CN109927009B - 搬运铝模板的控制方法和装置、搬运铝模板的系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种搬运铝模板的控制方法、装置、搬运铝模板的系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。采用本方法能够提高铝模板的搬运效率，降低相应的搬运成本。

Description

搬运铝模板的控制方法和装置、搬运铝模板的系统

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种搬运铝模板的控制方法、装置、搬运铝模板的系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

铝模板在建筑行业得到了极为广泛的应用，在其应用过程中，需要在建筑施工现场将铝模板从一个地方移动至另外一个地方进行放置，以使提高铝模板在后续使用过程中的便利性。传统方案往往需要人工对铝模板进行搬运和整理，以将铝模板放置于特定位置，上述搬运铝模板的效率需要依赖相应搬运人的技能、经验和身体状况等因素，容易导致铝模板的搬运效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高铝模板搬运效率的搬运铝模板的控制方法、装置、搬运铝模板的系统、计算机设备和存储介质。

一种搬运铝模板的控制方法，所述方法包括：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

一种搬运铝模板的系统，所述系统包括：控制器、智能小车、抓取机器人、第一工业相机；

智能小车上方设置抓取机器人，第一工业相机设置在抓取机器人的第一特定部位；控制器分别连接智能小车、抓取机器人和第一工业相机；

智能小车承载抓取机器人移动；第一工业相机拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片，将水平位置照片发送至控制器；控制器执行上述任意一个实施例所述的搬运铝模板的控制方法。

一种搬运铝模板的控制装置，所述装置包括：

控制模块，用于在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

第一检测模块，用于根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

第一补偿模块，用于根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

上述搬运铝模板的控制方法、装置、搬运铝模板的系统、计算机设备和存储介质，在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，可以控制智能小车移动至铝模板放置区，从第一工业相机中获取第一小车位置照片进行智能小车方位的识别，若智能小车的方位准确，即智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差小于或等于第一偏差阈值，则获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片，进行抓取机器人的水平位移误差补偿，并控制抓取机器人放置相应的铝模板，将铝模板自动放置在铝模板放置区，有效提高了将铝模板搬运至铝模板放置区的效率，在上述铝模板的搬运过程至无需人工参与，可以降低相关搬运成本。

附图说明

图1为一个实施例中搬运铝模板的控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中搬运铝模板的控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中搬运铝模板的系统结构示意图；

图4为一个实施例中搬运铝模板的控制装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的搬运铝模板的控制方法，可以应用于如图1所示的搬运装置中。图1所示的搬运装置中包括AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车(智能小车)，抓取机器人、控制柜、工业相机2(第一工业相机)和工业相机1(第二工业相机)，上述抓取机器人包括回转机构、上装机器人、抓手机构和电动伸缩杆等构件。上述工业相机2可以设置在抓取机器人的第一特定部位(如抓手机构处)，工业相机2可以设置在抓取机器人的第二特定部位(如顶端)。上述控制柜中可以设置控制器，控制器分别与AGV小车、抓取机器人工业相机2和工业相机1进行通信连接。上述AGV小车可以承载控制柜和抓取机器人移动，使抓取机器人移动至所需到达的位置。控制器在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板，以将上述铝模板放置于铝模板放置区，实现铝模板的搬运。上述控制器可以用独立的服务器实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种搬运铝模板的控制方法，以该方法应用于图1控制柜中设置的控制器为例进行说明，包括以下步骤：

S210，在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片。

控制器可以设于搬运装置的控制柜中，上述控制柜和抓取机器人可以分别设置在智能小车上,使智能小车承载上述控制柜和抓取机器人移动，具体地，控制柜可以设置在抓取机器人底部。第一工业相机可以设置在抓取机器人的第一特定部位，以对抓取机器人和智能小车所处的水平位置进行拍照，获得抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片。上述第一特定部位可以为抓取机器人的抓手机构等部位。控制器分别连接第一工业相机、抓取机器人和智能小车，以获得第一工业相机拍摄得到的照片，分别向抓取机器人和智能小车发送相关控制指令。上述智能小车可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)。

