CN113277254B - 货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统，该货物搬运方法包括：当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定第一机器人的行进方向，其中，第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，搬运组件可相对于固定单元在水平方向上旋转；根据第一机器人的行进方向与存放空间的位置关系，控制第一机器人的水平旋转组件对于固定单元旋转，以使搬运组件旋转为朝向存放空间；控制旋转后的搬运组件进行存放空间对应的货物的搬运，通过可旋转的搬运组件，使得机器人在作业期间无需进行整体转向，从而仓库无需预留机器人转向对应的空间，提高了仓库的空间利用率。

Description

货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统。

背景技术

基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货箱的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

机器人在执行仓储作业时，需要基于预先规划的路径行走，从而实现自动化的仓储作业。目前，机器人在进行取放货时，需要机器人整体进行转向，从而控制机器人的搬运装置以侧向的方式取放货，完成相应的仓储作业。

然而，上述取放货方式，机器人需要进行转向，则必然要求仓储系统的巷道内设置有专门供机器人转向的空间，从而减小了仓储系统的空间利用率，增加了仓储成本。

发明内容

本公开提供一种货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统，基于可四向旋转的搬运装置进行取放货，使得机器人在作业期间，可以不进行整体转向，从而无需预留供机器人转向的空间，提高了仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。

第一方面，本公开实施例提供了一种货物搬运方法，该方法包括：当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向，其中，所述第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转；根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间；控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

可选的，所述第一机器人的所述搬运组件在初始状态下朝向所述暂存货架；根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，包括：当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面平行时，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转90°或270°；和/或，当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面垂直时，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转180°。

可选的，当第一机器人移动至目标位置对应的位置时，所述方法还包括：判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

相应的，根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，包括：若所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件，则根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转。

可选的，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：判断所述作业空间的宽度是否大于预设宽度。

可选的，所述方法还包括：确定所述第一机器人的作业路径，以基于所述作业路径控制所述第一机器人移动至所述存放空间对应的目标位置。

相应的，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

可选的，根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；根据所述目标节点与所述目标位置的距离，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

可选的，根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；判断所述目标节点是否位于预设窄巷道；若是，则确定所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件。

可选的，当所述目标位置为多个时，确定所述第一机器人的作业路径，包括：确定各个所述目标位置对应的搬运方向；根据各个所述目标位置及其对应的搬运方向，确定所述第一机器人的作业路径。

可选的，所述方法还包括：根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务。

相应的，确定所述第一机器人的作业路径，包括：根据所述第一机器人对应的作业任务，确定所述第一机器人的作业路径。

可选的，根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务，包括：针对每个订单任务，确定所述订单任务对应的货物的目标位置；若所述目标位置对应的作业空间小于预设空间，则确定所述订单任务为所述第一机器人的作业任务，其中，所述第一机器人的水平旋转组件可带动所述搬运组件旋转至朝向远离所述暂存货架的一端。

可选的，所述方法还包括：当检测到第二机器人的第二作业任务对应的作业路径不满足所述第二机器人的转向条件时，确定所述第二作业任务为所述第一机器人的作业任务；根据所述作业任务，确定所述第一机器人的作业路径，并控制所述第一机器人按照所述作业路径移动至所述目标位置。

可选的，若所述目标位置为多个，包括第一目标位置、第二目标位置和第三目标位置，且所述第一目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的第一侧面，所述第二目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的第二侧面，所述第三目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的前方；根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间，包括：控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元顺时针旋转90°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第一目标位置对应的存放空间，以进行所述第一目标位置对应的货物的搬运；控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元逆时针旋转90°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第二目标位置对应的存放空间，以进行所述第二目标位置对应的货物的搬运；控制所述机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元逆时针旋转180°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第三目标位置对应的存放空间，以进行所述第三目标位置对应的货物的搬运。

可选的，若所述作业空间满足所述第一机器人的转向条件，且所述位置关系为垂直关系，所述方法还包括：控制所述第一机器人的移动底盘沿顺时针或逆时针旋转90°，以使所述存放空间位于所述第一机器人的第一侧面或第二侧面；控制所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转90°或270°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述存放空间；控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

可选的，所述搬运装置的水平旋转组件包括所述固定单元和可相对所述固定单元转动的转动单元，所述固定单元连接于所述暂存货架，所述搬运组件设置在所述转动单元上，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转，包括：生成所述转动单元的第一转动控制信号；基于所述第一转动控制信号控制所述转动单元带动所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转。

可选的，在控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元旋转之后，所述方法还包括：检测所述搬运组件的旋转角度；当所述旋转角度为预设角度时，生成所述水平旋转组件的旋转停止指令，以控制所述水平旋转组件停止旋转。

第二方面，本公开实施例还提供了一种货物搬运装置，该装置包括：行进方向确定模块，用于当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向，其中，所述第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转；搬运组件旋转模块，用于根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间；货物搬运模块，用于控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

第三方面，本公开实施例还提供了一种货物搬运设备，包括存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物搬运方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种机器人，包括移动底盘、暂存货架、搬运装置以及本公开第三方面对应的实施例提供的货物搬运设备，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转。

第五方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括货架、机器人和本公开第三方面对应的实施例提供的货物搬运设备。

第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物搬运方法。

第七方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物搬运方法。

本公开实施例提供的货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统，针对搬运装置可旋转的机器人，在第一机器人移动至存放空间对应的目标位置之后，基于第一机器人的行进方向与该存放空间的位置关系，控制该第一机器人的搬运装置的水平旋转组件相对于固定单元旋转，从而使得搬运组件朝向该存放空间，控制搬运组件进行存放空间的货物的搬运，通过上述货物搬运方式，无需在存放空间处或之前，控制机器人的移动底盘，实现机器人整体的转向，仅需控制机器人的搬运装置，使得搬运组件朝向存放空间，进而控制搬运组件向存放组件伸出，完成货物的搬运，使得仓库无需预留机器人转向的空间，提高了仓储密度以及仓库的空间利用率，降低了仓储成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图2是图1中搬运机器人的正视图；

图3是本公开实施例提供的一种搬运装置的结构示意图；

图4是图3中搬运装置的正视图；

图5是图3中搬运装置去掉托盘后的结构示意图；

图6是图5中搬运装置去掉侧板后的结构示意图；

图7是图6中搬运装置去掉固定板后的示意图；

图8为本公开实施例提供的货物搬运方法的一种应用场景图；

图9是本公开一个实施例提供的货物搬运方法的流程图；

图10为本公开图9所示实施例中第一机器人与存放空间的位置关系的示意图；

图11为本公开图9所示实施例中第一机器人与存放空间的位置关系的示意图；

图12为本公开另一个实施例提供的货物搬运方法的流程图；

图13为本公开另一个实施例提供的货物搬运方法的流程图；

图14为本公开图13所示实施例中第一机器人的作业路径的示意图；

图15为本公开图13所述实施例中步骤S1303的流程图；

图16为本公开一个实施例提供的第一机器人与存放空间的位置关系的示意图；

图17为本公开一个实施例提供的货物搬运装置的结构示意图；

图18为本公开一个实施例提供的货物搬运设备的结构示意图；

图19为本公开另一个实施例提供的机器人的结构示意图；

图20为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

附图标识说明：

100-搬运机器人；10-移动底盘；20-暂存货架；21-立柱架；22-放置板；23-存储单元；30-搬运装置；

40-搬运组件；41-固定板；411-安装孔；412-固定块；42-托盘；421-滑块；43-侧板；44-伸缩臂；45-货物进出口；

50-水平旋转组件；51-固定单元；511-固定支架；5111-卡合端；512-支撑板；513-第一侧位；514-第二侧位；52-转动单元；521-驱动件；522-传动齿轮；523-回转件；5231-通孔；524-传动链；525-固定齿轮；

60-限位组件；61-第一限位部；62-第二限位部；63-阻挡部；70-检测组件；71-第一检测单元；72-第二检测单元；73-第一检测基板；74-第二检测基板；80-波纹管；81-固定端。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

