JP7220293B2 - 物品仕分けシステム及び物品仕分け方法 - Google Patents

Description

本出願は、２０１９年１月２９日に中国国家知識産権局に出願された２０１９１００８７５１２.９号中国特許出願の優先権を主張し、該出願の全ての内容は、参照により本出願に組み込まれる。

本出願は、倉庫及び物流の技術分野に関し、例えば、物品仕分けシステム及び物品仕分け方法に関する。

電子商取引の急速な発展は、倉庫及び物流業界に前例のない発展の機会をもたらしただけでなく、倉庫及び物流サービスに深刻な課題を招いていた。小包の仕分けを効率的かつ低コストで柔軟かつ正確に行う方法は、業界が常に直面する問題である。

従来の人から物品への仕分けは、主に、効率の低さ、エラー率の高さ、労働集約度の高さ、作業員募集の難しさ、管理の難しさなどの問題に直面する。近年のロボット技術の活発な開発は、物流業界全体に大きな技術的改革を引き起こし、小包仕分けの新しい技術と設計コンセプトももたらす。仕分け装置による物品から人への仕分けの場合、ロボットがラックを手動ステーションに運搬し、ラックの物品を手動で取出して注文ボックスに入れる。この方法により、物品の仕分け効率が大幅に向上し、人件費が大幅に削減され、労働強度が軽減され、精度が向上する。

しかしながら、上記の仕分け装置による物品から人への仕分けは、依然としてラックから注文ボックスまで人が行っており、効率、人件費、精度の面で改善の余地が大きい。上記の問題を解決するには、より効率的で自動化された正確なソリューションが必要である。

本出願は、物品仕分けの効率と仕分けの自動化と正確性を向上させる物品仕分けシステムを提供する。

本出願は、物品仕分けの自動化を改善し、物品仕分けの効率と精度を向上させる、物品仕分け方法も提供する。

本出願は、次の技術的ソリューションを提供する。

物品仕分けシステムは、
平行に並置される第１の移送ライン及び第２の移送ラインを備える移送装置と、
注文物品を保管する対象容器を容器保管エリアから前記第１の移送ラインに運搬し、また、前記対象容器を第２の移送ラインから前記容器保管エリアに運搬するように配置される運搬システムと、
前記第１の移送ラインの第１端に配置され、注文情報に従って前記対象容器から前記注文物品を仕分けするように配置される仕分け装置と
を備える。

一つの実施形態では、前記運搬システムが、運搬装置と容器取出し装置とを備え、
運搬装置は、前記対象容器を収容する容器キャリアを、容器保管エリアと容器取出し装置が置かれている場所との間で運搬するように配置され、
前記容器取出し装置は、前記第１の移送ラインの第２端に配置され、前記容器キャリアから前記対象容器を取出して前記第１の移送ラインに置き、また、前記第２の移送ラインから前記対象容器を取出して前記容器キャリアに置くように配置される。

一つの実施形態では、前記運搬システムは、
前記対象容器を収容する容器キャリアを前記容器保管エリアと第１位置との間で運搬する運搬装置（１）と、
前記第１位置に配置され、前記容器キャリアから前記対象容器を取出し前記第１の移送ラインに運搬して置き、また、前記対象容器を前記第２の移送ラインから取出し前記第１位置に運搬して前記容器キャリア上に置く容器取出し装置と
を備える。

一つの実施形態では、前記運搬システムは、
前記対象容器を前記容器保管エリアから前記第１の移送ラインに運搬して置き、また、前記対象容器を前記第２の移送ラインから取得し運搬して前記容器保管エリアに回送する運搬装置
を備える。

一つの実施形態では、前記第１の移送ラインが前記第２の移送ラインの上方に配置され、かつ、前記第１の移送ラインと前記第２の移送ラインの同じ端には昇降台が設けられている。

一つの実施形態では、前記昇降台には第３の移送ラインが設けられ、前記第３の移送ラインは、前記対象容器を前記第１の移送ラインから前記昇降台に設けられている前記第３の移送ラインを介して前記第２の移送ラインへ移送することを実現する。

一つの実施形態では、前記物品仕分けシステムは、
前記対象容器内の物品情報を収集するように構成される画像収集装置をさらに備え、前記物品情報は、前記注文物品の姿勢情報と、前記注文物品の数量情報及び前記注文物品の製品情報の少なくとも１つとを含む。

一つの実施形態では、
前記容器取出し装置が、少なくとも自己駆動装置、機械アーム及びエンドピッカーを備え、前記機械アームが前記自己駆動装置に接続されており、前記エンドピッカーが前記機械アームの端部に配置されている。

一つの実施形態では、
前記エンドピッカーが、対向で配置される２つの把持アームを備え、前記２つの把持アームが前記対象容器を把持して運搬する。

一つの実施形態では、
少なくとも１つの前記把持アームにはセンサーが設けられており、前記センサーは、把持アーム上に対象容器があるかどうかを検出するように構成される。

一つの実施形態では、
前記対象容器の幅は下から上に向かって徐々に大きくなり、２つの前記把持アーム間の距離は前記対象容器の最小幅よりも大きくて前記対象容器の最大幅よりも小さい。

一つの実施形態では、前記移送装置はベルト移送装置である。

物品仕分け方法は、
運搬システムが、対象容器を容器保管エリアから第１の移送ラインに運搬することと、
第１の移送ラインが、前記対象容器を仕分け装置に対応する仕分けエリアに移送することと、
前記仕分け装置が、注文情報に基づいて前記対象容器から注文物品を仕分けすることと、
仕分けされた前記対象容器が、前記第１の移送ラインから第２の移送ラインに移送されることと、
前記運搬システムが、前記対象容器を前記第２の移送ラインから前記容器保管エリアに運搬することと
を含み、
ここで、前記第１の移送ラインと前記第２の移送ラインは平行に並置されている。

一つの実施形態では、前記運搬システムが、運搬装置と容器取出し装置とを備える。あるいは、前記運搬システムが、運搬装置を備える。

一つの実施形態では、前記運搬システムが、対象容器を容器保管エリアから第１の移送ラインに運搬することは、
前記運搬装置が、対象容器を収容する容器キャリアを容器保管エリアから前記容器取出し装置のあり場所に運搬することと、
前記容器取出し装置は、前記第１の移送ラインの第２端に配置され、前記容器キャリアから前記対象容器を取出して前記第１の移送ライン上に配置することと
を含み、
前記運搬システムが、前記対象容器を前記第２の移送ラインから前記容器保管エリアに運搬することは、
前記容器取出し装置は、前記第２の移送ラインから前記対象容器を取出し前記容器キャリアに配置することと、
前記運搬装置は、前記容器キャリアを前記容器取出し装置のあり場所から容器保管エリアに運搬することと
を含む。

一つの実施形態では、前記運搬システムが、対象容器を容器保管エリアから第１の移送ラインに運搬することは、
前記運搬装置は、前記対象容器を収容する容器キャリアを容器保管エリアから第１位置に運搬することと、
容器取出し装置は、第１位置に配置され、前記容器キャリアから前記対象容器取り出し第１の移送ライン上に運搬して配置することと
を含み、
前記運搬システムが、前記対象容器を前記第２の移送ラインから前記容器保管エリアに運搬することは、
前記容器取出し装置は、前記対象容器を前記第２の移送ラインから取得し前記第１位置に運搬して容器キャリアに置くこと
を含む。