在搬运铝模板的过程中，将铝模板从铝模板的初始位置搬运至铝模板放置区，控制器可以依据初始位置和铝模板放置区生成行走路线，使智能小车按照上述行走路线移动，在移动至初始位置时，控制器可以控制抓取机器人抓取铝模板，在移动至铝模板放置区时，控制器可以控制抓取机器人将铝模板放置于铝模板放置区。具体地，控制器可以检测相应智能小车的实时位置，若检测到智能小车移动至铝模板放置区，可以控制智能小车停止移动，发送第一拍摄信号至第一工业相机，第一工业相机接收第一拍摄信号，对智能小车此时所处的水平位置进行拍摄，得到第一小车位置照片，将上述第一小车位置照片发送至控制器。

S230，根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片。

智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差可以为智能小车的第一特定边界与铝模板放置区的第二特定边界之间的偏差，上述第一特定边界为智能小车移动至铝模板放置区一侧时，智能小车上距铝模板放置区最近且应该(智能小车行走未出现误差时)与铝模板放置区平行的一个边界，上述第二特定边界为智能小车移动至铝模板放置区一侧时，铝模板放置区距智能小车最近，且应该(智能小车行走未出现误差时)与智能小车平行的一个边界；上述第一偏差可以为第一特定边界所在的直线和第二特定边界所在的直线之间的夹角，上述第一偏差阈值可以依据铝模板放置区的区域特征以及铝模板的放置精度等因素设置，比如，可以将第一偏差阈值设置为5°等值。若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，表明智能小车此时的方位有助于抓取机器人的铝模板放置作业，此时可以进行抓取机器人所处的方位检测，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片。具体地，控制器在判定第一偏差小于或等于第一偏差阈值后，可以发送第二拍摄信号至第一工业相机，第一工业相机接收第二拍摄信号，对抓取机器人所处的水平位置进行拍摄，得到第一机器人方位照片，将上述第一机器人方位照片发送至控制器。

S250，根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

上述步骤中，控制器可以在第一机器人方位照片中提取相应的机器人图像，依据上述机器人图像识别抓取机器人的水平方位，依据识别结果进行水平位移误差补偿，以保证抓取机器人所处的方位能够准确无误地将铝模板放置在相应的铝模板放置区。在控制器控制抓取机器人放置铝模板的过程中，控制器可以向抓取机器人发送相关放置指令(如伸缩杆转动指令、预固定插销动作指令和伸缩杆反转指令等)，使抓取机器人对上述放置指令进行响应，以实现铝模板的放置。

上述搬运铝模板的控制方法，在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，可以控制智能小车移动至铝模板放置区，从第一工业相机中获取第一小车位置照片进行智能小车方位的识别，若智能小车的方位准确，即智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差小于或等于第一偏差阈值，则获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片，进行抓取机器人的水平位移误差补偿，并控制抓取机器人放置相应的铝模板，将铝模板自动放置在铝模板放置区，有效提高了将铝模板搬运至铝模板放置区的效率，在上述铝模板的搬运过程至无需人工参与，可以降低相关搬运成本。

在一个实施例中，在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片之前，上述方法还包括：

在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片；

根据第二小车位置照片检测智能小车与铝模板之间的第二偏差；

若第二偏差小于或等于第二偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第二机器人方位照片；

根据第二机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，获取第二工业相机拍摄的第三机器人方位照片；其中，第二工业相机用于拍摄抓取机器人所处的竖直位置照片；

根据第三机器人方位照片进行抓取机器人的竖直位移误差补偿，控制抓取机器人抓取铝模板。

具体的，在智能小车行走至铝模板的初始位置时，控制器可以发送第三拍摄信号至第一工业相机，第一工业相机接收第三拍摄信号，对智能小车此时所处的水平位置进行拍摄，得到第二小车位置照片，将上述第二小车位置照片发送至控制器，使控制器根据第二小车位置照片检测智能小车与铝模板之间的第二偏差。

上述第二偏差可以为智能小车的第一特定边界与铝模板的第三特定边界之间的偏差，上述第一特定边界为智能小车移动至初始位置时，智能小车上距铝模板最近且应该(智能小车行走未出现误差时)与铝模板平行的一个边界，上述第三特定边界为智能小车移动至初始位置时，铝模板距智能小车最近，且应该(智能小车行走未出现误差时)与智能小车平行的一个边界；上述第二偏差可以为第一特定边界所在的直线与铝模板静止放置在初始位置时第三特定边界所在的直线之间的夹角，上述第二偏差阈值可以依据铝模板的型号特征等因素设置，比如，可以将第二偏差阈值设置为5°等值。若第二偏差小于或等于第二偏差阈值，表明智能小车此时的方位有助于抓取机器人的铝模板抓取作业，此时可以进行抓取机器人所处的方位检测，获取第一工业相机拍摄的第二机器人方位照片。具体地，控制器在判定第二偏差小于或等于第二偏差阈值后，可以发送第四拍摄信号至第一工业相机，第一工业相机接收第四拍摄信号，对抓取机器人此时所处的水平位置进行拍摄，得到第二机器人方位照片，将上述第二机器人方位照片发送至控制器。

