CN111386232A - 自动存储和取回系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动存储和取回系统(1)、存储容器搬运车辆(3)以及操作这种系统的方法。系统(1)包括一个或多个车辆(3)，其被配置为提升和移动堆叠在系统(1)中的存储容器(106)。每个车辆(3)包括：存储容器提升装置(16)；具有车轮配置件(19，20)的驱动系统(18)，驱动系统(18)被配置成沿着轨道系统(108)驱动和操纵车辆(3)；车轮配置件(19，20)连接到其上的基座(31)；经由转动装置(32)旋转地连接至基座(31)的旋转部件(30)；以及相对于基座(31)旋转该旋转部件(30)的旋转驱动系统(34)。

Description

自动存储和取回系统

技术领域

本发明涉及自动存储和取回系统、用于提升和运输系统中堆叠成堆的存储容器(storage container)的车辆及其方法。

背景技术

图1公开了具有框架结构100的典型的现有技术的自动存储和取回系统1，图2和图3公开了适用于在这样的系统1上操作的两个不同的现有技术的容器搬运车辆(containerhandling vehicle)201、301。

框架结构100包括多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103。构件102、103通常可由金属制成，例如挤压铝型材。

框架结构100限定了存储网格104，该存储网格104包括以行布置的存储列105，其中存储列105存储容器106(也称为箱)，容器互相堆叠在另一个之上以形成叠层107。每个存储容器106通常可保持多个产品物品(未示出)，并且根据应用，存储容器106内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型。存储网格104防止存储容器106的叠层107的水平运动，并引导容器106的垂直运动，但是在堆叠时通常不以其他方式支撑存储容器106。

自动存储和取回系统1包括在存储列105的顶部上以网格图案布置的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个容器搬运车辆201、301，以从存储列105升起存储容器106和将存储容器106下降到存储列105中，并且还将存储容器106运输到存储列105上方。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，其被布置为引导容器搬运车辆201、301沿第一方向X跨框架结构100的顶部运动；以及第二组平行轨道111，被布置为垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上运动。以这种方式，轨道系统108限定网格列112，在该网格列112上，容器搬运车辆201、301可在存储列105上方横向移动，即，在与水平X-Y平面平行的平面中。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身20la、30la，以及第一和第二组车轮20lb、30lb，20lc、30lc，它们使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b被布置为与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，第二组车轮20lc、30lc被布置为与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。每组车轮20lb、30lb，20lc、30lc可被升高和降低，使得第一组车轮20lb、30lb和/或第二组车轮20lc、30lc可在任何时间与相应的一组轨道110、111接合。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于垂直运输存储容器106的提升装置(未示出)，例如从存储列105中升高存储容器106和将存储容器106降低到存储列105中。提升装置包括一个或多个夹持/接合装置(未示出)，其适于接合存储容器106，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，这样就可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。

常规地，并且出于本申请的目的，Z＝1表示网格104的最上层，即，紧接在轨道系统108下方的层，Z＝2表示轨道系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的实施方式中，Z＝8表示网格104的最底层。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X，Y，Z，可以认为在图1中标识为106’的存储容器占据了网格位置或单元格X＝10，Y＝2，Z＝3。可以认为容器搬运车辆201、301在Z＝0层中行驶，并且每个网格列112可通过其X和Y坐标来识别。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括一个存储室或空间，当在网格104上运输存储容器106时，该存储室或空间用于容纳和存放存储容器106。存储空间可包括居中布置在车身20la内的空腔，如图2所示，并且例如WO2015/193278A1所述，其内容通过引用并入本文。

图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。例如，在NO317366中详细描述了这种车辆，其内容也通过引用并入本文。

图2所示的中央空腔容器搬运车辆201可具有占地面积，即在X和Y方向上的范围，其通常等于网格列112的横向或水平范围，即网格列112在X和Y方向上的范围，例如如WO2015/193278A1中描述，其内容通过引用并入本文。

可替代地，中央空腔容器搬运车辆101可具有大于网格列112的横向范围的占地面积，例如如在WO2014/090684A1中公开的。

轨道系统108可以是如图4所示的单轨道系统。可替代地，轨道系统108可以是如图5所示的双轨道系统，因此即使另一容器搬运车辆101位于与该行相邻的网格列的上方，也允许具有占地面积大致对应于网格列112的横向范围的容器搬运车辆201、301沿着一行网格列行进。单轨和双轨系统均在水平平面P中形成网格图案，其包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122包括由第一轨道110的一对轨道110a，110b以及第二组轨道111的一对轨道111a，111b界定的网格开口115。在图5中，网格单元122由虚线框表示。

每个网格单元122具有通常在30至150cm的间隔内的宽度和通常在50至200cm的间隔内的长度。每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2至10cm。

在存储网格104中，大多数网格列112是存储列105，即在其中将存储容器106存储成叠层107的网格列105。但是，网格104通常具有至少一个不用于存储存储容器106的网格列112，而是包括容器搬运车辆201、301可卸下和/或接取存储容器106的位置，以便可将它们运输到访问站(access station)(未示出)，在该访问站，可从网格104的外部访问存储容器106或将其从网格104移除或移进网格104。在本领域内，这样的位置通常称为“口岸(port，端口)”，并且口岸所在的网格列112可称为口岸列119、120。

图1中的网格104包括两个口岸列119和120。第一口岸列119可例如是专用的卸货口岸列，在该卸货口岸列中，容器搬运车辆201、301可将待运输到访问或转运站的存储容器106卸下，以及第二口岸列120可以是专用的接取口岸列，其中容器搬运车辆201、301可接取已经从访问或转运站运输到网格104的存储容器106。

访问站通常可以是从存储容器106中取出产品物品或将产品物品放置到其中的接取站或库存站。在接取站或库存站中，存储容器106通常不从自动存储和取回系统1移除，而是一旦被访问便返回到网格104中。口岸也可用于将存储容器从网格104移除或移入网格104中，例如用于将存储容器106转移到另一存储设施(例如到另一网格或另一自动存储和取回系统)，到运输车辆(例如火车或货车)或生产设施。