目前，搬运机器人的应用场景可以包括但不仅限于智能仓储系统、智能物流系统、智能分拣系统或者其他需要搬运机器人的应用场景等。以智能仓储系统为例，目前，搬运机器人主要包括移动货架和搬运装置，搬运装置连接在移动货架上并可相对于移动货架在竖直方向上运动，以便搬运装置可以移动至移动货架的指定高度，从而进行移动货架自身背篓或者指定高度上的取放货操作。搬运装置可旋转至移动货架的侧方，以实现在搬运机器人的侧向取放货，从而完成货物的搬运工作。

然而，当搬运机器人在面对狭窄巷道顶端对接输送线或货架进行取放货操作时，由于现有的搬运机器人中的搬运装置无法转至搬运机器人的正前方(即搬运机器人的前端)，因而需在狭窄巷道内设置专门的可供搬运机器人旋转的旋转空间，才能进行搬运机器人正前方的输送线或者货架上的取放货操作。

应理解的是，巷道指的是仓储空间内相邻两个货架之间可供搬运机器人通行的空间。

为此，本公开实施例提供了一种搬运机器人，能够实现搬运机器人的四向取货，有助于提高仓储空间的利用率和取放货效率。

下面以智能仓储系统的应用场景为例，对本实施例中的取货机构及搬运装置做进一步阐述。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图，图2是图1中搬运机器人的正视图。

如图1和图2中所示，本公开实施例提供了一种搬运机器人的整体结构。从图1和图2中可以看出，搬运机器人100可以包括移动底盘10、暂存货架20和搬运装置30，暂存货架20设置于移动底盘10上，搬运装置30包括水平旋转组件50、走线组件和搬运组件40，搬运组件40通过水平旋转组件50的固定单元51设在暂存货架20朝向移动底盘10前端的一侧，并可相对于固定单元51在水平方向上旋转。

需要说明的是，水平方向并不是绝对的方向，本实施例中上述的水平方向指的是当搬运机器人正常放置时与货架的高度方向相互垂直的方向。

其中，暂存货架20可以包括一层或者沿竖直方向(即图1和图2中垂直移动底盘10的方向)排列的多层存储单元23。暂存货架20最底部的存储单元23设在移动底盘10上，暂存货架20最底部的存储单元23可以理解为搬运机器人100的背篓。暂存货架20可以包括立柱架21和多个放置板22，多个放置板22固定在立柱架21的不同高度处，放置板22和立柱架21构成了暂存货架20上的多个存储单元23。其中，移动底盘10可以看作构成暂存货架20最底部存储单元23的放置板22。

参考图1和图2所示，固定单元51可以包括固定支架511和支撑板512，固定支架511与支撑板512连接并设在支撑板512之下，用于连接支撑板512与暂存货架20。固定支架511朝向暂存货架20的一端具有与立柱架21结构相适配的卡合端5111，固定支架511通过卡合端5111与暂存货架20的立柱架21相卡合，且卡合端5111滑动连接在立柱架21上，以便水平旋转组件50可以通过固定单元51相对于暂存货架20在竖直方向上往复移动，以便于实现搬运机器人100在自身背篓内以及暂存货架20不同高度处取放货。

应理解的是，由于固定单元51、移动底盘10和暂存货架20之间不发生相对转动，搬运组件40相对于固定单元51的转动也可以理解为搬运组件40相对于移动底盘10或者暂存货架20的转动。

图3是本公开实施例提供的一种搬运装置的结构示意图，图4是图3中搬运装置的正视图，图5是图3中搬运装置去掉托盘后的结构示意图，图6是图5中搬运装置去掉侧板后的结构示意图，图7是图6中搬运装置去掉固定板后的示意图。

其中，参考图2至图7所示，走线组件包括用于穿设连接线的波纹管80，波纹管80包括管体和与管体连接的加长部，加长部用于扩大搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度。其中，移动底盘10通过连接线与搬运组件40电连接，用于为搬运组件40供电。由于现有技术中搬运机器人中波纹管的长度为250mm，或者波纹管的绕设圈数为0.5圈，本实施例通过加长部可以在原有管体的长度上延长波纹管的长度，以满足搬运组件四向旋转时对于波纹管80以及走线组件长度的需求，从而扩大搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度，无需在狭窄巷道内预留可供搬运机器人100旋转的旋转空间，便可以实现搬运机器人100在其正前方(即图1和图2中所示的移动底盘10或者固定单元51的前端)的输送线或者暂存货架20上进行取放货操作，使得搬运机器人100可以实现四向取货(即背篓内、移动底盘10的前端以及移动底盘10或者暂存货架20的两个侧方)，有助于提高仓储空间的利用率和取放货效率。

其中，加长部可以与管体形成一体式结构，或者加长部也可以与管体可拆卸连接。也就是说，本实施例中，波纹管80可以为一体式结构，或者，波纹管80也可以为分体式结构。本实施例中，波纹管80采用一体式结构。

为了便于波纹管80在搬运装置30内的设置，参考图4至图7所示，波纹管80可以绕设在水平旋转组件50内。这样当搬运组件40相对于固定单元51在水平方向上旋转时，波纹管80绕设在水平旋转组件50内的圈数也会被释放或者收回，相应的，波纹管80和走线组件也会随着搬运组件40的旋转而被拉长或者缩回，这样一方面能够扩大搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度，有助于实现搬运机器100的四向取货，另一方面能够使得搬运装置30内走线组件的结构更加规整。

其中，波纹管80在水平旋转组件50内绕设的圈数大于等于2，或者波纹管80总长度大于等于700mm，或者波纹管80在水平旋转组件50内绕设的圈数大于等于2且波纹管80总长度大于等于700mm。这样本公开实施例中通过对波纹管80绕设的圈数和波纹管80的总长度中的至少一者进行限定，相较于现有技术中的搬运机器人，能够增长波纹管80的长度，以便满足搬运组件40四向旋转时对于波纹管80以及走线组件长度的需求，有助于实现搬运组件40四向取货。

进一步的，波纹管80在水平旋转组件50内绕设的圈数为2.5，或者波纹管80总长度为950mm，或者波纹管80在水平旋转组件50内绕设的圈数大于等于2.5且波纹管80总长度大于等于950mm。这样在有助于实现搬运组件40四向取货的同时，能够避免波纹管80的长度过长。

具体的，如图3至图7中所示，水平旋转组件50包括上述的固定单元51和可相对固定单元51转动的转动单元52，固定单元51连接于暂存货架20，搬运组件40设在转动单元52上，波纹管80绕设在转动单元52内。这样在转动单元52带动搬运组件40转动时，波纹管80和走线组件也会随着搬运组件40的旋转而被拉长或者缩回，以便满足搬运组件40四向取货时对于波纹管80长度的需求。

具体的，转动单元52可以设在支撑板512上，并可相对于支撑板512转动，以便带动搬运组件40相对于固定单元51转动，从而有助于搬运机器人100实现四向取货。

其中，如图7中所示，转动单元52包括回转件523，回转件523可转动的设置在固定单元51上，且回转件523具有沿回转件523轴线延伸的通孔5231，波纹管80绕设在通孔5231内。这样在不影响转动单元52内结构的设置同时，能够在搬运组件40有限的内部空间里增长波纹管80以及走线组件的长度，以便在狭窄巷道内无需旋转搬运机器人100，即可在搬运机器人100的正前方对接输送线或暂存货架20上进行取放货操作，从而实现搬运机器人100的四向取货。

需要说明的是，搬运组件40可以与回转件523连接，以便搬运组件40可以在回转件523的驱动下，相对于固定单元51沿着回转件523的轴心旋转，使得搬运组件40在相对于固定单元51旋转时位置不会发生偏移。