控制器在依据第二机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿之后，可以发送第五拍摄信号至第二工业相机，第二工业相机接收第五拍摄信号，对抓取机器人此时所处的竖直位置进行拍摄，得到第三机器人方位照片，将上述第三机器人方位照片发送至控制器，使控制器根据第三机器人方位照片进行抓取机器人的竖直位移误差补偿，并在进行抓取机器人的竖直位移误差补偿之后，控制抓取机器人抓取铝模板，以进行铝模板的搬运。

本实施例可以通过控制器控制智能小车移动至放置铝模板的初始位置，对智能小车的水平方位进行检测，并依次对抓取机器人的水平位移和抓取机器人的竖直位移进行相应误差补偿，使抓取机器人可以准确抓取到铝模板，以提高铝模板的抓取效率，从而提高铝模板的搬运效率。

作为一个实施例，在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片之前，上述方法还包括：

根据初始位置和铝模板放置区(铝模板放置区所在的位置)生成行走路线，根据行走路线控制智能小车行走至初始位置。

控制器生成包括初始位置和铝模板放置区的行走路线，以根据行走路线控制智能小车行走至初始位置，还可以在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，根据行走路线控制智能小车移动至铝模板放置区，以保证智能小车行走过程中的准确性。

具体地，控制器还可以获取搬运装置的停放位置(智能小车的停放位置)，以依据上述停放位置、初始位置和铝模板放置区生成智能小车的行走路线，以依据上述行走路线控制智能小车从其停放位置移动至铝模板的初始位置，使抓取机器人进行铝模板的抓取，在抓取铝模板之后，控制器控制智能小车移动至铝模板放置区，在铝模板放置区控制抓取机器人进行铝模板的放置。

在一个实施例中，在根据初始位置和铝模板放置区生成行走路线，根据行走路线控制智能小车行走至初始位置之前，上述方法还包括：

分别建立与抓取机器人、智能小车、第一工业相机和第二工业相机之间的通信连接。

本实施例中，控制器分别建立与抓取机器人、智能小车、第一工业相机和第二工业相机之间的通信连接，以实现搬运装置各部分结构的初始化，使控制器下发的相关控制指令均能顺利发送至抓取机器人、智能小车、第一工业相机和第二工业相机，以保证铝模板搬运过程中的顺利性。

在一个实施例中，控制抓取机器人抓取铝模板，包括：

发送抓取控制信号至抓取机器人；其中，抓取控制信号用于指示抓取机器人抓取铝模板；

接收抓取机器人反馈的抓取完毕信号；其中，抓取机器人根据抓取控制信号伸出抓手机构抓取铝模板，并在收回抓手机构，检测到抓手机构处的铝模板后向控制器反馈抓取完毕信号。

具体地，抓取机器人在接收到控制器发送的抓取控制信号之后，可以控制抓手机构的插销进入铝模板孔，以抓取铝模板，再收回抓手机构，在检测到抓手机构的四个自由度回到预定位置之后判定抓手机构收缩到位；再进行抓手机构处铝模板的检测，若在其抓手机构处检测到铝模板，可以向控制器反馈抓取完毕信号。抓取机器人的抓手机构处可以设置压力传感器等检测传感器，以对抓手机构处的铝模板进行检测，若上述检测传感器抓手机构处检测到铝模板，抓取机器人可以生成相应的抓取完毕信号，并将上述抓取完毕信号反馈至控制器，以使控制器获知抓取机器人抓取到铝模板。

在一个实施例中，在根据第二小车位置照片检测智能小车与铝模板之间的第二偏差之后，上述方法还包括：

若第二偏差大于第二偏差阈值，则根据第二小车位置照片识别第二小车位置的第二偏离方向，根据第二偏离方向和第二偏差补偿智能小车的旋转误差。

上述第二小车位置为第二小车位置照片中智能小车的图像的位置。若第二偏差大于第二偏差阈值，表明智能小车此时的方位存在较大偏差，可能影响到抓取机器人的铝模板抓取作业，此时需要在第二小车位置照片识别智能小车位置(第二小车位置)相对于铝模板的偏离方向(第二偏离方向)，以依据第二偏离方向和第二偏差进行回转驱动，补偿智能小车的旋转误差，使智能小车的第一特定边界与铝模板的第三特定边界平行，从而使抓取机器人的铝模板抓取作业顺利进行。