通常采用包括输送机的输送系统，以在口岸119，120和访问站之间输送存储容器。

如果口岸119，120和访问站位于不同的高度，则输送系统可包括具有垂直组件的提升装置，用于在口岸119，120和访问站之间垂直地运输存储容器106。

输送系统可布置成在不同的网格之间转移存储容器106，例如如WO2014/075937A1中描述的，其内容通过引用并入本文。

当要接入在图1中公开的网格104中存储的存储容器106时，将指示容器搬运车辆201、301中的一个从目标存储容器106在网格104中的位置取回目标存储容器106并将其运送到卸货口岸119。此操作涉及将容器搬运车辆201、301移动到目标存储容器106所在的存储列105上方的网格位置，使用容器搬运车辆201、301的提升装置(未显示)从存储列105取回存储容器106，并将存储容器106运送到卸货口岸119。如果目标存储容器106位于叠层107的深处，即一个或多个其他存储容器106位于目标存储容器106上方，则该操作还涉及在从存储列105中提升目标存储容器106之前临时移动放置在上方的存储容器。该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”，该步骤可由随后用于将目标存储容器运送到卸货口岸119的同一容器搬运车辆执行，或者通过一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。替代地或另外地，自动存储和取回系统1可具有专门用于临时从存储列105移除存储容器的任务的容器搬运车辆。一旦目标存储容器106已经从存储列105中移除，可将临时移除的存储容器重新放置到原始存储列105中。但是，移除的存储容器可以可替换地重定位到其他存储列。

当将存储容器106存储在网格104中时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从接取口岸120接取存储容器106并将其运送到存储列105上方的它要被存储的网格位置。在位于存储列叠层107内的目标位置处或目标位置之上的任何存储容器被移除之后，容器搬运车辆201、301将存储容器106定位在期望位置。然后，可将移除的存储容器降低放回存储列105中，或重新放置到其他存储列中。

为了监视和控制自动存储和取回系统1，例如监视和控制网格104内各个存储容器106的位置，每个存储容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301的运动，以便可在期望时间将期望的存储容器106运送到期望位置，而不会使容器搬运车辆201、301相互碰撞，自动存储和取回系统1包括控制系统，通常将控制系统计算机化并且通常包括用于跟踪存储容器106的数据库。

W02016/120075A1(其内容通过引用并入本文)示出了使用具有中央空腔的车辆的自动存储和取回系统的实例。所公开的容器搬运车辆的尺寸被确定为使得它们具有水平范围等于网格单元的水平范围的占地面积，即与轨道系统的接触面积。在本领域内，这样的容器搬运车辆，即具有水平范围对应于单个网格单元的水平范围的占地面积的容器搬运车辆，有时被称为“单个单元”容器搬运车辆。WO2015/193278A1中公开了另一种单个单元容器搬运车辆，其内容通过引用并入本文。

例如在W02016/120075A1和WO2015/193278A1中公开的单个单元设计减少了容器搬运车辆在轨道系统上行驶所需的空间，从而允许更多的车辆在轨道系统上操作而不会互相干扰。此外，与例如在NO317366中公开的悬臂式车辆相比，增加了车辆操作的稳定性。

使用具有单个单元设计的存储容器车辆的现有技术的自动存储和取回系统的问题在于，这些车辆需要具有必须朝下方存储网格开口的容器容纳空腔的车身。因此，对于必要的车辆组件(例如提升装置和车轮移位装置)的位置和尺寸，设置了严格的空间限制。为了最大化空腔的水平横截面，现有技术的单个单元车辆的至少一些车辆组件布置在空腔上方(参见例如WO 2015/193278 A1)和/或在车轮内(参见例如WO 2016/120075A1)，与NO317366中公开的较早的悬臂车辆设计相比，导致高复杂度和成本的解决方案。此外，为了使车辆的高度和总重量最小化，应在“单个单元”车辆中将诸如电动机和电池的组件的尺寸最小化和/或限制于轻质材料，但是这些标准限制了车辆可达到的最大运行效率，例如用于存储容器提升装置的最大提升功率。通过增加车辆的总高度，主要组件可布置在空腔上方。但是，这种增加的高度除了会导致成本增加之外，还会导致整体车辆稳定性不期望的下降。

NO317366中公开的悬臂式车辆可能包含比“单个单元”车辆大得多的组件，诸如电动机和电池。但是悬臂式车辆的缺点是突出到车辆的占地面积之外，即伸入相邻的网格单元中。这将阻止其他容器搬运车辆在相邻的网格单元上操作，从而限制了其他容器搬运车辆在轨道系统上操作的可用空间。由于悬臂的设计，这些现有技术的车辆还具有另外的缺点，即它们只能沿水平平面中的一个方向提升存储容器，从而在“挖掘”操作和运送至口岸期间需要在轨道系统上进行高度机动。此外，悬臂设计迫使这些车辆进入布置在存储网格的一侧的口岸和/或边界网格列，从而进一步降低了系统的整体效率。

鉴于以上内容，期望提供一种在自动存储和取回系统上操作的车辆及其方法，其解决或至少减轻与现有技术的存储和取回系统的使用有关的一个或多个上述问题。

发明内容

在主要权利要求中阐述并表征了本发明，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。

具体而言，本发明涉及一种自动存储和取回系统，该系统包括：轨道系统，包括布置在水平平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道、和布置在水平平面(P)中并在与第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道。第一和第二组轨道在水平平面(P)中形成网格图案，该网格图案包含多个相邻的网格单元，每个单元包括由第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定的网格开口。系统还包括布置在位于轨道系统下方的存储列中的多个存储容器的堆，其中每个存储列垂直地位于网格开口下方；以及一个或多个车辆，每个车辆包括：用于提升或降低堆叠成堆的存储容器的存储容器提升装置；驱动系统，包括车轮配置件；基座，车轮配置件在其上连接；旋转部件，经由转动装置可旋转地连接至基座，其旋转轴线(R)优选地垂直于水平平面(P)定向；以及旋转驱动系统，优选地用于使旋转部件相对于基座旋转。该驱动系统被配置为沿着轨道系统在第一方向(X)、第二方向(Y)或两者上驱动车辆。存储容器提升装置优选地连接至旋转部件。

车辆还可有利地包括一个或多个登记装置，其被配置为在操作期间获取位于堆顶部的存储容器内与内容物/物品有关的任何信息，例如允许获取任何存储容器中内容的实时和/或静止图像的任何记录装置，例如相机。登记装置应该被布置成使得，例如在车辆没有任何存储容器的情况下，至少在车辆的一部分操作时间中确保朝向轨道系统的自由视线。