一つの実施形態では、前記運搬システムが、対象容器を容器保管エリアから第１の移送ラインに運搬することは、
運搬装置は、前記対象容器を前記容器保管エリアから前記第１の移送ラインに運搬して配置すること
を含み、
前記運搬システムが、前記対象容器を前記第２の移送ラインから前記容器保管エリアに運搬することは、
運搬装置は、前記第２の移送ラインから前記対象容器を取得し運搬して前記容器保管エリアに回送すること
を含む。

本出願の一実施形態に係る物品仕分けシステムの側面図である。 本出願の一実施形態に係る物品仕分けシステムの上面図である。 本出願の一実施形態に係るラックの構成模式図である。 本出願の一実施形態に係る自己駆動ロボット（self-driven robot）の構成模式図である。 本出願の一実施形態に係る別の物品仕分けシステムの側面図である。 本出願の一実施形態に係る別の物品仕分けシステムの上面図である。

以下、図面及び実施形態を参照して本出願を説明する。ここで説明する特定の実施形態は、本出願を説明するためにのみ使用され、本出願を限定するものではないことを理解されたい。なお、図面は、説明の便宜上、本願に係る構成の全部ではなく、一部のみを示す。

本出願の説明において、特に明確に定義又は限定されない限り、「繋がる」、「接続」、「固定」という用語は広義に理解されるものとし、例えば、固定接続であってもよいし、着脱可能な接続であってもよいし、一体化することでもよい。機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよい。直接的な接続であってもよいし、中間媒体を介する間接的な接続であってもよいし、２つの素子間の内部の繋がり又は２つの素子間の相互作用であってもよい。当業者にとって、本出願における上記用語の特定の意味は、特定の状況下で理解することができる。

なお、本実施形態の説明において、説明の便宜上、「上」、「下」、「右」等の向きや位置関係は、図面に示す向きや位置関係に基づいて簡略化されたものであり、示された装置又は要素が特定の方向を持つ又は特定の方向で構築及び操作されなければならないことを意味しない。従って、本出願を限定するものとして理解してはいけない。また、「第１」、「第２」は説明上で区別するためのものであり、特別な意味を持たない。

第１実施形態
図１は、本発明の一実施形態に係る物品仕分けシステムの側面図である。図２は、本発明の一実施形態に係る物品仕分けシステムの上面図である。図１と図２に示すように、本出願の実施形態は、注文物品の在庫容器から注文ボックスへの自動仕分けを実現するための物品仕分けシステムを提供し、仕分けの効率と精度を向上させる。

本実施形態に係る物品仕分けシステムは、平行に並置されている第１の移送ライン２１及び第２の移送ライン２２を備える移送装置２と、注文物品が保管されている対象容器４を容器保管エリアから第１の移送ライン２１に運搬する、又は対象容器４を第２の移送ライン２２から容器保管エリアに運搬する運搬システムと、第１の移送ライン２１の第１端に配置され、注文情報に従って対象容器４から注文物品を仕分けする仕分け装置５と、複数の装置又は部品の動作状態及び外部環境の状態を検出する検出システムと、検出システムに接続され、複数の装置又は部品の動作を調整・制御する制御システムと、を備える。

本実施形態に係る物品仕分けシステムは、運搬システム、移送装置２、及び仕分け装置５を配置することにより、注文物品の容器保管エリアから注文ボックスへの自動仕分けを実現することができる。容器保管エリア内の対象容器４は運搬システムによって第１の移送ライン２１に運搬された後、第１の移送ライン２１は動作し、対象容器４を仕分け装置５に移送する。これにより、仕分け装置５は、注文情報に応じて、対象容器４内の注文物品を仕分けし注文ボックスに入れる。取出し・運搬・仕分けの自動化により、注文物品の仕分けの効率化、人手ミスや疲労による注文仕分けミスの軽減などが図れ、仕分け作業の精度が向上される。第２の移送ライン２２を配置することにより、仕分けされた対象容器４は、第２の移送ライン２２の後端から先端に移送される。運搬システムは、第２の移送ライン２２上の対象容器４を運搬して容器保管エリアに回送し後続の作業を待つ。倉庫による容器に対する管理をさらに改善することにより、仕分け後の対象容器４の配置が不適切であることに起因する後続の仕分けと倉庫管理の混乱を回避し、物品仕分けシステム及び倉庫物流システムの管理の効率を向上させることができる。

本実施形態では、運搬システムは運搬装置１を備える。運搬装置１は、対象容器４又は対象容器４を収容する容器キャリアを第１位置に運搬するか、又は対象容器４を直接第１の移送ライン２１に運搬するように構成されている。

本実施形態において、運搬装置１は自己駆動ロボットであってもよい。運搬装置１によって運搬される対象物は、対象容器４であってもよいし、対象容器４を収容する容器キャリアであってもよい。一実施形態において、容器キャリアは、可動ラック、トレー、ケージ、ビンなど、対象容器４の保管を実現できるキャリア構造であり得る。

運搬装置１によって運搬される物品は移動ラックであることを例に挙げると、図３は、本発明の実施形態に係るラックの構成模式図である。図３に示すように、ラック１３１は、複数の区画と４つの支柱１３６２を含む。さまざまな物品１３６をラック１３１の区画に直接置くことができ、物品１３６は、ラック１３１におけるフック又はロッドなどの適切な手段によってラック１３１の内部又は外面に配置することもできる。ラック１３１の区画には、複数のビンを設けることができる。これらのビンは、ラック１３１から分離するか、又はラック１３１と一体化することができる。また、１つ又は複数の物品をビンに入れることができる。

一実施形態において、ラック１３１は双方向開口するラックであり、２つの物品１３６を区画の深さ方向に沿って配置することができる。即ち、各開口方向に１つの物品１３６を配置することができ、又は区画の奥行き方向に沿って２つのビンを配置することができる。即ち、各開口方向に１つのビンを配置することができる。ラックは、片方向開口するラックにすることもでき、１つの物品を区画の奥行き方向に配置すること、つまり１つの物品１３６のみを開口方向に配置することもできる。又は、ビンを区画の奥行き方向に沿って配置することができる。つまり、開口方向にはビンを１つだけ配置することができる。