具体的，参考图7所示，转动单元52可以包括驱动件521、传动齿轮522、传动链524、回转件523和设在固定单元51上的固定齿轮525。传动齿轮522与驱动件521的输出轴连接，传动链524绕设在传动齿轮522和固定齿轮525上。回转件523设在固定齿轮525内并可相对固定齿轮525转动，搬运组件40的端部可以与驱动件521的输出轴连接，搬运组件40设在回转件523上并与回转件523连接。这样传动齿轮522可以在驱动件521的驱动下旋转，由于固定齿轮525固定在固定单元51的支撑板512上，在驱动件521的带动下，驱动件521可以驱动其自身、传动齿轮522和传动链524与搬运组件40一起相对于固定单元51旋转，搬运组件40旋转进而带动回转件523相对于固定单元51也随之旋转，从而有助于实现搬运机器人100的四向取货。

示例性的，搬运组件40可以通过紧固件比如螺栓与回转件523连接。回转件523可以为回转圆环。驱动件521可以为电机或者其他可以驱动传动齿轮522转动的驱动结构。

需要说明的是，转动单元52也可采用传送带传动。传送带传送的设置方式可以参考上述齿轮传动和传动链524的设置方式，在本实施例中不再对其加以赘述。

其中，波纹管80在通孔5231内绕回转件523的轴线呈螺旋状绕设。这样在满足搬运组件40四向取货时对于波纹管80长度的需求的同时，能够使得水平旋转组件50和搬运装置30的结构更加紧凑。

作为另一种可能的实施方式，波纹管80也可以堆叠在回转件523的通孔5231内。

下面以波纹管80绕设在回转件523的通孔5231内对本实施例中搬运机器人100作进一步阐述。

为了便于连接线与搬运组件40电连接，参考图4至图7所示，波纹管80的固定端81伸入并固设在搬运组件40内。这样波纹管80内的连接线可以通过固定端81伸入搬运组件40内，以便实现与搬运组件40的电连接，从而为搬运组件40进行供电。

具体的，搬运组件40可以包括货叉、吸盘或者是夹抱式机械臂。也就是说，搬运组件40包括但不仅限于货叉。这样在实现搬运器机器人四向取货，提高仓储空间的利用率和取放货效率的同时，能够使得搬运装置30以及搬运机器人100的结构更加多样化。

参考图1至图6所示，货叉可以包括固定板41、侧板43、伸缩臂44和设在固定板41上的托盘42，侧板43连接在固定板41的两侧，伸缩臂44设在侧板43上并可相对于侧板43沿着侧板43的长度方向上进行伸缩，以便通过伸缩臂44将货物移动至托盘42上，或者将托盘42上的货物移动至暂存货架20的存储单元23上，从而实现货物的拿取或者存放。其中，货叉可以通过固定板41固定在转动单元52上，以便可以通过转动单元52带动货叉整体相对于暂存货架20转动，以使货物进出口45朝向移动底盘10的侧方或者移动底盘10的前端。

下面以货叉为例，对本公开的搬运机器人100作进一步阐述。

参考图1至图6所示，搬运组件40包括固定板41和托盘42，托盘42位于固定板41之上并可相对于固定板41滑动，固定端81伸出固定板41并设在托盘42之下。这样在便于连接线与搬运组件40电连接的同时，可以实现对波纹管80的固定端81位置的限定。

相应的，搬运组件40比如货叉的固定板41上设有安装孔411，以便固定端81可以穿过安装孔411伸出固定板41并设在托盘42之下。其中，固定板41上设有固定块412，固定端81可以穿设在固定块412内(如图5至图7中所示)，这样通过固定块412可以对波纹管80在固定板41上的位置进行限定。或者，固定端81也可以设在托盘42朝向固定板41的一面上。在本实施例中，对于固定端81的设置位置并不做进一步限定。

为了便于货物的进出，搬运组件40具有和暂存货架20相对的货物进出口45，水平旋转组件50用于带动搬运组件40相对于固定单元51转动，以使货物进出口45朝向固定单元51的侧方或者固定单元51远离暂存货架20的一端(即图1和图2中所示的固定单元51的前端)，以便实现搬运组件40的四向取货。

具体的，搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度小于等于270°，比如90°或者180°。这样在实现搬运机器人100四向取货的同时，能够防止搬运组件40的过度旋转。

需要说明的是，由于固定单元51连接在暂存货架20上，且与移动底盘10和暂存货架20之间不发生相对转动。因此，搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度小于等于270°，搬运组件40相对于移动底盘10或者暂存货架20的旋转角度小于等于270°。

进一步的，如图1至6所示，搬运组件40比如货叉的货物进出口45朝向暂存货架20时，货物进出口45可相对于固定单元51旋转90°至固定单元51的第一侧位513，以便实现搬运机器人100在固定单元51的第一侧位513进行取放货操作。货物进出口45朝向固定单元51的第一侧位513时，货物进出口45可相对于固定单元51旋转270°至固定单元51远离暂存货架20的一端(即固定单元51的前端)。货物进出口45朝向固定单元51的第二侧位514时，货物进出口45可相对于固定单元51旋转90°至固定单元51远离暂存货架20的一端。这样无需在狭窄巷道内预留可供搬运机器人100旋转的空间，仅通过转动单元52带动搬运组件40比如货叉进行旋转，便可以实现搬运机器人100在其正前方(即图1和图2中所示的移动底盘10的前端)的输送线或者暂存货架20上进行取放货操作，从而使得搬运机器人100可以四向取货。

为了防止搬运组件40的过度旋转，搬运机器人还包括限位组件60，限位组件60位于搬运组件40与固定单元51之间，用于将搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度限定至预设范围内。其中，预设范围可以理解为小于等于270°。

其中，参考图4至图6所示，限位组件60可以包括限位部和阻挡部63，限位部设在搬运组件40的底部，阻挡部63设在固定单元51的角部并位于搬运组件40的旋转轨迹上，通过阻挡部63可以将搬运组件40的旋转角度限定至预设范围内。这样当搬运组件40比如货叉相对于固定单元51进行旋转时，阻挡部63可以通过阻挡限位部以阻挡搬运组件40的继续旋转，进而实现对搬运组件40的旋转角度的限制。

其中，如图4和图5中所示，限位部可以设在固定板41朝向固定单元51的一面上(即如图4和图5中固定板41的底部)，以便在搬运组件40相对于固定单元51旋转时，通过被阻挡部63阻挡，以限制搬运组件40比如搬运组件40的旋转角度。

进一步的，如图4、图5和图7中所示，限位部可以包括第一限位部61和第二限位部62，第一限位部61和第二限位部62均位于搬运组件40远离暂存货架20的一端，第一限位部61位于搬运组件40的底部并靠近暂存货架20的第一侧位513设置。第二限位部62和第一限位部61可以位于水平旋转组件50的相对两侧。也就是说，第二限位部62和第一限位部61均位于搬运组件40的同侧，且第二限位部62和第一限位部61在水平旋转组件50的两侧相对设置(如图4、图5和图7中所示)。阻挡部63在固定单元51上且靠近第二限位部62设置。这样阻挡部63可以通过阻挡第一限位部61和第二限位部62以限制搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度的同时，还能够对水平旋转组件50进行保护。

示例性的，图7中所示的为搬运组件40比如货叉的货物进出口45朝向暂存货架20的方向。当货物进出口45朝向暂存货架20方向时，货物进出口45可相对于固定单元51旋转90°至固定单元51的第一侧位513时，此时第二限位部62旋转至阻挡部63处被阻挡，搬运组件40无法继续旋转，以便实现搬运机器人100在固定单元51的第一侧位513进行取放货操作。

当货物进出口45朝向固定单元51的第一侧位513时，货物进出口45可相对于固定单元51按图7中箭头所示方向旋转270°至固定单元51远离暂存货架20的一端，此时第一限位部61旋转至阻挡部63处被阻挡，搬运组件40无法继续旋转，以便在狭窄巷道顶端搬运机器人100能够对接输送线或暂存货架20进行取放货操作，无需预留搬运机器人100的旋转空间。

