未到达货物后侧时与货物发生干涉，还需要对机械臂5的端部相对于货物的位置进行检测。参照图11，作为一种可能的实现方式，检测组件3还包括第二位置检测传感器32，第二位置检测传感器32设置在机械臂5上，且第二位置检测传感器32的位置和活动件51的位置相对应，第二位置检测传感器32用于检测活动件51是否位于货物的端部外侧。

需要说明的是，第二位置检测传感器32和活动件51位于机械臂5上的邻接或同一位置。例如，第二位置检测传感器32可以位于机械臂5的端部，且位于机械臂5的靠近货物的一侧，以便于检测到机械臂5的端部处的活动件51与货物的相对位置。可以理解的是，第二位置检测传感器32也可以位于机械臂5的底部或者顶部等，只要能够检测到机械臂5的端部的活动件51是否位于货物的后侧即可。

与第一位置检测传感器31类似的，第二位置检测传感器32也为光电传感器或接触开关。

实施例二

本实施例提供一种仓储系统，包括实施例一的搬运机器人200和上料装置100，如前所述，搬运机器人200具有货板205，货板205和上料装置100的存储单元2对应设置，以向上料装置100进行上料操作。货板205和上料装置100的存储单元2对应设置，具体是指货板205的高度和存储单元2的底部的高度大致相同，设置位置对应，且相对设置。

需要说明的是，搬运机器人200的具体结构和功能已经在实施一中说明，上料装置100的具体结构和功能也已经在实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。

需要注意的是，本申请的搬运机器人200不限于实施例一所述的搬运机器人200，只要具有用于载置货物的货板205，并且货板205和上料装置100的存储单元2对应设置即可。

实施例三

本实施例提供一种上料控制方法。本实施例的上料控制方法，可以应用于实施例一所述的上料装置100中，也可以应用于实施例二提供的仓储系统中。

图13为本申请实施例三提供的上料控制方法的流程图。参照图13，上料控制方法包括：

S100、接收上料指令；

S200、根据上料指令控制滚动传送件沿朝向货物进出口的方向转动，以将存储单元中的货物输送至货物进出口的外侧。

在上述方案中，将存储单元2中的货物输送至货物进出口21的外侧，是指将存储单元2中的货物输送至搬运机器人200或者其它待上料的设备中。

具体的，以向搬运机器人200上料为例进行说明，搬运机器人200靠近上料装置100，并到达预设的上料位置。行走架6的支撑架体61带动机械臂5和活动件51朝向货物移动，直至活动件51位于货物的后侧，活动件51可以由折叠位置转动到展开位置，并向货物进出口21的方向移动，此时货物在活动件51的推力作用下朝向搬运机器人200的货板205中移动。其中，各存储单元2中对应的活动件51同时移动，可对各存储单元2中的货物同时进行上料操作。

本申请实施例中，上述根据上料指令控制滚动传送件22沿朝向货物进出口21的方向转动，以将存储单元2中的货物输送至货物进出口21的外侧包括：

根据上料指令，控制滚动传送件22的转动状态，以使存储单元2中的货物输送至存储单元2外侧，转动状态包括转动速度和/或启停状态。

具体的，在接受到上料指令后，滚动传送件22开始朝向货物进出口21的方向转动。货物依靠对滚动传送件22对其施加的牵引力向前移动，若滚动传送件22的转动速度过小，则货物的移动速度较慢，有可能出现货物还未完全输送至货物进出口21外就停止的情况，导致上料失败，若滚动传送件22的转动速度过快，则货物的移动速度较快，有可能会对待上料的设备造成冲击等，导致待上料的设备发生晃动、移动等情况，导致上料过程不稳定。因此，需要通过对滚动传送件22转动速度的控制，来保证使存储单元2中的货物输送至存储单元2外侧。可以理解的是，在滚动传送件22启动时，货物随之一起开始移动，若滚动传送件22停止转动，货物随之也停止移动。

本申请实施例中，控制滚动传送件22的转动状态，以使存储单元2中的货物输送至存储单元2外侧，包括：

根据货物在存储单元2中的位置和货物的移动速度的至少一者控制滚动传送件22的滚动状态，以使存储单元2中的货物输送至货物进出口21的外侧。

上述方案中，根据货物在存储单元2中的位置制滚动传送件22的滚动状态，例如可以是，货物刚开始移动时，其后端部距离货物进出口21的距离较长，可以控制滚动传送件22的转动速度较慢，待货物将要移出存储单元2时，货物的后端部距离货物进出口21的距离接近于0，可以控制滚动传送件22升速，以便于货物能够顺利移出存储单元2，顺利进入搬运机器人的货板中。这里货物在存储单元2中的位置可以根据实施例一所述的第一位置传感器91来进行检测。

