CN109607105A - 一种取货系统、方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种取货系统、方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN109607105A CN201811542825.0A CN201811542825A CN109607105A CN 109607105 A CN109607105 A CN 109607105A CN 201811542825 A CN201811542825 A CN 201811542825A CN 109607105 A CN109607105 A CN 109607105A
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haulage equipment
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朱剑东
胡堂林
胡晓丹
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Zhangjiagang Kangdexin Optronics Material Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种取货系统、方法、装置及存储介质，取货系统包括搬运设备和至少两个载荷台；其中，载荷台用于采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度；搬运设备用于获取偏转角度，并根据偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。本发明通过在载荷台侧采集载荷台上的货物的货物位姿，可充分利用货物的等待搬运时间，减少搬运设备对货物位姿的采集时间，提高搬运效率。

Description

一种取货系统、方法、装置及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及货物搬运技术领域，尤其涉及一种取货系统、方法、装置及存储介质。
背景技术
在自动化搬送过程中，经常会出现货物的位置和标准位置不一致的情况，一般需要经过调整货物位置后在进行搬送，或者由搬送设备来调整取货位置。
通常搬运设备搭载有货物检测装置，用于检测货物的位置信息，搬运设备收到搬运指令后，移动到载荷台的搬运工位，检测装置检测货物的位置信息，并反馈给系统，系统根据获取到的货物的位置信息和预设的货物的标准位置对比，并计算出需要调整的偏转角度，并发送给搬运设备，搬运设备根据调整角度，调整取货角度。
然而，现有的搬运方法中，搬运设备移动到搬运工位后，才进行货物位置检测、偏转角度的计算以及取货角度的调整，而货物位置检测、偏转角度的计算以及取货角度的调整占用了大量时间，导致搬送效率低下。
发明内容
本发明提供一种取货系统、方法、装置及存储介质，以提高货物搬运效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种取货系统，包括搬运设备和至少两个载荷台；
其中，载荷台用于采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度；
搬运设备用于获取偏转角度，并根据偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。
可选的，取货系统还包括服务器；
载荷台还用于向服务器发送搬运请求；服务器用于在接收到搬运请求后，向搬运设备发送搬运指令。
第二方面，本发明实施例还提供了一种载荷台侧取货方法，应用于如本发明第一方面任意所述的取货系统中，包括：
采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
可选的，载荷台侧取货方法，还包括：
将偏转角度发送至服务器，以使服务器将偏转角度转发至搬运设备；或
将货物位姿发送至服务器，以使服务器根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，并将偏转角度发送至搬运设备；或
通过服务器将货物位姿发送至搬运设备，以使搬运设备根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
可选的，采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，包括：
采集放置于载荷台中的货物的俯视图。
可选的，根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，包括：
根据货物的俯视图确定货物的特征边；
将货物的特征边与货物标准位姿的对应特征边进行比较，计算货物的特征边相对于货物标准位姿的对应特征边偏转的角度，得到偏转角度。
可选的，载荷台侧取货方法，还包括：
向服务器发送搬运请求，以使服务器在接收到搬运请求后，向搬运设备发送搬运指令。
第三方面，本发明实施例还提供了一种搬运设备侧取货方法，应用于如本发明第一方面任意所述的取货系统中，包括：
获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度；
根据偏转角度，在确定的前往所述载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。