示例性的，第一限位部61和第二限位部62可以为设置在搬运组件40底部朝向固定单元51凸起的限位块，相应的，阻挡部63可以为设置在固定单元51上朝向搬运组件40凸起的阻挡块。

为了便于搬运机器人中的搬运组件40重启后可以获取自身的旋转角度，参考图7所示，搬运机器人100还可以包括检测组件70，检测组件70设在搬运组件40朝向固定单元51的一面上，用于检测搬运组件40的旋转角度。

进一步的，检测组件70可以包括检测单元，检测单元设在搬运组件40朝向水平旋转组件50的一面上，水平旋转组件50上设有检测基板，检测单元可相对于检测基板旋转，以检测搬运组件40的旋转角度。

参考图7所示，检测单元包括第一检测单元71。相应的，检测基板可以包括第一检测基板73，第一检测基板73位于固定单元51上并位于转动单元52的外围。第一检测单元71与第一检测基板73相对设置，第一检测单元71可相对于第一检测基板73旋转，以检测搬运组件40的旋转角度。这样当搬运组件40相对于固定单元51进行旋转时，第一检测单元71可以在搬运组件40的带动下相对于第一检测基板73进行旋转，以便第一检测单元71可以通过根据其相对于第一检测基板73转动的角度，检测搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度，以便搬运组件40重启后可以获取自身的旋转角度。

由于搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度有限，检测组件70还可以包括与第一检测单元71并排设置的第二检测单元72，固定单元51上设有位于第一检测基板73外围的第二检测基板73，第二检测基板74和第一检测基板73位于转动单元52的相对两侧，第二检测单元73与第二检测基板74相对设置，第二检测单元可相对于第二检测基板74旋转，以检测搬运组件40的旋转角度。其中，第一检测基板73位于固定单元51的支撑板52朝向暂存货架20的一侧上。这样当货物进出口45从朝向暂存货架20的方向朝向固定单元51的第一侧位513旋转时，第二检测单元72在搬运组件40的带动下可以相对于第二检测基板74朝向固定单元51的第二侧位514旋转，以便第二检测单元72可以通过根据其相对于第二检测基板74转动的角度，检测搬运组件40相对于固定单元51的旋转角度，以便搬运组件40重启后可以获取自身的旋转角度。

示例性的，第一检测单元71和第二检测单元72均为金属传感器或者其他可以用于测量角度的传感器。相应的，第一检测基板73和第二检测基板74均为弧形金属板。这样一方面可以实现对于搬运组件40旋转角度的测量，另一方面可以使得固定单元51及搬运机器人100的结构更加紧凑。

本公开提供一种搬运机器人，通过在波纹管上设置加长部，这样可以在原有管体的长度上延长波纹管的长度，以满足搬运组件四向旋转时对于波纹管以及走线组件长度的需求，从而在狭窄巷道内无需旋转搬运机器人的前提下，能够实现搬运机器人的四向取货，以便搬运机器人可以在其正前方的输送线或者货架上进行取放货操作，有助于提高仓储空间的利用率和取放货效率。

下面对本公开方法实施例的应用场景进行解释：

图8为本公开实施例提供的货物搬运方法的一种应用场景图，如图8所示，本公开实施例提供的货物搬运方法可以由货物搬运设备或机器人执行，仓储系统800采用机器人810进行货物821的搬运，如将货物821存放于货架820的目标库位822上，或者将货物821从货架820的目标库位822上取出。

在现有技术中，在相邻的货架820之间往往预留有较宽的巷道，以便于机器人810通过该巷道移动至目标位置D，并在目标位置D或者目标位置D之前的路口，完成机器人810的转向，从而使得目标库位822位于机器人810的侧面，进而由机器人810的搬运装置30进行目标库位822对应的货物30的搬运。

然而，机器人810的尺寸通常较大，为了确保机器人810的安全转向，仓库需要预留较宽的巷道823，从而导致仓库的空间利用率较低。为了提高仓库的空间利用率，本公开实施例提供的货物搬运方法的主要构思为：通过提供设置有可至少四向旋转的搬运装置的机器人，在机器人移动至目标位置时，在移动过程中机器人可以不转向，基于机器人的行进方向与存放空间(目标库位822)的位置关系，进行搬运装置的旋转，从而使得搬运组件朝向该存放空间，控制搬运组件向存放空间伸出，完成该存放空间对应的额货物的搬运。

图9是本公开一个实施例提供的货物搬运方法的流程图，如图9所示，该货物搬运方法可以由货物搬运设备，如机器人、与机器人通讯连接的控制设备等。本实施例提供的货物搬运方法包括以下步骤：

步骤S901，当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向。

其中，第一机器人为仓储系统中执行货物搬运任务的搬运机器人，可以将货架上存放的货物，即置于存放空间的货物，搬运至输送线、操作台等，还可以将操作台、输送线等处的货物搬运至货架的存放空间。第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转。第一机器人的搬运装置可以实现四个方向的旋转。在一些实施例中，第一机器人可以是上述实施例中提供的搬运机器人100。

在一些实施例中，目标位置可以是机器人需要提取或存放的货物对应的位置，如货物对应的库位的位置，库位为仓储系统的货架上的一个存放空间，一个货架通常包括多个用于进行货物存放的存放空间。

在一些实施例中，目标位置可以是输送线的货物进出口对应的位置。该输送线可以与仓储系统的巷道的顶端对接。

具体的，可以根据订单任务对应的搬运指令确定目标位置，控制第一机器人由当前位置移动至该目标位置，当检测到第一机器人移动至该目标位置时，确定第一机器人的行进方向。

具体的，可以根据第一机器人移动至目标位置前一时刻对应的位置以及该目标位置，确定第一机器人的行进方向。

进一步地，可以根据第一机器人的作业路径，确定第一机器人在该目标位置的行进方向。其中，作业路径可以是仓储系统根据第一机器人的当前位置和目标位置，为第一机器人规划的行走路径，该作业路径中包括各个路径节点，进而可以根据目标位置对应的路径节点对应的行进方向，确定第一机器人在该目标位置的行进方向。

步骤S902，根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间。

其中，行进方向与存放空间的位置关系，可以采用行进方向与存放空间的货物进出平面的位置关系描述，可以包括平行关系和相交关系，当行进方向与该货物进出平面的角度为90°时，行进方向与存放空间的位置关系为垂直关系。

具体的，可以根据第一机器人的行进方向与存放空间的货物进出面之间的夹角，控制第一机器人的水平旋转组件对于固定单元旋转，从而使得第一机器人的搬运组件朝向该存放空间。

可选的，所述第一机器人的所述搬运组件在初始状态下朝向所述暂存货架；根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，包括：当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面平行时，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转90°或270°；和/或，当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面垂直时，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转180°。

其中，货物进出平面为存放空间货物进出的平面，存放空间可以包括一个或多个货物进出平面。

具体的，当第一机器人的行进方向与货物进出平面平行时，存放空间通常位于第一机器人的侧面，则通过对水平旋转组件的控制，使得搬运装置的搬运组件旋转至朝向存放空间的状态。

在一些实施例中，第一机器人的搬运组件包括货物进出口，搬运组件朝向存放空间，即搬运组件的货物进出口朝向存放空间。

示例性的，图10为本公开图9所示实施例中第一机器人与存放空间的位置关系的示意图，如图10所示，第一机器人1000在目标位置D处的行进方向为方向X1，存放空间S1位于第一机器人1000的前面，行进方向与存放空间S1的货物进出平面F1垂直，则可以控制第一机器人1000的水平旋转组件对于固定单元旋转180°，从而使得第一机器人1000的搬运组件1010的货物进出口1011朝向该存放空间S1。

示例性的，图11为本公开图9所示实施例中第一机器人与存放空间的位置关系的示意图，如图11所示，第一机器人1000在目标位置D处的行进方向为方向X2，第一机器人1000的行进方向与存放空间S2的货物进出平面F2之间的夹角为θ，则可以控制第一机器人1000的水平旋转组件对于固定单元旋转π-θ，从而使得第一机器人1000的搬运组件1010的货物进出口1011朝向该存放空间S2。