本実施形態に係る物品仕分けシステムは、運搬システム、移送装置２、及び仕分け装置５を配置することにより、注文物品の容器保管エリアから注文ボックスへの自動仕分けを実現することができる。容器保管エリア内の対象容器４は運搬システムによって第１の移送ライン２１に運搬された後、第１の移送ライン２１は動作し、対象容器４を仕分け装置５に移送する。これにより、仕分け装置５は、注文情報に応じて、対象容器４内の注文物品を仕分けし注文ボックスに入れる。取出し・運搬・仕分けの自動化により、注文物品の仕分けの効率化、人手ミスや疲労による注文仕分けミスの軽減などが図れ、仕分け作業の精度が向上される。第２の移送ライン２２を配置することにより、仕分けされた対象容器４は、第２の移送ライン２２の後端から先端に移送され、例えば、第２の移送ラインの第１端から第２端に移送される。運搬システムは、第２の移送ライン２２上の対象容器４を運搬して容器保管エリアに回送し後続の作業を待つ。倉庫による容器に対する管理をさらに改善することにより、仕分け後の対象容器４の配置が不適切であることに起因する後続の仕分けと倉庫管理の混乱を回避し、物品仕分けシステム及び倉庫物流システムの管理の効率を向上させることができる。

一実施形態において、ラック１３１の運搬は沈没式であってもよい。ラック１３１の底部又は自己駆動ロボット１１０の頂部には、ラック１３１と自己駆動ロボット１１０とのドッキングを実現するためのドッキング装置が配置されている。自己駆動ロボット１１０は、ラック列間の空きスペースに沿って移動し、ラック１３１の底まで走行する。ドッキング装置によってラック１３１と自己駆動ロボット１１０とのドッキング接続を実現した後、ラック１３１がドラッグされて目的地に移動される。

別の実施形態では、自己駆動ロボット１１０によるラック１３１の運搬には牽引式を採用することもできる。自己駆動ロボット１１０は、牽引機構を介してラック１３１がフックされ、自己駆動ロボット１１０の動きにより、ラック１３１が引きずられて移動される。他の実施形態において、自己駆動ロボット１１０によるラック１３１の運搬は他の方式であってもよいが、本実施形態では、それらを一つずつ列挙しない。

本実施形態において、自己駆動ロボット１１０は、自律ナビゲーション機能も有する。自律ナビゲーションを２次元コードナビゲーションとして例に挙げると、自己駆動ロボット１１０は、ナビゲーション認識部をさらに備える。ナビゲーション認識部は、地面に配置される２次元コードを認識するように配置されている。自己駆動ロボット１１０は、下方カメラも備える。自己駆動ロボット１１０は、下方カメラが撮影した２次元コード情報（又は他の地上標識）に従って前進することができ、また、制御システムによって決定される経路に従って、制御システムによって促される対象ラック１３１の下に移動することができる。他の実施形態では、２次元コードナビゲーションに加えて、自己駆動ロボット１１０は、慣性ナビゲーション、即時位置決め及び地図構築（同時ローカリゼーション及びマッピング、ＳＬＡＭ）ナビゲーションなどの他のナビゲーション方式を使用することもできる。上記の二種類又はそれ以上のナビゲーション方式を組み合わせてもよい。例えばＱＲコード（登録商標）ナビゲーションと慣性ナビゲーション、ＳＬＡＭナビゲーションとＱＲコード（登録商標）ナビゲーションなどの組み合わせを採用することもできる。

一実施形態において、自己駆動ロボット１１０は、上方カメラ１１０３をさらに備える。図３に示すように、ラック１３１の底部中央に２次元コード１３６１が配置されている。自己駆動ロボット１１０がラック１３１の下を走行するとき、２次元コード１３６１は上方カメラ１１０３によって正しく撮影され、自己駆動ロボット１０がちょうどラック１３１の真下にあることを確保し、よって自己駆動ロボット１１０がラック１３１を安定的に持ち上げて運搬できることが保証される。

例えば、運搬装置１によって運搬される容器がビンであることを例とする。ビンをラックの区画に置くことができ、１つ又は複数の物品をビンに入れることができる。一実施形態において、運搬装置１は、コントローラーと、コントローラーに接続される移動機構と、コントローラーに接続される伝達機構と、コントローラー及び伝達機構に接続されるピッカーとを備えてもよい。本実施形態では、コントローラーは、運搬装置１が対象ビンが配置されているラックに移動するように移動機構の動きを制御し、そして、移送機構を上下に移動させて、移送機構上にあるピッカーを駆動して対象ビンが位置されるラックに対応する区画に移動させ、そしてピッカーを制御して区画上の対象ビンを取得する。対象ビンを取得した後、コントローラーは、対象ビンを第１位置又は第１の移送ライン２１上に運搬するように、移動機構を制御して第１位置又は第１の移送ライン２１に移動させる。一実施形態において、運搬装置１は、ラックの複数の区画に対応する複数の保管スペースをさらに含む。コントローラーは、ピッカーを制御して対象ビンを取得した後、ピッカーを制御して対象ビンを対応する保管スペース内に配置することができる。次に、対象ビンを第１位置又は第１の移送ライン２１に運搬するように、移動機構を制御して第１位置又は第１の移送ライン２１に移動させる。一実施形態では、ピッカーは２つの把持アームであり得る。

別の実施形態では、運搬装置１は、一般的に使用される６軸又は４軸の産業用機械アーム構造であってもよい。運搬装置１は、自己駆動装置、移動機構、機械アーム、及びエンドピッカーを含む。エンドピッカーは機械アームの先端に配置されている。自己駆動装置は、移動機構、機械アーム、及びエンドピッカーに接続され、移動機構、機械アーム、及びエンドピッカーの動きを制御し運搬装置１による対象ビンの運搬を実現する。自己駆動装置は、運搬装置１を対象ビンが置かれているラックに移動するように、移動機構を駆動することができる。自己駆動装置は、機械アームを駆動して複数の自由度で移動することもでき、よって機械アームの先端にあるエンドピッカーが、対象ビンの前面又は両側などの所定の位置に到達し、エンドピッカーを駆動し対象ビンを取得し、エンドピッカーが対象ビンを取得した後、エンドピッカーによって取得された対象ビンを第１位置又は第１の移送ライン２１上に移送するように、移動機構を駆動して移動させる。

一実施形態において、ピッカーとエンドピッカーは同じ構造を有する。例えば、ピッカーとエンドピッカーの両方は、対向で配置される２つの把持アームを含み、２つの把持アームは、ビンを把持して運搬するように構成される。

本実施形態において、自己駆動ロボット１１０は、さらに、自己駆動ロボット１１０全体を制御して移動やナビゲーションなどの機能を実現する制御モジュールを備える。

運搬装置１による運搬の対象物がラック、トレー、ケージ等の容器キャリアである場合、運搬システムは、対象容器４を運搬装置１の容器キャリアから取出す容器取出し装置３をさらに備える。本実施形態において、容器取出し装置３は、自走機能を有しておらず、即ち、自走機能を備える装置でなくてもよい。容器取出し装置３は、可動式の機械アーム構造を用いて異なる位置の対象容器の取得を実現することができる。このとき、物品仕分けシステムの作業手順は次のとおりである。制御システムは、受け取った注文情報と対象容器４が置かれている容器キャリアの倉庫における位置情報に従って、運搬装置１をスケジューリングする。運搬装置１は、位置情報に基づいてナビゲーション経路を生成し、容器保管エリア内の容器キャリアが置かれる場所にナビゲートし、ジャッキ、牽引又は他の手段によって運搬装置１と容器キャリアとのドッキングを実現する。運搬装置１は、容器キャリアを容器取出し装置３のあり場所に運搬する。ここで、容器取出し装置３は第１の移送ライン２１の第２端に配置され、第１の移送ライン２１は、容器取出し装置３の機械アームの可動範囲内にある。容器取出し装置３は、対象容器４を容器キャリアから取出し第１の移送ライン２１上に配置する。第１の移送ライン２１は、対象容器４を仕分け装置５に対応する仕分けエリアに移送する。仕分け装置５は、対象容器４から注文物品を仕分けする。仕分けされた対象容器４は、第２の移送ライン２２に移送される。容器取出し装置３は、仕分けされた対象容器４を第２の移送ライン２２から取出して容器キャリア上に配置する。運搬装置１は、自律走行及び自律ナビゲーションに基づいて容器キャリアを運搬して容器保管エリアに回送する。