替代地或另外，车辆还可包括一个或多个专用登记装置，用于在操作期间获取与车辆相对于轨道系统的位置有关的数据。至于用于存储容器的内容物的登记装置，还应在车辆上布置位置登记装置，使得至少在车辆的一部分操作时间中确保朝向轨道系统的自由视线。两种类型的登记装置的位置的实例位于旋转部件和/或基座和/或车轮配置件上。登记装置在本文中被定义为可获取车辆周围环境的位置和/或视觉信息的任何装置。

旋转部件相对于基座和车轮配置件旋转的可能性增加了车辆的可能的登记/清扫区域。

旋转部件优选地还包括：可旋转地连接到基座的主要部分，以及从主要部分沿第一方向(X)水平延伸的突出部分，形成有以下限制的容器容纳空间：从轨道系统到突出部分的垂直距离的高度，以及突出部分到水平平面(P)中的水平范围。在该具体配置中，存储容器提升装置至少部分地布置在突出部分的下方。对于该设计，可将上述登记装置布置在突出部分的侧面和/或下方，例如连接至存储容器提升装置。后者的示例性位置在诸如相机的登记装置的情况下尤其重要，登记装置允许存储容器内的内容物的实时和/或静止图像。

除了从主要部分沿第一方向(X)水平延伸的突出部分之外，在另一实施方式中，车辆还可包括第二突出部分，其从主要部分沿与第一突出部分相反的第一方向(X)水平地延伸，形成有以下限制的第二容器容纳空间：关于第一容器容纳空间的高度和水平平面(P)。关于第一突出部分，存储容器提升装置可至少部分地布置在第二突出部分下方。包括两个或两个以上突出部分的该具体实施方式使得能够在每次操作中处理多个存储容器，从而当操作上述存储和取回系统时，相对于上述具有悬臂设计或“单个单元”设计的现有技术车辆，可提高存储容器的处理率。

在有利的配置中，驱动系统包括第一车轮配置件，该第一车轮配置件配置成在第一方向(X)上沿着轨道系统引导车辆。第一车轮配置件优选地包括旋转轴线沿第二方向(Y)布置的4个车轮或2个皮带。此外，为了提高车辆在操作期间的整体稳定性，即运送和存储容器的处理，第一车轮配置件在第一方向(X)上的长度可比第二组轨道的一对相邻轨道之间的距离长。

然而，这种增加的稳定性也可通过向主要部分增加额外的重量来实现。为了使驱动系统保持在网格单元的占地面积内，后一种选择可能是优选的，从而如果旋转部件同步旋转，则允许其他车辆通过所有相邻的网格单元。例如，当车辆接近另一个车辆的突出部分延伸到其中的相邻网格时，后一车辆的旋转部件可旋转至少90°，以便扫清前一个车辆的行驶路径。

驱动系统还可包括第二车轮配置件，该第二车轮配置件配置成在第二方向(Y)上沿着轨道系统引导车辆。对于第一车轮配置件，第二车轮配置件优选地包括旋转轴线沿第一方向(X)布置的4个车轮或2个皮带。第二轮装置优选地在第二方向(Y)上的长度等于或短于第一组轨道中的一对相邻轨道之间的距离。

在另一个有利的配置中，车辆还包括耦接到旋转部件的可替换电源，例如具有相应充电站的可替换电源，如专利公开WO 2015/104263A2中描述和示出。

本发明还涉及一种车辆，其适于在上述公开的自动存储和取回系统中提升和运送堆叠成堆的存储容器。本发明的车辆被配置成在存储列上方的轨道系统上移动，并且包括：用于提升堆叠成堆的存储容器的存储容器提升装置；包括车轮配置件的驱动系统；车轮配置件在其上连接的基座；旋转部件，经由转动装置旋转地连接到基座；旋转驱动系统，用于使旋转部件相对于基座旋转。驱动系统被配置为在第一方向(X)和第二方向(Y)中的至少一个上沿着轨道系统驱动车辆。

本发明还涉及一种操作如上所述的自动存储和取回系统的方法，其中该方法包括以下步骤：

-通过例如在专用软件中输入一个或多个特定物品来选择/识别目标存储列内的目标存储容器，该目标存储列包括具有特定物品的目标存储容器和至少一个非目标存储容器，

-操作驱动系统以在水平平面(P)中操纵车辆，以使存储容器提升装置布置在目标存储列的网格开口的正上方，所选目标存储容器布置在该目标存储列中，

-通过使用存储容器提升装置，将目标存储列的最顶部存储容器完全提升到轨道系统上方。

如果最顶部的存储容器被标识为非目标存储容器，则该方法还包括以下步骤：

-定位系统中的可用非目标存储列，非目标存储容器可布置在可用非目标存储列上或其中，以及

-将通过操作驱动系统以在水平平面(P)中操纵车辆、或操作旋转驱动系统以相对于基座旋转旋转部件、或其组合，将具有非目标存储容器的存储容器提升装置布置在非目标存储列的网格开口正上方；以及

-重复涉及非目标存储容器的方法步骤，直到目标存储列的最顶部存储容器是选定目标存储容器。

当将最顶部的存储容器识别为目标存储容器时，该方法还包括将最顶部的存储容器(即目标存储容器)运送到轨道系统内或附近的卸货口岸。

在下文中，仅通过实例的方式引入许多具体细节，以提供对所要求保护的系统、车辆和方法的实施方式的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可在没有一个或多个具体细节的情况下，或者利用其他组件、系统等来实践这些实施方式。在其他情况下，未示出或未详细描述公知的结构或操作，以避免混淆所公开的实施方式的各方面。