在一个实施例中，根据第二机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，包括：

在第二机器人方位照片中提取第二机器人图像，识别第二机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第一方向，以及第二机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第二方向；

根据第一方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据第二方向调整抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

上述第二机器人图像为第二机器人方位照片中抓取机器人的图像。上述第一坐标轴可以为第二机器人图像所在坐标系的x轴，第二坐标轴可以为第二机器人图像所在坐标系的y轴。上述图像坐标系可以为预先设定的直角坐标系，若在获取第二机器人方位照片时，抓取机器人位置未发生偏移，此时第一坐标轴与图像坐标系的x轴重合，第二坐标轴与图像坐标系的y轴重合；若在获取第二机器人方位照片时，抓取机器人位置发生偏移，可以依据第一方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，使拍摄得到的抓取机器人图像的第一坐标轴与图像坐标系的x轴重合，抓取机器人图像的第二坐标轴与图像坐标系的y轴重合，以将抓取机器人的方位调整至能够精准抓取铝模板的方位。

在一个实施例中，控制抓取机器人放置铝模板，包括：

向抓取机器人发送伸缩杆转动指令，伸缩杆转动指令用于指示抓取机器人的伸缩杆向铝模板放置区的方向转动设定角度；

向抓取机器人发送预固定插销动作指令，预固定插销动作指令用于指示抓取机器人的预固定插销伸进铝模板侧面孔，将铝模板移动至铝模板放置区；

向抓取机器人发送伸缩杆反转指令，伸缩杆反转指令用于指示伸缩杆反转缩回。

上述设定角度可以依据伸缩杆的型号特征设置，抓取机器人的伸缩杆向铝模板放置区的方向转动设定角度后，抓取机器人的预固定插销可以到达铝模板的侧面孔处。

具体地，控制器根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿后，向抓取机器人发送伸缩杆转动指令，抓取机器人接收上述伸缩杆转动指令，控制其电动伸缩杆正转(向铝模板放置区的方向转动)伸出到位；控制器向抓取机器人发送预固定插销动作指令，抓取机器人接收上述预固定插销动作指令，控制其预固定插销伸进铝模板侧面孔，此时铝模板放置区的电磁铁失电，预固定插销卡在两铝模板间的插孔处，相应的铝模板得到放置；控制器向抓取机器人发送伸缩杆反转指令，抓取机器人接收上述伸缩杆反转指令，控制器伸缩杆反转设定角度缩回到位，并在抓取机器人的四个自由度按照顺序回到原点位置后，判定铝模板放置完成。在铝模板放置完成后，控制器可以控制智能小车移动至其停放位置，以进入下一次铝模板的搬运作业。

在一个实施例中，在根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差之后，上述方法还包括：

若第一偏差大于第一偏差阈值，则根据第一小车位置照片识别第一小车位置的第一偏离方向，根据第一偏离方向和第一偏差补偿智能小车的旋转误差。

上述第一小车位置为第一小车位置照片中智能小车的图像的位置。若第一偏差大于第一偏差阈值，表明智能小车此时的方位存在较大偏差，可能影响到抓取机器人的铝模板放置作业，此时需要在第一小车位置照片识别智能小车位置(第一小车位置)相对于铝模板的偏离方向(第一偏离方向)，以依据第一偏离方向和第一偏差进行回转驱动，补偿智能小车的旋转误差，使智能小车的第一特定边界与铝模板放置区的第二特定边界平行，从而使抓取机器人的铝模板放置作业顺利进行。

在一个实施例中，根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，包括：

在第一机器人方位照片中提取第一机器人图像，识别第一机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第三方向，以及第一机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第四方向；

根据第三方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据第四方向调整抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