步骤S903，控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

具体的，当在水平旋转组件的带动下，使得第一机器人的搬运组件旋转至朝向存放空间之后，控制该搬运组件伸出，从而将搬运组件中的货物放置于存放空间，或者通过搬运组件将存放空间的货物提取至第一机器人的暂存货架上。

进一步地，在搬运组件伸出之前，还可以对搬运组件进行校准，以使搬运组件与存放空间对准。

本公开实施例提供的货物搬运方法，针对搬运装置可旋转的机器人，在第一机器人移动至存放空间对应的目标位置之后，基于第一机器人的行进方向与该存放空间的位置关系，控制该第一机器人的搬运装置的水平旋转组件相对于固定单元旋转，从而使得搬运组件朝向该存放空间，控制搬运组件进行存放空间的货物的搬运，通过上述货物搬运方式，无需在存放空间处或之前，控制机器人的移动底盘，实现机器人整体的转向，仅需控制机器人的搬运装置，使得搬运组件朝向存放空间，进而控制搬运组件向存放组件伸出，完成货物的搬运，使得仓库无需预留机器人转向的空间，提高了仓储密度以及仓库的空间利用率，降低了仓储成本。

图12为本公开另一个实施例提供的货物搬运方法的流程图，本实施例提供的货物搬运方法是在图9所示实施例的基础上，在步骤S902之前增加转向条件判断的步骤，以及在步骤S902之后，增加在满足转向条件的情况下货物搬运的相关步骤，如图12所示，本实施例提供的货物搬运方法可以包括以下步骤：

步骤S1201，当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向。

步骤S1202，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

其中，转向条件可以是作业空间的空间条件，作业空间可以为目标位置对应的巷道的空间，或者目标位置周围用于进行机器人转向的转向空间。转向条件即为第一机器人在该作业空间进行转向时，该作业空间需满足的条件。

具体的，可以根据第一机器人的尺寸信息以及转向方式确定转向条件。

进一步地，可以确定第一机器人对应的作业空间的空间尺寸，进而基于该作业空间的空间尺寸判断该作业空间是否满足第一机器人的转向条件。其中，空间尺寸可以包括作业空间的长度、宽度和高度中的一项或多项。

具体的，可以由设置在仓储系统的传感器，如货架、地面或机器人上的传感器，确定该作业空间的空间尺寸。

具体的，可以通过仓储系统设置的图像采集装置，采集作业空间的检测图像，进而基于该检测图像确定作业空间的空间尺寸。

可选的，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：判断所述作业空间的宽度是否大于预设宽度。

其中，预设宽度可以根据第一机器人的宽度和/或长度确定。该预设宽度可以为第一机器人能够进行转向对应的最小宽度。

具体的，当作业空间的宽度大于该预设宽度时，则作业空间满足第一机器人的转向条件；反之，则不满足。

步骤S1203，若所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件，则根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间。

具体的，当作业空间不满足第一机器人的转向条件，即作业空间较狭小时，如作业空间的宽度小于预设宽度，则基于第一机器人的行进方向，确定该行进方向与存放空间的货物进出面的位置关系，并基于该位置关系确定水平旋转组件的旋转方向和旋转角度，从而基于该旋转方向和旋转角度控制第一机器人的水平旋转组件相对于固定单元旋转，使得搬运组件在该水平旋转组件的带动下旋转至朝向该存放空间。

通过上述搬运装置的旋转方式，使得当仓库的作业空间较小时，无需控制第一机器人进行转向，而仅通过第一机器人的搬运组件的旋转，即可完成货物的搬运，提高了仓储系统的空间利用率。

可选的，所述搬运装置的水平旋转组件包括所述固定单元和可相对所述固定单元转动的转动单元，所述固定单元连接于所述暂存货架，所述搬运组件设置在所述转动单元上，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转，包括：生成所述转动单元的第一转动控制信号；基于所述第一转动控制信号控制所述转动单元带动所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转。

具体的，可以根据第一机器人的行进方向与存放空间的位置关系，或上述旋转方向和旋转角度，生成所述转动单元的第一转动控制信号。

在一些实施例中，该第一转动控制信号可以包括水平旋转组件的旋转方向和旋转角度，如顺时针旋转90°、逆时针旋转45°等。

在一些实施例中，为了有效防止搬运组件过度旋转，搬运组件或水平旋转组件相对于固定单元的旋转角度小于或等于270°。

当作业空间满足第一机器人的转向条件，即作业空间较大时，可以控制第一机器人先进行转向，即先控制第一机器人的移动底盘旋转，使得存放空间位于第一机器人的侧面，第一机器人搬运装置所在的一面为第一机器人的前面，暂存货架所在的一面为机器人的后面。进而，控制第一机器人的搬运装置旋转180°，由朝向暂存货架旋转为朝向存放空间，从而进行存放空间的货物的搬运。

步骤S1204，若所述作业空间满足所述第一机器人的转向条件，且所述位置关系为垂直关系，控制所述第一机器人的移动底盘沿顺时针或逆时针旋转90°，以使所述存放空间位于所述第一机器人的第一侧面或第二侧面。

具体的，位置关系为垂直关系，即存放空间位于第一机器人的前面，当作业空间满足第一机器人的转向条件，即作业空间较大时，则控制第一机器人先进行转向，即控制第一机器人的移动底盘旋转90°，从而使得存放空间位于第一机器人的侧面，第一侧面或第二侧面。

具体的，若位置关系为平行关系，即存放空间位于第一机器人的侧面，第一侧面或第二侧面，则可以省略步骤S1024，在作业空间满足第一机器人的转向条件时，直接执行步骤S1205。

步骤S1205，控制所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转90°或270°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述存放空间。

具体的，搬运组件在初始状态或默认状态下为朝向暂存货架的方向，在第一机器人转向完成时，控制第一机器人的水平旋转组件进行旋转，从而使得搬运组件在水平旋转组件的带动下由朝向暂存货架旋转为朝向存放空间。

在一些实施例中，第一机器人还包括限位组件，该限位组件包括阻挡部和限位部，该限位部设置在搬运组件的底部，该阻挡部设置在固定单元上，通过该限位部和阻挡部可以限制水平旋转组件的旋转角度，如顺时针旋转的最大角度为90°，逆时针旋转的最大角度为270°；或者顺时针旋转的最大角度为270°，逆时针旋转的最大角度为90°。

在一些实施例中，为了减小水平旋转组件的旋转角度，在控制移动底盘时，可以使得存放空间位于第一机器人的第一侧面和第二侧面中距离阻挡部较近的一个侧面，如第一侧面，从而在移动底盘旋转结束之后，控制水平旋转组件顺时针旋转或逆时针90°，使得搬运组件朝向该存放空间。

步骤S1206，控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

可选的，在控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元旋转之后，所述方法还包括：检测所述搬运组件的旋转角度；当所述旋转角度为预设角度时，生成所述水平旋转组件的旋转停止指令，以控制所述水平旋转组件停止旋转。

其中，预设角度可以为60°、90°、180°、270°等角度，具体需要根据上述位置关系确定。

具体的，在确定第一机器人的行进方向与存放空间的位置关系之后，可以基于该位置关系确定预设角度和旋转方向，从而控制水平旋转组件带动搬运组件沿该旋转方向旋转该预设角度。

示例性的，若第一机器人的行进方向与存放空间的货物进出面的夹角为60°，则可以确定水平旋转组件的旋转反向为逆时针方向，预设角度为120°。

具体的，为了提高搬运组件旋转角度的控制精准度，在水平旋转组件带动搬运组件旋转时，可以检测搬运组件的旋转角度，从而实现角度的闭环控制，当检测到旋转角度为预设角度时，基于旋转停止指令停止水平选择组件旋转。

