TWI832121B - 上料控制方法、控制裝置、上料裝置及倉儲系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種上料控制方法、控制裝置、上料裝置及倉儲系統。上料控制方法應用於上料裝置，上料裝置用於向搬運機器人運輸貨物，上料裝置包括存儲單元，存儲單元上設置有貨物進出口和滾動傳送件，滾動傳送件具有能夠與存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面，方法包括：接收上料指令；根據上料指令控制滾動傳送件沿朝向貨物進出口的方向轉動，以將存儲單元中的貨物輸送至貨物進出口的外側。本發明在上料過程中，自動化程度較好、作業效率較高。

Description

上料控制方法、控制裝置、上料裝置及倉儲系統

本發明涉及智慧倉儲技術領域，尤其涉及一種上料控制方法、控制裝置、上料裝置及倉儲系統。

倉儲是物流的一個重要環節，也是現代工業發展的重要環節。

在現有的倉儲系統中，已部分實現了機械化和自動化，例如可用搬運機器人將貨物運送至不同的貨架。然而，即便是一定程度上實現了機械化和自動化，仍有部分工作需要人力進行輔助的處理。例如，在貨物到達倉儲系統入口時，需要人工對搬運機器人等進行上料，在搬運機器人上的貨板不止一層，或者貨板高度較高的情況下，需要逐層多次上料，然後由搬運機器人將貨物運送到預設地點。

在上述的倉儲系統中，由於需要人工完成貨物的上料過程，因此自動化程度較低，作業效率較差。

鑒於上述問題，本發明實施例提供一種上料控制方法、控制裝置、上料裝置及倉儲系統，可以自動完成上料過程，自動化程度較高，作業效率也得到了提高。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

本發明實施例第一方面提供一種上料控制方法，應用於上料裝置，上料裝置用於向搬運機器人運輸貨物，上料裝置包括存儲單元，存儲單元上設置有貨物進出口和滾動傳送件，滾動傳送件具有能夠與存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面，上料控制方法包括：接收上料指令；根據上料指令控制滾動傳送件沿朝向貨物進出口的方向轉動，以將存儲單元中的貨物輸送至貨物進出口的外側。

本發明實施例第二方面提供一種控制裝置，包括：處理器；以及與處理器通信連接的記憶體，記憶體存儲有可執行代碼，當可執行代碼被處理器執行時，使處理器執行上述的上料控制方法。

本發明實施例第三方面提供一種上料裝置，包括支架和控制組件，支架上設置有用於放置貨物的存儲單元，存儲單元上設置有貨物進出口和滾動傳送件，滾動傳送件具有能夠與存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面；控制組件包括用於驅動滾動傳送件轉動的驅動單元以及上述的控制裝置，驅動單元和控制裝置電連接，控制裝置用於控制滾動傳送件沿朝向貨物進出口的方向轉動，以將存儲單元中的貨物輸送至貨物進出口的外側。

本發明實施例第四方面提供一種倉儲系統，包括搬運機器人和上述的上料裝置，搬運機器人具有貨板，貨板和上料裝置的存儲單元對應設置，以和上料裝置進行上料操作。

本發明實施例具有如下優點：

通過採用上料裝置進行上料，在與搬運機器人等物料機器人配合使用時，通過控制滾動傳送件沿朝向貨物進出口的方向轉動而產生的牽引力，將存儲單元中的貨物輸送至貨物進出口的外側，以使貨物進入到搬運機器人中，無需人工上料，因此自動化程度較高，作業效率較高。

在現有的倉儲系統中，作為一個重要環節，已經可以利用搬運機器人等物流機器人將貨物運送至不同的貨架，然而，對搬運機器人的上料仍然是依靠人力完成，這在搬運機器人上的貨板不止一層，或者貨板高度較高的情況下，需要逐層多次上料，造成自動化程度較低，作業效率較差。

為了解決上述問題，本申請提出一種上料控制方法、控制裝置、上料裝置及倉儲系統，通過上料裝置自動完成貨物的上料，自動化程度較高，作業效率也較高。

為了使本申請實施例的上述目的、特徵和優點能夠更加明顯易懂，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

實施例一

圖1為本申請實施例一提供的上料裝置的分解結構示意圖，圖2為本申請實施例一提供的上料裝置和搬運機器人配合的一種狀態下的結構示意圖。

參照圖1、圖2，本申請實施例提供一種上料裝置100，用於向搬運機器人200運輸貨物，上料裝置100包括支架1和設置在支架1上的存儲單元2，存儲單元2上設置有貨物進出口21和滾動傳送件22，滾動傳送件22具有能夠與存儲單元2內的貨物滾動接觸的外輪廓面，滾動傳送件22用於繞自身的轉動軸線沿朝向貨物進出口21的方向轉動，以將存儲單元2內的貨物輸送至存儲單元2外側的搬運機器人200。

上述方案中，通過採用上料裝置100進行上料，存儲單元2中的貨物依靠滾動傳送件22的轉動產生的牽引力，而向貨物進出口21的方向移動，就可以將存儲單元2中的貨物輸送至貨物進出口21的外側，以使貨物進入到搬運機器人200中，無需人工上料，因此自動化程度較高，作業效率較高。

本申請實施例中，為了使滾動傳送件22轉動，存儲單元2上還設置有驅動組件，驅動組件包括第一驅動裝置（未圖示），上料裝置100還包括和第一驅動裝置電連接的控制器（未圖示），第一驅動裝置與滾動傳送件22連接，控制器用於控制第一驅動裝置，以使第一驅動裝置驅動滾動傳送件22沿朝向貨物進出口21外側的方向轉動。

本申請實施例中，上料裝置100還包括可相對存儲單元2移動的機械臂5，機械臂5用於通過自身的移動將存儲單元2內的貨物帶動至存儲單元2外側。在一些示例中，機械臂5上設置有活動件51，活動件51可相對機械臂5移動，以擋設在貨物的輸送路徑K上；活動件51用於在機械臂5相對存儲單元2移動時，與貨物抵接並將貨物推至存儲單元2外側。

為了使機械臂5進行移動，本申請實施例中，上料裝置100還包括行走架6，行走架6位於支架1側方；機械臂5連接於行走架6上，行走架6可相對於支架1移動，以帶動機械臂5相對存儲單元2移動。

參照圖2，簡單介紹與本申請配合使用的搬運機器人200的一個例子，搬運機器人200包括貨架201、移動底盤202、以及取貨裝置203。其中，貨架201安裝於移動底盤202上，貨架201可以包括固定支架204和多個貨板205，多個貨板205在豎直方向間隔地設置在固定支架204上，各貨板205用於載置貨物。另外，移動底盤202可以用於實現貨架201在倉儲區的地面上移動。取貨裝置203可以安裝在固定支架204上，並用於將貨物放置在貨板205上或將貨板205上的貨物取出。

可以理解的是，能夠與本申請的上料裝置100配合的搬運機器人200包括但不限於為圖2所示的結構，也可以為其它結構，但需要保證搬運機器人200中，各貨板205和上料裝置100的各存儲單元2一一對應設置，且貨板205的貨物承載面的高度與存儲單元2的載貨面的高度大致相同，以使機械臂5可將貨物推入貨板205中。

下面結合圖2說明本申請的上料裝置100的上料過程。

搬運機器人200由圖2所示的位置開始，向靠近上料裝置100的方向移動，在搬運機器人200到達上料位置，即搬運機器人200的固定支架204到達上料裝置100的支架1附近時，搬運機器人200的貨板205和存儲單元2一一對應，此時機械臂5和活動件51位於貨物的輸送方向上，且活動件51擋設在貨物的輸送路徑K上，位於需被推動貨物的後端即可。機械臂5帶動活動件51朝向搬運機器人200的方向移動，並且滾動傳送件22轉動，此時，在活動件51的推動和滾動傳送件22的轉動所產生的牽引力的共同作用下，貨物向貨板205移動，直至貨物進入搬運機器人200的貨板205上，完成上料過程。其中，各個存儲單元2中的貨物可以同時被送至搬運機器人200的各層貨板205上。