他の実施形態では、容器取出し装置３が自走機能を有してもよい。これにより、対象容器４を自由に移動して運搬することができる。このとき、物品仕分けシステムに対応する物品仕分け方法は以下のとおりである。制御システムは、受信した注文情報と対象容器４が置かれている容器キャリアの倉庫内における位置情報に基づいて、運搬装置１をスケジューリングする。運搬装置１は、位置情報に基づいてナビゲーション経路を生成し、容器保管エリア内の容器キャリアのあり場所にナビゲートし、ジャッキ、牽引又はその他の手段で運搬装置１と容器キャリアとのドッキングを実現する。運搬装置１は容器キャリアを第１位置に運搬する。ここで、第１位置は、倉庫システム内の任意の位置であってもよい。一実施形態では、第１位置は移送装置２の近くに位置し、容器取出し装置３は対象容器４を容器キャリアから取出して第１の移送ライン２１上に置く。第１の移送ライン２１は対象容器４を仕分け装置５に対応する仕分けエリアに移送する。仕分け装置５が対象容器４から注文物品を仕分けし、仕分けされた対象容器４が第２の移送ライン２２に移送される。容器取出し装置３は、仕分けされた対象容器４を第２の移送ライン２２から取得し運搬して、第１位置にある容器キャリアに回送する。運搬装置１は、自律走行及び自律ナビゲーションに基づいて、容器キャリアを容器保管エリアに回送する。

別の実施形態では、運搬装置１によって運搬される対象物は対象容器であってもよい。運搬装置１は、対象容器４を一時的に保管する一時保管ラックを備えることができる。運搬装置１が容器保管エリアに走行した後、容器キャリア（ラックなど）から対象容器４を取出して運搬装置１の一時保管ラックに置き、第１位置又は容器取出し装置３に移動する。あるいは、第２の移送ライン２２から対象容器４を取出した後、容器保管エリアに戻り、一時保管ラック上の対象容器をラックのような容器キャリアの特定の場所に置き戻す。このように、運搬装置１は、一度に複数の対象容器４を運搬することができるので、運搬時間が節約され、運搬効率が向上する。対象容器４は運搬装置１の一時保管ラックに保管されているため、容器取出し装置３が、運搬装置１上の対象容器４の取出しを支援し第１の移送ライン２１上に置くか、又は第２の移送ライン２２から対象容器４を取出し運搬装置１の一時保管ラックに置く必要がある。このとき、物品仕分けシステムに対応する物品仕分け方法は以下のとおりである。制御システムは、受信した注文情報と対象容器４の倉庫内における位置情報に基づいて運搬装置１をスケジューリングする。運搬装置１は、対象容器４のあり場所まで移動し、対象容器４を容器保管エリアの容器キャリアから取出して自身の一時保管ラックに置く。運搬装置１は、対象容器４を第１位置又は容器取出し装置３のあり場所に運搬する。容器取出し装置３は、対象容器３を運搬装置１から取出して置くか、又は運搬後に第１の移送ライン２１上に置く。仕分けされた対象容器４が第２の移送ライン２２に移送される。容器取出し装置３は、仕分けされた対象容器４を第２の移送ライン２２から取出して置くか、又は運搬後に第１の移送ライン２１上に置く。運搬装置１は、対象容器４が置かれる容器保管エリアに移動した後、対象容器４を一時保管ラックから取出し、容器保管エリアにおける容器キャリアに置く。

別の実施形態では、運搬装置１による運搬の対象物は対象容器４であってもよい。運搬装置１は、容器保管エリアで、把持、クランプなどの方式によって対象容器４を運搬するたびに、自己駆動及び自動ナビゲーションにより移送装置２に移動し、運搬する対象容器４を第１位置に配置するか、又は対象容器４を第１の移送ライン２１に直接配置し、仕分けされた後の対象容器４を第２の移送ライン２２から取得し運搬して容器保管エリアに回送する。これにより、容器取出し装置３を設けずに運搬装置１のみで移送装置と容器保管エリアとの間の対象容器４の保管を実現できる。しかし、運搬装置１は、一度に１つの対象容器を往復運搬するしかできないため、効率が悪く、複数の運搬装置１を連携させる必要がある。このとき、物品仕分けシステムに対応する仕分け方法は以下のとおりである。制御システムは、受信した注文情報と対象容器４の倉庫内における位置情報に従って、運搬装置１をスケジューリングする。運搬装置１は、対象容器４のあり場所まで移動し、対象容器４を容器保管エリアにおける容器キャリアから取出し、第１の移送ライン２１に移送する。第１の移送ライン２１は、対象容器４を仕分け装置５に対応する仕分けエリアに移送する。仕分け装置５は、対象容器４から注文物品を仕分けする。仕分けされた対象容器４が、第２の移送ライン２２に移送される。運搬装置１は、第２の移送ライン２２から対象容器４を取出し運搬して、容器保管エリアの容器キャリアに回送する。

本実施形態では、運搬装置１が対象容器４を容器保管エリアから容器取出し装置３のあり場所まで運搬するために使用する容器キャリアと、対象容器４を容器取出し装置３のあり場所から運搬して容器保管エリアに回送するために使用される容器キャリアとは同じであってもよいし、異なってもよい。例えば、運搬装置１は、対象容器４を収容する容器キャリアを容器保管エリアから容器取出し装置３のあり場所まで運搬した後、容器取出し装置３が対象容器４を容器キャリア上に置くまで待機することができる。別の例では、運搬装置１は、対象容器４を収容する容器キャリアを容器保管エリアから容器取出し装置３のあり場所に運搬した後、容器キャリアを運搬して容器保管エリアに回送することができる。対象容器４の仕分けが完了しそうなときに、在庫管理システムの指示に従って、運搬装置１は、他の容器キャリアを容器保管エリアから容器取出し装置３の場所に運搬する。