上述第一机器人图像为第一机器人方位照片中抓取机器人的图像。上述第一坐标轴可以为第一机器人图像所在坐标系的x轴，第二坐标轴可以为第一机器人图像所在坐标系的y轴。上述图像坐标系可以为预先设定的直角坐标系，若在获取第一机器人方位照片时，抓取机器人位置未发生偏移，此时第一坐标轴与图像坐标系的x轴重合，第二坐标轴与图像坐标系的y轴重合；若在获取第一机器人方位照片时，抓取机器人位置发生偏移，可以依据第三方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，使拍摄得到的抓取机器人图像的第一坐标轴与图像坐标系的x轴重合，抓取机器人图像的第二坐标轴与图像坐标系的y轴重合，以将抓取机器人的方位调整至能够精准地将铝模板放置于铝模板放置区的方位。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种搬运铝模板的系统，上述系统包括：控制器411、智能小车412、抓取机器人413、第一工业相机414；

智能小车412上方设置抓取机器人413，第一工业相机414设置在抓取机器人413的第一特定部位；控制器411分别连接智能小车412、抓取机器人411和第一工业相机414；具体地，如图3所示，上述控制器411可以设置在智能小车412上，抓取机器人413的下方，使智能小车412承载控制器411、抓取机器人413和第一工业相机414移动；

智能小车412承载抓取机器人413移动；所述第一工业相机414拍摄抓取机器人413和智能小车412所处的水平位置照片(如第一小车位置照片和第一小车位置照片等)，将水平位置照片发送至控制器411；控制器411执行上述任意一个实施例所述的搬运铝模板的控制方法。

上述第一特定部位可以依据抓取机器人413的具体结构特征设置，例如，第一特定部位可以为抓取机器人413的抓手机构等部位。将第一工业相机414设置为抓取机器人413的第一特定部位，具体可以将第一工业相机414的拍摄镜头竖直朝下，使第一工业相机拍摄到抓取机器人413、智能小车412、以及两者附近拍摄目标(如铝模板或者铝模板放置区)所处的水平位置照片，以便控制器可以依据上述水平位置照片识别抓取机器人413和智能小车412分别相对于相关拍摄目标的方位，进行相应方位误差补偿，使抓取机器人413可以顺利执行铝模板抓取作业和铝模板放置作业。

本实施例提供的搬运铝模板的系统中，控制器411可以执行上述任意一个实施例所述的搬运铝模板的控制方法，控制智能小车412、抓取机器人413和第一工业相机414协同工作，实现相应铝模板的搬运，有效提高了铝模板的搬运效率，可以降低搬运铝模板的成本。

在一个实施例中，上述系统还包括第二工业相机；第二工业相机设置在抓取机器人的第二特定部位；第二工业相机用于拍摄抓取机器人所处的竖直位置照片(如第三机器人方位照片)，将竖直位置照片发送至控制器。

上述第二特定部位可以依据抓取机器人的具体结构特征设置，例如，第二特定部位可以为抓取机器人的顶端或者抓手机构等部位。将第二工业相机设置为抓取机器人的第二特定部位，具体可以将第二工业相机的拍摄镜头水平朝前，使第二工业相机能够拍摄抓取机器人所处的竖直位置照片，将上述竖直位置照片发送至控制器，以便控制器可以依据上述竖直位置照片进行抓取机器人的竖直位移误差补偿，使抓取机器人可以顺利执行铝模板抓取作业。

在一个实施例中，抓取机器人设置旋转机构；上述旋转机构用于转动伸缩杆。

本实施例设置旋转机构转动伸缩杆，实现抓取机器人对铝模板的抓取和放置，有利于保证抓取机器人在铝模板进行抓取和放置过程中的操作精准性。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种搬运铝模板的控制装置，包括：控制模块210、第一检测模块230和第一补偿模块250，其中：

控制模块210，用于在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

第一检测模块230，用于根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

第一补偿模块250，用于根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

在一个实施例中，上述搬运铝模板的控制装置，还包括：

第一获取模块，用于在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片；

第二检测模块，用于根据第二小车位置照片检测智能小车与铝模板之间的第二偏差；

第二获取模块，用于若第二偏差小于或等于第二偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第二机器人方位照片；

第二补偿模块，用于根据第二机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，获取第二工业相机拍摄的第三机器人方位照片；其中，第二工业相机用于拍摄抓取机器人所处的竖直位置照片；