本申請實施例中，為了提高上料裝置100的上料效率，提高上料裝置100的穩定性、安全性等。上料裝置100還包括控制組件（未圖示），控制組件可以包括控制器、與控制器電連接的感測器等，本申請中的感測器可以包括速度感測器、位置感測器、上下料位置感測器中的至少一者。此外，為了使機械臂移動，驅動組件還可以包括用於驅動行走架6相對於支架1移動的第二驅動裝置。

下面詳細說明上料裝置100中各部分的結構。

圖3為本申請實施例一提供的上料裝置中支架的結構示意圖，圖4為本申請實施例一提供的上料裝置中支架的下部結構的示意圖，圖5為本申請實施例一提供的上料裝置中支架的下部結構的另一個角度的示意圖。

參照圖3、圖4、圖5，支架1包括立柱11和支撐架12，支撐架12位於支架1的背離貨物進出口21的一側，即沿貨物輸送方向K（也即貨物的輸送路徑K）的後側；支撐架12的底部和立柱11共同支撐上料裝置100，支撐架12包括沿地面延伸的支撐部120。

上述方案中，通過設置支撐架12，使支撐架12與立柱11共同支撐上料裝置100，與現有技術僅靠立柱11支撐上料裝置100的情況相比，用於支撐上料裝置100的機構增加，因此對上料裝置100的支撐較為穩固。進一步的，由於支撐部120沿地面延伸，可以增加支撐部120與地面的接觸面積，因此對上料裝置100的支撐更為穩固，從而提高了上料裝置100的可靠性。

本申請實施例中，支撐架12的底部和立柱11共同支撐上料裝置100，其中，立柱11起到主要的支撐作用，支撐架12起到輔助支撐作用。需要注意的是，本申請中，立柱11可以包括多個，且多個立柱11間隔設置，以支撐上料裝置100。

參照圖3，以箭頭標出沿貨物輸送方向K的前側Q，而與前側相反的方向為後側。例如，本申請中的立柱11可以包括位於支架1的沿貨物輸送方向前側的前立柱121和位於支架1的沿貨物輸送方向後側的後立柱122，支撐架12可以連接在後立柱122上。

這樣，在貨物進入上料裝置100的過程中，容易在貨物輸送方向K上對支架1產生附加力，換言之，由於貨物從後向前被送出上料裝置100，因此上料裝置100後側部分受到的力較大，像上述這樣，前立柱121和後立柱122在貨物的進出路徑上間隔設置，且作為輔助支撐的支撐架12設置在後立柱122上，給上料裝置100後側以輔助支撐，因此使上料裝置100更為穩固。且能夠有效避免支架1在上述貨物的輸送方向上產生晃動。

立柱11的數量可以根據需要設置，例如，本申請以前立柱121和後立柱122均為兩個為例來進行說明，對於前立柱121和後立柱122的數量為其它的情況與此類似，此處不再贅述。

可以理解的是，在本申請中，立柱11可以像後立柱122那樣，整體沿一條直線延伸，也可以像前立柱121那樣，上半部分和下半部分並未沿一條直線延伸。立柱11的延伸方向可以沿豎直方向，也可以傾斜設置，本申請對此不作限制。

本申請實施例中，支撐架12可以包括沿地面延伸的支撐部120，由於支撐部120沿地面延伸，可以增加支撐部120與地面的接觸面積，因此對上料裝置100的支撐更為穩固，從而提高了上料裝置100的可靠性。

進一步的，支撐部120包括相互連接的第一支撐部1201和第二支撐部1202，第一支撐部1201和第二支撐部1202均沿地面延伸，且第一支撐部1201和第二支撐部1202之間具有夾角。這樣可以使第一支撐部1201和第二支撐部1202在不同的角度上輔助支撐立柱11，從而對上料裝置100的支撐效果更好。

需要注意的是，本申請中所述的沿地面延伸，例如支撐部120沿地面延伸，具體是指支撐部120的延伸方向可以沿著地面。使支撐部120可以在較大面積範圍內對上料裝置100進行支撐。而對於支撐部120的具體支撐方式，也可以如圖3那樣，支撐部120通過其底部設置的支腳123而支撐在地面，也可以是支撐部120的底端面直接支撐在地面上。

其中，支撐部120通過支腳123支撐在地面上時，立柱11也可以通過支腳123支撐在地面上，需要注意的是，支撐部120配合支腳123，需要與立柱11配合支腳123後的高度向匹配，以使設於支架1上的存儲單元2大致水平設置。可選的，支腳123可以為重型帶耳腳杯，例如通過膨脹螺釘等固定在地面，或者與地面相對固定的緩衝體或者固定體上。

本申請實施例中，第一支撐部1201連接在後立柱122上，第二支撐部1202為偶數個，且第二支撐部1202對稱設置在第一支撐部1201的兩側。這樣可以使第二支撐部1202對上料裝置100的支撐更為穩固。

圖5是從另一角度表示支架局部的示意圖，並且，為了便於觀察，在圖5中省略了存儲單元2的圖示。參照圖5，進一步的，第一支撐部1201的延伸方向和貨物輸送方向K相互垂直，而第二支撐部1202的延伸方向平行於貨物輸送方向K。進一步的，第二支撐部1202的第一端1203和第一支撐部1201的端部連接，第二支撐部1202的第二端1204沿地面延伸。具體的，支撐部120為繞支架1的周向延伸的框狀件，且框狀件在貨物輸送方向K的前側Q具有開口。

本申請實施例中，第二支撐部1202還可以位於多個立柱11所圍成的區域的外側。這樣，在四個立柱11，例如兩個前立柱121、兩個後立柱122圍成大致四邊形的區域範圍之外，第二支撐部1202能夠起到較好的輔助支撐作用。

參照圖4、圖5，支撐架12還包括第三支撐部1205，第三支撐部1205包括豎直延伸段1206和水平延伸段1207，豎直延伸段1206連接於立柱11上，例如連接於後立柱122 上，並沿後立柱122的長度方向延伸，水平延伸段1207和豎直延伸段1206連接，並向支架1的沿貨物輸送方向K的後側延伸。

可以在上料裝置100的後側設置相對於地面固定的緩衝件或固定件等，使水平延伸段1207固定在地面或固定件上，在後側對上料裝置100進行輔助支撐。具體的，水平延伸段1207可以具有向支架1外側延伸的底端面，底端面與地面貼合併抵接。換言之，水平延伸段1207的底端面可以與地面或者固定件抵接，水平延伸段1207與地面或固定件為面接觸，以使對上料裝置100的輔助支撐更為穩定。

本申請實施例中，進一步的，在上料裝置100和搬運機器人200配合使用時，為了對搬運機器人200的移動底盤202進行避讓，支架1上還可以設有避讓槽13。

具體的，參照圖4，在支架1包括多個立柱11、例如包括兩個前立柱121、兩個後立柱122時，其兩個前立柱121、兩個後立柱122之間間隔設置，以形成用於避讓搬運機器人200的移動底盤202的避讓槽13，可以理解的是，避讓槽13的開口可以面向搬運機器人200，即與貨物進出口21的開口方向相同。應當理解的是，這裡的避讓槽13指代的是避讓空間，可以如上述那樣由支腿之間的空隙形成的開放空間，也可以是由連續的避讓腔室形成的相對封閉的空間，只要能供搬運機器人200的移動底盤202進入即可，並本申請對此不加以限制。進一步的，前立柱121和後立柱122均為兩個時，兩個前立柱121之間的間隔大於兩個後立柱122之間的間隔。這樣一方面便於搬運機器人的移動底盤202進入，另一方面，增大了兩個前立柱121之間的間距，對上料裝置100的支撐也更為穩固。