本実施形態では、容器取出し装置３が可動でない場合を例に挙げる。容器取出し装置３は、当業界で一般的に使用される６軸又は４軸の産業用機械アーム構造であり、自己駆動装置、機械アーム３１、及びエンドピッカー３２を備える。エンドピッカー３２は機械アーム３１の先端に配置されており、自己駆動装置は、機械アーム３１とエンドピッカー３２とに接続され、機械アーム３１とエンドピッカー３２の動きを制御して対象容器４の取得・配置を実現する。自己駆動装置は、機械アーム３１を複数の自由度で駆動することができ、これにより、機械アーム３１の先端のエンドピッカー３２を、対象容器４の前方又は両側などの所定の位置に移動させ、エンドピッカー３２を駆動して対象容器４を取得した後、引き続き機械アーム３１を駆動してエンドピッカー３２によって取得された対象容器４を対応する位置に運搬する。

本実施形態では、エンドピッカー３２は、対向で配置される２つの把持アームを備える。２つの把持アームは、対象容器４を把持して運搬するように配置される。また、２つの把持アームは平行に配置されてもよい。２つの把持アームは固定構造又は間隔を調整可能な構造であってもよい。２つの把持アームを用いて対象容器４を運搬する場合、２つの把持アームはそれぞれ対象容器４の両側に伸びて対象容器４を把持する。

把持アームによる対象容器４の把持を容易にするために、対象容器４の下端から対象容器４の両側に伸びて対象容器４を把持することができるように、容器の幅は下から上に向かって徐々に大きくなり、２つの把持アーム間の距離は、容器の最小幅より大きくかつ最大幅よりも小さくする。また、対象容器４は、外周側壁又は上端縁に外方に突出するフランジを有する容器であってもよい。この場合、フランジと把持アームとの協働により、把持アームによる対象容器４の把持を実現し、把持の安定性を向上させる。

他の実施形態では、エンドピッカー３２は、実際の状況に応じて配置することができ、例えば、吸盤、機械式クロートレーなどとすることもできる。

本実施形態では、少なくとも１つの把持アームの内側に、対象容器４によって把持アームに加えられる圧力を検出して、物品が対象容器４に収容されているかどうかを判断するように構成される圧力センサーが設けられている。

対象容器４は、運搬装置１によって移送装置２に置かれた後、第１の移送ライン２１によって仕分け装置５に移送される。本実施形態では、第１の移送ライン２１と第２の移送ライン２２が上下にレイヤー状に配置され、第１の移送ライン２１が第２の移送ライン２２の上方に間隔をあけて平行に並置され、第１の移送ライン２１の端部と第２の移送ライン２２の端部には昇降台２３が接続されている。昇降台２３による昇降動作により、第１の移送ライン２１上の対象容器４を第２の移送ライン２２に移送することができ、移送装置２の設置面積を削減することができる。

他の実施形態において、第１の移送ライン２１と第２の移送ライン２２は、水平方向に間隔を空けて平行に並置することができる。このとき、第１の移送ライン２１の端部と第２の移送ライン２２の端部は、円弧状の伝送ラインで接続されている。即ち、移送装置２全体がＵ字型の移送ライン構造である。他の実施形態では、第１の移送ライン２１の端部と第２の移送ライン２２の端部とを接続する装置は、機械アーム構造であってもよい。即ち、機械アーム構造を採用して、第１の移送ライン２１の端部の対象容器４を第２の移送ライン２２の端部まで運搬し、２つの移送ラインの接続を実現する。

本実施形態では、昇降台２３が上昇して第１の移送ライン２１と平行になると、第１の移送ライン２１による移送により、第１の移送ライン２１上の対象容器４が昇降台２３に移送される。昇降台２３には第３の移送ラインが設けられている。昇降台２３が下降して第２の移送ライン２２と平行になると、第３の移送ラインによる移送により、昇降台２３上の対象容器４が第２の移送ライン２２の後端に移送され、第２の移送ライン２２を介して第２の移送ライン２２の先端に移送される。

他の実施形態では、対象容器４を昇降台２３から第２の移送ライン２２に駆動するために昇降台２３に設けられた移送装置は、他の構造形態であってもよい。例えば、昇降台２３の第２の移送ライン２２から離れる片側には押し板が設けられ、押し板は、押し板をプッシュして第２の移送ライン２２の方向に移動するように、モーター又は油圧シリンダーによって駆動されてもよい。これにより、昇降台２３上の対象容器４を第２の移送ライン２２にプッシュする。本実施形態は、昇降台２３上の伝達構造を限定しない。

本実施形態において、第１の移送ライン２１、第２の移送ライン２２、及び第３の移送ラインは、ベルトコンベヤライン、ローラーコンベヤーライン、又は伝動ローラーテーブルなどとすることができる。本実施形態は、第１の移送ライン２１、第２の移送ライン２２、及び第３の移送ラインを限定しない。物品の水平移送を実現できる装置であれば、移送ラインの種類や構造は限定されない。また、移送ラインの構成は当該技術分野において従来の技術的手段であり、本実施形態ではその詳細を省略する。

本実施形態では、第１の移送ライン２１の後端に注文物品を仕分けする仕分けエリアが設けられている。仕分け装置５は、仕分けエリアに移送される対象容器４内の注文物品を仕分けするために、仕分けエリアの近くに設けられている。仕分け装置５は、一般的に使用される機械アーム構造であり、また、仕分け装置５は、当該技術分野において従来の技術的手段であり、本実施形態ではその詳細を省略する。

他の実施形態において、第１の移送ライン２１と第２の移送ライン２２は、水平方向に間隔を空けて平行に並置することができる。このとき、第１の移送ライン２１の端部、例えば、前記第１の移送ラインの第１端と、第２の移送ライン２２の端部、例えば、前記第２の移送ラインの第１端は、円弧状の伝送ラインで接続されている。即ち、移送装置２全体がＵ字型の移送ライン構造である。他の実施形態では、第１の移送ライン２１の端部と第２の移送ライン２２の端部とを接続する装置は、機械アーム構造であってもよい。即ち、機械アーム構造を採用して、第１の移送ライン２１の端部の対象容器４を第２の移送ライン２２の端部まで運搬し、２つの移送ラインの接続を実現する。

画像収集装置６は撮影モジュールと情報送信モジュールとを備える。制御システムは処理モジュールと識別モジュールとを備える。撮影モジュールは、対象容器４内の画像情報を撮影し、情報送信モジュールを介して制御システムに送信するように配置される。制御システムの処理モジュールと識別モジュールは、画像情報を処理し、画像情報における注文物品の姿勢情報と数量情報等を取得する。識別モジュールは、画像情報におけるタグコード情報等を識別するように配置される。タグコードとは、対象容器４の外部又は外面に貼り付けられ、注文物品の製品情報を表示するための電子タグである。タグコードは、ＱＲコード（登録商標）（２次元コード）やバーコードなどの電子タグコードである。タグコードには、製品名、製品の製造日などの、対応する物品に関するさまざまな情報が保存される。識別モジュールは、タグコードの種類に対応したモジュールであり、タグコード内の対応情報を識別できる。タグコードと識別モジュールを配置することにより、注文管理システムが注文物品を管理するのに便利である。本実施形態は、タグコード及び識別モジュールの種類を限定しない。

本実施形態では、撮影モジュールはカメラを備える。カメラは画像情報を収集し、ノートコードをスキャンするように配置されている。他の実施形態では、画像収集装置６はカメラ及びコードスキャナを備え、カメラは対象容器４の姿勢及び数量データを収集するように配置され、コードスキャナはノートコードをスキャンしタグコード情報を識別するように配置され得る。