第三补偿模块，用于根据第三机器人方位照片进行抓取机器人的竖直位移误差补偿，控制抓取机器人抓取铝模板。

作为一个实施例，上述搬运铝模板的控制装置，还包括：

生成模块，用于根据初始位置和铝模板放置区生成行走路线，根据行走路线控制智能小车行走至初始位置。

在一个实施例中，上述搬运铝模板的控制装置，还包括：

建立模块，用于分别建立与抓取机器人、智能小车、第一工业相机和第二工业相机之间的通信连接。

在一个实施例中，上述第三补偿模块进一步用于：

发送抓取控制信号至抓取机器人；其中，抓取控制信号用于指示抓取机器人抓取铝模板；

接收抓取机器人反馈的抓取完毕信号；其中，抓取机器人根据抓取控制信号伸出抓手机构抓取铝模板，并在收回抓手机构，检测到抓手机构处的铝模板后向控制器反馈抓取完毕信号。

在一个实施例中，上述搬运铝模板的控制装置，还包括：

第一识别模块，用于若第二偏差大于第二偏差阈值，则根据第二小车位置照片识别第二小车位置的第二偏离方向，根据第二偏离方向和第二偏差补偿智能小车的旋转误差。

在一个实施例中，上述第二补偿模块进一步用于：

在第二机器人方位照片中提取第二机器人图像，识别第二机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第一方向，以及第二机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第二方向；

根据第一方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据第二方向调整抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

在一个实施例中，上述第一补偿模块进一步用于：

向抓取机器人发送伸缩杆转动指令，伸缩杆转动指令用于指示抓取机器人的伸缩杆向铝模板放置区的方向转动设定角度；

向抓取机器人发送预固定插销动作指令，预固定插销动作指令用于指示抓取机器人的预固定插销伸进铝模板侧面孔，将铝模板移动至铝模板放置区；

向抓取机器人发送伸缩杆反转指令，伸缩杆反转指令用于指示伸缩杆反转缩回。

在一个实施例中，上述搬运铝模板的控制装置，还包括：

第二识别模块，用于若第一偏差大于第一偏差阈值，则根据第一小车位置照片识别第一小车位置的第一偏离方向，根据第一偏离方向和第一偏差补偿智能小车的旋转误差。

在一个实施例中，上述第一补偿模块进一步用于：

在第一机器人方位照片中提取第一机器人图像，识别第一机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第三方向，以及第一机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第四方向；

根据第三方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据第四方向调整抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

关于搬运铝模板的控制装置的具体限定可以参见上文中对于搬运铝模板的控制方法的限定，在此不再赘述。上述搬运铝模板的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储相关小车位置照片和机器人方位照片。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种搬运铝模板的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片；根据第二小车位置照片检测智能小车与铝模板之间的第二偏差；若第二偏差小于或等于第二偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第二机器人方位照片；根据第二机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，获取第二工业相机拍摄的第三机器人方位照片；其中，第二工业相机用于拍摄抓取机器人所处的竖直位置照片；根据第三机器人方位照片进行抓取机器人的竖直位移误差补偿，控制抓取机器人抓取铝模板。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据初始位置和铝模板放置区生成行走路线，根据行走路线控制智能小车行走至初始位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

分别建立与抓取机器人、智能小车、第一工业相机和第二工业相机之间的通信连接。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

发送抓取控制信号至抓取机器人；其中，抓取控制信号用于指示抓取机器人抓取铝模板；接收抓取机器人反馈的抓取完毕信号；其中，抓取机器人根据抓取控制信号伸出抓手机构抓取铝模板，并在收回抓手机构，检测到抓手机构处的铝模板后向控制器反馈抓取完毕信号。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若第二偏差大于第二偏差阈值，则根据第二小车位置照片识别第二小车位置的第二偏离方向，根据第二偏离方向和第二偏差补偿智能小车的旋转误差。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在第二机器人方位照片中提取第二机器人图像，识别第二机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第一方向，以及第二机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第二方向；根据第一方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据第二方向调整抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

向抓取机器人发送伸缩杆转动指令，伸缩杆转动指令用于指示抓取机器人的伸缩杆向铝模板放置区的方向转动设定角度；向抓取机器人发送预固定插销动作指令，预固定插销动作指令用于指示抓取机器人的预固定插销伸进铝模板侧面孔，将铝模板移动至铝模板放置区；向抓取机器人发送伸缩杆反转指令，伸缩杆反转指令用于指示伸缩杆反转缩回。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若第一偏差大于第一偏差阈值，则根据第一小车位置照片识别第一小车位置的第一偏离方向，根据第一偏离方向和第一偏差补偿智能小车的旋转误差。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在第一机器人方位照片中提取第一机器人图像，识别第一机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第三方向，以及第一机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第四方向；根据第三方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据第四方向调整抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片；根据第二小车位置照片检测智能小车与铝模板之间的第二偏差；若第二偏差小于或等于第二偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第二机器人方位照片；根据第二机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，获取第二工业相机拍摄的第三机器人方位照片；其中，第二工业相机用于拍摄抓取机器人所处的竖直位置照片；根据第三机器人方位照片进行抓取机器人的竖直位移误差补偿，控制抓取机器人抓取铝模板。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据初始位置和铝模板放置区生成行走路线，根据行走路线控制智能小车行走至初始位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