附图说明

所附附图促进对本发明的理解。

图1是现有技术的自动存储和取回系统的网格的透视图。

图2是现有技术的容器搬运车辆的透视图，该容器搬运车辆具有在中央布置的用于在其中容纳存储容器的空腔。

图3是现有技术的容器搬运车辆的透视图，该容器搬运车辆具有用于容纳下方的存储容器的悬臂。

图4是现有技术的单轨网格的俯视图。

图5是现有技术的双轨网格的俯视图。

图6的(a)至(c)分别以透视图、侧视图和俯视图示出了本发明的第一实施方式的在自动存储和取回系统的双轨网格单元上操作的容器搬运车辆。

图7是沿X方向观察的填充存储容器的自动存储和取回系统的侧视图，其中，如图6所示的两个容器搬运装置并排布置在双轨道网格单元上。

图8的(a)至(c)分别以透视图、侧视图和俯视图示出了图6和图7的容器搬运车辆，其中，容器搬运车辆的旋转部件已经旋转了180°。

图9是图6至图8的容器搬运车辆的分解透视图。

图10是图6至图9的容器搬运车辆的透视图，其中，容器车辆的旋转部件已经旋转了45°。

图11是图6至图10的容器搬运车辆的透视图，其中该容器搬运车辆的提升装置已经被降低到自动存储和取回系统的存储列中。

图12的(a)至(c)分别以透视图、侧视图和端视图示出了本发明的第二实施方式的在自动存储和取回系统的双轨网格单元上操作的容器搬运车辆。

图13的(a)和(b)是本发明第三实施方式的容器搬运车辆的两个不同角度的透视图。

图14的(a)和(b)是分别沿Y方向和X方向观察的图12中的容器搬运车辆的侧视图。

图15是能够在一次提升操作中提升单个存储容器的提升装置的分解透视图。

图16是能够在一次提升操作中提升多个存储容器的提升装置的透视图。

在附图中，除非另有明确说明或从上下文中隐含理解，否则相似的参考数字已用于指示相似的部件、元件或特征。

具体实施方式

在下文中，将仅通过实例的方式并参考附图来更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解，附图并非旨在将本发明限制为附图中所描绘的主题。

如果没有另外说明，则自动存储和取回系统1的框架100是根据以上结合图1至图5描述的现有技术框架100配置的，即，多个直立构件102和由直立构件103支撑的多个水平构件103，并且进一步地，框架100包括在存储列105/网格列112的顶部上沿X方向和Y方向上布置的平行轨道110、111的轨道系统108。网格列112的水平区域(即沿X和Y方向)分别由相邻轨道110和111之间的距离限定(另请参见图4和图5)。

在图1中，网格104被示出为具有8个单元的高度。然而，应当理解，网格104原则上可具有任何尺寸。具体而言，应当理解，网格104可比图1所示宽得多和/或长得多和/或深得多。例如，网格104可具有大于700×700个网格单元的水平范围和大于12个网格单元的深度。

现在将参照图6至图9更详细地讨论根据本发明的容器搬运车辆3的一个实施方式。

每个容器搬运车辆3包括旋转部件30，该旋转部件30经由转动装置32旋转地耦接到基座31上。驱动系统18固定到基座3，从而使得容器搬运车辆3能够横向/水平运动，即车辆3沿X和Y方向在存储网格104的轨道系统108上运动。

驱动系统18包括被布置成与第一组轨道110的一对轨道110a、110b接合的第一组车轮19，以及被布置成与第二组轨道111的一对轨道111a、111b接合的第二组车轮20(见图4和图5)。车轮组19、20中的至少一个可被升高和降低，使得第一组车轮19和/或第二组车轮20可被带动以在任何时间与相应的一组轨道110、111接合。

车轮19、20中的每一组包括4个车轮19a、19b、19c、19d；和20a、20b、20c、20d，沿车辆3的侧面布置。车轮19a和19b布置在第一垂直平面中，车轮19c和19d布置在第二垂直平面中，第二垂直平面平行于第一垂直平面并设置与第一垂直平面间隔一定距离，该距离对应于轨道110a和110b之间的距离。车轮20a和20b布置在第三垂直平面中，第三垂直平面与布置有车轮19a至19d的垂直平面正交，以及车轮20c和20d布置在第四垂直平面中，第四垂直平面与第三垂直平面平行并布置与第三垂直平面间隔一定距离，该距离对应于轨道111a和111b之间的距离。

19、20中每个组的至少一个车轮可被电动化，以便沿着轨道系统108推动车辆3。每个组中的至少一个电动轮可包括轮毂电机，即耦接到或结合到车轮的轮毂中并直接驱动车轮的电动机。在WO2016/120075A1中公开了具有这种电动机的容器搬运车辆的实例，其内容通过引用并入本文。在替代实例中，车轮19a至19d；20a至20d中的至少一个是被动轮，该被动轮由位于车辆3的基座31和/或旋转部件30和/或转动装置32内的一个或多个电动机推动。也可设想包括轮毂电机和位于外部的电动机的组合的驱动系统18。

每个旋转部件30包括主要部分(bulk section)30b和在X方向上水平延伸的突出部分，在下文中称为悬臂30a。在图6至图9所示的具体实施方式中，悬臂30a通过将悬臂梁30c固定在车辆3的最上部处或其附近的车辆框架30d的每个垂直侧上而形成。构成旋转部件30的一部分的车辆框架30d和悬臂梁30c均被以下覆盖：沿悬臂梁30c的方向定向的两个平行的垂直侧盖39；垂直于悬臂梁30b的方向定向的垂直前盖37；垂直于悬臂梁30c的方向定向的垂直后盖38，其覆盖悬臂30a下方的旋转部件30；水平顶盖36，其覆盖车辆3的整个占地面积，即从上方看车辆3的水平范围(extent，程度)。

主要部分30b可包含主要组件，例如车辆电池40、控制面板35以及操作车辆3的任何电动机15a。

车辆电池40可通过紧固装置固定到主要部分30b中。此外，车辆3可包括耦接至电池40的充电插口41，以允许在自动存储和取回系统1内的专用充电站处对电池进行再充电。可替代地，或者此外，车辆3可配备有可替换电池40，例如可替换电池在车辆3内，例如在主要部分30b内具有相应电池插槽40a并且具有允许引导可替换电池40穿过的尺寸的电池开口40b。电池开口40b例如在前盖37中。相应的充电站和电池更换机构可与国际专利公开WO2015/104263中公开的充电站和更换机构相同，其内容通过引用结合于此。参考图7至图9，具体参考WO 2015/104263中的电池更换机构的公开。