正由於兩個後立柱122之間的間距小於兩個前立柱121之間的間距，為了使兩個後立柱122達到與前立柱121同樣的支撐效果，可以使第二支撐部1202位於多個立柱11所圍成的區域的外側。即，使第一支撐部1201的端部比後立柱122更靠近外側，第一支撐部1201和第二支撐部1202的交界位置位於兩個前立柱121和兩個後立柱122圍成的區域的外側。

本申請實施例中，如前所述，在搬運機器人200和上料裝置100相對時，有可能搬運機器人200還未到達預設的上料位置，上料裝置100就進行上料動作，此時極容易發生上料失敗的情況，導致上料可靠性較低。

為了避免這種情況的發生。控制組件還可以包括感應單元，感應單元和控制器電連接，感應單元設置在支架1上，用於在搬運機器人200移動至和上料裝置100相對的上料位置時發出感應訊號，控制器用於根據感應訊號控制去送組件進行上料操作。

上述方案中，通過設置感應單元，在搬運機器人200到達預設的上料位置時，搬運機器人200上的貨物位於與存儲單元2對應的位置處，感應單元向控制器發送感應訊號，上料裝置100在確定搬運機器人200就位後才會進行上料操作，不會發生上料失敗的情況，上料可靠性較高。

圖6為圖2的A處的局部放大圖。

參照圖1、圖4、圖6，本申請實施例中，如前所述，支架1的底部具有避讓槽13。感應單元可以包括第一感應單元71，第一感應單元71設置在避讓槽13內，第一感應單元71用於在搬運機器人200的移動底盤202容納至避讓槽13內時發出感應訊號。

本申請實施例中，第一感應單元71的數量為至少一個。例如可以如圖6所示那樣，第一感應單元71位於與搬運機器人的移動底盤202相對的位置處。

在其它一些示例中，為了使感應單元的判斷更為準確，第一感應單元71的數量為至少兩個，且不同第一感應單元71設置在相對於避讓槽13的不同位置；控制器用於在至少一個第一感應單元71、例如全部第一感應單元71均發出感應訊號時，控制行走架進行上料操作。這樣可以避免出現部分第一感應單元71發生故障等，無法準確測量搬運機器人的情況發生。

可以理解的是，不同的第一感應單元71可以分別設置在避讓槽13的不同側。可以儘量在搬運機器人200的周向不同位置上，以對搬運機器人200和上料裝置100的相對位置進行檢測。

參照圖2、圖6，示例性的，第一感應單元71可以包括啟動開關72，啟動開關72位於所述避讓槽13內，且可以與控制器電連接，啟動開關72用於在搬運機器人200移動至避讓槽13內時觸碰搬運機器人200，以向控制器發出感應訊號。

本申請實施例中，啟動開關72包括開關支架721和檢測搖臂722，檢測搖臂722的第一端和開關支架721可轉動連接，檢測搖臂722的第二端位於避讓槽13內，以用於觸碰搬運機器人200，開關支架721可在檢測搖臂722轉動時發出感應訊號。本申請實施例中，第一感應單元71可以包括接近感測器，接近感測器的感應區域位於避讓槽13內。示例性的，接近感測器為紅外接近感測器或者雷射雷達。

下面結合設置有啟動開關72的情況進行說明，在圖6中，用虛線表示啟動開關72的開啟狀態。具體的，可以將搬運機器人200的貨板205的進貨口和存儲單元2的貨物進出口21相對，且機械臂5的活動件51位於貨物後方時，搬運機器人200與上料裝置100的相對位置定義為上料裝置100的上料位置。

參照圖2和圖6，搬運機器人200的移動底盤202進入避讓槽13，但在搬運機器人200還未到達預設的上料位置時，移動底盤202並未與啟動開關72接觸，啟動開關72處於關閉狀態，搬運機器人200不進行上料操作。搬運機器人200到達預設的上料位置時，移動底盤202與啟動開關72接觸，並觸發啟動開關72動作，啟動開關72處於開啟狀態，搬運機器人200進行上料操作。

本申請實施例中，以立柱11的數量為4個為例進行說明，但本申請不限於此，立柱11的數量也可以為6個、8個或者其它數量。在圖1中，4個立柱11並列設置，俯視時，4個立柱11大致位於矩形的四個頂點處。存儲單元2可以位於4個立柱11之間，且設置在4個立柱11上。

圖7為本申請實施例一提供的上料裝置的局部結構的立體結構示意圖。參照圖7，在立柱11頂部還連接有頂部框111，頂部框111連接在4個立柱11之間，可以提高支架1的連接強度，防止立柱11晃動。

為了對存儲單元2進行較好地支撐，支架1還包括端部連接件14，端部連接件14連接在沿貨物輸送方向K排列的兩個立柱11之間，存儲單元2的兩個相對的端部可以連接在兩個相對設置的端部連接件14之間。

進一步的，端部連接件14上還可以連接有導向件141，導向件141位於端部連接件14的朝內一側，且導向件141沿著貨物的輸出方向延伸。導向件141具有朝向貨物的導向面142，以在貨物被送出存儲單元2時對貨物進行導引。在存儲單元2固定在端部連接件14之間的情況下，導向件141位於存儲單元2的底部靠上方。

導向面142的沿端部連接件14的端部還設有傾斜區域143和傾斜區域144，其中傾斜區域143靠近貨物進出口21設置，傾斜區域144背離貨物進出口21設置。在兩個導向件141設置在相對的兩個端部連接件14上的情況下，兩個導向面142上的傾斜區域143相對設置，且間距由貨物進出口21朝向後側逐漸減小。進一步的，兩個導向面142上的傾斜區域144相對設置，且間距由後側朝向前側（貨物進出口21）方向逐漸減小，以與上料裝置100之外的其它機構相互配合。

參照圖1、圖7，用於放置貨物的存儲單元2設置在支架1上，具體設置在各立柱11之間。當存儲單元2具有多個時，存儲單元2沿豎直方向排列，例如在立柱11的高度方向上間隔設置，以使貨物可以存放於高度方向上的不同位置。可以理解的是，由於各層存儲單元2在高度方向上間隔且層疊佈置，每一層存儲單元2上可以載置貨物，並且每一層存儲單元2和相鄰的下一層存儲單元2之間形成用於載置貨物的載置空間23。

需要注意的是，每層存儲單元2的設置高度和搬運機器人200上貨板205的設置高度一一對應，以便於存儲單元2上的貨物能順利進入到貨板205中。另外，本申請中存儲單元2的排布方式不限於此，存儲單元2還可以在支架1的寬度方向上設置多個。

本申請實施例中，存儲單元2具有多個可轉動的滾動傳送件22，多個滾動傳送件22沿貨物輸送方向K並排設置，且多個滾動傳送件22的轉動軸線相互平行。

滾動傳送件22具有和貨物滾動接觸的外輪廓面，以用於帶動貨物輸出存儲單元2。參照圖7，作為一種可選的實施方式，滾動傳送件22可以為轉動輥，轉動輥的兩端被上述的端部連接件14可轉動地支撐時，轉動輥的輥面可以轉動，並形成上述可滾動的外輪廓面。並且轉動輥為多個時，多個轉動輥的轉軸相互平行設置。或者，滾動傳送件22也可以是傳送帶。

進一步的，多個滾動傳送件22可被單獨的擇一控制、局部控制或全部控制，使得多個存儲單元2上的貨物能被選擇性的單一輸出、局部輸出或全部輸出。

進一步的，多個所述滾動傳送件22可以包括多個主動滾動傳送件，可以通過控制主動滾動傳送件的轉動狀態，以使主動滾動傳送件輸送貨物。示例性的，主動滾動傳送件和第一驅動裝置連接，並在第一驅動裝置的帶動下繞自身轉動軸線轉動。

在其它示例中，多個滾動傳送件可以包括主動滾動傳送件和從動滾動傳送件，主動滾動傳送件和第一驅動裝置連接，並在第一驅動裝置的帶動下繞自身轉動軸線轉動，從動滾動傳送件和主動滾動傳送件相互聯動，並在主動滾動傳送件的帶動下轉動。