根据货物的移动速度控制滚动传送件22的转动状态，例如可以是将货物的移动速度控制在合适的范围内，以免出现无法完全移出存储单元2或者移出存储单元2时速度过快的情况。

应当理解的是，可以根据货物在存储单元2中的位置控制滚动传送件22的转动状态；或者根据货物的移动速度的控制滚动传送件22的转动状态；或者同时根据货物在存储单元2中的位置和货物的移动速度的这两者控制滚动传送件22的滚动状态。

本申请实施例中，根据货物在存储单元2中的位置和货物的移动速度的至少一者控制滚动传送件22的转动状态之前，还包括：检测货物的移动速度。

而检测货物的移动速度，包括：检测货物在货物的进出路径上至少两个不同位置的移动速度。

例如，如前述实施例一中所述，速度传感器8可以包括第一速度传感器81和第二速度传感器82，第二速度传感器82可以位于存储单元2的背离货物进出口21的一侧，第一速度传感器81可以位于第二速度传感器82和货物进出口21之间。

这样货物朝向货物进出口21的移动过程中，第一速度传感器81可以对货物在靠近货物进出口21处的速度进行测量，第二速度传感器82可以对货物在背离货物进出口21一侧的预设位置处的速度进行测量。

另外，如前所述，多个滚动传送件22包括主动滚动传送件，而根据上料指令控制滚动传送件22滚动，以将存储单元中的货物输送至货物进出口的外侧，包括：控制主动滚动传送件的转动状态，以使主动滚动传送件输送货物。

或者，滚动传送件22中包括的主动滚动传送件和从动滚动传送件可以通过皮带等连接。由此，根据上料指令控制滚动传送件22滚动，以将存储单元2中的货物输送至货物进出口21的外侧，包括：控制主动滚动传送件的转动状态，以使主动滚动传送件和从动滚动传送件共同输送货物。

本申请实施例中，除了滚动传送件22外，机械臂5的活动件51也对货物提供输送的动力，因此上料控制方法还可以包括：

控制机械臂的移动状态，以使机械臂和滚动传送件共同将存储单元内的货物带动至存储单元外侧。

具体的，这里控制机械臂5的移动状态可以包括，控制机械臂5的移动速度和/或机械臂5相对于存储单元2的位置。与滚动传送件22的转动速度对货物移动速度的影响类似的，机械臂5的移动速度，直接影响到货物的移动速度。而机械臂5相对于存储单元2的位置，也会影响到货物相对于存储单元2的位置。

本申请实施例中，控制机械臂5的移动状态，以使机械臂5和滚动传送件22共同将存储单元2内的货物带动至存储单元2外侧，包括：

根据货物的移动速度控制机械臂5的移动状态和滚动传送件22的转动状态的至少一者。可以用第一速度传感器81和第二速度传感器82测得货物的具体速度来控制。例如，若货物的移动速度过慢甚至停止，导致有可能货物无法完全移出存储单元2，此时可以增加机械臂5的移动速度和/或增加滚动传送件22的转动速度，以增加货物的移动速度；反之，若货物的移动速度过块，导致有可能货物移出存储单元2时速度过快，此时可以减慢机械臂5的移动速度和/或减少滚动传送件22的转动速度，以使货物降速。

另外，如前所述，活动件51可相对机械臂5转动至不同位置以展开或折叠，而当活动件51处于展开状态时，机械臂5可带动货物移动，因此，在利用机械臂5带动货物移动之前还包括：

检测活动件51相对于机械臂5的位置，例如，以检测组件3检测活动件51相对于机械臂5的位置。

若活动件51处于折叠状态，则停止上料操作，当活动件51相对于机械臂5处于折叠状态时，证明活动件51无法带动货物进行上料操作，因此控制上料操作停止。

另外，如前所述，上料装置100中的行走架6可以相对上料装置100的支架1移动以带动机械臂5移动，因此，本申请的上料方法还可以包括：

检测行走架相对支架1的位置信息。可以通过在支架1上设置位置传感器、例如第二位置传感器92来检测行走架相对支架1的位置信息。并根据检测到的位置信息控制行走架相对于支架1的移动状态。

上述方案中，通过对行走架相对支架1的位置进行检测，只要将位置传感器设置在容易与行走架发生碰撞的位置，在行走架距离支架1的容易发生碰撞的位置过近时，控制器可以根据该位置传感器的信息及时调整行走架6的移动状态，避免碰撞事件的发生，从而使上料装置100的稳定性和安全性较高。

