CN111807265A - 取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。

Description

取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备。

背景技术

移动机器人(AGV)是一种用于自动物流搬转运的机器人，一般是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点。移动机器人顶升机构是用于定点放置待搬运货物的一种承托机构,可调节货物的高度以便移动机器人从该顶升机构上取出货物运输至指定地点。

一般的移动机器人在取货时是先移动至预设的取货位置，然后直接从顶升机构上取出货物，然而货物放置在顶升机构时可能会因为放置位置偏离顶升机构中心而导致偏载，容易导致移动机器人取出货物时货位的位置偏移进而导致运至目的地进行堆放时，放置位置出现偏差，如果偏载情况严重，甚至会导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备，可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。

第一方面，本申请实施例提供一种取货位置调整方法，应用于移动机器人，包括步骤：

使移动机器人移动至预设的取货位置；

向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；

获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；

根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

所述的取货位置调整方法中，所述货物位置偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据；

所述根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置的步骤包括：

根据所述横向偏移数据和纵向偏移数据调整移动机器人的位置。

所述的取货位置调整方法中，所述获取顶升机构发回的货物位置偏移数据的步骤之后，还包括：

判断所述货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值；

若所述货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值，则把所述货物位置偏移数据置零。

所述的取货位置调整方法中，所述根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置的步骤之后，还包括：

向顶升机构发送询问信息，所述询问信息用于询问移动机器人是否调整到位；

获取顶升机构发回的应答信息，所述应答信息为调整到位信息或调整不到位信息；

若所述应答信息为调整不到位信息，则再次调整移动机器人的位置后进行取货操作；

若所述应答信息为调整到位信息，则进行取货操作。

进一步的，所述若所述应答信息为调整不到位信息，则再次调整移动机器人的位置后进行取货操作的步骤包括：

获取顶升机构发送的位置调整数据；

根据所述位置调整数据调整移动机器人的位置；

进行取货操作。

第二方面，本申请实施例提供一种取货位置调整装置，包括：

第一执行模块，用于使移动机器人移动至预设的取货位置；

第二执行模块，用于向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；

第一获取模块，用于获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；

第三执行模块，用于根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

所述的取货位置调整装置，还包括：

第一判断模块，用于判断所述货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值；

第四执行模块，用于在所述货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值时，把所述货物位置偏移数据置零。

第三方面，本申请实施例提供一种移动机器人系统，包括顶升机构和与所述顶升机构通信连接的移动机器人；

所述顶升机构用于放置待运送的货物，并获取所述货位的货物位置偏移数据，把所述货物位置偏移数据发送至所述移动机器人；

所述移动机器人用于运送所述货物，并在取货前移动至预设的取货位置，向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据，获取顶升机构发回的货物位置偏移数据，根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

所述的移动机器人系统中，所述移动机器人在获取顶升机构发回的货物位置偏移数据之后，还判断所述货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值，若所述货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值，则把所述货物位置偏移数据置零。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行所述的取货位置调整方法。

有益效果：

本申请实施例提供的一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。

附图说明

图1为本申请实施例提供的取货位置调整方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的取货位置调整装置的模块图。

图3为本申请实施例提供的移动机器人系统的模块图。

图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

图5为一种顶升机构的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了方便描述，本文中的左右方向与图5中的左右方向一致，前后方向与图5中垂直于纸面的方向相同。其中，横向是指左右方向，纵向是指前后方向。

请参阅图1，本申请实施例提供的一种取货位置调整方法，应用于移动机器人，包括步骤：

A1.使移动机器人移动至预设的取货位置；

A2.向顶升机构发送请求信息，请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；

A3.获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；

A4.根据货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

目前，为了防止移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒，有些移动机器人的举升机构上会设置一些压力传感器来检测货物的偏移情况，在取出货物时，举升机构先把货物抬起一个较小的高度，一旦检测到货物偏移，则放下货物并进行位置调整，然后再次货物抬起一个较小的高度，再一次检测货物是否还偏移，如此反复调整多次直到货物偏移情况在可接受范围内。这种方法虽然也可以达到避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒的目的，但是由于一般需要移动机器人重复多次上述过程，效率低下，与之相比，本申请实施例中，货物放在顶升机构时，顶升机构就已经能够发现并货物偏载情况并计算得到偏移数据，移动机器人只需在取出货物前根据顶升机构发送的偏移数据进行位置调整位置，即可避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒，无需反复多次进行货物抬升-货物放下-位置调整的过程，工作效率更高。