第四方面，本发明实施例还提供了一种载荷台侧取货装置，配置于如本发明第一方面任意所述的取货系统中，包括：
货物位姿采集模块，用于采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
第五方面，本发明实施例还提供了一种搬运设备侧取货装置，配置于如本发明第一方面任意所述的取货系统中，包括：
偏转角度获取模块，用于获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度；
取货角度调整模块，用于根据偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。
第六方面，本发明实施例还提供了一种载荷台，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本发明第二方面任意所述的载荷台侧取货方法。
第七方面，本发明实施例还提供了一种搬运设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本发明第三方面任意所述的搬运设备侧取货方法。
第八方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第二方面任意所述的载荷台侧取货方法，或者实现如本发明第三方面任意所述的搬运设备侧取货方法。
本发明实施例中，载荷台可以预先采集放置于载荷台上的货物的货物位姿，通过货物的货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，以便搬运设备根据偏转角度，在前往载荷台的行进路径上，调整好搬运机构的取货角度，使搬运机构能够以正确的取货角度取出货物。可在货物等待搬运期间通过载荷台采集载荷台上的货物的货物位姿，充分利用了货物等待(闲置)时间，避免了搬运设备在到达载荷台后再对货物的货物位姿进行采集，以及对取货角度进行调整，进而节约了搬运设备采集货物位姿的时间，提高了搬运效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种取货系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的载荷台侧取货方法；
图3为本发明实施例提供的另一种载荷台侧的取货方法；
图4为本发明实施例提供的又一种载荷台侧的取货方法；
图5为本发明实施例提供的又一种载荷台侧的取货方法；
图6为本发明实施例提供的一种搬运设备侧取货方法；
图7为本发明实施例提供的货物搬运的流程图；
图8为本发明实施例提供的一种取货装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的一种载荷台的内部结构示意图；
图10为本发明实施例提供的一种搬运设备的内部结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
本发明实施例提供了一种取货系统，图1为本发明实施例提供的一种取货系统的结构示意图，如图1所示，该取货系统包括搬运设备10和至少两个载荷台21和22，搬运设备10用于在各载荷台之间搬运货物30，实现货物的流转。具体的，搬运设备10的取货机构将货物30从一个载荷台上取出，按照预设路径行驶，将货物30搬运放置到另一个载荷台上。
其中，载荷台用于采集放置于载荷台中的货物30的货物位姿，具体的，载荷台上设置有用于采集货物位姿信息的采集装置(图中未示出)，该采集装置用于获取货物30的货物位姿，货物位姿用来计算货物30相对于货物标准位姿的偏转角度。
搬运设备10用于获取偏转角度，并根据偏转角度调整搬运设备10上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物30。示例性的，如图1所示，载荷台21上货物30的货物标准位姿如虚线所示，货物30的实际货物位姿如实线所示，货物30相对于货物标准位姿的偏转角度为θ。搬运机构在调整前的取货角度是相对于货物标准位姿的取货角度，由于货物的实际货物位姿相对于货物标准位姿存在偏差，如不对搬运机构的取货角度进行调整，可能会出现搬运机构与货物发生硬碰撞而损坏货物的现象，因此，需要对搬运机构的取货角度进行调整，以使搬运机构以相对于实际的货物位姿的预设姿态取出货物30。具体的，搬运设备10按照预设的确定的路径，前往载荷台21去取货物30，并在前往载荷台的行进路径上根据偏转角度调整取货角度。
本发明实施例提供的取货系统，载荷台可以预先采集放置于载荷台上的货物的货物位姿，通过货物的货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，以便搬运设备根据偏转角度，在前往载荷台的行进路径上，调整好搬运机构的取货角度，使搬运机构能够以正确的取货角度取出货物。可在货物等待搬运期间采集载荷台上的货物的货物位姿，以及调整取货角度，充分利用了货物等待(闲置)时间，避免了搬运设备在到达载荷台后再对货物的货物位姿进行采集和对取货角度的调整，进而节约了搬运设备采集货物位姿的时间，提高了搬运效率。
可选的，该取货系统还包括服务器40，载荷台21还用于向服务器40发送搬运请求，服务器用于在接收到搬运请求后，向搬运设备发送搬运指令。