例如，作為另一種可選的實施方式，傳送件可以為多個並排設置的多楔帶滾筒221，多個多楔帶滾筒221可轉動地連接在兩個相對的端部連接件14之間。

多個多楔帶滾筒221的靠近一個端部的位置處設有楔帶槽222，每兩個相鄰的多楔帶滾筒221上在楔帶槽222的位置套設同一條多楔帶，每個多楔帶滾筒221上套設有兩個多楔帶，以使多個楔帶槽222聯動。多個多楔帶滾筒221中，至少一個多楔帶滾筒221為主動輥，在驅動裝置、例如上述的第一驅動裝置的驅動下轉動，這樣作為主動輥的多楔帶滾筒221通過多楔帶帶動所有的從動輥一起轉動，以實現滾動傳送件22的轉動。

參照圖1，上料裝置100還包括上下料位置感測器96，上下料位置感測器96設置於支架1上，且上下料位置感測器96位於貨物進出口21，上下料位置感測器96用於檢測貨物是否伸出至存儲單元2的外側。可選的，上下料位置感測器可以為反射式光電感測器。

本申請實施例中，存儲單元2包括位於上料裝置100頂部的第一存儲單元94和位於上料裝置100底部的第二存儲單元95，第一存儲單元94和第二存儲單元95上均設置有上下料位置感測器。其中，第一存儲單元94上設置有上下料位置感測器96，第二存儲單元95上設置有上下料位置感測器97。

上下料位置感測器96設置在頂部框111上，上下料位置感測器97設置在第二存儲單元95的底部，且上下料位置感測器96和上下料位置感測器97相對設置，像這樣在高度最高的第一存儲單元94上方和高度最低的第二存儲單元95下方設置上下料感測器，任意位置的存儲單元2中的貨物凸出於存儲單元2時，都可以被檢測到。即多個存儲單元2中，若有一個存儲單元2進行上料操作時，都能被上下料感測器檢測到。這樣上料裝置100可以通過上下料感測器而檢測是否有貨物通過，從而執行相應的操作。示例性的，當上下料位置感測器檢測到有貨物通過時，說明處於正常上料操作中，滾動傳送件22可以正常轉動，以帶動貨物進出存儲單元2。

圖8為圖1的上料裝置中其中一層的存儲單元的結構示意圖。參照圖8，本申請實施例中，如前所述，控制組件包括控制器，還包括用於驅動傳送件轉動的第一驅動裝置。此外，控制組件還包括感測器單元，這裡感測器單元用於檢測貨物的位置和/或貨物的移動速度。第一驅動裝置和感測器單元均和控制器電連接，控制器用於根據貨物的位置和/或貨物的移動速度控制滾動傳送件22的轉動狀態，以將存儲單元2內的貨物輸送至存儲單元2外側的搬運機器人200。

本申請實施例中，感測器單元包括速度感測器8和位置感測器中的至少一者。例如，感測器單元包括速度感測器8，速度感測器8設置在存儲單元2中。

示例性的，速度感測器8包括第一速度感測器81和第二速度感測器82，第二速度感測器82可以位於存儲單元2的背離貨物進出口21的一側，第一速度感測器81可以位於第二速度感測器82和貨物進出口21之間。且第一速度感測器81和第二速度感測器82都與控制器電連接。

控制器用於控制滾動傳送件22的轉動狀態。第一速度感測器81檢測到的貨物的移動速度大於、小於或等於第二速度感測器82所檢測到的貨物的移動速度；控制器依據第一速度感測器81檢測到的貨物的移動速度和/或第二速度感測器82所檢測到的貨物的移動速度，控制滾動傳送件22的轉動狀態。可以理解的是，第一速度感測器81比第二速度感測器82更靠貨物進出口21一側。控制器依據第一速度感測器81檢測到的貨物的移動速度大於、小於或等於第二速度感測器82所檢測到的貨物的移動速度，來調整滾動傳送件22的轉動狀態，以保證貨物在上料過程中具有足夠和/或穩定的速度，以使得貨物能夠順利且完全進入搬運機器人200內。反之，若第一速度感測器81檢測到的貨物的移動速度與第二速度感測器82所檢測到的貨物的移動速度的差速相差較大，說明貨物的運輸速度過快或是逐漸變慢，可能存在運輸困難的問題。

進一步的，速度感測器8可以為光電感測器。

參照圖8，靠近貨物進出口21處的第一速度感測器81為兩個，且兩個第一速度感測器81位於彼此相對的位置。例如，兩個第一速度感測器81可以位於端部連接件14的靠近貨物進出口21的位置處。

進一步的，位於第一速度感測器81後側的第二速度感測器82為兩個，且兩個第二速度感測器82位於彼此相對的位置。例如，兩個第二速度感測器82可以位於端部連接件14的背離貨物進出口21的位置處。這樣成對的設置速度感測器8可以使對貨物的速度測量更為精確。

繼續參照圖8，本申請實施例中，上料裝置100還包括第一位置感測器91，第一位置感測器91設置於存儲單元2上，用於檢測存儲單元2內的貨物的位置。具體的，第一位置感測器91位於各存儲單元2中端部連接件14的靠近後側的位置處，換言之，位於第二速度感測器82後側。且每個存儲單元2均對應設置有第一位置感測器91。後述的第二驅動裝置和第一位置感測器91均和控制器電連接，控制器用於根據貨物的位置控制機械臂5相對於存儲單元2的位置，以使活動件51位於貨物的背離貨物進出口21的一側。

圖9為本申請實施例一提供的上料裝置中機械臂的立體結構示意圖，圖10為本申請實施例一提供的上料裝置的立體結構示意圖，圖11為圖9的B處的局部放大圖。

下面說明機械臂5和行走架6的結構。

參照圖9、圖10、圖11，如前所述，上料裝置100包括機械臂5，機械臂5可相對存儲單元2移動，機械臂5用於通過自身的移動將存儲單元2內的貨物帶動至存儲單元2外側。

示例性的，機械臂5上設置有活動件51，活動件51可相對機械臂5移動，以擋設在貨物的輸送路徑上，活動件51用於在機械臂5相對存儲單元2移動時，與貨物抵接並將貨物推至存儲單元2外側。具體的，活動件51可相對機械臂5移動至展開位置或折疊位置，且活動件51呈展開位置時，活動件51用於和存儲單元2中的貨物抵接，以在機械臂5相對於支架1移動時，將貨物由存儲單元2推出至存儲單元2外側的搬運機器人200。

進一步的，上料裝置100還包括行走架6。行走架6的部分結構位於支架1側方，機械臂5可以連接於行走架6上，行走架6可相對於支架1移動，以帶動機械臂5相對存儲單元2移動。

參照圖9、圖11，行走架6可以包括分別設置在支架1的兩側的兩個支撐架體61和連接在兩個支撐架體61之間的連接樑62，而帶動貨物移動的機械臂5設置在行走架6上，示例性的，機械臂5安裝在連接樑62上，且機械臂5位於與搬運機器人200上的貨板205上方對應的位置處，換言之，機械臂5與存儲單元2對應設置。連接樑62的兩端分別和兩個支撐架體61連接。

如圖10所示，機械臂5、連接樑62位於支架1內側，支撐架體61位於支架1側方，支撐架體61相對於支架1朝向搬運機器人200移動時，帶動機械臂5也朝向貨物伸出。

可選的，機械臂5為多個，且與存儲單元2對應設置。本申請中以一個存儲單元2對應兩個機械臂5，且兩個機械臂5對稱位於存儲單元2兩側為例進行說明，但本申請不限於此，機械臂5的數量還可以為其它，並且還可以位於其它位置。

繼續參照圖11，本申請實施例中，機械臂5上的活動件51可相對於機械臂5移動至不同位置，活動件51擋設在貨物的輸送路徑上時，活動件51可以用以帶動貨物移動、並送出存儲單元2。活動件51未擋設在貨物的輸送路徑上時，即活動件51位於貨物的輸送路徑之外，此時機械臂5的移動不會與貨物發生干涉。