由于旋转部件30的主要部分30b不需要为存储容器106分配任何空间，因此车辆3的设计允许将更大的电池安装/耦接到车辆3中。

旋转部件30包括布置在悬臂30a内和/或下方的存储容器提升装置16，用于垂直运输存储容器106，例如从存储列105提升存储容器106，并将其放置在下方轨道系统108和悬臂30a之间的容器容纳空间33中的某个位置，并且还用于将存储容器106从容器容纳空间33降低到存储列105中。提升装置16包括：一个或多个提升轴15，其连接到一个或多个提升电动机15a，以确保对提升轴15的旋转动力；一个或多个可旋转地附接到提升轴15的提升皮带14；以及提升板13，附接在其上表面上，到未附接到相应提升轴15的提升皮带14的端部。提升轴15、提升电动机15a和提升皮带14被配置成允许在操作期间通过提升电动机15a缠绕到提升轴15/离开提升轴15，从而允许提升和降低提升板13，即在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整提升板13。提升装置16还包括一个或多个接合装置或夹持装置12以及布置在提升板13的下表面处的一个或多个引导销17。接合装置12被配置成夹持或接合存储容器106以用于提升/降低，并且引导销17被配置成在提升/降低操作期间确保提升装置16相对于存储容器106足够精确的定位。

在图6至图9所示的实施方式中，提升装置16包括两个提升轴15，两个提升轴15在车辆的每个竖直侧处或其附近沿悬臂梁30b的方向布置在悬臂30a内，两个提升皮带14布置在每个提升轴15的端部处或其附近，允许在其上缠绕并且每个皮带14的远离提升轴15的端部附接在提升板13的上表面的四个角处或附近。每个提升轴15由布置在悬臂30a的外侧的旋转部件30内的专用提升电动机15a操作。提升轴15也可布置在悬臂30a的正上方和/或正下方。

常规地，并且出于本申请的目的，Z＝1表示存储网格的最上层，即，紧接在轨道系统10下方的层，Z＝2表示轨道系统10下方的第二层，Z＝3表示第三层等。可以认为容器搬运车辆3在Z＝0层行驶。因此，每个存储列都可通过其X和Y坐标来标识，并且存储网格中的每个存储位置都可通过其X，Y和Z坐标来标识。

当要访问存储在存储网格104中的存储容器106时，指示其中一个容器搬运车辆3从目标存储容器106在存储网格104中的位置取回目标存储容器106、并将目标存储容器106运送到可从存储网格104外部访问或从存储网格104运送出去的访问站(未显示)。此操作涉及将容器搬运车辆3移动到悬臂30a位于目标存储容器106所在的存储列105的网格开口115正上方的位置，以及使用容器搬运车辆的提升装置16从存储列105取回存储容器106。该步骤涉及使用提升装置16通过网格开口115从存储列105提升存储容器106并放进车辆3的容器容纳空间33。

如果目标存储容器106位于叠层107内的深处，即，一个或多个其他存储容器位于目标存储容器106上方，则该操作还涉及在从存储列105提升目标存储容器106之前临时移动上方放置的存储容器。该步骤有时在本领域中被称为“挖掘”，该步骤可使用与随后用于将目标存储容器106运送到访问站的相同容器搬运车辆3进行，或使用一个或多个其他协作容器搬运车辆。替代地或另外地，自动存储和取回系统1可具有专门用于临时从存储列移除存储容器的任务的容器搬运车辆。一旦将目标存储容器106从存储列105中移除，则可将临时移除的存储容器重新放置在原始存储列105中。然而，替代地，可将移除的存储容器重新放置到其他存储列中。

一旦将目标存储容器106放进悬臂30a正下方或部分进入悬臂30a的容器搬运车辆3的容器容纳空间33中，车辆3便将存储容器106运送至访问站，在访问站处该存储容器被卸载。访问站通常可包括在存储网格104的外围的网格位置，在网格位置处可手动访问存储容器106或使用合适的输送系统进一步运送存储容器106。

当将存储容器106存储在存储网格104中时，指示其中一个容器搬运车辆3从接取站(未示出)接取存储容器106，该接取站也可兼作访问站，并将存储容器106运送到将要存储存储容器106的存储列105上方的网格开口115。在位于存储列叠层107内的目标位置处或目标位置之上的任何存储容器被移除之后，容器搬运车辆3将存储容器106定位在期望位置。然后，可将移除的存储容器降低放回存储列105中，或重新放置到存储网格104中的其他存储列中。

悬臂30a和/或悬挂的提升装置16还可保持一个或多个传感器21和/或一个或多个相机21，优选地向下看的传感器21和/或相机21。传感器可用于建立车辆在轨道系统108上的位置，例如使车辆相对于网格开口115对准，或者建立车辆3相对于其他车辆在轨道系统108上的位置，例如当将车辆作为一连串车辆进行操作时，由于通过简单的旋转可容易地以悬臂的统一方向形成一连串车辆，因此被认为对具有旋转部件的悬臂式车辆有益。

相机开辟了其他可行性，例如可视检查存储容器中的内容物，这些图像可经由控制系统发送给用户/客户。因此，当搜索一个或多个特定物品时，用户和/或客户可获得存储容器106内的位置、取向和大小的图像。传感器和/或相机可布置在悬臂30a的下表面上，使得在至少一部分操作时间内，确保下方轨道系统的自由视线。此外，相机可替代地或另外地布置在存储容器提升装置16上，使得能够自由看见至少在存储列105内的最顶部的存储容器106。使旋转部件30旋转的能力进一步增加了所述传感器或相机的可用性，因为它可扫描系统1中的较大区域。

当然，一个或多个相机和/或传感器可安装在车辆3上的其他地方，例如以便获得沿框架100和/或框架100上方的区域的信息。例如，可将相机安装在车辆3的顶部和/或车辆3的天线上。

图15示出了提升装置16的实例，提升装置16包括：提升板13；用于夹持存储容器106/与存储容器106接合的多个夹持装置12；以及用于将提升装置16与存储容器106对准的多个引导销17。提升板13还包括顶盖13a，底盖13b和安装在提升板13上的优选在底盖13b内的一个或多个相机21。一个或多个相机12被配置为记录并登记布置在提升装置16下方的产品的图像，即，进入到框架结构100和下面的存储容器106中。

为了监视和控制自动存储和取回系统1，以便可在期望的时间将期望的存储容器106运送到期望的位置而容器搬运车辆3彼此不碰撞，该自动存储和取回系统包括控制系统(未示出)，控制系统通常是计算机化的并且包括数据库，该数据库用于监视和控制例如各个存储容器106在存储网格104中的位置、每个存储容器106的内容物以及容器搬运车辆3的移动。

容器搬运车辆3通常从控制面板35与控制系统通信，该控制面板通常如图6至图9所示布置在车辆30的顶部，经由无线通信装置，例如经由在IEEE 802.11(WiFi)标准下操作的WLAN和/或使用诸如4G或更高版本的移动电信技术。

