DE102020212355A1

DE102020212355A1 - Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie ein entsprechendes Lager- und Entnahmesystem

Info

Publication number: DE102020212355A1
Application number: DE102020212355.1A
Authority: DE
Inventors: Marco Gebhardt
Original assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Current assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Priority date: 2020-09-30
Filing date: 2020-09-30
Publication date: 2022-03-31

Abstract

Im Hinblick auf das Erreichen einer hohen Leistung mit konstruktiv einfachen Mitteln und auf sichere Weise ist ein Transportfahrzeug (1) zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter (2) bereitgestellt, umfassend: ein Fahrwerk (9), einen oberhalb des Fahrwerks (9) ausgebildeten Aufnahmeraum, wobei in dem Aufnahmeraum mehrere Behälter (2) übereinander stapelbar sind, und eine Greifeinrichtung (3) zum Erfassen, Anheben, Bewegen und Absetzen eines oder mehrerer Behälter (2), wobei die Greifeinrichtung (3) derart ausgebildet ist, dass ein Erfassen des oder der Behälter (2) seitlich außerhalb des Aufnahmeraums und ein Bewegen des oder der Behälter (2) in den Aufnahmeraum und/oder ein Bewegen des oder der Behälter (2) aus dem Aufnahmeraum nach seitlich außerhalb des Aufnahmeraums ermöglicht sind, und wobei dem Fahrwerk (9) und/oder der Greifeinrichtung (3) eine ein Verrutschen und/oder Kippen von Behältern (2) während eines Stapelns und/oder eines Transports von Behältern (2) weitestgehend verhindernde Fixiereinrichtung (4) für Behälter (2) zugeordnet ist. Des Weiteren ist ein entsprechendes Lager- und Entnahmesystem bereitgestellt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Lager- und Entnahmesystem für Behälter mit mindestens einem Transportfahrzeug.
Transportfahrzeuge der in Rede stehenden Art zum Einsatz in Lager- und Entnahmesystemen für Behälter sind seit einigen Jahren aus der Praxis bekannt und finden insbesondere in Lager- und Entnahmesystemen ihre Anwendung, die als spezielle automatisierte Blocklager ausgebildet sind. Diese speziellen Warenlager sind entwickelt worden, um herkömmliche Warenlager insbesondere im Hinblick auf die realisierbare Lagerdichte zu verbessern. Bei herkömmlichen Warenlagern befindet sich das Lagergut üblicherweise in Lagerbehältern, welche in Regalen gelagert werden, die in Regalreihen angeordnet sind. Jeder Lagerbehälter enthält dabei eine Vielzahl von Produkten eines Produkttyps. Die Bedienung eines solchen Warenlagers erfolgt über Freiräume zwischen den Regalreihen, den sogenannten Lagergassen, in denen mittels eines Transportsystems, bspw. einem Regalbediengerät oder einem Shuttle-System, die einzelnen Regalfächer angefahren werden können. Da die Lagergassen für die eigentliche Lagerung nicht zur Verfügung stehen, ist die Lagerdichte derartiger Warenlager relativ niedrig. Mit anderen Worten ist die Größe des tatsächlich für die Lagerung von Produkten zur Verfügung stehenden Raums relativ klein im Vergleich zu der Größe des Raums, der für das Warenlager insgesamt erforderlich ist.
Demgegenüber verfolgen die oben angesprochenen automatisierten Blocklager - sog. Gridstores - einen alternativen Ansatz. Danach werden die Lagerbehälter nicht mehr in konventionellen Regalen gelagert, sondern die Lagerbehälter werden in einem selbsttragenden modularen Aluminiumraster, welches vertikale Schächte definierter Größe bildet, übereinandergestapelt. Die Stapel sind dabei in einer Längsrichtung und in einer Querrichtung in Reihen angeordnet. Auf die einzelnen Lagerbehälter wird von oben mittels geeigneter Transportfahrzeuge zugegriffen, die sich üblicherweise auf entsprechenden Fahrschienen bewegen, die in Form einer 2D Matrix auf der Regalstruktur angeordnet sind. Dementsprechend müssen zwischen den Reihen keine Lagergassen ausgebildet sein, weshalb diese Lagerstruktur eine deutliche Verbesserung der Lagerungsdichte bietet. Derartige automatisierte Blocklager, die eines der Hauptanwendungsfelder für Transportfahrzeuge gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bilden, sind teilweise auch unter der Kennzeichnung AutoStore® bekannt.
Werden mehrere Behälter auf einem derartigen Transportfahrzeug transportiert, ist es vorteilhaft, diese zu fixieren, damit sie weder verrutschen noch kippen können. Dabei ist es aus dem Stand der Technik bekannt, Behälter in eine sogenannte „Cavity“ oder Ausnehmung zu heben. Alternativ hierzu wird nur ein einzelner Behälter transportiert, um einen möglichst sicheren Transport zu gewährleisten.
Aus der EP 3 030 504 B1 ist gemäß dortiger 7 ein System mit Transportfahrzeugen bekannt, die in und neben dem Fahrzeug einen Behälter transportieren können. Es wird dabei stets nur ein Behälter transportiert, sodass beispielsweise nicht die erhöhte Unsicherheit hinsichtlich eines Verrutschens oder Kippens bei übereinander gestapelten Behältern auftritt.
Die WO 2013/167 907 A1 zeigt ein Anheben mehrerer Behälter gleichzeitig, um ein „Ausgraben“ eines tief liegenden Behälters realisieren zu können. Die Behälter werden dabei in der gestapelten Position durch Teleskoparme 162 gehalten, also direkt durch den Greifarm und keine weitere Einrichtung. Ein Ausheben mehrerer Behälter gleichzeitig ist aber durch enge Platzverhältnisse nur erschwert realisierbar.
Gemäß diesem Stand der Technik erfolgt ein Ein-/Auslagern von Behältern immer direkt nach unten. Hier stellt sich das Problem einer Behälterfixierung nicht, da es in der Regel einen Fahrzeugkörper oder die oben genannten Teleskoparme 162 zum Umschließen von Behältern gibt.
Die WO 2019/101 366 A1 zeigt ein Transportfahrzeug mit mehreren Lastaufnahmemitteln, die jeweils nur je einen Behälter in eine „Cavity“ heben und kein Stapeln ermöglichen.
Aus der WO 2019/076 760 A1 und der WO 2019/101 725 A1 ist es bekannt, Behälter seitlich zu bewegen. Allerdings ist kein Stapeln mehrerer Behälter aufeinander gezeigt.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Transportfahrzeug sowie ein Lager- und Entnahmesystem der eingangs genannten Art anzugeben, wonach eine hohe Leistung mit konstruktiv einfachen Mitteln auf sichere Weise ermöglicht ist.
Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch ein Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Lager- und Entnahmesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst.