其中，根据检测到的位置信息控制行走架6相对于支架1的移动状态，包括：当行走架移动至预设位置时，控制行走架6停止移动。以避免与支架1结构等产生碰撞。

为了进一步提高上料操作的可靠性，在上料操作之前，还可以包括：判断搬运机器人200是否处于上料位置；若搬运机器人200处于上料位置，则开始上料操作。

具体的，为了确认搬运机器人200相对于上料装置100是否已经到了预设的上料位置，可以通过在避让槽13内设置的启动开关72来检测，在搬运机器人200的移动底盘202进入避让槽13并到达上料位置时，控制行走架6移动并进行上料操作。

实施例四

图14为本申请实施例四提供的控制装置的结构框图，参照图14，本实施例提供一种控制装置300，控制装置300包括：

处理器301；以及与处理器301通信连接的存储器302，存储器302存储有可执行代码，当可执行代码被处理器301执行时，使处理器301执行如实施例三所述的上料控制方法。

其中，上料控制方法已经在实施例三中进行了详细说明，此处不再赘述。

实施例五

本实施例提供一种上料装置，包括支架1和控制组件，支架1上设置有用于放置货物的存储单元2，存储单元2上设置有货物进出口21和滚动传送件22，滚动传送件22具有能够与存储单元2内的货物滚动接触的外轮廓面；

控制组件包括用于驱动滚动传送件22转动的驱动单元以及实施例四的控制装置300，驱动单元和控制装置300电连接，控制装置300用于控制滚动传送件22沿朝向货物进出口21的方向转动，以将存储单元2中的货物输送至货物进出口21的外侧。

本实施例提供的上料装置中的组成构件的结构和功能原理与实施例一提供的上料装置100相同或类似，而上料装置100已经在实施例一中已经进行了详细描述，此处不再赘述。而控制装置300的具体结构和功能原理已经在实施例四中进行详细描述，此处亦不再赘述。

实施例六

本实施例提供一种仓储系统，包括实施例一的搬运机器人200和实施例五的上料装置，如前所述，搬运机器人200具有货板205，货板205和上料装置的存储单元2对应设置，以向上料装置进行上料操作。货板205和上料装置的存储单元2对应设置，具体是指货板205的高度和存储单元2的底部的高度大致相同，设置位置对应，且相对设置。

需要说明的是，搬运机器人200的具体结构和功能已经在实施一中说明，上料装置的具体结构和功能也已经在实施例五中进行了详细说明，此处不再赘述。

需要注意的是，本申请的搬运机器人200不限于实施例一所述的搬运机器人200，只要具有用于载置货物的货板205，并且货板205和上料装置的存储单元2对应设置即可。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (24)

1.一种上料装置，其特征在于，用于向搬运机器人运输货物，所述上料装置包括支架和设置在所述支架上的存储单元，所述存储单元上设置有货物进出口和滚动传送件，所述滚动传送件具有能够与所述存储单元内的货物滚动接触的外轮廓面，所述滚动传送件用于绕自身的转动轴线沿朝向所述货物进出口的方向转动，以将所述存储单元内的货物输送至所述存储单元外侧的所述搬运机器人。

2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述存储单元上还设置有驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动装置，所述上料装置还包括和所述第一驱动装置电连接的控制器，所述第一驱动装置与所述滚动传送件连接，所述控制器用于控制所述第一驱动装置，以使所述第一驱动装置驱动所述滚动传送件沿朝向所述货物进出口外侧的方向转动。

3.根据权利要求1或2所述的上料装置，其特征在于，还包括可相对所述存储单元移动的机械臂，所述机械臂用于通过自身的移动将所述存储单元内的货物带动至所述存储单元外侧。

4.根据权利要求3所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂上设置有活动件，所述活动件可相对所述机械臂移动，以挡设在所述货物的输送路径上；

所述活动件用于在所述机械臂相对所述存储单元移动时，与所述货物抵接并将所述货物推至所述存储单元外侧。

5.根据权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂沿所述货物的输送方向延伸，且所述机械臂具有朝向所述货物进出口的第一端和背离所述货物进出口的第二端，所述活动件设置在所述机械臂的第二端。

6.根据权利要求5所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂相对于所述存储单元移动时，所述机械臂的第二端的活动范围为由从所述存储单元的背离所述货物进出口的一端至所述货物进出口处。

7.根据权利要求5或6所述的上料装置，其特征在于，所述活动件为活动推杆，所述活动推杆的第一端可转动的连接于所述机械臂上，所述活动推杆的第二端为自由端，且所述活动推杆的杆体用于推动所述货物，以将所述货物推至所述存储单元外侧。

8.根据权利要求7所述的上料装置，其特征在于，所述活动推杆可相对于所述机械臂转动，且所述活动推杆转动至水平位置时，所述活动推杆相对于所述机械臂呈展开状态；所述活动推杆转动至竖直位置时，所述活动推杆相对于所述机械臂呈折叠状态。