具体的，如图1所示，搬运设备10按照预设的确定的路径，前往载荷台21去取货物30。具体的，在需要搬运货物时，载荷台21向服务器40发送搬运请求，该搬运请求中包含区分载荷台21的载荷台标识，服务器40向搬运设备10发送包含载荷台标识的搬运指令，搬运设备10根据该搬运指令确定等待取货载荷台21的位置，根据该位置及存储的路径图可自行规划行进路径，该路径可以是最短路径。在搬运设备10行进过程中，根据获取到的偏转角度，搬运设备10对搬运机构的取货角度进行调整，在抵达载荷台21的搬运工位前调整好搬运机构的取货角度，以使搬运机构能够以正确的取货角度取出货物。
示例性的，在本发明其中一实施例中，载荷台21预先获取其上货物30的货物位姿，在需要搬送货物时，载荷台21向服务器40发送搬运请求，该搬运请求可以包括载荷台21上货物30的货物位姿，服务器40中预设有该载荷台21对应的货物标准位姿，服务器40根据货物30的货物位姿和货物标准位姿，计算得出偏转角度，并向搬运设备10发送搬运指令，该搬运指令包括偏转角度，搬运设备10接收到该搬运指令后，按照预设路径前往载荷台21的搬运工位，搬运设备10在行进过程中根据偏转角度调整搬运机构的取货角度。
在本发明另一实施例中，载荷台21预先获取其上货物30的货物位姿，并根据预设的货物标准位姿计算得出偏转角度，在需要搬送货物时，载荷台21向服务器40发送搬运请求，该搬运请求可以包括偏转角度，服务器40向搬运设备10发送搬运指令，该搬运指令包括偏转角度，搬运设备10接收到该搬运指令后，按照预设路径前往载荷台21的搬运工位，搬运设备10在行进过程中根据偏转角度调整搬运机构的取货角度。
在本发明另一实施例中，载荷台21预先获取其上货物30的货物位姿，在需要搬送货物时，载荷台21向服务器40发送搬运请求，该搬运请求可以包括载荷台21上货物30的货物位姿，服务器40向搬运设备10发送搬运指令，该搬运指令包括货物位姿，搬运设备10接收到该搬运指令后，按照预设路径前往载荷台21的搬运工位，搬运设备10在行进过程中根据货物位姿和预设的货物标准位姿计算得出偏转角度，并根据偏转角度调整搬运机构的取货角度。
需要说明的是，本发明实施例中，将货物30从载荷台21取出并放置到另一个载荷台22上，在搬运设备10承载货物30向另一个载荷台22的搬运工位行进的过程中，搬运设备10可以根据偏转角度将搬运机构的取货角度调回与货物标准位姿对应的取货角度，以将货物30以货物标准位姿放置在另一个载荷台22上。当然，也可以不对搬运机构的取货角度进行调整，直接将货物30放置在另一载荷台22上，在后续从该载荷台22取货时，载荷台22在搬运前预先采集放置于载荷台22上的货物的货物位姿，通过货物的货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，搬运设备10根据偏转角度，调整好搬运机构的取货角度，使搬运机构能够以正确的取货角度取出货物。
本发明实施例还提供了一种载荷台侧取货方法，应用于如本发明上述实施例所述的取货系统中，该取货系统包括搬运设备和至少两个载荷台，图2为本发明实施例提供的载荷台侧取货方法，如图2所示，该取货方法包括：
S10、采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
示例性的，载荷台上设置有用于采集货物位姿信息的采集装置，该采集装置用于获取货物的货物位姿，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。载荷台在闲置时间段内预先获取货物的货物位姿，在确定需要搬运货物时，发送搬运请求。
本发明实施例提供的载荷台侧取货方法，载荷台可以预先采集放置于载荷台上的货物的货物位姿，通过货物的货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，以便搬运设备根据偏转角度，调整好搬运机构的取货角度，使搬运机构能够以正确的取货角度取出货物。可在货物等待搬运期间通过载荷台采集载荷台上的货物的货物位姿，充分利用了货物等待(闲置)时间，避免了搬运设备在到达载荷台后再对货物的货物位姿进行采集，进而节约了搬运设备采集货物位姿的时间，提高了搬运效率。
可选的，取货系统还包括服务器，载荷台侧取货方法，还包括：
载荷台向服务器发送搬运请求，以使服务器在接收到搬运请求后，向搬运设备发送搬运指令。
其中，偏转角度的计算可以由载荷台、服务器或搬运设备来执行。
图3为本发明实施例提供的另一种载荷台侧的取货方法，如图3所示，当偏转角度的计算由载荷台执行时，载荷台侧取货方法包括：
S21、采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
S22、将偏转角度发送至服务器，以使服务器将偏转角度转发至搬运设备。
载荷台预先获取其上货物的货物位姿，根据采集的货物位姿以及预设的货物标准位姿，计算得出货物相对于货物标准位姿的偏转角度，在确定需要搬运货物时，向服务器发送搬运请求，该搬运请求可以包括偏转角度，搬运设备接收到该搬运指令后，按照预设路径前往载荷台的搬运工位，搬运设备在行进过程中根据偏转角度调整搬运机构的取货角度。
图4为本发明实施例提供的又一种载荷台侧的取货方法，如图4所示，当偏转角度的计算由服务器执行时，载荷台侧取货方法包括：
S31、采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
S32、将货物位姿发送至服务器，以使服务器根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，并将偏转角度发送至搬运设备。