本申請實施例中，機械臂5沿貨物的輸送方向延伸，活動件51設置在機械臂5的背離貨物進出口21的一端。例如，機械臂5的移動方向可以沿水平方向。並且機械臂5相對於存儲單元2移動時，機械臂5的設有活動件51的一端的活動範圍為由從存儲單元2的背離貨物進出口21的一端至貨物進出口21處。

這裡，活動件51與機械臂5可轉動連接，且活動件51的轉動軸和貨物的輸送方向平行。示例性的，活動件51可以相對於機械臂5轉動至不同位置，例如可以是活動件51水平設置，擋設在貨物的輸送路徑上；例如可以是活動件51豎直設置，未擋設在貨物的輸送路徑上。

例如也可以是活動件51在轉動的同時伸長或縮短，以擋設在貨物的輸送路徑上，或者未擋設在貨物的輸送路徑上。

具體的，活動件51為活動推桿52，活動推桿52的第一端可轉動地連接於機械臂5上，活動推桿52的第二端為自由端，且活動推桿52的桿體用於將貨物推至存儲單元2外側。

此時，對應到圖11中，活動推桿52可相對於機械臂5轉動，在活動推桿52轉動至水平位置時，活動推桿52相對於機械臂5呈展開狀態，即活動推桿52可以擋設在貨物的進出路徑上（參照圖11中圖面右側的活動推桿52），在具體上料時，活動推桿52用於抵接在貨物的側端，並隨機械臂5的移動將貨物推出存儲單元2；活動推桿52轉動至豎直位置時，活動推桿52相對於機械臂5呈折疊狀態，即活動推桿52未擋設在貨物的進出路徑上（參照圖11中圖面左側的活動推桿52）。

進一步的，活動推桿52為偶數個，且分別設置在存儲單元2的兩側。這樣可以對貨物均勻地施力。

進一步的，機械臂5可協同多個滾動傳送件22，依據需要存儲單元2上需要被輸出的貨物及其層數，控制對應層機械臂5、活動推桿51與滾動傳送件22，使得多個存儲單元2上的貨物能被選擇性的單一輸出、局部輸出或全部輸出。進一步的，在輸出貨物時，機械臂5與多個滾動傳送件22可被選擇性的擇一啟用。

圖12為本申請實施例一提供的上料裝置中行走架與滑軌的連接局部結構的示意圖，參照圖12，對於行走架6、例如支撐架體61和支架1的固定，例如可以通過在支架1上設置滑軌63來實現。

本申請實施例中，支架1包括有滑軌63，滑軌63的延伸方向和貨物輸送方向K平行，支撐架體61設置於滑軌63上並可沿滑軌63相對於支架1移動。

具體的，支架1還包括與滑軌63相配合的滑塊64，滑塊64可在滑軌63中往復滑動。在支撐架體61底端設有連接板611，連接板611連接在滑塊64的背離滑軌63的一側，由此滑塊64沿滑軌63的移動可帶動支撐架體61、即行走架6移動。滑塊64可以通過第二驅動裝置的驅動而實現沿滑軌63的直線移動。

本申請實施例中，如前所述，驅動組件中的第二驅動裝置設置於支架1上，且第二驅動裝置和控制器電連接，以在控制器的控制下驅動機械臂5相對於存儲單元2移動。

第二驅動裝置例如可以包括電機、減速器、驅動軸、鏈輪以及鏈條等。其中，電機的輸出軸通過減速器與驅動軸連接，鏈輪連接在驅動軸上，鏈條張緊在鏈輪上，滑塊64與鏈條連接。這樣，電機通過減速器帶動驅動軸轉動，驅動軸帶動鏈輪轉動，使張緊在鏈輪間的鏈條產生直線往復位移，帶動滑塊64在滑軌63上移動。

進一步的，參照圖10，行走架6的頂端和支架1之間可以滑動連接。例如，在支撐架體61頂部的連接樑62上設有向上伸出的滾輪93，滾輪93的輪面可以與頂部框111的內側面滾動配合。

參照圖10，為了防止行走架6與支架1上的結構發生碰撞，導致支架1晃動，本申請的控制組件還設置有第二位置感測器92，第二位置感測器92與控制器電連接。第二位置感測器92用於檢測行走架6相對支架1的位置，控制器用於根據第二位置感測器92檢測到的位置控制行走架6相對於支架1的移動狀態。

在上述方案中，通過設置第二位置感測器92，可以對行走架6相對支架1的位置進行檢測，在行走架6移動至與第二位置感測器92對應的位置時，控制器可以根據該第二位置感測器92的資訊及時調整行走架6的移動狀態，例如，控制行走架6停止移動，即行走架6相對於支架1的速度為零，避免碰撞事件的發生，並防止行走架6的支撐架體61移動到支架1之外。從而使上料裝置100的穩定性和安全性較高。

本申請實施例中，參照圖12，為了與第二位置感測器92配合使用，行走架6上還設置有檢測件65，檢測件65向行走架6的沿移動方向的前側伸出。而控制器用於在行走架6移動至檢測件65與第二位置感測器92相對的位置時，控制行走架6停止移動。

檢測件65例如可以設置在支撐架體61底端的連接板611上，並與滑塊64相對固定。另外，作為一種可選的方式，第二位置感測器92為光電感測器，檢測件65包括可擋設在位置感測器前方的擋光件。具體的，在支架1包括多根立柱11，行走架6可在相鄰兩根立柱11之間移動時，第二位置感測器92設置於所述的相鄰兩根立柱11上。

進一步的，第二位置感測器92位於相鄰兩根立柱11的側方。檢測件65具有檢測部651，行走架6移動至與第二位置感測器92對應的位置時，檢測部651位於立柱11的側方外側，且與第二位置感測器92的位置相對。在第二位置感測器92為光電感測器時，檢測部651形成為擋光件。

可選的，檢測件65還包括連接部652，連接部652安裝在行走架6的側方，並向行走架6外側伸出，連接部652的背離行走架6的一側和檢測部651連接。這樣，檢測部651通過連接部652固定在行走架6的底部。可選的，連接部652固定在支撐架體61底部的連接板611上。

本申請實施例中，第二位置感測器92的數量可以為兩個，例如，為第二位置感測器921和第二位置感測器922。兩個第二位置感測器921、922可以分別設置在行走架6的移動方向的相對兩端。控制器用於在行走架6移動至與兩個第二位置感測器921、922感測器中的任意一者的位置相對應時，控制行走架6停止移動。

以圖12中所示的情況為例說明，其中，圖面左側的立柱11為靠貨物進出口21的立柱11，左側的立柱11上設有一個第二位置感測器921，圖面右側的立柱11為背離貨物進出口21的立柱11，右側的立柱11上也設有一個第二位置感測器922。與之對應地，檢測件65也包括第一檢測件653和第二檢測件654。

當支撐架體61向左側的貨物進出口21移動時，帶動機械臂5以及貨物向貨物進出口21方向伸出，並帶動第一檢測件653向靠近第二位置感測器921的方向移動，待第一檢測件653上的檢測部651位於第二位置感測器921側方時，認為行走架6已經達到極限位置，再繼續向左移動有與左側立柱11碰撞的風險，此時控制器控制行走架6停止移動。當支撐架體61向右側背離貨物進出口21的方向移動時，情況與此類似，此處不再贅述。

本申請實施例中，作為另一種可選的方式，第二位置感測器92為接觸開關，檢測件65可與第二位置感測器92接觸。即當檢測件65與第二位置感測器92位於對應的位置時，檢測部651可與第二位置感測器92接觸。

本申請實施例中，如前所述，為了進一步提高上料裝置100的上料成功率，還需要對活動件51相對於機械臂5的移動狀態進行監控。

參照圖9和圖11，至少一個機械臂5上設置有檢測組件3，檢測組件3用於檢測活動件51的位置狀態，此處，活動件51的位置狀態包括活動件51相對於機械臂5的位置和活動件51相對於貨物的位置的至少一者。如前所述，第二驅動裝置用於驅動行走架6相對於支架1移動，而檢測組件3和第二驅動單元均和控制器電連接，控制器用於根據活動件51的位置狀態控制行走架6的移動狀態。