具体的，当作业空间满足第一机器人的转向条件时，可以根据上述位置关系控制第一机器人的移动底盘旋转，以使所述存放空间位于所述第一机器人的第一侧面或第二侧面，并控制水平旋转组件相对于固定单元旋转90°或270°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述存放空间；控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。在水平旋转组件旋转时，该预设角度即为90°或270°，当旋转角度为预设角度时，生成水平旋转组件的旋转停止指令，以控制水平旋转组件停止旋转。

在本实施例中，针对搬运装置可四向取放货的机器人，在第一机器人移动至存放空间对应的目标位置之后，判断第一机器人的作业空间是否支持第一机器人进行转向，若不满足，则基于第一机器人的行进方向与该存放空间的位置关系，控制该第一机器人的搬运装置的水平旋转组件相对于固定单元旋转，使得搬运组件朝向该存放空间，从而实现前向进行取放货；若满足，则控制第一机器人的移动底盘旋转从而实现第一机器人的转向，使得存放空间位于第一机器人的侧面，进而旋转搬运组件为朝向存放货物，从而实现侧向取放货，通过上述取放货，实现了在作业空间不足以转向时，通过控制搬运装置的旋转，完成货物的搬运，提高了机器人取放货的灵活性，同时，无需在仓库中预留较宽的机器人转向空间，提高了仓库的空间利用率，降低了仓储成本。

图13为本公开另一个实时提供的货物搬运方法的流程图，本实施例提供的货物搬运方法是在图9所示实施例的基础上，在步骤S901之前增加确定作业路径的步骤，以及在步骤S901之后，增加基于作业路径进行转向条件判断的步骤，如图13所示，本实施例提供的货物搬运方法可以包括以下步骤：

步骤S1301，确定所述第一机器人的作业路径。

其中，作业路径中可以包括一个或多个路径节点。每一路径节点的节点属性可以包括节点标识、节点坐标、行进方向、下一路径节点的节点标识等信息。

具体的，可以根据第一机器人的当前位置和目标位置，以及仓储系统的仓库中各个可行走的巷道，确定第一机器人的作业路径。

在一些实施例中，作业路径可能会包括较为狭窄的巷道，第一机器人在该巷道上行走时不可转向，甚至仅可以正向行走。

可选的，当所述目标位置为多个时，确定所述第一机器人的作业路径，包括：确定各个所述目标位置对应的搬运方向；根据各个所述目标位置及其对应的搬运方向，确定所述第一机器人的作业路径。

其中，搬运方向指的是第一机器人在该目标位置进行取放货时，第一机器人的朝向，可以包括前向取放货和侧向取放货，前向取放货即存放空间位于第一机器人的前面，侧向取放货即存放空间位于第一机器人的侧面，可以是第一侧面或第二侧面。

具体的，可以根据目标位置对应的巷道的宽度，确定目标位置对应的搬运方向。当目标位置对应的巷道的宽度大于第一宽度时，确定目标位置对应的搬运方向为前向取放货，而当目标位置对应的巷道的宽度小于或等于第一宽度时，确定目标位置对应的搬运方向为侧向取放货。

具体的，针对每个目标位置，可以根据第一机器人的当前位置以及该目标位置，确定各个备选路径；进而根据该目标位置的搬运方向以及各个备选路径的路径长度，确定各个备选路径的路径消耗，确定路径消耗最小的备选路径为该目标位置的作业路径。其中，路径消耗包括行走消耗、机器人转向消耗和搬运装置旋转消耗，行走消耗与备选路径的路径长度成正比；机器人转向消耗与第一机器人的转向次数和转向角度呈正相关关系，具体可以与每次转向时转向角度之和成正比；搬运装置旋转消耗与水平旋转组件的旋转次数和旋转角度呈正相关关系，具体以与每次旋转时水平旋转组件的旋转角度的总和成正比。

示例性的，图14为本公开图13所示实施例中第一机器人的作业路径的示意图，如图14所示，第一机器人14的当前位置为P1，目标位置为输送线上的一点P2，该输送线位于货架之间的巷道的顶端处，当目标位置P2对应的搬运方向为前向取放货，则第一机器人14的作业路径为路径R1，第一机器人14在路径R1上的节点C1处进行转向，从而使目标位置P2对应的存放空间位于第一机器人14的前面，以使第一机器人14在达到目标位置对应的位置之后，以前向取放货方式进行货物搬运；当目标位置P2对应的搬运方向为侧向取放货时，由于货架01和货架03之间的巷道较为狭窄，第一机器人14仅可以采用侧向行走的方式在该巷道上行走，为了减少第一机器人14的转向及其搬运组件的旋转，可以确定第一机器人14的作业路径为路径R2，第一机器人在路径R2上不进行转向，使得当第一机器人14达到目标位置时，目标位置对应的存放空间位于第一机器人14的侧面，从而第一机器人14以侧向取放货方式进行货物搬运。

可选的，所述方法还包括：根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务。相应的，确定所述第一机器人的作业路径，包括：根据所述第一机器人对应的作业任务，确定所述第一机器人的作业路径。

其中，搬运装置的类型可以包括四向类型和三向类型。四向类型的搬运装置的搬运组件可以进行四个方向的取放货，如前后左右，三向类型的搬运装置的搬运组件仅可以进行三个方向的取放货，如后左右。

具体的，可以根据各个目标位置对应的作业空间的空间尺寸以及各个机器人的搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务。

可选的，根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务，包括：针对每个订单任务，确定所述订单任务对应的货物的目标位置；若所述目标位置对应的作业空间小于预设空间，则确定所述订单任务为所述第一机器人的作业任务，其中，所述第一机器人的水平旋转组件可带动所述搬运组件旋转至朝向远离所述暂存货架的一端。

其中，预设空间可以为支持第一机器人转向的最小空间，其空间尺寸为预设尺寸。第一机器人为可以四向取放货的机器人。

进一步地，当目标位置对应的作业空间的空间尺寸小于预设尺寸时，可以确定该目标位置对应的作业任务为搬运装置的类型为四向类型的机器人的任务，即第一机器人的作业任务；而当目标位置对应的作业空间的空间尺寸大于或等于预设尺寸时，可以确定距离该目标位置最近的任意一个机器人或者确定任意一个空闲的机器人，执行该目标位置对应的作业任务。

可选的，所述方法还包括：当检测到第二机器人的第二作业任务对应的作业路径不满足所述第二机器人的转向条件时，确定所述第二作业任务为所述第一机器人的作业任务；根据所述作业任务，确定所述第一机器人的作业路径，并控制所述第一机器人按照所述作业路径移动至所述目标位置。

其中，第二机器人为可三向取放货的机器人，其搬运装置的类型为三向类型。第二机器人与第一机器人除去搬运装置之外的其他部分可以均相同，如移动底盘、暂存货架等。

具体的，在确定各个机器人作业任务，包括第一机器人的作业任务和第二机器人的第二作业任务，之后，实时检测各个机器人的运行情况，当确定第二机器人的第二作业任务对应的作业路径不满足第二机器人的转向条件时，则确定第二机器人的第二作业任务为第一机器人的作业任务，由第一机器人执行该第二机器人未完成的第二作业任务，并基于第一机器人的作业任务，确定第一机器人的作业路径。

步骤S1302，基于所述作业路径控制所述第一机器人移动至所述存放空间对应的目标位置。

具体的，在确定作业路径之后，控制第一机器人沿该作业路劲行走至目标位置。

在一些实施例中，第一机器人的作业路径可以包括狭窄竖巷道，目标位置可以位于输送线上，该输送线于该狭窄竖巷道对接，可以控制第一机器人以第一朝向，如正向或前向，沿该狭窄竖巷道移动至目标位置，从而存放空间位于第一机器人的前方。

在一些实施例中，第一机器人的作业路径可以包括狭窄横巷道和狭窄竖巷道，该狭窄横巷道和狭窄竖巷道之间存在第一拐点，第一机器人以第一朝向沿该狭窄竖巷道移动至该第一拐点，在第一拐点处不进行转向，即控制第一机器人保持在当前位姿状态下移动至该狭窄横巷道，进而沿该狭窄横巷道移动至目标位置，从而使得存放空间位于第一机器人的前方或侧方。