载荷台预先获取其上货物的货物位姿，在需要搬送货物时，载荷台向服务器发送搬运请求，该搬运请求包括载荷台上货物的货物位姿，服务器中预设有该载荷台对应的货物标准位姿，服务器根据货物的货物位姿和货物标准位姿，计算得出偏转角度，并向搬运设备发送搬运指令，该搬运指令包括偏转角度，搬运设备接收到该搬运指令后，按照预设路径前往载荷台的搬运工位，搬运设备在行进过程中根据偏转角度调整搬运机构的取货角度。
图5为本发明实施例提供的又一种载荷台侧的取货方法，如图5所示，当偏转角度的计算由搬运设备执行时，载荷台侧取货方法包括：
S41、采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
S42、通过服务器将货物位姿发送至搬运设备，以使搬运设备根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
载荷台预先获取其上货物的货物位姿，在需要搬送货物时，载荷台向服务器发送搬运请求，该搬运请求包括载荷台上货物的货物位姿，服务器向搬运设备发送搬运指令，该搬运指令包括货物位姿，搬运设备接收到该搬运指令后，按照预设路径前往载荷台的搬运工位，搬运设备在行进过程中根据货物位姿和预设的货物标准位姿计算得出偏转角度，并根据偏转角度调整搬运机构的取货角度。
可选的，采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，包括：
采集放置于载荷台中的货物的俯视图。示例性的，载荷台上设置有采集装置，该采集装置可以是工业CCD(Charge-coupled Device)相机，用于采集放置于载荷台中的货物的俯视图。可选的，根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，包括：
根据货物的俯视图确定货物的特征边；
将货物的特征边与货物标准位姿的对应特征边进行比较，计算货物的特征边相对于货物标准位姿的对应特征边偏转的角度，得到偏转角度。
具体的，货物的俯视图上设有至少一条特征边，该特征边可以是货物俯视图的边缘，将采集到的俯视图中货物的特征边与货物标准位姿的对应特征边进行比较，计算货物的特征边相对于货物标准位姿的对应特征边偏转的角度，进而得到偏转角度。
可选的，在本发明另一实施例中，采集装置可以是位于载荷台上货物侧面的两个激光测距仪，根据两个激光测距仪测得距离和货物标准位姿时测得的距离计算出货物的偏转角度。
本发明实施例还提供了一种搬运设备侧取货方法，应用于如本发明上述实施例所述的取货系统中，图6为本发明实施例提供的一种搬运设备侧取货方法，如图6所示，该搬运设备侧取货方法包括：
S51、获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
载荷台向服务器发送搬运请求，服务器根据搬运请求向搬运设备发送搬运指令，搬运设备根据搬运指令获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度，其中，偏转角度可由货物位姿相对于货物标准位姿计算的出，货物位姿可由载荷台预先在闲置时间段内采集，该偏转角度的计算可以由载荷台、服务器或搬运设备本身执行。
S52、根据偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。
搬运设备在接收到服务器发出的搬运指令后，根据获取的偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。具体的，具体的，在需要搬运货物时，载荷台向服务器发送搬运请求，该搬运请求中包含区分载荷台的载荷台标识，服务器向搬运设备发送包含载荷台标识的搬运指令，搬运设备根据该搬运指令确定等待取货载荷台的位置，根据该位置及存储的路径图可自行规划行进路径，该路径可以是最短路径。在搬运设备行进过程中，根据获取到的偏转角度，搬运设备对搬运机构的取货角度进行调整，在抵达载荷台的搬运工位前调整好搬运机构的取货角度，以使搬运机构能够以正确的取货角度取出货物。本发明实施例中，载荷台预先在闲置时间段内采集放置于载荷台上的货物的货物位姿，在货物等待取货的过程中完成对搬运机构取货角度的调整，充分利用等待取货的时间，提高搬运效率。
本发明实施例提供的搬运设备侧取货方法，搬运设备获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度，偏转角度可由货物位姿相对于货物标准位姿计算的出，货物位姿可由载荷台预先在闲置时间段内采集，充分等待取货时间，提高搬运效率。
下面以载荷台执行偏转角度的计算为例，对本发明实施例的货物搬运过程进行详细说明，需要说明的是，偏转角度可由货物位姿相对于货物标准位姿计算的出，该偏转角度的计算可以由载荷台、服务器或搬运设备本身执行。图7为本发明实施例提供的货物搬运的流程图，如图7所示，搬运设备从载荷台上搬运货物的具体过程如下：
载荷台在闲置时间段内预先采集载荷台上的货物的货物位姿，并将其与预设的货物标准位姿作对比，若判断货物相对于货物标准位姿发生偏转，则计算出货物相对于货物标准位姿的偏转角度，若判断货物相对于货物标准位姿未发生偏转，或偏转角度在预设范围内，则无需进行计算。在确定需要搬运货物时，载荷台向服务器发送搬运请求，该搬运请求包括偏转角度(若没有偏转，则偏转角度为0°)和该载荷台的标示信息，服务器向搬运设备发送搬运指令，该搬运指令包括偏转角度和载荷台的标示信息，搬运设备根据搬运指令，沿预设路径向指定的载荷台行进，并根据获取的偏转角度调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。