制御システムは、画像収集装置６によって収集された物品情報に従って仕分け装置５の仕分け動作を制御し、注文情報に従って対象容器４から注文数量に対応する注文物品を取出すように仕分け装置５を制御する。

本実施形態では、仕分け装置５が物品を仕分けするとき、第１の移送ライン２１は停止状態のままである。画像収集装置６が、対象容器４が仕分けエリアに到達したことを検出すると、制御システムは、第１の移送ライン２１の回転を停止し、仕分け装置５の動きを同期制御して物品を仕分けする。検出システムは、仕分け装置５が注文物品の仕分けを完了したこと、そして昇降台２３が第１の移送ライン２１と面一になることを検出した後、第１の移送ライン２１を駆動して動作し続けさせ、対象容器４を昇降台２３に移送する。検出システムは、対象容器４が昇降台２３に移動したことを検出すると、制御システムは、昇降台２３を下降させて第２の移送ラインと平行にし、第２の移送ライン２２を駆動して動作させ、第２の移送ライン２２の後端の対象容器４を第２の移送ライン２２の先端まで移送する。検出システムが、対象容器４が第２の移送ライン２２に移送されたことを検出すると、制御システムは、第２の移送ライン２２の動作を停止し、容器取出し装置３を駆動して第２の移送ライン２２上の対象容器４を取出して運搬装置１上に配置する。

本実施形態では、仕分けエリア、昇降台２３及び／又は第２の移送ライン２２の先端における対象容器４のインポジション検出は、光電センサーなどのインポジション検出装置によって行ってもよいし、カメラなどの画像収集装置によって行ってもよい。

本実施形態では、２列の対象容器４を第１の移送ライン２１上に同時に配置することができ、２列の対象容器４は仕分けエリアに同期で到着し、仕分け装置５は、注文情報と画像収集装置６によって収集された画像情報とに従って各対象容器４内の注文物品を順次仕分けする。２つの対象容器４が仕分けされた後、制御システムは、第１の移送ライン２１を制御して起動し、２つの対象容器４を昇降台２３に同期で移送し、昇降台２３によって第２の移送ライン２２に同期で移送する。第１の移送ライン２１上に２列の対象容器４を配置することは、仕分け効率を改善するのに有益である。他の実施形態において、第１の移送ライン２１上に同時に配置される対象容器４の列の数は、３列以上であってもよい。

本実施形態では、仕分けエリアの片側に仕分け装置５が設けられており、即ち、注文物品を仕分けする仕分け装置５は１つだけである。他の実施形態では、仕分け装置５を仕分けエリアの両側に設けて、２列以上の対象容器４を別々に仕分けすることができる。

本実施形態において、２列の対象容器４内の注文物品は、同じ注文に係る注文物品であってもよいし、異なる注文に係る注文物品であってもよい。

物品仕分けシステムは、注文物品を次の処理のために所定の場所に移送するように配置される注文移送装置も備える。注文移送装置は、単一の注文物品を直接移送するか、又はすべての注文物品を注文ボックスに置いた後、注文ボックスを移送することで、注文受付から注文決済までの注文の自動化・効率的な運用を実現する。

本実施形態において、物品仕分けシステムは、一度に１つの注文を処理するか、又は同時に複数の注文を処理することができる。複数の注文を同時に処理する場合、制御システムは、複数の注文の注文情報に従って、注文物品の種類と各種類の注文の数量を統合し、各注文物品が置かれているラックの位置と各注文物品に係る対象容器４の容器キャリアにおける位置を決定する。運搬装置１が対象容器４又は対象容器４が置かれているラックを第１位置に運搬した後、対象容器４は、容器取出し装置３によって運搬装置１から第１の移送ラインに運搬され、第１の移送ラインを介して仕分けエリアに移送される。仕分けエリアにおいて、仕分け装置５は、注文情報と画像取得モジュールによって識別された物品情報とに基づいて、対象容器４内の注文物品が属する注文を判断する。注文物品が１つの注文だけに含まれる場合、仕分け装置５はその注文物品を対応する注文ボックスに仕分けする。注文物品が複数の注文に含まれる場合、仕分け装置５は複数の注文の数に対応する注文物品を複数の注文に対応する注文ボックスに順次仕分けする。

本実施形態では、同一の容器取出し装置３を使用して対象容器４を運搬装置１から移送装置２に運搬し、また、対象容器４を第２の移送ライン２２から運搬装置１に搬送する。他の実施形態では、２つの容器取出し装置３が設けられてもよい。２つの容器取出し装置３は、それぞれ、対象容器４を運搬装置１から移送装置２に運搬するか、又は対象容器４を第２の移送ライン２２から運搬装置１に運搬するように構成される。

本実施形態は、以下のステップを含む、物品仕分けシステムに適用される物品仕分け方法も提供する。

ステップＳ１０：運搬システムは、注文情報と対象容器４の容器保管エリア内における位置とに従って、対象容器又は容器キャリアのあり場所まで自律的にナビゲートする。

ステップＳ２０：運搬システムは、対象容器４を容器保管エリアから第１の移送ライン２１に運搬する。

このステップは、運搬システムが対象容器４を容器保管エリアから第１の移送ライン２１に直接運搬してもよいし、又は運搬装置１が対象容器４又は容器キャリアを第１位置又は容器取出し装置３に運搬した後、容器取出し装置３は、対象容器を運搬装置１から取出して置いてもよいし、又は運搬後に第１の移送ライン２１上に置いてもよい。

ステップＳ３０：第１の移送ライン２１は、対象容器４を仕分け装置５に対応する仕分けエリアに移送する。

ステップＳ４０：仕分け装置５は、対象容器４から注文物品を仕分けする。

ステップＳ５０：仕分けされた対象容器４を第１の移送ライン２１から第２の移送ライン２２に移送する。

ステップＳ６０：運搬システムは、対象容器４を第２の移送ライン２２から取得し運搬して容器保管エリアに回送する。

このステップは、運搬システムは、対象容器４を第２の移送ライン２２から直接取得し運搬して容器保管エリアに回送してもよいし、又は容器取出し装置３が対象容器４を第２の移送ライン２２から取出して運搬装置１に置いてもよいし、又は運搬した後運搬装置１に置き、運搬装置１により対象容器４又は容器キャリアを容器保管エリアに運搬してもよい。

本実施形態に係る物品仕分け方法は、倉庫での物品仕分けの効率と精度を向上させ、仕分けシステムの管理効率と管理精度を向上させることができる。

第２実施形態
図５は、本出願の一実施形態に係る別の物品仕分けシステムの構造側面図である。図６は、本出願の一実施形態に係る別の物品仕分けシステムの上面図である。図５及び図６に示すように、この実施形態に係る物品仕分けシステムは、第１の実施形態に係る物品仕分けシステムと基本的に同じであり、両方とも、運搬装置１、移送装置２、容器取出し装置３、仕分け装置５、制御システム、及び検出システム等を備える。第１実施形態に比べると、異なるのは、仕分け装置５の配置方式と制御システムの制御方式に違いがあることである。