分别建立与抓取机器人、智能小车、第一工业相机和第二工业相机之间的通信连接。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

发送抓取控制信号至抓取机器人；其中，抓取控制信号用于指示抓取机器人抓取铝模板；接收抓取机器人反馈的抓取完毕信号；其中，抓取机器人根据抓取控制信号伸出抓手机构抓取铝模板，并在收回抓手机构，检测到抓手机构处的铝模板后向控制器反馈抓取完毕信号。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若第二偏差大于第二偏差阈值，则根据第二小车位置照片识别第二小车位置的第二偏离方向，根据第二偏离方向和第二偏差补偿智能小车的旋转误差。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在第二机器人方位照片中提取第二机器人图像，识别第二机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第一方向，以及第二机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第二方向；根据第一方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据第二方向调整抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

向抓取机器人发送伸缩杆转动指令，伸缩杆转动指令用于指示抓取机器人的伸缩杆向铝模板放置区的方向转动设定角度；向抓取机器人发送预固定插销动作指令，预固定插销动作指令用于指示抓取机器人的预固定插销伸进铝模板侧面孔，将铝模板移动至铝模板放置区；向抓取机器人发送伸缩杆反转指令，伸缩杆反转指令用于指示伸缩杆反转缩回。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若第一偏差大于第一偏差阈值，则根据第一小车位置照片识别第一小车位置的第一偏离方向，根据第一偏离方向和第一偏差补偿智能小车的旋转误差。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在第一机器人方位照片中提取第一机器人图像，识别第一机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第三方向，以及第一机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第四方向；根据第三方向调整抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据第四方向调整抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种搬运铝模板的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，所述智能小车上设置抓取机器人；所述第一工业相机用于拍摄所述抓取机器人和所述智能小车所处的水平位置照片；所述第一工业相机设置在所述抓取机器人的第一特定部位；

根据所述第一小车位置照片检测所述智能小车与所述铝模板放置区之间的第一偏差，若所述第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取所述第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；所述第一偏差为所述智能小车的第一特定边界与所述铝模板放置区的第二特定边界之间的偏差；所述第一偏差阈值依据所述铝模板放置区的区域特征，以及铝模板的放置精度设置；

根据所述第一机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，控制所述抓取机器人放置所述铝模板；

所述根据所述第一机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，包括：

在所述第一机器人方位照片中提取相应的机器人图像；依据所述机器人图像识别所述抓取机器人的水平方位；依据识别结果进行水平位移误差补偿；

所述控制所述抓取机器人放置所述铝模板，包括：

向所述抓取机器人发送伸缩杆转动指令，所述伸缩杆转动指令用于指示所述抓取机器人的伸缩杆向所述铝模板放置区的方向转动设定角度；

向所述抓取机器人发送预固定插销动作指令，所述预固定插销动作指令用于指示所述抓取机器人的预固定插销伸进铝模板侧面孔，将所述铝模板移动至所述铝模板放置区；

向所述抓取机器人发送伸缩杆反转指令，所述伸缩杆反转指令用于指示所述伸缩杆反转缩回。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片之前，所述方法还包括：

在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片；

根据所述第二小车位置照片检测所述智能小车与铝模板之间的第二偏差；

若所述第二偏差小于或等于第二偏差阈值，获取所述第一工业相机拍摄的第二机器人方位照片；

根据所述第二机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，获取第二工业相机拍摄的第三机器人方位照片；其中，所述第二工业相机用于拍摄所述抓取机器人所处的竖直位置照片；

根据所述第三机器人方位照片进行所述抓取机器人的竖直位移误差补偿，控制所述抓取机器人抓取所述铝模板。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片之前，所述方法还包括：

根据所述初始位置和铝模板放置区生成行走路线，根据所述行走路线控制所述智能小车行走至所述初始位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述初始位置和铝模板放置区生成行走路线，根据所述行走路线控制所述智能小车行走至所述初始位置之前，所述方法还包括：