需要说明的是，本发明实施例中，将货物从一个载荷台取出并放置到另一个载荷台上，在搬运设备承载货物向另一个载荷台的搬运工位行进的过程中，搬运设备可以根据偏转角度将搬运机构的取货角度调回与货物标准位姿对应的取货角度，以将货物以货物标准位姿放置在另一个载荷台上。当然，也可以不对搬运机构的取货角度进行调整，直接将货物放置在另一载荷台上，在后续从该载荷台取货时，再次执行如本发明上述实施例中所述的载荷台侧取货方法。
本发明实施例还提供了一种取货装置，配置于如本发明上述实施例所述的取货系统中，图8为本发明实施例提供的一种取货装置的结构示意图，如图8所示，其中，载荷台侧取货装置包括：
货物位姿采集模块100，用于采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
示例性的，载荷台上设置有用于采集货物位姿信息的采集装置，该采集装置用于获取货物的货物位姿，并发送给货物位姿采集模块100，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。载荷台在闲置时间段内预先获取货物的货物位姿，在确定需要需要搬运货物时，向服务器发送搬运请求。
本发明实施例提供的载荷台侧取货装置，可以在搬运前预先采集放置于载荷台上的货物的货物位姿，通过货物的货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，搬运设备根据偏转角度，调整好搬运机构的取货角度，使搬运机构能够以正确的取货角度取出货物。可在货物等待搬运期间通过载荷台采集载荷台上的货物的货物位姿，充分利用了货物等待(闲置)时间，避免了搬运设备在到达载荷台后再对货物的货物位姿进行采集，进而节约了搬运设备采集货物位姿的时间，提高了搬运效率。
如图8所示，搬运设备侧取货装置包括：
偏转角度获取模块200，用于获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度；
取货角度调整模块300，用于根据偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。
可选的，该取货装置还包括偏转角度计算模块400，用于根据采集到的货物位姿和预设的货物标准位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，并将该偏转角度发送给偏转角度获取模块200。需要说明的是，该偏转角度计算模块400可以集成于载荷台、搬运设备或服务器中。
具体的，搬运设备从载荷台上搬运货物的具体过程如下：
载荷台在闲置时间段内预先采集载荷台上的货物的货物位姿，并发送给货物位姿采集模块100，在确定货物需要搬运时，载荷台向服务器发送搬运请求，服务器根据搬运请求向搬运设备发送搬运指令，偏转角度获取模块200根据搬运指令获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度，并发送给取货角度调整模块300，其中，偏转角度可由偏转角度计算模块400根据货物位姿相对于货物标准位姿计算的出，该偏转角度计算模块400可以集成于载荷台、搬运设备或服务器中。取货角度调整模块300根据获取的偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。
本发明实施例还提供了一种载荷台，图9为本发明实施例提供的一种载荷台的内部结构示意图，如图9所示，该载荷台包括处理器50、存储器51、通信模块52、输入装置53和输出装置54；设备中处理器50的数量可以是一个或多个，图9中以一个处理器50为例；设备中的处理器50、存储器51、通信模块52、输入装置53和输出装置54可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的一种载荷台侧取货方法对应的模块(例如，一种载荷台侧取货装置中的货物位姿采集模块)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种载荷台侧取货方法。
存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块52，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。输入装置53可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
本实施例提供的一种载荷台，可执行本发明任一实施例提供的载荷台侧取货方法，具体相应的功能和有益效果。
本发明实施例还提供了一种搬运设备，图10为本发明实施例提供的一种搬运设备的内部结构示意图，如图10所示，该载荷台包括处理器60、存储器61、通信模块62、输入装置63和输出装置64；设备中处理器60的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器60为例；设备中的处理器60、存储器61、通信模块62、输入装置63和输出装置64可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的一种搬运设备侧取货方法对应的模块(例如，一种搬运侧取货装置中的偏转角度获取模块和取货角度调整模块)。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种搬运设备侧取货方法。