每个容器搬运车辆3包括电池40，电池40为包括提升电动机15a的车载设备、用于第一和第二车轮配置件19，20的驱动系统18、以及车载控制和通信系统提供动力。

车轮19a至19d、20a至20d围绕旋转部件30的下方的车辆3的基座31的外围布置。覆盖旋转部件30的侧面的垂直侧壁37至39(见图9)在第一实施方式中与布置车轮19a至19d、20a至20d的垂直平面共面。因此，主要部分30b，即，除了悬臂30a以外的旋转部件30具有大致长方体形状。

从图6的(b)和(c)、图7和图8的(b)和(c)中最明显地看出，第一实施方式的车辆3在X方向(即从上方看X方向上的水平范围)，具有覆盖两个网格开口115的占地面积，并且在Y方向(即从上方看Y方向上的水平范围)具有覆盖单个网格开口的占地面积。

上面描述的悬臂设计的结果是，当车辆3被定位在网格开口115上方时，例如为了访问位于垂直于网格开口115下方的存储列105中的容器106，悬臂30a将在相邻的网格开口115上方延伸。通常，这将阻止第二辆车行驶到该相邻的网格单元(即，第一车辆3的突出部分27延伸进入的网格单元)上方，从而潜在地降低了自动存储和取回系统1的整体能力。

然而，在车辆3的新颖配置下，在其他车辆通过之前和/或期间，可通过相对于基座31使旋转部件30旋转以及因此的悬臂30a旋转180°或更多，可允许其他车辆越过相邻的网格开口。旋转的正确时机可由控制系统设置。在附图中未示出该实施方式。然而，这可通过简单地移除下面进一步解释的车轮配置件突起22(参见图6、图8、图9和图11)，并重新配置受影响的车轮19b、19c来实现，以确保在悬臂30a下方的X和Y方向上的占地面积都位于网格开口115的尺寸内。

在图6和图8中示出了旋转部件30相对于基座31的旋转，示出了车辆3最初处于悬臂30a沿负X方向定向的位置(图6(a))，并且将旋转部件30旋转180°之后形成悬臂30a的沿正X方向(图8(a))的方向。旋转部件30的旋转通过优选地布置在基座31内的转子致动电动机34来操作转动装置32来实现(图9)。

为了实现车辆3的进一步的稳定性，在X方向上定向的第一车轮配置件19在车辆3的每一侧上具有延伸第一车轮配置件19的总长度的车轮配置件突起22，具体而言是每个车轮对19a，19b和19c，19d之间的距离，超出了主要部分30b的占地面积。

对于两种配置，即不具有车轮配置件突起22和具有车轮配置件突起22，相对于NO317366中公开的现有技术的悬臂设计，悬臂30a旋转的可能性具有明显的优点。例如，由于可能使旋转部件30旋转180°或更多，所以每个车辆3可将存储列106从位于存储网格104的外部边界处的两个相对的垂直侧的口岸列119，120和/或传送带运输，或运输至位于存储网格104的外部边界处的两个相对的垂直侧的口岸列119，120和/或传送带。如图1所示，如果口岸列和/或传送带位于存储网格104内，则每个车辆3可将存储容器106从位于存储网格104的外部边界处的所有垂直侧(即在X方向和Y方向上都取向的垂直侧)的口岸/传送带运输，或运输至位于存储网格104的外部边界处的所有垂直侧(即在X方向和Y方向上都取向的垂直侧)的口岸/传送带。相对于现有技术的悬臂设计，另一个优点是，在系统1上操作的所有新颖车辆3可访问所有存储列105，也可访问位于存储网格104的外边界处的存储列105。

图10示出了容器搬运车辆3，其中，旋转部件30已经相对于X方向在水平平面(P)中旋转了大约45°。

此外，图11示出了容器搬运车辆3，其中具有沿正X方向定向的悬臂30b并且其中朝着叠层107的最顶部存储容器106，提升装置16已经下降到下方框架100中。

图12示出了本发明的第二实施方式，其中，车辆3的旋转部件30包括主要部分30b和从主要部分30b的最上部水平地延伸的两个突出部分30a。除了在正X方向和负X方向上均具有突出部分30a之外，第二实施方式中的车辆3的配置与第一实施方式相同或几乎相同，即，存储容器提升装置16布置在每个突出部分30a的下表面，其中每个提升装置16包括连接到一个或多个提升电动机15a的一个或多个提升轴15，一个或多个提升皮带14和提升板13，并且其中提升板13还包括一个或多个接合装置12和一个或多个引导销17。如图12的(b)和(c)中最明显的那样，第二实施方式的车辆3具有在X方向上覆盖三个网格开口15的占地面积和在Y方向上覆盖单个网格开口的占地面积。对于第一实施方式，车辆电池40可固定在主要部分30b内或如通过引用并入本文的专利出版物WO2015/104263中所例示的那样可更换。

除了关于在存储网格边界处布置口岸和访问存储单元的优点之外，第二实施方式的车辆3还具有以下优点：允许同时或顺序地搬运多个存储容器106，例如在车辆3的一侧下放存储容器，同时在车辆3的相反侧提升另一个存储容器，或者同时下放/提升两个存储容器，或通过将旋转部件旋转180°，将两个存储容器从相同存储列下放/提升，或下放/提升到相同存储列。

在本发明的第一和第二实施方式中，车辆3的基座31完全布置在车轮配置件18的垂直和水平范围内。此外，车辆电池40布置在旋转部件30的主要部分30b之内、之上或之下。图13和图14示出了本发明的第三实施方式，其中，基座31在车轮配置件18上方延伸或布置在车轮配置件18上方。在该具体实施方式中，至少一些主要组件，例如车辆电池40，可有利地布置在基座31而不是旋转部件30的上方或之内。在图13和图14中，示出了电池容纳结构40a，其在车辆基座31的垂直壁37上面向负X方向。当要更换车辆电池40时，车辆3移动到专用充电站(未示出)并执行与通过引用结合于此的WO 2015/104263中公开的电池更换相似或相同的电池更换。为了避免或减少对悬臂30a的干扰，在与充电站交换电池之前，旋转部件30可可选地相对于基座31旋转90°。替代地，车辆电池40可安装在侧壁上。