Danach ist gemäß Anspruch 1 ein Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter bereitgestellt, umfassend:

ein Fahrwerk,
einen oberhalb des Fahrwerks ausgebildeten Aufnahmeraum, wobei in dem Aufnahmeraum mehrere Behälter übereinander stapelbar sind, und
eine Greifeinrichtung zum Erfassen, Anheben, Bewegen und Absetzen eines oder mehrerer Behälter,

Des Weiteren ist gemäß Anspruch 13 ein Lager- und Entnahmesystem für Behälter mit mindestens einem derartigen Transportfahrzeug bereitgestellt.
In erfindungsgemäßer Weise ist erkannt worden, dass die voranstehende Aufgabe durch geschickte Ausgestaltung des Fahrwerks und/oder der Greifeinrichtung auf überraschend einfache Weise gelöst wird. Hierzu ist in weiter erfindungsgemäßer Weise dem Fahrwerk und/oder der Greifeinrichtung eine Fixiereinrichtung für Behälter zugeordnet, die ein Verrutschen und/oder Kippen von Behältern während eines Stapelns und/oder eines Transports von Behältern weitestgehend verhindern kann. Je nach Ausgestaltung der Behälter gewährleistet schon die Schwerkraftwirkung bei übereinander gestapelten Behältern eine gewisse Stabilität eines Behälterstapels.
Allerdings ist diese Stabilität insbesondere bei einer Bewegung des Fahrzeugs oft nicht ausreichend, um ein Verrutschen und/oder Kippen von Behältern zu verhindern. Insoweit bietet die vorliegende Erfindung eine zusätzliche Sicherheit gegen ein Verrutschen und/oder Kippen von Behältern mittels einer zusätzlichen Fixiereinrichtung für Behälter. Diese kann je nach Erfordernis und/oder Ausgestaltung der Behälter und/oder das Transportfahrzeugs individuell ausgestaltet werden. In jedem Fall wird mit der zusätzlichen Fixiereinrichtung ein Verrutschen und/oder Kippen von Behältern weitestgehend verhindert und damit ein hohes Maß an Sicherheit beim Betrieb des Transportfahrzeugs und/oder eines Lager- und Entnahmesystems gewährleistet.
Folglich sind mit dem erfindungsgemäßen Transportfahrzeug und dem erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystem ein Transportfahrzeug und ein Lager- und Entnahmesystem bereitgestellt, wonach eine hohe Leistung mit konstruktiv einfachen Mitteln auf sichere Weise ermöglicht ist.
Im Hinblick auf eine besonders sichere und effektive Betriebsweise des Transportfahrzeugs kann die Fixiereinrichtung mindestens einen der Greifeinrichtung zugeordneten oder an der Greifeinrichtung befestigten Bolzen und mindestens eine dem Fahrwerk zugeordnete oder an dem Fahrwerk befestigte Aufnahme oder Führung zum Zusammenwirken mit dem Bolzen aufweisen. Eine derartige Kombination eines Bolzens mit einer Aufnahme oder Führung kann die Greifeinrichtung als Fixiermittel genutzt werden, wobei die Greifeinrichtung zum Fixieren von Behältern auf dem Fahrzeug auf den obersten Behälter abgelegt werden kann und damit eine aus Behältern gebildeten Behälterstapel nach unten drückt. Dies allein bringt schon eine Fixierwirkung relativ zum Transportfahrzeug, wobei durch das Zusammenwirken des Bolzens mit der Aufnahme oder Führung eine zusätzliche signifikante Stabilisierung und Einschränkung von Bewegungsfreiheitsgraden der Greifeinrichtung erreicht wird. Der in die Aufnahme oder Führung beispielsweise eingeführte Bolzen stabilisiert die Greifeinrichtung relativ zum Transportfahrzeug - vorzugsweise in jeder vertikalen Position der Greifeinrichtung - und damit aufgrund des Aufliegens der Greifeinrichtung auf dem obersten Behälter auch den Behälterstapel.
Bei einem Anheben oder Absetzen eines Behälters in dem Aufnahmeraum bewegt sich die Greifeinrichtung meist in vertikaler Richtung. Daher kann die Führung im Konkreten und in vorteilhafter Weise mindestens eine Führungsschiene aufweisen, die sich in einer vertikalen Richtung erstrecken kann. Bei einem Auflegen der Greifeinrichtung auf den obersten Behälter eines Behälterstapels bewegt sich in diesem Fall ein Bolzen der Greifeinrichtung entlang oder in der Führung oder Führungsschiene in vertikaler Richtung. Hierbei ist die Greifeinrichtung über den Bolzen in jeder vertikalen Position über das Zusammenwirken von Bolzen und Führung stabilisiert, solange sich der Bolzen in der Führung oder Ausnehmung oder im Konkreten in einer Führungsschiene befindet. Hinsichtlich einer besonders sicheren Betriebsweise des Transportfahrzeugs kann sich die Führungsschiene vorzugsweise bis in einen unteren Bereich des Fahrwerks erstrecken. Damit wird eine Stabilisierung eines Behälterstapels in jeder möglichen Höhe und mit auch nur wenigen Behältern gewährleistet.
Im Hinblick auf eine besonders sichere Funktionsweise der Fixiereinrichtung kann die Aufnahme oder Führung eine Einführhilfe, beispielsweise einen Trichter oder eine Abschrägung, zum Einführen oder Einfädeln des mindestens einen Bolzens in die Aufnahme oder Führung aufweisen. Hierdurch wird ein sicheres Einführen des Bolzens in die Aufnahme oder Führung auch bei rauen Betriebsbedingungen mit möglicherweise starken Vibrationen gewährleistet. Ein Verklemmen des Bolzens beim Einführen in die Aufnahme oder Führung ist hierdurch verhindert. Beispielsweise kann eine aus zwei im Wesentlichen parallelen Führungselementen oder Führungsstäben bestehende Führungsschiene in einem oberen Einführbereich für den Bolzen eine im Wesentlichen V-förmige Erweiterung oder zwei in im Wesentlichen entgegengesetzte Richtungen nach außen schräg abgewinkelte, V-förmig angeordnete Bereiche, Abschnitte oder Abschrägungen der beiden Führungselemente oder Führungsstäbe aufweisen, wobei ein Einführen des Bolzens in die Führungsschiene über die V-förmige Erweiterung oder V-förmigen Bereiche, Abschnitte oder Abschrägungen auf sichere Weise erfolgen kann.