分别建立与所述抓取机器人、所述智能小车、所述第一工业相机和所述第二工业相机之间的通信连接。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述抓取机器人抓取所述铝模板，包括：

发送抓取控制信号至所述抓取机器人；其中，所述抓取控制信号用于指示抓取机器人抓取铝模板；

接收所述抓取机器人反馈的抓取完毕信号；其中，所述抓取机器人根据抓取控制信号伸出抓手机构抓取铝模板，并在收回抓手机构，检测到抓手机构处的铝模板后向控制器反馈抓取完毕信号。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二小车位置照片检测所述智能小车与铝模板之间的第二偏差之后，所述方法还包括：

若所述第二偏差大于所述第二偏差阈值，则根据所述第二小车位置照片识别所述第二小车位置的第二偏离方向，根据所述第二偏离方向和第二偏差补偿所述智能小车的旋转误差。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，包括：

在所述第二机器人方位照片中提取第二机器人图像，识别所述第二机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第一方向，以及所述第二机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第二方向；

根据所述第一方向调整所述抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据所述第二方向调整所述抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一小车位置照片检测所述智能小车与所述铝模板放置区之间的第一偏差之后，所述方法还包括：

若所述第一偏差大于所述第一偏差阈值，则根据所述第一小车位置照片识别所述第一小车位置的第一偏离方向，根据所述第一偏离方向和第一偏差补偿所述智能小车的旋转误差。

9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，包括：

在所述第一机器人方位照片中提取第一机器人图像，识别所述第一机器人图像的第一坐标轴相对图像坐标系的第三方向，以及所述第一机器人图像的第二坐标轴相对图像坐标系的第四方向；

根据所述第三方向调整所述抓取机器人在第一坐标轴方向上的方位，根据所述第四方向调整所述抓取机器人在第二坐标轴方向上的方位。

10.一种搬运铝模板的系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、智能小车、抓取机器人、第一工业相机；

所述智能小车上方设置所述抓取机器人，所述第一工业相机设置在所述抓取机器人的第一特定部位；所述控制器分别连接所述智能小车、所述抓取机器人和所述第一工业相机；

所述智能小车承载所述抓取机器人移动；所述第一工业相机拍摄所述抓取机器人和所述智能小车所处的水平位置照片，将所述水平位置照片发送至所述控制器；所述控制器执行权利要求1至9任一项所述的搬运铝模板的控制方法。

11.根据权利要求10所述的搬运铝模板的系统，其特征在于，所述系统还包括第二工业相机；所述第二工业相机设置在所述抓取机器人的第二特定部位；所述第二工业相机用于拍摄所述抓取机器人所处的竖直位置照片，将所述竖直位置照片发送至所述控制器。

12.根据权利要求10或11所述的搬运铝模板的系统，其特征在于，所述抓取机器人设置旋转机构；所述旋转机构用于转动伸缩杆。

13.一种搬运铝模板的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，所述智能小车上设置抓取机器人；所述第一工业相机用于拍摄所述抓取机器人和所述智能小车所处的水平位置照片；所述第一工业相机设置在所述抓取机器人的第一特定部位；

第一检测模块，用于根据所述第一小车位置照片检测所述智能小车与所述铝模板放置区之间的第一偏差，若所述第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取所述第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；所述第一偏差为所述智能小车的第一特定边界与所述铝模板放置区的第二特定边界之间的偏差；所述第一偏差阈值依据所述铝模板放置区的区域特征，以及铝模板的放置精度设置；

第一补偿模块，用于根据所述第一机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，控制所述抓取机器人放置所述铝模板；

所述第一补偿模块，还用于在所述第一机器人方位照片中提取相应的机器人图像；依据所述机器人图像识别所述抓取机器人的水平方位；依据识别结果进行水平位移误差补偿；

所述第一补偿模块，还用于：向抓取机器人发送伸缩杆转动指令，伸缩杆转动指令用于指示抓取机器人的伸缩杆向铝模板放置区的方向转动设定角度；向抓取机器人发送预固定插销动作指令，预固定插销动作指令用于指示抓取机器人的预固定插销伸进铝模板侧面孔，将铝模板移动至铝模板放置区；向抓取机器人发送伸缩杆反转指令，伸缩杆反转指令用于指示伸缩杆反转缩回。

14.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

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