本実施形態では、昇降台２３に仕分けエリアが設けられ、昇降台２３の片側には仕分け装置５が設けられている。昇降台２３に仕分けエリアを配置することにより、仕分け装置５による仕分け作業を第１の移送ライン２１の動作から切り離すことができるため、第１の移送ライン２１は連続動作状態を維持でき、第１の移送ライン２１の仕分け間の障害を防ぐことができ、よって仕分け完了後の起動の断続に起因する物品仕分けシステムの損失が増えて第１の移送ライン２１の故障を引き起こすことを回避でき、物品仕分けシステムの寿命を向上させる。また、第１の移送ライン２１の連続動作により、物品仕分けシステムの仕分け効率を向上させることができる。

仕分け装置５が昇降台２３上で仕分けを行うとき、又は昇降台２３が第１の移送ライン２１よりも低いときに、第１の移送ライン２１上の対象容器４が昇降台２３に入ることにより、昇降台２３の仕分け作業に影響が与えられること、又は対象容器４を損傷することを回避するために、第１の移送ライン２１の端部にはバッフルが設けられ、バッフルの駆動機構は制御システムに接続されている。昇降台２３が第１の移送ライン２１と面一になり、かつ昇降台２３上に対象容器４がない場合のみ、バッフルを開いて第１の移送ライン２１と昇降台２３とを導通させる。

同時に、第１の移送ライン２１の端部に検出スイッチを設け、検出スイッチを制御システムに接続される。第１の移送ラインの端部に対象容器４が存在し、かつ対象容器４の存在時間がプリセット時間より長いことを検出スイッチが検出すると、制御システムは、第１の移送ライン２１を制御して停止し、第１の移送ラインの端部に存在する対象容器４の蓄積を回避する。一実施形態では、プリセット時間の長さは、容器取出し装置３の動作周波数、仕分け装置５の仕分け頻度、第１の移送ライン２１の長さ、及び第１の移送ライン２１の移送速度に従って決定される。

本実施形態では、第２の移送ライン２２の先端にも一時保管台を設ける。第２の移送ライン２２から移送された対象容器４を一時保管台に移送し、容器取出し装置３による取得・配置を待機する。一時保管台を配置することにより、第２の移送ライン２２を常時回転させ続けることができ、物品仕分けシステムの仕分け効率を向上させることができる。

本実施形態では、一時保管台には、対象容器４が一時保管台に所定の姿勢で置かれるように、一時保管台に入る対象容器４に対して整列処理を実行するように構成される整列装置を備える。整列装置は、一時保管台の両側に配置される２つの押し板を備える。２つの押し板の駆動機構は、２つの押し板を駆動して相対的かつ同期的に移動させ、よって２つの押し板の間に位置する対象容器４を一時保管台の中間位置までプッシュして、一時保管台上の複数の対象容器４の配置位置を同じにして、容器取出し装置３による対象容器４の仕分けに有益である。

本実施形態も、物品仕分けシステムに適用される物品仕分け方法を提供する。物品仕分け方法については、第１実施形態の物品仕分け方法を参照することができるので、本実施形態ではその詳細を省略する。

１ 運搬装置、２ 移送装置、２１ 第１の移送ライン、２２ 第２の移送ライン、２３ 昇降台、３ 容器取出し装置、３１ 機械アーム、３２ エンドピッカー、４ 対象容器、５ 仕分け装置、６ 画像収集装置、１３１ ラック、１３６ 物品、１３６１ ２次元コード、１３６３ 支柱、 １１０ 自己駆動ロボット、１１０１ 駆動機構、１１０２ 昇降機構、１１０３ カメラ。

Claims (18)