Grundsätzlich muss der mindestens eine Bolzen der Greifeinrichtung - in Draufsicht auf das Transportfahrzeug gesehen - über den oder die unter der Greifeinrichtung angeordneten Behälter hervorstehen, um mit einer Führung oder Aufnahme des Transportfahrzeugs zusammenwirken zu können. Dabei darf der Bolzen nicht zu weit von der Greifeinrichtung abstehen und über den Behälter hervorstehen, damit ein Bewegen des Greifers in einem Lager- und Entnahmesystem oder in einer Gitterstruktur eines solchen Lager- und Entnahmesystems nicht durch den abstehenden Bolzen behindert oder gar blockiert wird. Insoweit ist eine Abstimmung der Ausgestaltung und/oder Anordnung des Bolzens an der Greifeinrichtung mit der Ausgestaltung eines Lager- und Entnahmesystems vorteilhaft, um einen reibungslosen und sicheren Betrieb des Transportfahrzeugs in dem Lager- und Entnahmesystem zu gewährleisten. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Transportfahrzeugs und der Fixiereinrichtung kann der mindestens eine Bolzen relativ zur Greifeinrichtung verschiebbar oder justierbar oder relativ zur Greifeinrichtung ein- und ausfahrbar sein. In diesem Fall kann der mindestens eine Bolzen bei einer Bewegung der Greifeinrichtung außerhalb eines Lager- und Entnahmesystems oder außerhalb einer Gitterstruktur eines Lager- und Entnahmesystems in für eine sichere Fixierwirkung von Behältern geeigneter ausreichender Weise von der Greifeinrichtung abstehen. Hierzu kann der mindestens eine Bolzen in geeigneter Weise verschoben oder justiert oder relativ zur Greifeinrichtung ausgefahren sein. Bei einer Bewegung der Greifeinrichtung innerhalb eines Lager- und Entnahmesystems oder innerhalb einer Gitterstruktur eines Lager- und Entnahmesystems oder in einem seitlich aus dem Transportfahrzeug ausfahrenden oder ausgefahrenen Zustand der Greifeinrichtung kann der mindestens eine Bolzen weniger weit oder überhaupt nicht von der Greifeinrichtung abstehen und sich in einem nach innen verschobenen oder justierten oder relativ zur Greifeinrichtung eingefahrenen Zustand befinden. Ein durch den Bolzen verursachtes Blockieren oder Verklemmen der Greifeinrichtung im oder am Lager- und Entnahmesystem kann hierdurch verhindert werden. Ein solches Verschieben, Justieren oder Ein- und Ausfahren kann je nach Position der Greifeinrichtung relativ zum Fahrzeug aktiv mit einem geeigneten Antrieb, beispielsweise einem Elektromotor, oder passiv, beispielsweise durch geeignet angeordnete Leitschienen oder Leitelemente, erfolgen.
Alternativ oder zusätzlich zu einer wie oben beschriebenen Fixiereinrichtung mit mindestens einem der Greifeinrichtung zugeordneten oder an der Greifeinrichtung befestigten Bolzen und mindestens einer dem Fahrwerk zugeordneten oder an dem Fahrwerk befestigten Aufnahme oder Führung zum Zusammenwirken mit dem Bolzen kann die Fixiereinrichtung mindestens einen dem Fahrwerk zugeordneten oder an dem Fahrwerk befestigten Bolzen zum Zusammenwirken mit mindestens einer geeignet ausgebildeten Ausnehmung oder Aussparung in den Behältern aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann auch mindestens einer der Greifeinrichtung zugeordneter oder an der Greifeinrichtung befestigter Bolzen mit einer derartigen Ausnehmung oder Aussparung in den Behältern zum Fixieren von Behältern zusammenwirken oder eingreifen. Eine derartige Ausnehmung oder Aussparung in den Behältern kann sich in vertikaler Richtung jeweils entlang des gesamten Behälters erstrecken. Beim Stapeln von Behältern kann sich der Bolzen zumindest teilweise in der Ausnehmung oder Aussparung bewegen oder sogar mit Kontakt am Behälter entlang gleiten. Im letztgenannten Fall ist jedoch darauf zu achten, dass ein Verkannten oder Verklemmen zwischen Bolzen und Behälter verhindert ist, das aufgrund einer beispielhaften Materialkombination des Bolzens aus Metall und des Behälters aus Kunststoff möglicherweise auftreten kann.
Bei dieser zuletzt genannten muss der mindestens eine Bolzen zum sicheren Fixieren von Behältern nicht bewegbar realisiert sein. Bei einer besonders individuell an unterschiedliche Gegebenheiten, beispielsweise Behältergrößen, anpassbare Ausführungsform kann jedoch der mindestens eine Bolzen relativ zum Fahrwerk verschiebbar oder justierbar oder relativ zum Fahrwerk ein- und ausfahrbar sein. Im Hinblick auf Möglichkeiten zur Realisierung eines derartigen Verschiebens, Justierens oder Ein- und Ausfahrens eines Bolzens wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den vorletzten Absatz verwiesen. Die dort beschriebenen Ausführungen können auch hier in vorteilhafter Weise angewendet werden.
Alternativ oder zusätzlich zu den oben genannten Ausführungsformen kann die Fixiereinrichtung einen dem Fahrwerk zugeordneten oder an dem Fahrwerk befestigten Rahmen oder ein dem Fahrwerk zugeordnetes oder an dem Fahrwerk befestigtes Gestänge für Behälter aufweisen, wobei vorzugsweise der Rahmen oder das Gestänge ein oder mehrere vertikal und/oder horizontal angeordnete Rahmenelemente oder Gestängeelemente aufweisen. Mit einem derartigen Rahmen oder Gestänge ist eine sichere Stabilisierung von Behältern sowohl beim Stapeln der Behälter auf dem Fahrzeug bzw. in dem Aufnahmeraum als auch während einer Bewegung des Transportfahrzeugs, insbesondere bei Beschleunigungs- und Abbremsvorgängen. Der Rahmen oder das Gestänge können in für die Stabilisierung von Behältern geeigneter Weise angeordnete vertikal und/oder horizontal angeordnete Rahmenelemente oder Gestängeelemente aufweisen. Im Hinblick auf die Anzahl und Anordnung derartiger Rahmenelemente oder Gestängeelemente kann auf den jeweiligen Anwendungsfall abgestellt werden, wobei eine größere Anzahl in der Regel zu einem höheren Maß an Stabilisierung von Behältern und eine kleinere Anzahl zu einem geringeren Gewicht des Transportfahrzeugs und damit zu einer höheren Beweglichkeit des Transportfahrzeugs führt.
Im Hinblick auf eine besonders sichere Stabilisierung von Behältern und damit im Hinblick auf eine hohe Leistung des Transportfahrzeugs kann der Rahmen oder das Gestänge im Wesentlichen um den Aufnahmeraum herum realisiert sein oder den Aufnahmeraum zumindest teilweise seitlich begrenzen. Hierdurch kann eine Stabilisierung in jede horizontale Richtung auf einfache Weise bereitgestellt werden. Je nach Erfordernis kann der Rahmen oder das Gestänge auch nur an vorgebbaren Seiten ausgebildet sein um eine Sicherung und Stabilisierung gezielt gegen ein Verrutschen in Richtung dieser Seite bereitzustellen. Hierbei kann in der Regel ein leichterer Rahmen oder ein leichteres Gestänge realisiert werden, als dies bei einem um den gesamten Aufnahmeraum herum realisierten Rahmen oder Gestänge der Fall ist. Ein geringeres Gesamtgewicht mit einem höheren Maß an Beweglichkeit des Transportfahrzeugs ergibt sich hieraus.