9.根据权利要求3所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂的移动方向沿水平方向。

10.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，还包括可相对所述存储单元移动的机械臂，所述机械臂用于通过自身的移动将所述存储单元内的货物带动至所述存储单元外侧；所述驱动组件还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述支架上，且所述第二驱动装置和所述控制器电连接，以在所述控制器的控制下驱动所述机械臂相对于所述存储单元移动。

11.根据权利要求10所述的上料装置，其特征在于，所述机械臂上设置有活动件，所述活动件可相对所述机械臂移动，以挡设在所述货物的输送路径上；

所述活动件用于在所述机械臂相对所述存储单元移动时，与所述货物抵接并将所述货物推至所述存储单元外侧；

所述上料装置还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器设置于所述存储单元上，用于检测所述存储单元内的货物的位置，所述第二驱动装置和所述第一位置传感器均和所述控制器电连接，所述控制器用于根据所述货物的位置控制所述机械臂相对于所述存储单元的位置，以使所述活动件位于所述货物的背离货物出口的一侧。

12.根据权利要求1或2所述的上料装置，其特征在于，所述存储单元为多个，且多个所述存储单元沿竖直方向排列。

13.根据权利要求3所述的上料装置，其特征在于，每个所述存储单元对应设置有两个所述机械臂，两个所述机械臂分别对称设置在所述存储单元的水平方向的两侧。

14.根据权利要求13所述的上料装置，其特征在于，还包括行走架，所述行走架的部分结构位于所述支架侧方；

所述机械臂连接于所述行走架上，所述行走架可相对于所述支架移动，以带动所述机械臂相对所述存储单元移动。

15.根据权利要求1或2所述的上料装置，其特征在于，每个所述存储单元中的所述滚动传送件为多个，多个所述滚动传送件沿所述货物的输送方向并排设置，且多个所述滚动传送件的转动轴线相互平行。

16.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，每个所述存储单元中的所述滚动传送件为多个，多个所述滚动传送件沿所述货物的输送方向并排设置，且多个所述滚动传送件的转动轴线相互平行；

多个所述滚动传送件包括主动滚动传送件和从动滚动传送件，所述主动滚动传送件和所述第一驱动装置连接，并在所述第一驱动装置的带动下绕自身转动轴线转动，所述从动滚动传送件和所述主动滚动传送件相互联动，并在所述主动滚动传送件的带动下转动。

17.根据权利要求1或2所述的上料装置，其特征在于，所述滚动传送件为转动辊或传送带。

18.根据权利要求11所述的上料装置，其特征在于，还包括行走架，所述行走架的部分结构位于所述支架侧方；

所述机械臂连接于所述行走架上，所述行走架可相对于所述支架移动，以带动所述机械臂相对所述存储单元移动；

所述上料装置还包括第二位置传感器，所述第二位置传感器和所述控制器电连接，所述第二位置传感器用于检测所述行走架相对所述支架的位置，以使所述控制器根据所述第二位置传感器检测到的位置控制所述行走架相对于所述支架的移动状态。

19.根据权利要求18所述的上料装置，其特征在于，所述第二位置传感器位于所述支架上，所述控制器用于在所述行走架移动至与所述第二位置传感器对应的位置时，控制所述行走架停止移动。

20.根据权利要求19所述的上料装置，其特征在于，所述行走架上设置有检测件，所述检测件向所述行走架的沿移动方向的前方伸出；所述控制器用于在所述行走架移动至所述检测件与所述第二位置传感器相对的位置时，控制所述行走架停止移动。

21.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，还包括感应单元，所述感应单元和所述控制器电连接，所述感应单元设置在所述支架上，用于在所述搬运机器人移动至和所述上料装置相对的上料位置时发出感应信号，以使所述控制器根据所述感应信号控制所述驱动组件进行上料操作。

22.根据权利要求21所述的上料装置，其特征在于，所述支架的底部具有用于容置搬运机器人的底盘的避让槽；所述感应单元包括至少一个第一感应单元，所述第一感应单元设置在所述避让槽内，所述第一感应单元用于在所述搬运机器人的底盘容纳至所述避让槽内时发出所述感应信号；其中，所述第一感应单元为多个时，不同所述第一感应单元分别设置在所述避让槽的不同侧。

23.根据权利要求22所述的上料装置，其特征在于，所述第一感应单元包括启动开关，所述启动开关位于所述避让槽内，所述启动开关用于在所述搬运机器人移动至所述避让槽内时触碰所述搬运机器人，以向所述控制器发出所述感应信号；或者，所述第一感应单元包括接近传感器，所述接近传感器的感应区域位于所述避让槽内。

24.一种仓储系统，其特征在于，包括搬运机器人和权利要求1-23任一项所述的上料装置，所述搬运机器人具有货板，所述货板和所述上料装置的存储单元对应设置，以和所述上料装置进行上料操作。

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