本申請實施例中，對於上料裝置100上設有多個機械臂5的情況而言，可以如圖1所示那樣，為每個機械臂5均設置檢測組件3，也可以部分機械臂5上設有檢測組件3。

通過設置檢測組件3，可對活動件51相對於機械臂5的移動狀態以及活動件51相對於貨物的位置進行監控。例如，若檢測組件3檢測到活動件51擋設在貨物的輸出路徑上時，可以根據需要進行控制操作，例如控制行走架6的移動狀態。或者，若檢測組件3檢測到機械臂5的端部尚未到達貨物後側時，可以根據需要控制活動件51處於折疊位置，以免與貨物發生干涉。

具體的，控制器可以向活動件51發送控制指令，使活動件51由未擋設在貨物的輸送路徑上（對應於活動推桿52的折疊狀態）變為擋設在貨物的輸送路徑（對應於活動推桿52的展開狀態）上，或者停止上料裝置100的上料操作等，有效避免了上料操作失敗的情況，提高了上料裝置100的上料效率。

或者，控制器可以向活動件51發送控制指令，使活動件51繼續維持未擋設在貨物的輸送路徑上的狀態。

參照圖9、圖11，本申請實施例中，檢測組件3包括第一位置檢測感測器31，為了更好地對活動件51的位置進行檢測，第一位置檢測感測器31設置在機械臂5的端部，且第一位置檢測感測器31和活動推桿52的展開位置或者折疊位置相對應。本申請附圖中，以第一位置檢測感測器31和活動推桿52的折疊位置相對應為例進行說明，但本申請不限於此，也可以是第一位置檢測感測器31和活動推桿52的展開位置相對應。在圖11中，第一位置檢測感測器31設置在機械臂5的端部，活動件51、即活動推桿52在轉動至豎直位置時，能夠被第一位置檢測感測器31檢測到，換言之，當活動件51處於無法進行上料操作的位置時，能夠被第一位置檢測感測器31檢測到。控制器可以根據檢測到的資訊進行相應控制。示例性的，第一位置檢測感測器31為光電感測器或者接觸開關。

另外，本申請實施例中，活動件51的數量可以為多個，且多個活動件51分別對稱設置在存儲單元2的水平兩側，每個活動件51均對應設置有一個第一位置檢測感測器31。對應到圖9、圖11中設有兩個機械臂5的情況，各機械臂5上均設有一個活動件51，每個機械臂5的端部均設有一個第一位置檢測感測器31。

在圖11所示的狀態下，圖面左側的機械臂5的端部和位於圖面右側的機械臂5的端部均設有第一位置檢測感測器31，且位於左側的活動件51處於折疊狀態，則位於左側的第一位置檢測感測器31將檢測到的活動件51處於折疊狀態的資訊發送至控制器；位於右側的活動件51處於展開狀態，位於右側的第一位置檢測感測器31向控制器發送右側的活動件51處於展開狀態的資訊。

需要注意的是，本申請中所提到的活動件51處於展開狀態是指活動推桿52呈水平狀態；而活動件51處於折疊狀態是指活動推桿52呈豎直狀態，無法對貨物進行上料操作。

應當理解的是，上述控制過程中，當活動推桿52處於折疊狀態時，能夠被第一位置檢測感測器31檢測到，並發送至控制器，控制器根據需要對行走架6的移動狀態進行控制。而對於活動推桿52處於展開狀態時，例如活動推桿52水平，或者轉動至折疊和展開之間的位置時，認為活動推桿52仍能夠進行上料操作，因此，控制器將不會對行走架6的移動狀態進行調整。

在本申請實施例中，為了防止活動件51在未到達貨物後側時與貨物發生干涉，還需要對機械臂5的端部相對於貨物的位置進行檢測。參照圖11，作為一種可能的實現方式，檢測組件3還包括第二位置檢測感測器32，第二位置檢測感測器32設置在機械臂5上，且第二位置檢測感測器32的位置和活動件51的位置相對應，第二位置檢測感測器32用於檢測活動件51是否位於貨物的端部外側。

需要說明的是，第二位置檢測感測器32和活動件51位於機械臂5上的鄰接或同一位置。例如，第二位置檢測感測器32可以位於機械臂5的端部，且位於機械臂5的靠近貨物的一側，以便於檢測到機械臂5的端部處的活動件51與貨物的相對位置。可以理解的是，第二位置檢測感測器32也可以位於機械臂5的底部或者頂部等，只要能夠檢測到機械臂5的端部的活動件51是否位於貨物的後側即可。

與第一位置檢測感測器31類似的，第二位置檢測感測器32也為光電感測器或接觸開關。

實施例二

本實施例提供一種倉儲系統，包括實施例一的搬運機器人200和上料裝置100，如前所述，搬運機器人200具有貨板205，貨板205和上料裝置100的存儲單元2對應設置，以向上料裝置100進行上料操作。貨板205和上料裝置100的存儲單元2對應設置，具體是指貨板205的高度和存儲單元2的底部的高度大致相同，設置位置對應，且相對設置。

需要說明的是，搬運機器人200的具體結構和功能已經在實施一中說明，上料裝置100的具體結構和功能也已經在實施例一中進行了詳細說明，此處不再贅述。

需要注意的是，本申請的搬運機器人200不限於實施例一所述的搬運機器人200，只要具有用於載置貨物的貨板205，並且貨板205和上料裝置100的存儲單元2對應設置即可。

實施例三

本實施例提供一種上料控制方法。本實施例的上料控制方法，可以應用於實施例一所述的上料裝置100中，也可以應用於實施例二提供的倉儲系統中。

圖13為本申請實施例三提供的上料控制方法的流程圖。參照圖13，上料控制方法包括：

S100、接收上料指令；

S200、根據上料指令控制滾動傳送件沿朝向貨物進出口的方向轉動，以將存儲單元中的貨物輸送至貨物進出口的外側。

在上述方案中，將存儲單元2中的貨物輸送至貨物進出口21的外側，是指將存儲單元2中的貨物輸送至搬運機器人200或者其它待上料的設備中。

具體的，以向搬運機器人200上料為例進行說明，搬運機器人200靠近上料裝置100，並到達預設的上料位置。行走架6的支撐架體61帶動機械臂5和活動件51朝向貨物移動，直至活動件51位於貨物的後側，活動件51可以由折疊位置轉動到展開位置，並向貨物進出口21的方向移動，此時貨物在活動件51的推力作用下朝向搬運機器人200的貨板205中移動。其中，各存儲單元2中對應的活動件51同時移動，可對各存儲單元2中的貨物同時進行上料操作。

本申請實施例中，上述根據上料指令控制滾動傳送件22沿朝向貨物進出口21的方向轉動，以將存儲單元2中的貨物輸送至貨物進出口21的外側包括：

根據上料指令，控制滾動傳送件22的轉動狀態，以使存儲單元2中的貨物輸送至存儲單元2外側，轉動狀態包括轉動速度和/或啟停狀態。

具體的，在接受到上料指令後，滾動傳送件22開始朝向貨物進出口21的方向轉動。貨物依靠對滾動傳送件22對其施加的牽引力向前移動，若滾動傳送件22的轉動速度過小，則貨物的移動速度較慢，有可能出現貨物還未完全輸送至貨物進出口21外就停止的情況，導致上料失敗，若滾動傳送件22的轉動速度過快，則貨物的移動速度較快，有可能會對待上料的設備造成衝擊等，導致待上料的設備發生晃動、移動等情況，導致上料過程不穩定。因此，需要通過對滾動傳送件22轉動速度的控制，來保證使存儲單元2中的貨物輸送至存儲單元2外側。可以理解的是，在滾動傳送件22啟動時，貨物隨之一起開始移動，若滾動傳送件22停止轉動，貨物隨之也停止移動。