Im Hinblick auf ein einfaches Beladen und Entladen des Transportfahrzeugs und damit im Hinblick auf eine hohe Leistung kann der Rahmen oder das Gestänge zur Fixierung sämtlicher Behälter mit vollständiger oder teilweiser Ausnahme des im Aufnahmeraum ganz oben anordenbaren Behälters ausgebildet sein, wobei vorzugsweise der Rahmen oder das Gestänge im Bereich des ganz oben anordenbaren Behälters einen Freiraum zum Bewegen eines Behälters in den Aufnahmeraum hinein und/oder aus dem Aufnahmeraum heraus aufweisen kann. Bei dem hier vorliegenden Ausführungsbeispiel eines Transportfahrzeugs ist eine sichere Fixierung eines im Aufnahmeraum angeordneten Behälterstapels gewährleistet, wobei sämtliche Behälter mit - vollständiger - Ausnahme des im Aufnahmeraum ganz oben anordenbaren Behälters mit dem Rahmen oder Gestänge in direkten Eingriff oder Kontakt gelangen können. Bei diesem Transportfahrzeug kann ein Bewegen eines Behälters in den Aufnahmeraum hinein und/oder aus dem Aufnahmeraum heraus am oberen Ende des Aufnahmeraums erfolgen. Daher kann in vorteilhafter Weise an diesem oberen Ende des Aufnahmeraums ein Freiraum für ein Bewegen eines Behälters in den Aufnahmeraum hinein und/oder aus dem Aufnahmeraum heraus vorliegen, sodass der Rahmen oder das Gestänge beim Beladen und Entladen des Aufnahmeraums ein Bewegen eines Behälters nicht stört. Der Freiraum kann in eine vorgebbare Anzahl von horizontalen Richtungen ausgebildet sein, je nachdem, von welcher Seite aus ein Beladen und/oder Entladen des Aufnahmeraums gewünscht ist. Beispielsweise kann der Freiraum in entgegengesetzten horizontalen Richtungen ausgebildet sein, sodass ein Beladen und/oder Entladen des Aufnahmeraums von zwei entgegengesetzten Seiten aus erfolgen kann. Eine Sicherung gegen ein Verrutschen des ganz oben angeordneten Behälters kann über eine Ausgestaltung der Behälter mit einer geeigneten Ausbildung eines unteren Rands des ganz oben angeordneten Behälters und eines mit diesem unteren Rand zusammenwirkenden oberen Rands des darunterliegenden Behälters realisiert sein.
Bei einem diesbezüglich modifizierten Ausführungsbeispiel kann der Rahmen oder das Gestänge noch so weit nach oben reichen, dass auch der ganz oben anordenbare Behälter - im ganz oben angeordneten Zustand - mit seinem unteren Bereich - möglicherweise nur entlang einiger weniger Zentimeter - noch in direkten Eingriff oder Kontakt mit dem Rahmen oder Gestänge gelangen und dadurch zumindest in einem gewissen Umfang sicher durch den Rahmen oder das Gestänge bezüglich insbesondere eines Verrutschens fixiert werden kann. Dabei kann dann immer noch ein solch großer Freiraum belassen werden, dass ein oder die Behälter sicher in den Aufnahmeraum hinein und/oder aus dem Aufnahmeraum heraus bewegt werden können, ohne dass sie durch das obere Ende des Rahmens oder Gestänges signifikant behindert werden. Bei diesem modifizierten Ausführungsbeispiel kann dann davon gesprochen werden, dass der Rahmen oder das Gestänge zur Fixierung sämtliche Behälter mit - teilweiser - Ausnahme des im Aufnahmeraum ganz oben anordenbaren Behälters ausgebildet ist, da der ganz oben anordenbare Behälter durch den Rahmen oder das Gestänge nicht ganz so gut fixiert werden kann, wie die darunterliegenden Behälter, bezüglich derer der Rahmen oder das Gestänge nicht nur mit deren unterem Bereich in direkten Kontakt gelangen kann.
Kippen kann der ganz oben anordenbare Behälter - im ganz oben angeordneten Zustand - bei beiden zuletzt genannten Ausführungsbeispielen, d. h. sowohl ohne als auch mit Sicherung gegen ein Verrutschen durch den Rahmen oder das Gestänge, üblicherweise nicht, da sich meist nur wenige Zentimeter über dem ganz oben angeordneten Behälter oder direkt auf diesem Behälter die Greifeinrichtung oder ein plattenförmiges Element der Greifeinrichtung befindet, die oder das aufgrund ihrer oder seiner Position über oder direkt auf dem Behälter ein Kippen des Behälters aufgrund eines Kontakts oder einer Berührung mit der Greifeinrichtung oder dem Element sicher verhindert.