1. 第１の移送ライン（２１）及び第２の移送ライン（２２）を備え、第１の移送ライン（２１）が注文物品を保管している対象容器（４）を仕分け装置（５）に移送し、仕分け装置（５）により注文物品を仕分けした対象容器（４）が第２の移送ライン（２２）に移送される移送装置（２）と、
   注文物品を保管する対象容器（４）を容器保管エリアから前記第１の移送ライン（２１）に運搬し、また、注文物品が仕分けされた対象容器（４）を第２の移送ライン（２２）から前記容器保管エリアに運搬するように配置される運搬システムと、
   注文情報に従って前記対象容器（４）から前記注文物品を仕分けするように配置される仕分け装置（５）とを備え、
   前記運搬システムが、運搬装置（１）と容器取出し装置（３）とを備え、
   前記運搬装置（１）は、前記対象容器（４）を収容する容器キャリアを、前記容器保管エリアと前記容器取出し装置（３）が置かれている場所との間で運搬するように配置され、
   前記容器取出し装置（３）は、前記容器キャリアから注文物品を保管する対象容器（４）を取出して前記第１の移送ライン（２１）に置き、また、前記第２の移送ライン（２２）から注文物品を仕分けした対象容器（４）を取出して前記容器キャリアに置くように配置される
   ことを特徴とする物品仕分けシステム。
2. 第１の移送ライン（２１）及び第２の移送ライン（２２）を備え、第１の移送ライン（２１）が注文物品を保管している対象容器（４）を仕分け装置（５）に移送し、仕分け装置（５）により注文物品を仕分けした対象容器（４）が第２の移送ライン（２２）に移送される移送装置（２）と、
   注文物品を保管する対象容器（４）を容器保管エリアから前記第１の移送ライン（２１）に運搬し、また、注文物品が仕分けされた対象容器（４）を第２の移送ライン（２２）から前記容器保管エリアに運搬するように配置される運搬システムと、
   注文情報に従って前記対象容器（４）から前記注文物品を仕分けするように配置される仕分け装置（５）とを備え、
   前記運搬システムは、
   前記対象容器（４）を収容する容器キャリアを前記容器保管エリアと第１位置との間で運搬する運搬装置（１）と、
   前記第１位置に配置され、前記容器キャリアから注文物品を保管する対象容器(４)を取出し前記第１の移送ライン(２１)に運搬して置き、また、注文物品を仕分けした対象容器（４）を前記第２の移送ライン（２２）から取出し前記第１位置に運搬し前記容器キャリア上に置く容器取出し装置(３)とを備える
   ことを特徴とする物品仕分けシステム。
3. 前記運搬システムは、
   注文物品を保管する対象容器（４）を前記容器保管エリアから前記第１の移送ライン（２１）に運搬して置き、また、注文物品を仕分けした対象容器 (４) を前記第２の移送ライン（２２）から取得し運搬して前記容器保管エリアに回送する運搬装置（１）を備える
   請求項１または２に記載の物品仕分けシステム。
4. 前記第１の移送ライン（２１）が前記第２の移送ライン（２２）の上方に配置され、かつ、前記第１の移送ライン（２１）と前記第２の移送ライン(２２)の同じ端には昇降台（２３）が設けられている
   請求項１ないし３のいずれかに記載の物品仕分けシステム。
5. 前記昇降台（２３）には第３の移送ラインが設けられ、前記第３の移送ラインは、前記対象容器（４）を前記第１の移送ライン（２１）から前記昇降台（２３）に設けられている前記第３の移送ラインを介して前記第２の移送ライン (２２) へ移送することを実現する
   請求項４に記載の物品仕分けシステム。
6. 前記対象容器（４）内の物品情報を収集するように構成される画像収集装置（６）をさらに備え、前記物品情報は、前記注文物品の姿勢情報と、前記注文物品の数量情報及び前記注文物品の製品情報の少なくとも１つとを含む
   請求項１または２に記載の物品仕分けシステム。
7. 前記容器取出し装置（３）が、少なくとも自己駆動装置、機械アーム（３１）及びエンドピッカー（３２）を備え、前記機械アーム（３１）が前記自己駆動装置に接続されており、前記エンドピッカー (３２) が前記機械アーム (３１) の端部に配置されている
   請求項１に記載の物品仕分けシステム。
8. 前記エンドピッカー（３２）が、対向で配置される２つの把持アームを備える
   請求項７に記載の物品仕分けシステム。
9. 前記対向で配置される２つの把持アームにセンサーがそれぞれ設けられ、前記センサーは、前記対向で配置される２つの把持アーム上に前記対象容器（４）があるかどうかを検出する
   請求項８に記載の物品仕分けシステム。
10. 前記対象容器（４）の幅は下から上に向かって徐々に大きくなり、２つの前記把持アーム間の距離は前記対象容器の最小幅よりも大きくて前記対象容器の最大幅よりも小さい
    請求項８に記載の物品仕分けシステム。
11. 前記第１の移送ライン（２１）又は前記第２の移送ライン (２２) は、ベルト移送装置、ローラーコンベヤーライン、又は伝動ローラーテーブルである
    請求項１ないし３のいずれかに記載の物品仕分けシステム。
12. 第１の移送ライン（２１）と第２の移送ライン（２２）は、水平方向に間隔を空けて平行に並置され、且つ前記第１の移送ライン（２１）の端部と、第２の移送ライン（２２）の端部は、円弧状の伝送ラインで接続され、これにより、前記第１の移送ライン（２１）、円弧状の伝送ライン及び第２の移送ライン（２２）がＵ字型の構造を形成し、前記対象容器（４）を前記第１の移送ライン（２１）から前記円弧状の伝送ラインを介して前記第２の移送ライン（２２）へ移送することを実現する
    請求項１または２に記載の物品仕分けシステム。
13. 運搬システムが、注文物品を保管する対象容器（４）を容器保管エリアから第１の移送ライン（２１）に運搬することと、
    第１の移送ライン（２１）が、注文物品を保管する対象容器（４）を仕分け装置（５）に移送することと、
    前記仕分け装置（５）が、注文情報に基づいて前記対象容器（４）から注文物品を仕分けすることと、
    注文物品が仕分けされた対象容器（４）が第２の移送ライン（２２）に移送されることと、
    前記運搬システムが、注文物品が仕分けされた対象容器（４）を前記第２の移送ライン（２２）から前記容器保管エリアに運搬することとを含み、
    前記運搬システムが、注文物品を保管する対象容器（４）を容器保管エリアから第１の移送ライン（２１）に運搬することは、
    前記運搬装置（１）が、前記対象容器（４）を収容する容器キャリアを容器保管エリアから前記容器取出し装置（３）のあり場所に運搬することと、
    前記容器取出し装置（３）は、前記容器キャリアから前記対象容器（４）を取出して前記第１の移送ライン上（２１）に配置することと
    を含み、
    前記運搬システムが、注文物品を仕分けした対象容器（４）を前記第２の移送ライン（２２）から前記容器保管エリアに運搬することは、
    前記容器取出し装置（３）は、前記第２の移送ライン（２２）から注文物品を仕分けした対象容器（４）を取出し前記容器キャリアに配置することと、
    前記運搬装置（１）は、前記容器キャリアを前記容器取出し装置（３）のあり場所から容器保管エリアに運搬することと
    を含む
    ことを特徴とする物品仕分け方法。
14. 運搬システムが、注文物品を保管する対象容器（４）を容器保管エリアから第１の移送ライン（２１）に運搬することと、
    第１の移送ライン（２１）が、注文物品を保管する対象容器（４）を仕分け装置（５）に移送することと、
    前記仕分け装置（５）が、注文情報に基づいて前記対象容器（４）から注文物品を仕分けすることと、
    注文物品が仕分けされた対象容器（４）が第２の移送ライン（２２）に移送されることと、
    前記運搬システムが、注文物品が仕分けされた対象容器（４）を前記第２の移送ライン（２２）から前記容器保管エリアに運搬することとを含み、
    前記運搬システムが、注文物品を保管する対象容器（４）を容器保管エリアから第１の移送ライン（２１）に運搬することは、
    前記運搬装置（１）は、前記対象容器（４）を収容する容器キャリアを容器保管エリアから第１位置に運搬することと、
    容器取出し装置（３）は、第１位置に配置され、前記容器キャリアから前記対象容器（４）を取り出し第１の移送ライン（２１）上に運搬して配置することと
    を含み、
    前記運搬システムが、注文物品を仕分けした対象容器（４）を前記第２の移送ライン（２２）から前記容器保管エリアに運搬することは、
    前記容器取出し装置（３）は、注文物品を仕分けした対象容器を前記第２の移送ライン（２２）から取得し前記第１位置に運搬して容器キャリアに置くことと、
    前記運搬装置（１）は、前記容器キャリアを前記容器取出し装置（３）のあり場所から容器保管エリアに運搬することと
    を含む
    ことを特徴とする物品仕分け方法。
15. 前記運搬システムが運搬装置（１）と容器取出し装置（３）とを備え、あるいは、前記運搬システムが運搬装置（１）を備える
    請求項１３または１４に記載の物品仕分け方法。
16. 運搬装置（１）は、注文物品を保管する対象容器（４）を前記容器保管エリアから前記第１の移送ライン（２１）に運搬して配置し、
    運搬装置（１）は、前記第２の移送ライン（２２）から注文物品を仕分けした対象容器（４）を取得し運搬して前記容器保管エリアに回送する
    請求項１３または１４に記載の物品仕分け方法。
17. 第１の移送ライン（２１）と第２の移送ライン（２２）は、水平方向に間隔を空けて平行に並置され、前記第１の移送ライン（２１）の端部と、第２の移送ライン（２２）の端部は、円弧状の伝送ラインで接続され、これにより、前記第１の移送ライン（２１）、円弧状の伝送ライン及び第２の移送ライン（２２）がＵ字型の構造を形成し、前記対象容器（４）を前記第１の移送ライン（２１）から前記円弧状の伝送ラインを介して前記第２の移送ライン（２２）へ移送することを実現する
    請求項１３ないし１６のいずれかに記載の物品仕分け方法。
18. 前記第１の移送ライン（２１）又は前記第２の移送ライン (２２) は、ベルト移送装置、ローラーコンベヤーライン、又は伝動ローラーテーブルである
    請求項１３ないし１６のいずれかに記載の物品仕分け方法。
    

Images