本申請實施例中，控制滾動傳送件22的轉動狀態，以使存儲單元2中的貨物輸送至存儲單元2外側，包括：

根據貨物在存儲單元2中的位置和貨物的移動速度的至少一者控制滾動傳送件22的滾動狀態，以使存儲單元2中的貨物輸送至貨物進出口21的外側。

上述方案中，根據貨物在存儲單元2中的位置控制滾動傳送件22的滾動狀態，例如可以是，貨物剛開始移動時，其後端部距離貨物進出口21的距離較長，可以控制滾動傳送件22的轉動速度較慢，待貨物將要移出存儲單元2時，貨物的後端部距離貨物進出口21的距離接近於0，可以控制滾動傳送件22升速，以便於貨物能夠順利移出存儲單元2，順利進入搬運機器人的貨板中。這裡貨物在存儲單元2中的位置可以根據實施例一所述的第一位置感測器91來進行檢測。

根據貨物的移動速度控制滾動傳送件22的轉動狀態，例如可以是將貨物的移動速度控制在合適的範圍內，以免出現無法完全移出存儲單元2或者移出存儲單元2時速度過快的情況。

應當理解的是，可以根據貨物在存儲單元2中的位置控制滾動傳送件22的轉動狀態；或者根據貨物的移動速度的控制滾動傳送件22的轉動狀態；或者同時根據貨物在存儲單元2中的位置和貨物的移動速度的這兩者控制滾動傳送件22的滾動狀態。

本申請實施例中，根據貨物在存儲單元2中的位置和貨物的移動速度的至少一者控制滾動傳送件22的轉動狀態之前，還包括：檢測貨物的移動速度。

而檢測貨物的移動速度，包括：檢測貨物在貨物的進出路徑上至少兩個不同位置的移動速度。

例如，如前述實施例一中所述，速度感測器8可以包括第一速度感測器81和第二速度感測器82，第二速度感測器82可以位於存儲單元2的背離貨物進出口21的一側，第一速度感測器81可以位於第二速度感測器82和貨物進出口21之間。

這樣貨物朝向貨物進出口21的移動過程中，第一速度感測器81可以對貨物在靠近貨物進出口21處的速度進行測量，第二速度感測器82可以對貨物在背離貨物進出口21一側的預設位置處的速度進行測量。

另外，如前所述，多個滾動傳送件22包括主動滾動傳送件，而根據上料指令控制滾動傳送件22滾動，以將存儲單元中的貨物輸送至貨物進出口的外側，包括：控制主動滾動傳送件的轉動狀態，以使主動滾動傳送件輸送貨物。

或者，滾動傳送件22中包括的主動滾動傳送件和從動滾動傳送件可以通過皮帶等連接。由此，根據上料指令控制滾動傳送件22滾動，以將存儲單元2中的貨物輸送至貨物進出口21的外側，包括：控制主動滾動傳送件的轉動狀態，以使主動滾動傳送件和從動滾動傳送件共同輸送貨物。

本申請實施例中，除了滾動傳送件22外，機械臂5的活動件51也對貨物提供輸送的動力，因此上料控制方法還可以包括：

控制機械臂的移動狀態，以使機械臂和滾動傳送件共同將存儲單元內的貨物帶動至存儲單元外側。

具體的，這裡控制機械臂5的移動狀態可以包括，控制機械臂5的移動速度和/或機械臂5相對於存儲單元2的位置。與滾動傳送件22的轉動速度對貨物移動速度的影響類似的，機械臂5的移動速度，直接影響到貨物的移動速度。而機械臂5相對於存儲單元2的位置，也會影響到貨物相對於存儲單元2的位置。

本申請實施例中，控制機械臂5的移動狀態，以使機械臂5和滾動傳送件22共同將存儲單元2內的貨物帶動至存儲單元2外側，包括：

根據貨物的移動速度控制機械臂5的移動狀態和滾動傳送件22的轉動狀態的至少一者。可以用第一速度感測器81和第二速度感測器82測得貨物的具體速度來控制。例如，若貨物的移動速度過慢甚至停止，導致有可能貨物無法完全移出存儲單元2，此時可以增加機械臂5的移動速度和/或增加滾動傳送件22的轉動速度，以增加貨物的移動速度；反之，若貨物的移動速度過塊，導致有可能貨物移出存儲單元2時速度過快，此時可以減慢機械臂5的移動速度和/或減少滾動傳送件22的轉動速度，以使貨物降速。

另外，如前所述，活動件51可相對機械臂5轉動至不同位置以展開或折疊，而當活動件51處於展開狀態時，機械臂5可帶動貨物移動，因此，在利用機械臂5帶動貨物移動之前還包括：

檢測活動件51相對於機械臂5的位置，例如，以檢測組件3檢測活動件51相對於機械臂5的位置。

若活動件51處於折疊狀態，則停止上料操作，當活動件51相對於機械臂5處於折疊狀態時，證明活動件51無法帶動貨物進行上料操作，因此控制上料操作停止。

另外，如前所述，上料裝置100中的行走架6可以相對上料裝置100的支架1移動以帶動機械臂5移動，因此，本申請的上料方法還可以包括：

檢測行走架相對支架1的位置資訊。可以通過在支架1上設置位置感測器、例如第二位置感測器92來檢測行走架相對支架1的位置資訊。並根據檢測到的位置資訊控制行走架相對於支架1的移動狀態。

上述方案中，通過對行走架相對支架1的位置進行檢測，只要將位置感測器設置在容易與行走架發生碰撞的位置，在行走架距離支架1的容易發生碰撞的位置過近時，控制器可以根據該位置感測器的資訊及時調整行走架6的移動狀態，避免碰撞事件的發生，從而使上料裝置100的穩定性和安全性較高。

其中，根據檢測到的位置資訊控制行走架6相對於支架1的移動狀態，包括：當行走架移動至預設位置時，控制行走架6停止移動。以避免與支架1結構等產生碰撞。

為了進一步提高上料操作的可靠性，在上料操作之前，還可以包括：判斷搬運機器人200是否處於上料位置；若搬運機器人200處於上料位置，則開始上料操作。

具體的，為了確認搬運機器人200相對於上料裝置100是否已經到了預設的上料位置，可以通過在避讓槽13內設置的啟動開關72來檢測，在搬運機器人200的移動底盤202進入避讓槽13並到達上料位置時，控制行走架6移動並進行上料操作。

實施例四

圖14為本申請實施例四提供的控制裝置的結構框圖，參照圖14，本實施例提供一種控制裝置300，控制裝置300包括：

處理器301；以及與處理器301通信連接的記憶體302，記憶體302存儲有可執行代碼，當可執行代碼被處理器301執行時，使處理器301執行如實施例三所述的上料控制方法。

其中，上料控制方法已經在實施例三中進行了詳細說明，此處不再贅述。

實施例五

本實施例提供一種上料裝置，包括支架1和控制組件，支架1上設置有用於放置貨物的存儲單元2，存儲單元2上設置有貨物進出口21和滾動傳送件22，滾動傳送件22具有能夠與存儲單元2內的貨物滾動接觸的外輪廓面。

控制組件包括用於驅動滾動傳送件22轉動的驅動單元以及實施例四的控制裝置300，驅動單元和控制裝置300電連接，控制裝置300用於控制滾動傳送件22沿朝向貨物進出口21的方向轉動，以將存儲單元2中的貨物輸送至貨物進出口21的外側。

本實施例提供的上料裝置中的組成構件的結構和功能原理與實施例一提供的上料裝置100相同或類似，而上料裝置100已經在實施例一中已經進行了詳細描述，此處不再贅述。而控制裝置300的具體結構和功能原理已經在實施例四中進行詳細描述，此處亦不再贅述。

實施例六

本實施例提供一種倉儲系統，包括實施例一的搬運機器人200和實施例五的上料裝置，如前所述，搬運機器人200具有貨板205，貨板205和上料裝置的存儲單元2對應設置，以向上料裝置進行上料操作。貨板205和上料裝置的存儲單元2對應設置，具體是指貨板205的高度和存儲單元2的底部的高度大致相同，設置位置對應，且相對設置。