Bei der zuletzt beschriebenen Ausführungsform ist ein hohes Maß an Sicherheit hinsichtlich der Fixierung von im Aufnahmeraum angeordneten Behältern gewährleistet. Allerdings ist dabei der ganz oben anordenbare oder angeordnete Behälter nicht mit einem Rahmen oder Gestänge in Kontakt. Zur weiteren Erhöhung der Sicherheit der Fixierung kann der ganz oben anordenbaren Behälter mit einem zusätzlichen aktiven Element gesichert werden. Hierzu kann der Rahmen oder das Gestänge zur Fixierung eines im Aufnahmeraum ganz oben anordenbaren Behälters zumindest abschnittsweise teleskopierbar oder relativ zum Fahrwerk zumindest teilweise aus- und einfahrbar sein. Bei einer teleskopierbaren Ausgestaltung des Rahmens oder des Gestänges kann beispielsweise ein unteres Element des Rahmens oder des Gestänges fest mit dem Fahrwerk verbunden und ein oberes Element des Rahmens oder des Gestänges relativ zu diesem unteren Element teleskopierbar sein. Je nach erforderlicher Höhe des Rahmens oder des Gestänges können mehrere derartige Elemente ineinander teleskopierbar sein. Bei einer alternativen Ausgestaltung kann der in geeigneter Höhe ausgebildete gesamte Rahmen oder das in geeigneter Höhe ausgebildete gesamte Gestänge relativ zum Fahrwerk verfahrbar bzw. hoch- und runterfahrbar sein. Sowohl bei der teleskopierbaren als auch bei der verfahrbaren Ausgestaltung des Rahmens oder des Gestänges kann gewährleistet werden, dass auch der ganz oben im Aufnahmeraum anordenbare oder angeordnete Behälter mittels des Rahmens oder des Gestänges stabilisiert oder fixiert werden kann. Ein direkter Kontakt zwischen Rahmen oder Gestänge und oberen Behälter kann im Falle eines drohenden Verrutschens oder Verrutschens gewährleistet werden. Dabei erfolgt das Teleskopieren oder Verfahren, falls der Aufnahmeraum mit einem Behälterstapel mit bezüglich der Höhe des Aufnahmeraums maximaler Höhe beladen ist. Falls der hierbei oberste Behälter bzw. der ganz oben im Aufnahmeraum anordenbare Behälter fehlt, ist das Teleskopieren oder Verfahren nicht erforderlich. Ein geeigneter Antrieb für das Teleskopieren oder Verfahren kann elektrisch, beispielsweise mittels eines Elektromotors, hydraulisch oder pneumatisch arbeiten.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung kann eine entsprechende Teleskopierbewegung oder Aus- und Einfahrbewegung durch eine Sensorik oder ein Gewicht des ganz oben anordenbaren oder angeordneten Behälters ausgelöst werden. Dabei kann eine Automatik realisiert werden, die dann reagiert und das Teleskopieren oder Verfahren veranlasst, wenn der ganz oben anordenbare Behälter in den Aufnahmeraum bewegt oder auf den bereits gebildeten Behälterstapel abgesetzt wird oder auf diesen Behälterstapel abgesetzt ist. Hierzu kann ein Bewegungssensor, eine Lichtschranke und/oder ein Gewichtssensor verwendet werden. Sobald der ganz oben angeordnete Behälter mittels der Greifeinrichtung wieder angehoben wird, kann die Teleskopiereinrichtung wieder einfahren bzw. der Rahmen oder das Gestänge wieder nach unten fahren, um ein Bewegen des Behälters aus dem Aufnahmeraum zu ermöglichen.
Weiterhin im Hinblick auf eine besonders effektive Stabilisierung von Behältern kann mindestens ein Rahmenelement oder Gestängeelement ein L-Profil oder Eckprofil aufweisen, vorzugsweise zur Bildung eines Eckwinkels mit zwei vertikalen Flächen zur Anlage eines Eckbereichs eines Behälters. Mittels eines derartigen Profils kann ein Behälter in besonders vorteilhafter Weise gleichzeitig in zwei senkrecht zueinander verlaufenden Richtungen fixiert oder stabilisiert werden. Dabei kann sich ein derartiges Profil in vertikaler Richtung in geeigneter Höhe am Transportfahrzeug oder am Aufnahmeraum erstrecken, beispielsweise soweit nach oben, dass oben noch ein Freiraum für ein sicheres Beladen und Entladen und Bewegen von Behältern in den Aufnahmeraum hinein und aus dem Aufnahmeraum heraus bereitgestellt ist. Derartige Profile können - je nach erforderlichem Maß an Sicherheit - beispielsweise an einer vorgebbaren Anzahl von Ecken oder auch an allen Ecken eines Aufnahmeraums mit rechteckiger Grundfläche realisiert werden.
Für eine sichere vertikale Bewegung der Greifeinrichtung kann bei den oben genannten Ausführungsbeispielen die oben beschriebene Führung mit vorzugsweise einer Führungsschiene genutzt werden.
Bei einer konkreten Ausführungsform kann das Lager- und Entnahmesystem für Behälter eine Gitterstruktur mit einer Vielzahl von Gitterzellen umfassen, wobei jede Gitterzelle eine Lagersäule einer unterhalb der Gitterstruktur angeordneten Behälter-Lagerstruktur definiert, wobei die Lagersäulen eingerichtet sind, jeweils einen vertikalen Stapel von Behältern aufzunehmen und wobei die Gitterstruktur Längstransportwege in einer Längsrichtung und Quertransportwege in einer Querrichtung definiert. Eine derartige Gitterstruktur liegt üblicherweise bei automatisierten Blocklagern vor, die auch als Gridstores bezeichnet werden. Die gebildeten Lagersäulen bilden Lagerschächte für Behälter.
Im Rahmen von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung können Behälter einzeln aus dem Lager- und Entnahmesystem ausgelagert oder eingelagert, beispielsweise seitlich verschoben, werden, wobei ein Abstellen von Behältern auf dem Fahrzeug in dessen Aufnahmeraum möglich ist. Behälter können auch auf dem Lager- und Entnahmesystem oder auf der Gitterstruktur zwischengelagert oder abgestellt werden. Ein sicheres Stapeln ohne ein Verrutschen oder Verkippen von Behältern kann durch einen geeignet ausgebildeten oberen und unteren Rand der Behälter realisiert werden.
Mit der zuletzt genannten Ausgestaltung der Behälter mit jeweils einem geeignet ausgebildeten oberen und unteren Rand sind die Behälter grundsätzlich mit einem gewissen Maß an Sicherheit und Stabilität stapelfähig. Dabei halten die Behälter im Stand und im gestapelten Zustand mit einem gewissen Maß an Sicherheit und Stabilität. Dieses Maß ist ausreichend um bei einem automatisierten Blocklager beim „Ausgraben“ von Behältern einen Behälterstapel oder Turm aus Behältern auf der Gitterstruktur zu bauen. Ein derartiger Turm oder Behälterstapel benötigt weniger Platz und blockiert damit weniger Lagerschächte, als würden die vorübergehend ausgegrabenen Behälter nebeneinander einzeln auf der Gitterstruktur angeordnet, sodass die Leistung des Lager- und Entnahmesystems steigt.
Werden Behälter auf dem Transportfahrzeug gelagert, reicht die zuletzt beschriebene Stapelfähigkeit mit geeignet ausgebildeten oberen und unteren Rändern der Behälter nicht aus, wenn das Transportfahrzeug sich dynamisch bewegt, insbesondere bei einem Beschleunigen oder Bremsen oder gar bei einer Notbremsung. Ein Verrutschen oder Verkippen ist dann oft nicht vermeidbar. Wenn man die Greifeinrichtung als zusätzliche Stabilisierung einfach so auf den erzeugten Behälterstapel auflegt, so schwankt die Greifeinrichtung üblicherweise auch mit, da sie häufig nur über Seile oder Bänder fixiert ist und daher Freiheitsgrade der Bewegung aufweist. Das Auflegen der Greifeinrichtung auf den Behälterstapel bietet also nur eine geringe Verbesserung der Stabilität des Behälterstapels. Daher bietet die vorliegende Erfindung zusammen mit den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen eine sichere Lösung des Stabilitätsproblems eines Behälterstapels auf einem Transportfahrzeug.