步骤S1303，根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

具体的，可以根据作业路径确定作业空间的空间尺寸，进而根据作业空间的空间尺寸判断该作业空间是否满足第一机器人的转向条件。

具体的，可以根据作业路径对应的各个子路径的路径宽度，判断作业空间是否满足第一机器人的转向条件。

可选的，根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；根据所述目标节点与所述目标位置的距离，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

其中，作业路径中最后一个路径节点通常为该目标节点。

具体的，可以根据目标节点与目标位置的距离，确定目标位置对应的巷道的宽度，进而基于巷道宽度判断作业空间是否满足第一机器人的转向条件。

可选的，图15为本公开图13所述实施例中步骤S1303的流程图，如图15所示，步骤S1303可以包括以下步骤：

步骤S301，根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点。

步骤S302，判断所述目标节点是否位于预设窄巷道。

其中，预设窄巷道可以为宽度小于预设宽度的巷道。

具体的，可以根据目标节点的节点标识，确定目标节点所属的巷道，进而判断目标节点所属的巷道是否为预设窄巷道。

具体的，仓储系统可以预先为仓库中每条巷道设置巷道类型，如预设窄巷道、宽巷道和主干道等。基于每个巷道所属的巷道类型，确定各个巷道的巷道标识。在确定作业路径的各个路径节点的节点标识时，可以结合该路径节点对应的巷道标识，如第二条预设窄巷道的第3个路径节点可以为Z2D03，第一条主干道的第6个路径节点可以为M1D06等。

步骤S303，若是，则确定所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件。

具体的，若目标节点未位于预设窄巷道，则确定作业空间满足第一机器人的转向条件。

步骤S1304，当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向。

步骤S1305，若所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件，则根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转。

具体的，当多个目标位置对应一个目标节点时，在控制第一机器人移动至该目标节点之后，为了减少第一机器人的搬运组件的旋转的总角度，可以确定各个目标位置的搬运顺序，进而控制第一机器人的搬运组件基于依次旋转为朝向该搬运顺序中的各个目标位置对应的存放空间，从而进行各个存放空间的货物的搬运。

可选的，若所述目标位置为多个，包括第一目标位置、第二目标位置和第三目标位置，且所述第一目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的第一侧面，所述第二目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的第二侧面，所述第三目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的前方；根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间，包括：控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元顺时针旋转90°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第一目标位置对应的存放空间，以进行所述第一目标位置对应的货物的搬运；控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元逆时针旋转90°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第二目标位置对应的存放空间，以进行所述第二目标位置对应的货物的搬运；控制所述机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元逆时针旋转180°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第三目标位置对应的存放空间，以进行所述第三目标位置对应的货物的搬运。

具体的，当第一机器人的三个方向上均存在目标位置时，可以先确这三个目标位置对应的搬运顺序，进而基于该搬运顺序依次进行水平旋转组件的旋转控制，从而使得搬运组件依次朝向各个目标位置对应的存放空间，进行相应的存放空间的货物的搬运。

示例性的，搬运顺序由先到后可以分别为第一目标位置、第三目标位置和第二目标位置，或者第三目标位置、第一目标位置和第二目标位位置，或者第二目标位置、第一目标位置和第三目标位置，当然也可以是其他顺序。

具体的，针对位于第一机器人前方的第三目标位置对应的存放空间，可以控制第一机器人的水平旋转组件逆时针旋转180°，从而使得搬运组件由朝向暂存货架的状态旋转为朝向第三目标位置对应的存放空间，从而将货物存放于该第三目标位置对应的存放空间，或者将第三目标位置对应的存放空间上的货物存放于第一机器人的暂存货架上。第一机器人在搬运组件在每次搬运完毕时，均需要返回至初始状态，即朝向暂存货架的状态。

具体的，针对位于第一机器人第一侧面的第一目标位置对应的存放空间，可以控制第一机器人的水平旋转组件顺时针旋转90°，从而使得搬运组件由朝向暂存货架的状态旋转为朝向第一目标位置对应的存放空间，从而将货物存放于该第一目标位置对应的存放空间，或者将第一目标位置对应的存放空间上的货物存放于第一机器人的暂存货架上。

具体的，针对位于第一机器人第二侧面的第二目标位置对应的存放空间，可以控制第一机器人的水平旋转组件逆时针旋转90°，从而使得搬运组件由朝向暂存货架的状态旋转为朝向第二目标位置对应的存放空间，从而将货物存放于该第二目标位置对应的存放空间，或者将第二目标位置对应的存放空间上的货物存放于第一机器人的暂存货架上。

示例性的，图16为本公开一个实施例提供的第一机器人与存放空间的位置关系的示意图，如图16所示，第一机器人16对应三个目标位置，该三个目标位置对应的存放空间分别为位于输送线上的存放空间S3、位于货架h1上的存放空间S4和位于货架h2上的存放空间S5，存放空间S3位于第一机器人16的前方，即第一机器人16的搬运装置所在的一侧，存放空间S4和存放空间S5分别位于第一机器人16的两个侧面，即第一侧面和第二侧面。第一机器人16可以按照搬运顺序依次进行各个存放空间的货物的搬运。

步骤S1306，控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

具体的，当存在多个存放空间时，可以根据搬运顺序，依次控制各个搬运组件进行各个存放空间的货物的搬运。

在本实施例中，实现了基于机器人的搬运装置的类型为机器人分配作业任务，使得第一机器人得以处理作业空间较小的作业任务，而作业空间充足的作业任务优先分配至第二机器人，提高了任务分配的准确性，提高了任务处理的效率；并基于作业任务进行机器人的路径规划，从而使得机器人基于所规划的作业路径移动至相应的目标位置；对于第一机器人，在移动至相应的目标位置之后，基于目标位置处对应的机器人的行进方向和存放空间的位置关系，旋转第一机器人的搬运组件，从而使得该搬运组件朝向该存放位置，使得第一机器人无需进行转向，仅搬运装置的局部进行旋转，即可完成存放空间对应的货物的搬运，使得货物搬运所需预留的空间减小，提高了仓储系统的仓库的空间利用率，降低了仓储成本。

图17为本公开一个实施例提供的货物搬运装置的结构示意图，如图17所述，该货物搬运装置包括：行进方向确定模块1710、搬运组件旋转模块1720和货物搬运模块1730。

其中，行进方向确定模块1710，用于当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向，所述第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转；搬运组件旋转模块1720，用于根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间；货物搬运模块1730，用于控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

可选的，所述第一机器人的所述搬运组件在初始状态下朝向所述暂存货架；搬运组件旋转模块1720，具体用于：当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面平行时，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转90°或270°；和/或，当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面垂直时，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转180°。

可选的，所述装置还包括：转向条件判断模块，用于当第一机器人移动至目标位置对应的位置时，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

相应的，搬运组件旋转模块1720，具体用于：若所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件，则根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转。

可选的，转向条件判断模块，具体用于：判断所述作业空间的宽度是否大于预设宽度。

可选的，所述装置还包括：作业路径确定模块，用于确定所述第一机器人的作业路径，以基于所述作业路径控制所述第一机器人移动至所述存放空间对应的目标位置。

相应的，转向条件判断模块，具体用于：根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

可选的，转向条件判断模块，具体用于：根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；根据所述目标节点与所述目标位置的距离，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

可选的，转向条件判断模块，具体用于：根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；判断所述目标节点是否位于预设窄巷道；若是，则确定所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件。

可选的，当所述目标位置为多个时，作业路径确定模块，具体用于：确定各个所述目标位置对应的搬运方向；根据各个所述目标位置及其对应的搬运方向，确定所述第一机器人的作业路径。