如在图16中示意性地示出的，单个存储容器提升装置16也可搬运多个存储容器106，可为提升装置16配备多个接合装置12，例如爪或夹子，其对应于车辆3在同一接取操作中要接取的存储容器106的上水平角的总数。图16示出了4×4夹子的具体实例，假设在存储列内具有2×2存储容器配置，则该4×4夹子允许在同一操作中接取多达4个存储容器106。每个提升单元6中的每个、一些或所有夹子可由控制系统远程操作。如上所述，提升板13的下表面的每个角优选地布置有一个或多个引导销17，以确保在相应的接合装置容纳结构上或之中适当引导接合装置12。

在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的自动存储和取回系统、车辆和方法的各个方面。然而，该描述并非旨在以限制性的意义来解释。对于本领域技术人员显而易见的说明性实施方式以及系统、车辆和方法的其他实施方式的各种修改和变化，被认为落入由所附权利要求书限定的本发明的范围内。作为实例，可设想一种自动存储和取回系统，其中上述发明的悬臂车辆与现有技术的车辆接合操作，现有技术的车辆诸如WO2014/090684A1中公开的中央空腔车辆，WO2015/193278A1中公开的单个单元车辆和/或在NO317366中公开的非旋转式悬臂车辆，并且其中每个发明的悬臂车辆的悬臂在轨道系统上方足够高，以允许在操作期间一个或多个现有技术的车辆在下面行驶。

参考标号：

1 自动存储和取回系统

3 车辆、第一实施方式

12 夹持装置/接合装置/爪/夹子

13 提升板

13a 提升板13的顶盖

13b 提升板13的底盖

14 提升皮带

15 提升轴

15a 提升电动机

16 存储容器提升装置

17 引导销

18 驱动系统/车辆3的车轮配置件

19 第一车轮配置件/第一组车轮/第一驱动系统，第一方向X

19a 第一车轮配置件19的第一车轮

19b 第一车轮配置件19的第二车轮

19c 第一车轮配置件19的第三车轮

19d 第一车轮配置件19的第四车轮

20 第二车轮装置/第二组车轮/第一驱动系统，第二方向Y

20a 第二车轮配置件19的第一车轮

20b 第二车轮配置件19的第二车轮

20c 第二车轮配置件19的第三车轮

20d 第二车轮配置件19的第四车轮

21 登记装置/相机/传感器

22 第一车轮配置件19的车轮配置件突起

30 车辆3的旋转部件

30a 旋转部件30的悬臂/突出部分

30b 主要部分

30c 悬臂梁

30d 车辆框架

31 车辆3的基座/固定部分

3la 基座顶盖

32 转动装置

33 容器容纳空间

34 旋转驱动装置/旋转致动电动机

35 控制面板/传动装置

36 旋转部件的顶盖

37 旋转部件30的前盖/旋转部件与突出部分30a相对的端部

38 旋转部件30的后盖

39 旋转部件30的垂直侧盖

40 车辆电池

40a 可更换车辆电池的插槽

40b 接近电池40的前盖的电池开口

41 充电插口/可更换电池的耦接点

100 框架结构

102 框架结构的直立构件

103 框架结构的水平构件

104 存储网格

105 存储列

106 存储容器

106’ 存储容器的具体位置

107 叠层

108 轨道系统/轨道系统

110 第一方向(X)的平行轨道

110a 相邻轨道110的第一轨道

110b 相邻轨道110的第二轨道

111 第二方向(Y)的平行轨道

111a 相邻轨道111的第一轨道

111b 相邻轨道111的第二轨道

112 网格列

115 网格开口

119 第一口岸列/第一口岸

120 第二口岸列/第二口岸

122 网格单元/存储单元

201 现有技术的单个单元存储容器车辆

20la 存储容器车辆101的车身

201b 驱动装置/车轮配置件，第一方向(X)

20lc 驱动装置/车轮配置件，第二方向(Y)

301 现有技术的悬臂式存储容器车辆

301a 存储容器车辆101的车身

301b 第一方向(X)的驱动装置

301c 第二方向(Y)的驱动装置

X 第一方向

Y 第二方向

Z 第三方向

P 水平平面

R 旋转轴。

Claims (16)

1.一种自动存储和取回系统(1)，包括：

-轨道系统(108)，包括布置在水平平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(110)和布置在所述水平平面(P)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(111)，所述第一和第二组轨道(110，111)在所述水平平面(P)中形成网格图案，所述网格图案包含多个相邻的网格单元(122)，每个所述网格单元包括由所述第一组轨道(110)的一对相邻轨道(110a，110b)和所述第二组轨道(111)的一对相邻轨道(111a，111b)限定的网格开口(115)；

-存储容器(106)的多个叠层(107)，布置在位于所述轨道系统(108)下方的存储列(105)中，其中每个存储列(105)垂直地位于所述网格开口(115)下方；

-车辆(3)，包括：用于提升堆叠成所述叠层(107)的所述存储容器(106)的存储容器提升装置(16)；和包括车轮配置件(19，20)的驱动系统(18)，所述驱动系统(18)被配置为沿着所述轨道系统(108)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上驱动所述车辆(3)，

其特征在于，所述车辆(3)还包括：

-基座(31)，所述车轮配置件(19，20)连接到所述基座上，

-旋转部件(30)，经由转动装置(32)能旋转地连接至所述基座(31)，所述旋转部件的旋转轴线(R)垂直于所述水平平面(P)定向，以及

-旋转驱动系统(34)，使所述旋转部件(30)相对于所述基座(31)旋转。

2.根据权利要求1所述的系统(1)，其特征在于，所述存储容器提升装置(16)连接至所述旋转部件(30)。

3.根据权利要求1或2所述的系统(1)，其特征在于，所述车辆(3)还包括至少一个相机(21)，所述相机允许获取实时和/或静止图像。

4.根据权利要求3所述的系统(1)，其特征在于，所述至少一个相机(2)中的至少一个被配置为允许获取所述存储容器(106)内的内容物的实时和/或静止图像。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述旋转部件(30)还包括：

-主要部分(30b)，能旋转地连接到所述基座(31)，以及

-突出部分(30a)，从所述主要部分(30b)沿所述第一方向(X)水平延伸，形成有以下限制的容器容纳空间(33)：

○从所述轨道系统(108)到所述突出部分(30a)的垂直距离的高度，以及

○所述突出部分(30a)在所述水平平面(P)中的水平范围，

其中，所述存储容器提升装置(16)至少部分地布置在所述突出部分(30a)的下方。

6.根据权利要求5所述的系统(1)，其特征在于，所述旋转部件(30)还包括登记装置(21)，所述登记装置布置在所述突出部分(30a)的侧面和/或下方，其中，所述登记装置被配置为获取与所述存储容器(106)内的内容物有关的信息。