在步骤A1中，可通过导引线进行导向，从而使移动机器人移动至预设的取货位置，具体的，在地面上设置导引线，在移动机器人上设置视觉系统，通过视觉系统识别导引线从而进行导向；也可以按照预设的移动路径进行移动，从而移动至预设的取货位置。

移动机器人通过导引线进行导向或按照预设的移动路径进行移动时，在到达终点时的实际位置可能与预设的取货位置有较大偏差，因此，在移动机器人通过导引线进行导向到达终点或按照预设的移动路径进行移动至终点后，还可向顶升机构发送调整请求信息，顶升机构在接收到该调整请求信息后，向移动机器人发回位置偏差数据，移动机器人根据该位置偏差数据调整位置，最终到达预设的取货位置。

其中，位置偏差数据是指移动机器人当前位置与预设的取货位置之间的位置偏差数据；可通过设置在顶升机构上的雷达或双目视觉系统获取。

在一些实施方式中，货物位置偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据；

从而，A4.根据货物位置偏移数据调整移动机器人的位置的步骤包括：

根据横向偏移数据和纵向偏移数据调整移动机器人的位置。

其中，横向是指左右方向，纵向是指前后方向。例如，当横向偏移数据为向左偏移距离L1，纵向偏移数据为向后偏移距离L2，则根据横向偏移数据和纵向偏移数据调整移动机器人的位置时，使移动机器人向左移动距离L1，并向后移动距离L2。

顶升机构的结构可参考图5，包括顶升架90和设置在顶升架上方的货物板91，货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的下方各设置有一个测压装置92。在货物没有偏载的情况下，货物板91保持水平，此时各测压装置92测得的压力数据应该相等，当货物偏载时，各测压装置92测得的压力数据会发生变化从而变得不相等，通过四个测压装置92测得的货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的压力数据可计算得到货物在横向和纵向的偏移数据。

在另一些实施方式中，货物位置偏移数据包括偏移方向角数据和偏移距离数据；

从而，A4.根据货物位置偏移数据调整移动机器人的位置的步骤包括：

根据偏移方向角数据和偏移距离数据调整移动机器人的位置。

其中，可以把向前方向的方向角定为0°，并以顺时针方向为方向角的正方向，但不限于此。例如，当偏移方向角数据为60°，偏移距离数据为距离L3，则根据偏移方向角数据和偏移距离数据调整移动机器人的位置时，使移动机器人朝60°方向移动距离L3。

在优选的实施方式中，A3.获取顶升机构发回的货物位置偏移数据的步骤之后，还包括：

A11.判断货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值；

A12.若货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值，则把货物位置偏移数据置零。

当货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值，表示偏移数据在允许的误差范围内，不会导致货物在目的地堆放时放置位置偏差超出允许范围，也不会导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒，此时把货物位置偏移数据置零，则A4.根据货物位置偏移数据调整移动机器人的位置时，移动机器人的位置不动，从而节省了调整位置的时间，提高工作效率。

其中，若货物位置偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据，则预设的位置偏移阈值包括预设的横向偏移阈值和预设的纵向偏移阈值，进而，若横向偏移数据小于预设的横向偏移阈值，则把横向偏移数据置零，若纵向偏移数据小于预设的纵向偏移阈值，则把纵向偏移数据置零；

若货物位置偏移数据包括偏移方向角数据和偏移距离数据，则预设的位置偏移阈值为与偏移方向角数据对应的预设偏移距离阀值（即对应不同的偏移方向角度会设置对应的预设偏移距离阀值，根据偏移方向角数据进行查询可获取对应的预设偏移距离阀值），进而，若偏移距离数据小于与偏移方向角数据对应的预设偏移距离阀值，则把偏移距离数据置零（偏移方向角数据可以置零，也可以不置零）。

由于移动机器人在步骤A4中进行位置调整时，可能会存在实际产生的移动与货物位置偏移数据之间的偏差较大的情况（以下把该情况称为调整不到位），此时，在步骤A4之后，还需再次调整移动机器人的位置；