Zusammenfassend darf festgehalten werden, dass Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung eine Sicherung von Behältern gegen ein Verkippen oder Verrutschen von Behältern bei einer Fahrt des Transportfahrzeugs bieten. Im Gegensatz zu Situationen beim Stand der Technik wird ein Behälter nicht nach unten aufgenommen oder abgegeben, sondern seitlich. Daher sind andere Anforderungen an eine Behälterführung vorhanden als beim Stand der Technik. Dabei sollen nicht nur ganze Stapel bewegt werden, sondern vor allem auch einzelne Behälter. Eine Sicherung von Behältern kann in sämtliche vier zueinander senkrechte horizontale Raumrichtungen und nicht nur in beispielsweise nur zwei Raumrichtungen erfolgen.
Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung bevorzugter Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs sowie des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

1 in einer Seitenansicht, schematisch, perspektivisch und teilweise, ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem darauf angeordneten Behälter,
2 in einer Seitenansicht, schematisch, eine Führungsschiene für das Ausführungsbeispiel aus 1,
3 in einer Draufsicht, schematisch, das Transportfahrzeug aus 1 mit einem in einem Aufnahmeraum angeordneten Behälter,
4 in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs,
5 in perspektivischen Darstellungen ein weiteres Ausführungsbeispiel des bis 7 erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs,
8 in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs,
9 in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs,
10 in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs,
11 in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs,
12 in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel bis 15 des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs in verschiedenen Betriebssituationen und
16 in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel bis 19 des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs in verschiedenen Betriebssituationen.

1 zeigt in einer Seitenansicht, schematisch, perspektivisch und teilweise, ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1 mit einem darauf angeordneten Behälter 2. Hierbei ist lediglich ein Teil der Greifeinrichtung 3 gezeigt, die als Fixiereinrichtung 4 für Behälter 2 einen Bolzen 5 aufweist. Dabei steht der Bolzen 5 seitlich an der ein plattenförmiges Element aufweisenden Greifeinrichtung 3 ab, um mit einer in 2 gezeigten geeigneten Führung 6 zusammen zu wirken.
Hierzu zeigt 2 in einer Seitenansicht, schematisch, eine eine Führungsschiene 7 aufweisende Führung 6 für das Ausführungsbeispiel aus 1. Die Führungsschiene 7 weist an ihrem oberen Ende 2 Abschrägung 8 auf, sodass der Bolzen 5 bei einer vertikal nach unten verlaufenden Bewegung der Greifeinrichtung 3 sicher in die Führungsschiene 7 geführt wird. Nach einem Aufliegen der Greifeinrichtung 3 bzw. des plattenförmigen Elements der Greifeinrichtung 3 auf einem in einem Behälterstapel oben angeordneten Behälter 2 wird durch das Zusammenwirken der Greifeinrichtung 3 mit dem Bolzen 5 und der Führungsschiene 7 eine Fixierung der Behälter 2 im Behälterstapel auf dem Transportfahrzeug 1 gewährleistet. Dabei ist weiter nützlich, dass die Greifeinrichtung 3 meist in Ausnehmungen in dem Behälter 2 eingreift, wobei dieser Eingriffsvorgang bzw. dieses Erfassen eines Behälters 2 für ein Anheben und Bewegen des Behälters 2 erforderlich ist. Dieser Eingriffsvorgang trägt weiter zur Stabilisierung oder Fixierung des Behälterstapels bei.
3 zeigt in einer Draufsicht, schematisch, das Transportfahrzeug 1 aus 1 mit einem in einem Aufnahmeraum angeordneten Behälter 2 über einem Schacht oder einer Lagersäule einer Gitterstruktur 15, wobei hier gut erkennbar ist, dass der Bolzen 4 der Greifeinrichtung 3 für ein Zusammenwirken mit einer Führung 6 oder Führungsschiene 7 über den Behälter 2 hinausragen muss. Sowohl bei diesem Ausführungsbeispiel als auch bei anderen Ausführungsbeispielen kann der Bolzen 5 relativ zur Greifeinrichtung 3 verschiebbar oder justierbar oder relativ zur Greifeinrichtung 3 ein- und ausfahrbar sein. Hierdurch wird ermöglicht, ein mögliches Stören des Betriebs des Transportfahrzeugs 1 oder des Lager- und Entnahmesystems durch den von der Greifeinrichtung 3 abstehenden Bolzen 5 zu verhindern, wenn der Bolzen 5 nicht zur Stabilisierung der Behälter 2 auf dem Transportfahrzeug 1 genutzt wird. Insbesondere ein eingefahrener Bolzen 5 stört hierbei am wenigsten.
4 zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1, wobei die Fixiereinrichtung 4 einen dem Fahrwerk 9 zugeordneten Rahmen 10 aufweist. Der Rahmen 10 weist zwei rechteckige Rahmenteile auf, die vertikal voneinander beanstandet an Trägern 14 des Fahrwerks 9 befestigt sind. Diese Träger 14 verlaufen vertikal nach oben, wobei die Greifeinrichtung 3 im oberen Bereich der Träger 14 angeordnet ist. Der Rahmen 10 bildet mit den rechteckigen Rahmenteilen einen gesicherten Aufnahmeraum für Behälter 2, wobei der Rahmen 10 in einem Stapel angeordnete Behälter 2 quasi umfasst, um ein Verrutschen oder Kippen der Behälter 2 zu verhindern.
In den 5 bis 7 ist in perspektivischen Darstellungen ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1 gezeigt, wobei dem Fahrwerk 9 eine Fixiereinrichtung 4 für Behälter 2 in Form von zwei sich vertikal vom Fahrwerk 9 aus nach oben erstreckenden Gestängeelementen zugeordnet ist. Am oberen Ende der Gestängeelemente ist jeweils eine nach außen orientierte Abwinkelung 11 vorgesehen, um ein Absetzen von Behältern 2 zwischen die Gestängeelemente zu erleichtern, wobei durch die jeweils vorgesehene Abwinkelung 11 quasi ein sicheres Einfädeln zwischen die Gestängeelemente auch bei relativ zu dem Aufnahmeraum zwischen den Gestängeelementen 11 nicht exakt zentrierten Behältern 2 beim Absetzen ermöglicht wird.
In 5 ist lediglich ein Behälter 2 im Aufnahmeraum zwischen den Gestängeelementen und Trägern 14 für die Greifeinrichtung 3 angeordnet. In 6 ist gezeigt, wie die Greifeinrichtung 3 mit dem ganz unten angeordneten Behälter 2 eingreift. Das plattenförmige Element der Greifeinrichtung 3 ist an Seilen 12 befestigt und liegt auf dem Behälter 2 auf. In 7 ist gezeigt, wie der Behälter 2 mittels der Greifeinrichtung 3 in die höchste Position angehoben ist, in der die Greifeinrichtung 3 den Behälter 2 seitlich aus dem Aufnahmeraum heraus bewegen kann. Bei der hier gezeigten Ausgestaltung der Greifeinrichtung 3 kann der Behälter 2 in 2 entgegengesetzte Richtungen - quasi nach vorne und nach hinten - aus dem Aufnahmeraum heraus bewegt werden. Hierzu verfährt das plattenförmige Element der Greifeinrichtung 3 mit dem daran angekoppelten Behälter 2 in die jeweilige Richtung.