7.根据权利要求6所述的系统(1)，其特征在于，所述登记装置(21)连接至所述存储容器提升装置(16)。

8.根据权利要求6或7所述的系统(1)，其特征在于，所述登记装置(21)是获得所述存储容器(106)内的内容物的实时和/或静止图像的相机。

9.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述旋转部件(30)的与所述突出部分(30a)相对的端部分(37)被成形为使得所述旋转部件(30)能够旋转而所述端部分(37)不会延伸超过所述驱动系统(18)的最大水平范围。

10.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述旋转部件(30)还包括：

-主要部分(30b)，旋转地连接到所述基座(31)，

-第一突出部分(30a)，从所述主要部分(30b)沿所述第一方向(X)水平延伸，形成有以下限制的第一容器容纳空间(33)：从所述轨道系统(108)到所述第一突出部分(30a)的垂直距离的高度；以及所述第一突出部分(30a)在所述水平平面(P)中的水平范围，以及

-第二突出部分(30a)，从所述主要部分(30b)沿所述第一方向(X)与所述第一突出部分(30b)相反地水平地延伸，形成有以下限制的第二容器容纳空间(33)：从所述轨道系统(108)到所述第二突出部分(30a)的垂直距离的高度；以及所述第二突出部分(30a)在所述水平平面(P)中的水平范围，

其中，所述存储容器提升装置(16)至少部分地布置在所述第一和第二突出部分(30a)中的至少一个的下方。

11.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述驱动系统(18)包括：

-第一车轮配置件(19)，被配置为在所述第一方向(X)上沿着所述轨道系统(108)引导所述车辆(3)，

其中，所述第一车轮配置件(19)在所述第一方向(X)上的长度大于所述第二组轨道(111)中一对相邻轨道(111a，111b)之间的距离。

12.根据权利要求11所述的系统(1)，其特征在于，所述驱动系统(18)还包括：

-第二车轮配置件(20)，被配置为在所述第二方向(Y)上沿着所述轨道系统(108)引导所述车辆(3)，

其中，所述第二车轮配置件(20)在所述第二方向(Y)上的长度等于或小于所述第一组轨道(110)中一对相邻轨道(110a，110b)之间的距离。

13.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述车辆(3)还包括耦接至所述旋转部件(30)的能更换电源(40)。

14.一种车辆(3)，用于在根据权利要求1至13中任一项所述的自动存储和取回系统(1)中提升和运送堆叠成叠层(107)的存储容器(106)，其中，所述车辆(3)被配置成在存储列(105)上方的轨道系统(108)上移动，并且所述车辆包括：

-存储容器提升装置(16)，提升堆叠成所述叠层(107)的所述存储容器(106)，以及

-驱动系统(18)，包括车轮配置件(19，20)，所述驱动系统(18)被配置为在第一方向(X)和第二个方向(Y)中的至少一个方向上沿着所述轨道系统(108)驱动所述车辆(3)，

其特征在于，所述车辆(3)还包括：

-基座(31)，所述车轮配置件(19，20)连接到所述基座上，

-旋转部件(30)，经由转动装置(32)旋转地连接到所述基座(31)，以及

-旋转驱动系统(34)，使所述旋转部件(30)相对于所述基座(31)旋转。

15.一种操作自动存储和取回系统(1)的方法，所述自动存储和取回系统(1)包括：

-轨道系统(108)，包括布置在水平平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(110)，和布置在所述水平平面(P)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(111)，第一和第二组轨道(110，111)在所述水平平面(P)中形成网格图案，所述网格图案包括多个相邻网格单元(122)，每个所述网格单元包括由第一组轨道(110)的一对相邻轨道(110a，110b)和第二组轨道(111)的一对相邻轨道(111a，111b)限定的网格开口(115)；

-存储容器(106)的多个叠层(107)，布置在位于所述轨道系统(108)下方的存储列(105)中，其中每个存储列(105)垂直地位于网格开口(115)下方；以及

-车辆(3)，包括：存储容器提升装置(16)，所述存储容器提升装置(16)用于提升堆叠成所述叠层(107)的所述存储容器(106)；驱动系统(18)，包括车轮配置件(19，20)，所述驱动系统(18)被配置成沿所述轨道系统(108)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上驱动所述车辆(3)；基座(31)，所述车轮配置件(19，20)连接到所述基座上；旋转部件(30)，经由转动装置(32)能旋转地连接到所述基座(31)，所述旋转部件(30)具有垂直于所述水平平面(P)定向的旋转轴线(R)；以及旋转驱动系统(34)，用于使所述旋转部件(30)相对于所述基座(31)旋转，

所述方法包括以下步骤：

-在包括目标存储容器(106)和至少一个非目标存储容器的目标存储列(105)内，识别所述目标存储容器(106)，

-操作所述驱动系统(18)以在所述水平平面(P)中操纵所述车辆(3)，使得将所述存储容器提升装置(16)布置在所述目标存储列(105)的网格开口(115)的正上方，在所述目标存储列(105)中布置有选定的目标存储容器(106)，

-通过使用所述存储容器提升装置(16)，将所述目标存储列(105)的最顶部存储容器完全提升到所述轨道系统(108)上方，

-如果所述最顶部存储容器是非目标存储容器，

○定位非目标存储列，所述非目标存储容器能布置在所述非目标存储列之上或之中，

○通过操作所述驱动系统(18)以在所述水平平面(P)上操纵所述车辆(3)，或操作所述旋转驱动系统(34)以使所述旋转部件(30)相对于所述基座(31)旋转，或其组合，将所述存储容器提升装置(16)与所述非目标存储容器一起布置在所述非目标存储列的网格开口(115)的正上方，以及

○重复涉及所述非目标存储容器的方法步骤，直到所述目标存储列(105)的最顶部存储容器成为选定的目标存储容器(106)，并且

-将所述最顶部存储容器(106)运送到所述轨道系统(108)内或附近的卸货口岸(119)。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述自动存储和取回系统(1)是根据权利要求1至13中的任一项。

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