因此，在一些实施方式中，A4.根据货物位置偏移数据调整移动机器人的位置的步骤之后，还包括：

A5.向顶升机构发送询问信息，询问信息用于询问移动机器人是否调整到位；

A6.获取顶升机构发回的应答信息，应答信息为调整到位信息或调整不到位信息；

A7.若应答信息为调整不到位信息，则再次调整移动机器人的位置后进行取货操作；

A8.若应答信息为调整到位信息，则进行取货操作。

可通过设置在顶升机构上的雷达或双目视觉系统测量移动机器人在步骤A4中实际产生的移动距离和移动方向，并与货物位置偏移数据进行比较，从而可判断调整是否到位，并可根据移动机器人实际产生的移动与货物位置偏移数据之间的偏差获取对移动机器人进行再次调整的位置调整数据。进一步的，A7.若应答信息为调整不到位信息，则再次调整移动机器人的位置后进行取货操作的步骤包括：

A71.获取顶升机构发送的位置调整数据；

A72.根据位置调整数据调整移动机器人的位置；

A73.进行取货操作。

其中，若货物位置偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据，则位置调整数据包括横向位置调整数据和纵向位置调整数据，横向位置调整数据等于横向偏移数据与移动机器人实际横向移动距离之差，纵向位置调整数据等于纵向偏移数据与移动机器人实际纵向移动距离之差；

若货物位置偏移数据包括偏移方向角数据和偏移距离数据，则位置调整数据包括方向角调整数据和偏移距离调整数据，其中方向角调整数据等于移动机器人当前实际位置与目标位置之间的连线的方向角度，偏移距离调整数据等于移动机器人当前实际位置与目标位置之间的连线的长度。

在一些实施方式中，在进行取货操作之后，还包括步骤：

A9.返回预设的取货位置。

由于移动机器人取货后需把货物运送至目标放置位置处，对于移动机器人是按照预设的移动路径移向目标放置位置的情况，由于进行位置调整后移动机器人已经偏离预设的取货位置（即偏离上述预设的移动路径移的起点位置），若直接按照预设的移动路径移向目标放置位，会导致放置位置偏差过大，因此，可先返回预设的取货位置，再按照预设的移动路径移向目标放置位置。

由上可知，该取货位置调整方法，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。

请参阅图2，本申请实施例还提供一种取货位置调整装置，包括第一执行模块1、第二执行模块2、第一获取模块3、第三执行模块4；

其中，第一执行模块1，用于使移动机器人移动至预设的取货位置；

其中，第二执行模块2，用于向顶升机构发送请求信息，请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；

其中，第一获取模块3，用于获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；

其中，第三执行模块4，用于根据货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

在一些实施方式中，货物位置偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据；在另一些实施方式中，货物位置偏移数据包括偏移方向角数据和偏移距离数据。

在一些实施方式中，该取货位置调整装置，还包括第一判断模块、第四执行模块；

其中，第一判断模块，用于判断货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值；

其中，第四执行模块，用于在货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值时，把货物位置偏移数据置零。

在一些实施方式中，该取货位置调整装置，还包括第五执行模块、第二获取模块、第六执行模块、第七执行模块；

其中，第五执行模块，用于向顶升机构发送询问信息，询问信息用于询问移动机器人是否调整到位；

其中，第二获取模块，用于获取顶升机构发回的应答信息，应答信息为调整到位信息或调整不到位信息；

其中，第六执行模块，用于在应答信息为调整不到位信息时，再次调整移动机器人的位置后控制移动机器人进行取货操作；

其中，第七执行模块，用于在应答信息为调整到位信息时，控制移动机器人进行取货操作。

在一些实施方式中，该取货位置调整装置，还包括第八执行模块，该第八执行模块用于在移动机器人进行取货操作后，控制移动机器人返回预设的取货位置。

由上可知，该取货位置调整装置，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。

请参阅图3，本申请实施例还提供一种移动机器人系统，包括顶升机构300和与顶升机构通信连接的移动机器人200；

顶升机构300用于放置待运送的货物，并获取货位的货物位置偏移数据，把货物位置偏移数据发送至移动机器人200；

移动机器人200用于运送货物，并在取货前移动至预设的取货位置，向顶升机构300发送请求信息，请求信息用于请求获取货物位置偏移数据，获取顶升机构300发回的货物位置偏移数据，根据货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

在一些实施方式中，货物位置偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据；在另一些实施方式中，货物位置偏移数据包括偏移方向角数据和偏移距离数据。