可选的，所述装置还包括：作业任务确定模块，用于根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务。

相应的，作业路径确定模块，具体用于：根据所述第一机器人对应的作业任务，确定所述第一机器人的作业路径。

可选的，作业任务确定模块，具体用于：针对每个订单任务，确定所述订单任务对应的货物的目标位置；若所述目标位置对应的作业空间小于预设空间，则确定所述订单任务为所述第一机器人的作业任务，其中，所述第一机器人的水平旋转组件可带动所述搬运组件旋转至朝向远离所述暂存货架的一端。

可选的，所述装置还包括：作业任务重分配模块，用于当检测到第二机器人的第二作业任务对应的作业路径不满足所述第二机器人的转向条件时，确定所述第二作业任务为所述第一机器人的作业任务；根据所述作业任务，确定所述第一机器人的作业路径，并控制所述第一机器人按照所述作业路径移动至所述目标位置。

可选的，若所述目标位置为多个，包括第一目标位置、第二目标位置和第三目标位置，且所述第一目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的第一侧面，所述第二目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的第二侧面，所述第三目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的前方；根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，搬运组件旋转模块1720，具体用于：控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元顺时针旋转90°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第一目标位置对应的存放空间，以进行所述第一目标位置对应的货物的搬运；控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元逆时针旋转90°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第二目标位置对应的存放空间，以进行所述第二目标位置对应的货物的搬运；控制所述机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元逆时针旋转180°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第三目标位置对应的存放空间，以进行所述第三目标位置对应的货物的搬运。

可选的，所述装置还包括：第二货物搬运模块，用于若所述作业空间满足所述第一机器人的转向条件，且所述位置关系为垂直关系，控制所述第一机器人的移动底盘沿顺时针或逆时针旋转90°，以使所述存放空间位于所述第一机器人的第一侧面或第二侧面；控制所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转90°或270°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述存放空间；控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

可选的，所述搬运装置的水平旋转组件包括所述固定单元和可相对所述固定单元转动的转动单元，所述固定单元连接于所述暂存货架，所述搬运组件设置在所述转动单元上，搬运组件旋转模块，包括：控制信号生成单元，用于根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，生成所述转动单元的第一转动控制信号；旋转控制单元，用于基于所述第一转动控制信号控制所述转动单元带动所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转。

可选的，所述装置还包括：旋转检测模块，用于在控制所述第一机器人的水平旋转组件相对于所述固定单元旋转之后，检测所述搬运组件的旋转角度；当所述旋转角度为预设角度时，生成所述水平旋转组件的旋转停止指令，以控制所述水平旋转组件停止旋转。

本公开实施例所提供的货物搬运装置可执行本公开任意实施例所提供的货物搬运方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图18为本公开一个实施例提供的货物搬运设备的结构示意图，如图18所示，该货物搬运设备包括：存储器1810，处理器1820以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1810中，并被配置为由处理器1820执行以实现本公开图9、图12、图13和图15所对应的实施例中任一实施例提供的货物搬运方法。

其中，存储器1810和处理器1820通过总线1830连接。

相关说明可以对应参见图9、图12、图13和图15的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图19为本公开另一个实施例提供的机器人的结构示意图，如图19所示，该机器人包括动底盘1910、暂存货架1920、搬运装置1930以及货物搬运设备1940。

其中，货物搬运设备1940为图18所示实施例提供的货物搬运设备；搬运装置1930包括水平旋转组件1931和搬运组件1932，搬运组件1932通过水平旋转组件1931的固定单元1933设在暂存货架1920朝向移动底盘1910前端的一侧，并可相对于固定单元1933在水平方向上旋转。

图20为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图20所示，该仓储系统包括：货物搬运设备2010、机器人2020和货架2030。

其中，货架2030用于存放货物。货物搬运设备2010为本公开图18所示实施例提供的货物搬运设备；机器人2020用于进行货物搬运。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图9、图12、图13和图15所对应的实施例中任一实施例提供的货物搬运方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行指令，该可执行指令存储在可读存储介质中，货物搬运设备、机器人或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得货架调度装置实施上述各种实施方式提供的货物搬运方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向，其中，所述第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转；

判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件；

若所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件，则根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间；

控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机器人的所述搬运组件在初始状态下朝向所述暂存货架；

根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转，包括：

当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面平行时，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转90°或270°；和/或，

当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面垂直时，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转180°。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：

判断所述作业空间的宽度是否大于预设宽度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第一机器人的作业路径，以基于所述作业路径控制所述第一机器人移动至所述存放空间对应的目标位置；

判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：

根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：

根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；

根据所述目标节点与所述目标位置的距离，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：

根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；

判断所述目标节点是否位于预设窄巷道；

若是，则确定所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述目标位置为多个时，确定所述第一机器人的作业路径，包括：

确定各个所述目标位置对应的搬运方向；

根据各个所述目标位置及其对应的搬运方向，确定所述第一机器人的作业路径。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务；

相应的，确定所述第一机器人的作业路径，包括：

根据所述第一机器人对应的作业任务，确定所述第一机器人的作业路径。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务，包括：

针对每个订单任务，确定所述订单任务对应的货物的目标位置；

若所述目标位置对应的作业空间小于预设空间，则确定所述订单任务为所述第一机器人的作业任务，其中，所述第一机器人的水平旋转组件可带动所述搬运组件旋转至朝向远离所述暂存货架的一端。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到第二机器人的第二作业任务对应的作业路径不满足所述第二机器人的转向条件时，确定所述第二作业任务为所述第一机器人的作业任务；

根据所述作业任务，确定所述第一机器人的作业路径，并控制所述第一机器人按照所述作业路径移动至所述目标位置。

11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，若所述目标位置为多个，包括第一目标位置、第二目标位置和第三目标位置，且所述第一目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的第一侧面，所述第二目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的第二侧面，所述第三目标位置对应的存放空间位于所述第一机器人的前方；

根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间，包括：

控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元顺时针旋转90°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第一目标位置对应的存放空间，以进行所述第一目标位置对应的货物的搬运；

控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元逆时针旋转90°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第二目标位置对应的存放空间，以进行所述第二目标位置对应的货物的搬运；

控制所述机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元逆时针旋转180°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述第三目标位置对应的存放空间，以进行所述第三目标位置对应的货物的搬运。

12.根据权利要求2-9任一项所述的方法，其特征在于，若所述作业空间满足所述第一机器人的转向条件，且所述位置关系为垂直关系，所述方法还包括：

控制所述第一机器人的移动底盘沿顺时针或逆时针旋转90°，以使所述存放空间位于所述第一机器人的第一侧面或第二侧面；

控制所述搬运组件相对于所述固定单元旋转90°或270°，以使旋转后的所述搬运组件朝向所述存放空间；

控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

13.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述搬运装置的水平旋转组件包括所述固定单元和可相对所述固定单元转动的转动单元，所述固定单元连接于所述暂存货架，所述搬运组件设置在所述转动单元上，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件相对于所述固定单元旋转，包括：

生成所述转动单元的第一转动控制信号；

基于所述第一转动控制信号控制所述转动单元带动所述搬运组件相对于所述固定单元旋转。

14.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转之后，所述方法还包括：

检测所述搬运组件的旋转角度；

当所述旋转角度为预设角度时，生成所述搬运组件的旋转停止指令，以控制所述搬运组件停止旋转。

15.一种货物搬运装置，其特征在于，所述装置包括；

行进方向确定模块，用于当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向，其中，所述第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转；

搬运组件旋转模块，用于根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间；

货物搬运模块，用于控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运；

转向条件判断模块，用于当所述第一机器人移动至目标位置对应的位置时，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件；

所述搬运组件旋转模块，具体用于：若所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件，则根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转。

16.一种货物搬运设备，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-14任一项所述的货物搬运方法。

17.一种机器人，其特征在于，包括：移动底盘、暂存货架、搬运装置以及权利要求16所述的货物搬运设备；

所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转。

18.一种仓储系统，其特征在于，包括货架、机器人以及权利要求16所述的货物搬运设备。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-14任一项所述的货物搬运方法。

20.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-14任一项所述的货物搬运方法。

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