需要說明的是，搬運機器人200的具體結構和功能已經在實施一中說明，上料裝置的具體結構和功能也已經在實施例五中進行了詳細說明，此處不再贅述。

需要注意的是，本申請的搬運機器人200不限於實施例一所述的搬運機器人200，只要具有用於載置貨物的貨板205，並且貨板205和上料裝置的存儲單元2對應設置即可。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的範圍。

100:上料裝置 200:搬運機器人 300:控制裝置 201:貨架 202:移動底盤 203:取貨裝置 204:固定支架 205:貨板 1:支架 11:立柱 111:頂部框 12:支撐架 120:支撐部 1201:第一支撐部 1202:第二支撐部 1203:第一端 1204:第二端 1205:第三支撐部 1206:豎直延伸段 1207:水平延伸段 121:前立柱 122:後立柱 123:支腳 13:避讓槽 14:端部連接件 141:導向件 142:導向面 143、144:傾斜區域 2:存儲單元 21:貨物進出口 22:滾動傳送件 221:多楔帶滾筒 222:楔帶槽 23:載置空間 3:檢測組件 31:第一位置檢測感測器 32:第二位置檢測感測器 5:機械臂 51:活動件 52:活動推桿 6:行走架 61:支撐架體 611:連接板 62:連接樑 63:滑軌 64:滑塊 65:檢測件 651:檢測部 652:連接部 653:第一檢測件 654:第二檢測件 71:第一感應單元 72:啟動開關 721:開關支架 722:檢測搖臂 8:速度感測器 81:第一速度感測器 82:第二速度感測器 91:第一位置感測器 92、921、922:第二位置感測器 93:滾輪 94:第一存儲單元 95:第二存儲單元 96、97:上下料位置感測器 K:貨物輸送方向 Q:貨物輸送方向的前側 S100:接收上料指令 S200:根據上料指令控制滾動傳送件沿朝向貨物進出口的方向轉動，以將存儲單元中的貨物輸送至貨物進出口的外側 301:處理器 302:記憶體

圖1為本申請實施例一提供的上料裝置的分解結構示意圖； 圖2為本申請實施例一提供的上料裝置和搬運機器人配合的一種狀態下的結構示意圖； 圖3為本申請實施例一提供的上料裝置中支架的結構示意圖； 圖4為本申請實施例一提供的上料裝置中支架的下部結構的示意圖； 圖5為本申請實施例一提供的上料裝置中支架的下部結構的另一個角度的示意圖； 圖6為圖2的A處的局部放大圖； 圖7為本申請實施例一提供的上料裝置的局部結構的立體結構示意圖； 圖8為圖1的上料裝置中其中一層的存儲單元的結構示意圖； 圖9為本申請實施例一提供的上料裝置中機械臂的立體結構示意圖； 圖10為本申請實施例一提供的上料裝置的立體結構示意圖； 圖11為圖9的B處的局部放大圖； 圖12為本申請實施例一提供的上料裝置中行走架與滑軌的連接局部結構的爆炸示意圖； 圖13為本申請實施例三提供的上料控制方法的流程圖； 圖14為本申請實施例四提供的控制裝置的結構框圖。

S100:接收上料指令

S200:根據上料指令控制滾動傳送件沿朝向貨物進出口的方向轉 動，以將存儲單元中的貨物輸送至貨物進出口的外側

Claims (11)

1. 一種上料控制方法，應用於上料裝置，所述上料裝置用於向搬運機器人運輸貨物，所述上料裝置包括支架和設置在所述支架上的存儲單元，所述存儲單元上設置有貨物進出口和滾動傳送件，所述滾動傳送件具有能夠與所述存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面，所述方法包括：接收上料指令；以及根據所述上料指令控制所述滾動傳送件沿朝向所述貨物進出口的方向轉動，以將所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側；所述上料裝置還包括可相對支架移動的機械臂和行走架，所述機械臂連接於所述行走架上，活動件設置在所述機械臂背離所述貨物進出口的一端，所述活動件可相對所述機械臂移動，用於在所述機械臂相對所述存儲單元移動時，與貨物抵接並將貨物推至所述存儲單元外側，所述方法還包括：控制所述機械臂的移動狀態，以使所述機械臂和所述滾動傳送件共同將所述存儲單元內的貨物從所述存儲單元背離所述貨物進出口的一端帶動至所述存儲單元外側；所述控制所述機械臂的移動狀態，包括：控制所述機械臂的移動速度和/或所述機械臂相對於所述存儲單元的位置，以使所述機械臂和所述滾動傳送件共同將所述存儲單元內的貨物從所述存儲單元背離所述貨物進出口的一端帶動 至所述存儲單元外側。
2. 如請求項1所述的上料控制方法，其中，所述根據所述上料指令控制所述滾動傳送件沿朝向所述貨物進出口的方向轉動，以將所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側，包括：根據所述上料指令，控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以使所述存儲單元中的貨物輸送至所述存儲單元外側，所述轉動狀態包括轉動速度和/或啟停狀態。
3. 如請求項2所述的上料控制方法，其中，所述控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以使所述存儲單元中的貨物輸送至所述存儲單元外側，包括：根據所述貨物在所述存儲單元中的位置和所述貨物的移動速度的至少一者控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以使所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側。
4. 如請求項3所述的上料控制方法，其中，所述根據所述貨物在所述存儲單元中的位置和所述貨物的移動速度的至少一者控制所述滾動傳送件的轉動狀態之前，還包括：檢測所述貨物的移動速度。
5. 如請求項4所述的上料控制方法，其中，所述檢測所述貨物的移動速度，包括：檢測所述貨物在所述貨物的進出路徑上至少兩個不同位置的移動速度。
6. 如請求項1~5任一項所述的上料控制方法，其中，所述滾動傳送件為多個，多個所述滾動傳送件沿所述貨物的輸送方向並排設置，多個所述滾動傳送件包括主動滾動傳送件，所述根據所述上料指令控制所述滾動傳送件沿朝向所述貨物進出口的方向轉動，以將所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側，包括：控制所述主動滾動傳送件的轉動狀態，以使所述主動滾動傳送件輸送所述貨物。
7. 如請求項1~5任一項所述的上料控制方法，其中，所述滾動傳送件為多個，多個所述滾動傳送件沿所述貨物的輸送方向並排設置，多個所述滾動傳送件包括相互聯動的主動滾動傳送件和從動滾動傳送件，所述根據所述上料指令控制所述滾動傳送件沿朝向所述貨物進出口的方向轉動，以將所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側，包括：控制所述主動滾動傳送件的轉動狀態，以使所述主動滾動傳送件和所述從動滾動傳送件共同輸送所述貨物。
8. 如請求項1所述的上料控制方法，其中，所述控制所述機械臂的移動狀態，以使所述機械臂和所述滾動傳送件共同將所述存儲單元內的貨物帶動至所述存儲單元外側，包括：根據所述貨物的移動速度控制所述機械臂的移動狀態和所述滾動傳送件的轉動狀態的至少一者。
9. 一種控制裝置，包括： 處理器；以及與所述處理器通信連接的記憶體，所述記憶體存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如請求項1~8任一項所述的上料控制方法。
10. 一種上料裝置，包括支架和控制組件，所述支架上設置有用於放置貨物的存儲單元，所述存儲單元上設置有貨物進出口和滾動傳送件，所述滾動傳送件具有能夠與所述存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面；所述控制組件包括用於驅動所述滾動傳送件轉動的驅動單元以及請求項9所述的控制裝置，所述驅動單元和所述控制裝置電連接，所述控制裝置用於控制所述滾動傳送件沿朝向所述貨物進出口的方向轉動，以將所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側。
11. 一種倉儲系統，包括搬運機器人和請求項10所述的上料裝置，所述搬運機器人具有貨板，所述貨板和所述上料裝置的存儲單元對應設置，以和所述上料裝置進行上料操作。

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