存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块62，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。输入装置63可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
本实施例提供的一种搬运设备，可执行本发明任一实施例提供的搬运设备侧取货方法，具体相应的功能和有益效果。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例所述的载荷台侧取货方法，和/或实现如本发明上述任意实施例所述的搬运设备侧取货方法。
当然,本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任一实施例所提供的载荷台侧取货方法，和/或搬运设备侧取货方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述载荷台侧取货装置和搬运设备侧取货装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种取货系统，其特征在于，包括搬运设备和至少两个载荷台；
其中，所述载荷台用于采集放置于所述载荷台中的货物的货物位姿，所述货物位姿用来计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度；
所述搬运设备用于获取所述偏转角度，并根据所述偏转角度，在确定的前往所述载荷台的行进路径上，调整所述搬运设备上搬运机构的取货角度，以使所述搬运机构以相对于所述货物位姿的预设姿态取出所述货物。
2.根据权利要求1所述的取货系统，其特征在于，还包括服务器；
所述载荷台还用于向所述服务器发送搬运请求；所述服务器用于在接收到所述搬运请求后，向所述搬运设备发送搬运指令。
3.一种载荷台侧取货方法，应用于如权利要求1或2所述的取货系统中，其特征在于，包括：
采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，所述货物位姿用来计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
4.根据权利要求3所述的载荷台侧取货方法，其特征在于，还包括：
将偏转角度发送至服务器，以使所述服务器将所述偏转角度转发至搬运设备；或
将货物位姿发送至服务器，以使所述服务器根据所述货物位姿计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度，并将偏转角度发送至搬运设备；或
通过服务器将所述货物位姿发送至搬运设备，以使所述搬运设备根据所述货物位姿计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
5.根据权利要求4所述的载荷台侧取货方法，其特征在于，所述采集放置于所述载荷台中的货物的货物位姿，包括：
采集放置于所述载荷台中的货物的俯视图。
6.根据权利要求5所述的载荷台侧取货方法，其特征在于，所述根据所述货物位姿计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度，包括：
根据所述货物的俯视图确定所述货物的特征边；
将所述货物的特征边与货物标准位姿的对应特征边进行比较，计算所述货物的特征边相对于所述货物标准位姿的对应特征边偏转的角度，得到所述偏转角度。
7.根据权利要求4所述的载荷台侧取货方法，其特征在于，还包括：
向所述服务器发送搬运请求，以使所述服务器在接收到所述搬运请求后，向所述搬运设备发送搬运指令。
8.一种搬运设备侧取货方法，应用于如权利要求1或2所述的取货系统中，其特征在于，包括：
获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度；
根据所述偏转角度，在确定的前往所述载荷台的行进路径上，调整所述搬运设备上搬运机构的取货角度，以使所述搬运机构以相对于所述货物位姿的预设姿态取出所述货物。
9.一种载荷台侧取货装置，配置于如权利要求1或2所述的取货系统中，其特征在于，包括：
货物位姿采集模块，用于采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，所述货物位姿用来计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度。
10.一种搬运设备侧取货装置，配置于如权利要求1或2所述的取货系统中，其特征在于，包括：
偏转角度获取模块，用于获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度；
取货角度调整模块，用于根据所述偏转角度，在确定的前往所述载荷台的行进路径上，调整所述搬运设备上搬运机构的取货角度，以使所述搬运机构以相对于所述货物位姿的预设姿态取出所述货物。
11.一种载荷台，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求3-7任一所述的载荷台侧取货方法。
12.一种搬运设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求8所述的搬运设备侧取货方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求3-7任一所述的载荷台侧取货方法，或者实现如权利要求8所述的搬运设备侧取货方法。
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