以图5为例，图中的顶升机构300，包括顶升架90和设置在顶升架上方的货物板91，货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的下方各设置有一个测压装置92。在货物没有偏载的情况下，货物板91保持水平，此时各测压装置92测得的压力数据应该相等，当货物偏载时，各测压装置92测得的压力数据会发生变化从而变得不相等，通过四个测压装置92测得的货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的压力数据可计算得到货物在横向和纵向的偏移数据。

在一些实施方式中，移动机器人200在获取顶升机构发回的货物位置偏移数据之后，还判断货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值，若货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值，则把货物位置偏移数据置零。

在一些实施方式中，移动机器人200根据货物位置偏移数据调整移动机器人的位置之后，还向顶升机构发送询问信息，询问信息用于询问移动机器人是否调整到位，获取顶升机构发回的应答信息，应答信息为调整到位信息或调整不到位信息，在应答信息为调整不到位信息时，再次调整移动机器人的位置后进行取货操作，在应答信息为调整到位信息时，进行取货操作。

在一些实施方式中，在移动机器人200在进行取货操作后，控制移动机器人返回预设的取货位置。

由上可知，该移动机器人系统，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备100，包括处理器101和存储器102，存储器102中存储有计算机程序，处理器101通过调用存储器102中存储的计算机程序，用于执行上述的取货位置调整方法。

其中，处理器101与存储器102电性连接。处理器101是电子设备100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或调用存储在存储器102内的计算机程序，以及调用存储在存储器102内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。

存储器102可用于存储计算机程序和数据。存储器102存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器101通过调用存储在存储器102的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

在本实施例中，电子设备100中的处理器101会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器102中，并由处理器101来运行存储在存储器102中的计算机程序，从而实现各种功能：使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

由上可知，该电子设备，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，其方案与本发明实质上相同。

Claims (10)

1.一种取货位置调整方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括步骤：

使移动机器人移动至预设的取货位置；

向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；

获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；

根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

2.根据权利要求1所述的取货位置调整方法，其特征在于，所述货物位置偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据；

所述根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置的步骤包括：

根据所述横向偏移数据和纵向偏移数据调整移动机器人的位置。

3.根据权利要求1所述的取货位置调整方法，其特征在于，所述获取顶升机构发回的货物位置偏移数据的步骤之后，还包括：

判断所述货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值；

若所述货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值，则把所述货物位置偏移数据置零。

4.根据权利要求1所述的取货位置调整方法，其特征在于，所述根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置的步骤之后，还包括：

向顶升机构发送询问信息，所述询问信息用于询问移动机器人是否调整到位；

获取顶升机构发回的应答信息，所述应答信息为调整到位信息或调整不到位信息；

若所述应答信息为调整不到位信息，则再次调整移动机器人的位置后进行取货操作；

若所述应答信息为调整到位信息，则进行取货操作。

5.根据权利要求4所述的取货位置调整方法，其特征在于，所述若所述应答信息为调整不到位信息，则再次调整移动机器人的位置后进行取货操作的步骤包括：

获取顶升机构发送的位置调整数据；

根据所述位置调整数据调整移动机器人的位置；

进行取货操作。

6.一种取货位置调整装置，其特征在于，包括：

第一执行模块，用于使移动机器人移动至预设的取货位置；

第二执行模块，用于向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；

第一获取模块，用于获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；

第三执行模块，用于根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

7.根据权利要求6所述的取货位置调整装置，其特征在于，还包括：

第一判断模块，用于判断所述货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值；

第四执行模块，用于在所述货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值时，把所述货物位置偏移数据置零。

8.一种移动机器人系统，其特征在于，包括顶升机构和与所述顶升机构通信连接的移动机器人；

所述顶升机构用于放置待运送的货物，并获取所述货位的货物位置偏移数据，把所述货物位置偏移数据发送至所述移动机器人；

所述移动机器人用于运送所述货物，并在取货前移动至预设的取货位置，向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据，获取顶升机构发回的货物位置偏移数据，根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置。

9.根据权利要求8所述的移动机器人系统，其特征在于，所述移动机器人在获取顶升机构发回的货物位置偏移数据之后，还判断所述货物位置偏移数据是否小于预设的位置偏移阈值，若所述货物位置偏移数据小于预设的位置偏移阈值，则把所述货物位置偏移数据置零。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1-5任一项所述的取货位置调整方法。

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