Das gesamte Transportfahrzeug 1 ist sowohl bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel als auch bei sämtlichen weiteren Ausführungsbeispielen auf einer Gitterstruktur 15 angeordnet, wobei sich das Transportfahrzeug 1 gerade direkt über einer Lagersäule oder Gitterzelle 16 befindet. In dieser Position können Behälter auf der Gitterstruktur 15 oder im Aufnahmeraum des Transportfahrzeugs 1 gestapelt oder - bei verfahrenem plattenförmigen Element der Greifeinrichtung 3 - in Lagersäulen eingelagert oder aus Lagersäulen ausgelagert werden.
8 zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1, wobei die Fixiereinrichtung 4 hier eine Kombination von rechteckigen Rahmenteilen eines Rahmens 10 und vertikal angeordneten Gestängeelementen gemäß den vorangegangenen Ausführungsbeispielen zeigt. Dabei sind die rechteckigen Rahmenteile des Rahmens 10 mit den vertikalen Gestängeelementen gekoppelt. Die Gestängeelemente weisen ebenfalls Abwinkelungen 11 auf. Insoweit kann bei diesem Ausführungsbeispiel das obere Rahmenteil etwas größer sein als bei dem in 4 gezeigten Ausführungsbeispiel, wobei das obere Rahmenteile im oberen Bereich der Abwinkelungen 11 mit den vertikalen Gestängeelementen fixiert ist. Des Weiteren zeigt das in 8 gezeigte Ausführungsbeispiel auch noch an Trägern 14 angeordnete Führungsschienen 7 für einen hier nicht gezeigten Bolzen 5 der Greifeinrichtung 3. Daher zeigt dieses Ausführungsbeispiel auch noch konstruktive Elemente des ersten Ausführungsbeispiels.
9 zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1, wobei dieses Ausführungsbeispiel im Wesentlichen dem Ausführungsbeispiel aus 8 entspricht, allerdings keine Führungsschienen 7 aufweist.
10 zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1, wobei dieses Ausführungsbeispiel im Bereich von vier Ecken des auf dem Fahrwerk 9 gebildeten Aufnahmeraums angeordnete L-Profil 13 aufweist. Der Aufnahmeraum weist wie bei den anderen Ausführungsbeispielen eine rechteckige Grundfläche auf. Die L-Profile 13 erstrecken sich im Bereich der Ecken der Grundfläche vertikal nach oben, sodass sie Eckwinkel oder Eckprofile mit 2 vertikalen Flächen zur Anlage jeweils eines Eckbereichs von Behältern 2 aufweisen. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist durch die L-Profile 13 und horizontale Gestängeelemente ein Rahmen 10 gebildet, der eine sichere Aufnahme von Behältern 2 in dem hierdurch gebildeten Aufnahmeraum ermöglicht. Die horizontalen Gestängeelemente verlaufen in zwei unterschiedlichen Höhen des Rahmens 10 mit jeweils vier Gestängeelementen um den Aufnahmeraum herum, sodass sie letztendlich zwei rechteckige Rahmenteile bilden, die mit den L-Profilen 13 verbunden sind. Oberhalb dieses Rahmens 10 ist wieder ein Freiraum zum Herein- und Herausbewegen von Behältern 2 in den Aufnahmeraum mittels der Greifeinrichtung 3 gebildet.
11 zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1, wobei dieses Ausführungsbeispiel im Wesentlichen dem Ausführungsbeispiel aus 10 entspricht und zusätzlich noch vertikale Führungsschienen 7 für hier nicht gezeigte Bolzen 5 der Greifeinrichtung 3 an Trägern 14 aufweist. Insoweit liegt hier wieder eine Ergänzung mit Merkmalen des ersten Ausführungsbeispiels vor.
Die 12 bis 15 zeigen in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1 in verschiedenen Betriebssituationen. Dabei weist die Fixiereinrichtung 4 dieses Ausführungsbeispiels lediglich vier L-Profile 13 gemäß den beiden vorherigen Ausführungsbeispielen auf, die im Bereich von Ecken des Aufnahmeraums vertikal angeordnet sind. 12 zeigt eine Situation, in der ein einzelner Behälter 2 direkt auf dem Fahrwerk 9 angeordnet ist, wobei der Behälter 2 durch das plattenförmige Element der Greifeinrichtung 3 gegriffen und fixiert ist. 13 zeigt die Situation, in der ein weiterer Behälter 2 gerade in den Aufnahmeraum bewegt ist und mit Abstand über dem bereits im Aufnahmeraum ganz unten angeordneten Behälter 2 durch die Greifeinrichtung 3 gehalten wird. Während der untere Behälter 2 bereits durch die L-Profile 13 stabilisiert bzw. fixiert wird, ist der obere Behälter 2 noch zu hoch positioniert, um mit den L-Profilen 13 eingreifen zu können. 14 zeigt die Situation, in der der untere Behälter 2 ganz unten im Aufnahmeraum und das plattenförmige Element der Greifeinrichtung 3 in seiner obersten Position angeordnet ist. 15 zeigt das Ausführungsbeispiel des Transportfahrzeugs 1 ohne Behälter und mit ganz oben angeordnetem plattenförmigem Element der Greifeinrichtung 3.
Die 16 bis 19 zeigen in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1 in verschiedenen Betriebssituationen. Dieses Ausführungsbeispiel entspricht im Wesentlichen dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel der 12 bis 15, wobei dieses Ausführungsbeispiel noch durch mit hier nicht gezeigten Bolzen 5 der Greifeinrichtung 3 zusammenwirkenden Führungsschienen 7 an Trägern 14 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ergänzt ist. 16 zeigt das Ausführungsbeispiel des Transportfahrzeugs 1 ohne Behälter 2 und mit ganz oben angeordnetem plattenförmigem Element der Greifeinrichtung 3. 17 zeigt das Ausführungsbeispiel mit einem ganz unten im Aufnahmeraum angeordneten Behälter 2 und ganz oben angeordnetem plattenförmigem Element der Greifeinrichtung 3. 18 zeigt das Ausführungsbeispiel mit ganz unten angeordnetem Behälter 2 und auf dem Behälter 2 aufliegendem plattenförmigen Element der Greifeinrichtung 3. Hierbei ist eine sehr gute Fixierung des Behälters 2 erreicht, da dieser sowohl durch die L-Profile 13 bezüglich einer horizontalen Bewegung als auch durch das aufliegende plattenförmige Element der Greifeinrichtung 3 bezüglich einer vertikalen Bewegung nach oben gesichert ist, wobei zusätzlich das plattenförmige Element 3 der Greifeinrichtung 3 noch durch die Zusammenwirkung seiner hier nicht gezeigten beiden Bolzen 5 mit den Führungsschienen 7 gegen eine horizontale Bewegung gesichert ist und hierdurch eine noch bessere Fixierung des Behälters 2 realisieren kann, als dies ohne Bolzen 5 und Führungsschienen 7 der Fall wäre. 19 zeigt das Ausführungsbeispiel mit durch die Greifeinrichtung 3 ganz nach oben angehobenem und zusätzlich seitlich aus dem Aufnahmeraum heraus bewegtem Behälter 2. Ausgehend von dieser Position kann der Behälter 2 in eine Lagersäule einer Gitterzelle 16 der Gitterstruktur 15 abgelassen werden.
Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs sowie des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems für Behälter wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.
Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.
Bezugszeichenliste

1: Transportfahrzeug
2: Behälter
3: Greifeinrichtung
4: Fixiereinrichtung
5: Bolzen
6: Führung
7: Führungsschiene
8: Abschrägung
9: Fahrwerk
10: Rahmen
11: Abwinkelung
12: Seil
13: L-Profil
14: Träger
15: Gitterstruktur
16: Gitterzelle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 3030504 B1 [0006]
WO 2013/167907 A1 [0007]
WO 2019/101366 A1 [0009]
WO 2019/076760 A1 [0010]
WO 2019/101725 A1 [0010]

Claims

Transportfahrzeug (1) zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter (2), umfassend: ein Fahrwerk (9), einen oberhalb des Fahrwerks (9) ausgebildeten Aufnahmeraum, wobei in dem Aufnahmeraum mehrere Behälter (2) übereinander stapelbar sind, und eine Greifeinrichtung (3) zum Erfassen, Anheben, Bewegen und Absetzen eines oder mehrerer Behälter (2), wobei die Greifeinrichtung (3) derart ausgebildet ist, dass ein Erfassen des oder der Behälter (2) seitlich außerhalb des Aufnahmeraums und ein Bewegen des oder der Behälter (2) in den Aufnahmeraum und/oder ein Bewegen des oder der Behälter (2) aus dem Aufnahmeraum nach seitlich außerhalb des Aufnahmeraums ermöglicht sind, und wobei dem Fahrwerk (9) und/oder der Greifeinrichtung (3) eine ein Verrutschen und/oder Kippen von Behältern (2) während eines Stapelns und/oder eines Transports von Behältern (2) weitestgehend verhindernde Fixiereinrichtung (4) für Behälter (2) zugeordnet ist.
Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiereinrichtung (4) mindestens einen der Greifeinrichtung (3) zugeordneten oder an der Greifeinrichtung (3) befestigten Bolzen (5) und mindestens eine dem Fahrwerk (9) zugeordnete oder an dem Fahrwerk (9) befestigte Aufnahme oder Führung (6) zum Zusammenwirken mit dem Bolzen (5) aufweist.
Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Führung (6) mindestens eine Führungsschiene (7) aufweist, wobei vorzugsweise sich die mindestens eine Führungsschiene (7) in einer vertikalen Richtung, weiter vorzugsweise bis in einen unteren Bereich des Fahrwerks (9), erstreckt.
Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme oder Führung (6) eine Einführhilfe, beispielsweise einen Trichter oder eine Abschrägung (8), zum Einführen des mindestens einen Bolzens (5) in die Aufnahme oder Führung (6) aufweist.
Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Bolzen (5) relativ zur Greifeinrichtung (3) verschiebbar oder justierbar oder relativ zur Greifeinrichtung (3) ein- und ausfahrbar ist.
Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiereinrichtung (4) mindestens einen dem Fahrwerk (9) zugeordneten oder an dem Fahrwerk (9) befestigten Bolzen zum Zusammenwirken mit mindestens einer geeignet ausgebildeten Ausnehmung oder Aussparung in den Behältern (2) aufweist.
Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Bolzen relativ zum Fahrwerk (9) verschiebbar oder justierbar oder relativ zum Fahrwerk (9) ein- und ausfahrbar ist.
Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiereinrichtung (4) einen dem Fahrwerk (9) zugeordneten oder an dem Fahrwerk (9) befestigten Rahmen (10) oder ein dem Fahrwerk (9) zugeordnetes oder an dem Fahrwerk (9) befestigtes Gestänge für Behälter (2) aufweist, wobei vorzugsweise der Rahmen (10) oder das Gestänge ein oder mehrere vertikal und/oder horizontal angeordnete Rahmenelemente oder Gestängeelemente aufweist.
Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (10) oder das Gestänge im Wesentlichen um den Aufnahmeraum herum realisiert ist oder den Aufnahmeraum zumindest teilweise seitlich begrenzt.
Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (10) oder das Gestänge zur Fixierung sämtlicher Behälter (2) mit vollständiger oder teilweiser Ausnahme des im Aufnahmeraum ganz oben anordenbaren Behälters (2) ausgebildet ist, wobei vorzugsweise der Rahmen (10) oder das Gestänge im Bereich des ganz oben anordenbaren Behälters (2) einen Freiraum zum Bewegen eines Behälters (2) in den Aufnahmeraum hinein und/oder aus dem Aufnahmeraum heraus aufweist.
Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (10) oder das Gestänge zur Fixierung eines im Aufnahmeraum ganz oben anordenbaren Behälters (2) zumindest abschnittsweise teleskopierbar oder relativ zum Fahrwerk (9) zumindest teilweise aus- und einfahrbar ist, wobei vorzugsweise eine entsprechende Teleskopierbewegung oder Aus- und Einfahrbewegung durch eine Sensorik oder ein Gewicht des ganz oben anordenbaren oder angeordneten Behälters (2) ausgelöst wird.
Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Rahmenelement oder Gestängeelement ein L-Profil (13) oder Eckprofil aufweist, vorzugsweise zur Bildung eines Eckwinkels mit zwei vertikalen Flächen zur Anlage eines Eckbereichs eines Behälters (2).
Lager- und Entnahmesystem für Behälter (2) mit mindestens einem Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12.
Lager- und Entnahmesystem für Behälter (2) nach Anspruch 13, umfassend: eine Gitterstruktur (15) mit einer Vielzahl von Gitterzellen (16), wobei jede Gitterzelle (16) eine Lagersäule einer unterhalb der Gitterstruktur (15) angeordneten Behälter-Lagerstruktur definiert, wobei die Lagersäulen eingerichtet sind, jeweils einen vertikalen Stapel von Behältern (2) aufzunehmen und wobei die Gitterstruktur (15) Längstransportwege in einer Längsrichtung und Quertransportwege in einer Querrichtung definiert.