KR101112739B1 - 카메라를 이용한 작업위치 자동 결정 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동화 장비의 부품이송수단의 작업위치를 자동으로 결정하는 방법을 개시한다. 본 발명의 방법은, 부품을 픽업하지 않은 상태에서 피커와 카메라의 중심을 일치시켜서 일치점에 대한 정보를 획득한 후에, 픽업된 부품과 피커의 중심 오프셋값을 획득하여 작업위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 점에 특징이 있다.

본 발명에 따르면, 부품이송수단의 작업위치에 대한 위치기준값을 자동으로 간편하게 설정할 수 있고 이를 통해 설정작업의 정확도를 크게 높일 수 있다. 또한 위치기준값이 자동으로 설정 또는 조정되므로 조정시간이 단축되어 장비의 생산성을 향상시킬 수 있다.

Description

카메라를 이용한 작업위치 자동 결정 방법{Method of determining work position automatically using camera}

본 발명은 자동화 장비에서 부품이송수단에 대해 설정된 작업위치를 자동으로 간편하게 결정할 수 있는 방법에 관한 것이다.

반도체패키지, 카메라모듈 등을 생산하는 장비에는 본래의 공정을 수행하는 작업공구뿐만 아니라 웨이퍼, 다이(die), 패키지(package), 하우징, 이미지센서, 렌즈배럴 등의 부품을 이송하는 부품이송수단을 포함한다.

이들 부품이송수단에 대해서는 부품을 집거나 내려놓는 지점에 대한 위치기준값이 설정되어 있다. 그리고 부품을 이송할 때는 카메라에서 획득한 부품의 위치데이터를 이용하여 위치기준값을 적절히 보상함으로써 정확한 위치로 부품을 이송하게 된다.

도 1은 자동화 장비의 일 부분을 예시한 모식도로서, 부품이송수단(30)이 트레이(20)와 캐리어(60)의 사이에서 부품(10)을 이송하는 모습을 나타낸 것이다. 트레이(20)는 다수의 부품(10)을 한꺼번에 장비의 내부로 반입할 때 주로 사용되는 것이고, 캐리어(60)는 트레이(20)에서 옮겨진 일부 부품(10)을 본래의 공정이 진행되는 공정영역으로 이송할 때 주로 사용된다.

부품이송수단(30)은 피커(32)를 구비하며, 가이드장치(40)에 의해 수평방향으로 이동한다. 피커(32)는 하부에 진공흡착을 위한 흡착홀이 형성된 것일 수도 있고, 부품의 측면을 집는 그리퍼(gripper)의 형태일 수도 있다. 또한 피커(32)는 미도시된 z축 구동수단에 의해 수직방향으로 승강할 수 있다.

한편 부품이송수단(30)이 트레이(20) 또는 캐리어(60)에서 부품(10)을 픽업하여 캐리어(60) 또는 트레이(20)로 이송하기 위해서는 장치제어부(미도시)에는 부품이송수단(30)의 작업위치에 대한 위치기준값이 설정되어 있어야 한다. 부품이송수단(30)의 이동경로의 하부에 위치하는 카메라(50)는 이송되는 부품(10)의 위치데이터를 획득하는 역할을 하며, 부품의 위치데이터는 위치기준값을 보상하는데 이용된다.

따라서 부품이송수단(30)이 정확한 작업위치에서 부품(10)을 집거나 내려놓기 위해서는 부품이송수단(30)의 작업위치에 대해 설정된 위치기준값이 정확해야 한다. 이러한 위치기준값은 장비를 설치할 때에 당연히 설정되어야 하지만, 그 이후에 부품이송수단(30)의 피커(32)를 교체한 경우, 부품(10)의 종류가 변경된 경우, 트레이(20)나 캐리어(60)가 변경된 경우 등에도 다시 설정되어야 한다. 또한 장비를 장시간 가동한 경우에도 새로이 설정할 필요가 있다.

그런데 종래에는 위치기준값을 설정하는 작업이 수작업과 육안에 의존하였기 때문에 설정시간이 매우 오래 걸릴 뿐만 아니라 비숙련자는 설정작업이 불가능한 경우도 빈번한 실정이었다.

구체적으로 설명하면, 예를 들어 트레이(20)에 정의된 하나의 작업위치에 대한 위치기준값을 설정하기 위해서는 먼저 작업자가 장비와 트레이(20)의 규격을 고려하여 임의의 위치기준값을 입력한 후에 부품이송수단(30)을 작동시켜 트레이(20)의 해당 작업위치에서 부품(10)을 픽업한다.

이어서 작업자는 카메라(50)의 촬영영상을 통해 오프셋값을 확인하고, 이를 보상할 수 있는 위치기준값을 경험적으로 산출하여 입력하고, 해당 작업위치에서 다시 부품(10)을 픽업하여 카메라(50)를 통해 정확도를 확인한다. 이때 허용오차를 벗어난 오프셋이 확인되면 다시 촬영영상을 보면서 위치기준값을 다시 조정해야 하고, 정확하게 설정된 것으로 확인되면 캐리어(60)에 정의된 작업위치에 대해서도 동일한 과정을 거쳐 위치기준값을 설정해야 한다.

즉, 종래의 방법은 작업자가 카메라의 촬영화면을 육안으로 확인하면서 자신의 경험에 따라 적절한 값을 입력하여 위치기준값을 결정하는 것이어서 설정시간이 오래 걸리고 숙련자와 비숙련자 간에 설정작업의 정확도가 크게 차이 나는 문제점이 있었다. 이로 인해 작업자의 불편은 물론이고 장비의 가동중단으로 인하여 생산성이 크게 저하될 수밖에 없었다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 자동화 장비의 부품이송수단에 대해 설정된 위치기준값을 간편하게 자동으로 설정할 수 있는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. 또한 이를 통해 장비의 가동중단시간을 최소화하여 생산성을 높이는데 그 목적이 있다.

본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위하여, 제1 적재수단에서 부품을 집은 후에 제2 적재수단에 내려놓는 피커(picker)를 구비하는 부품이송수단과, 상기 부품이송수단에 의해 이송되는 부품의 위치데이터를 획득하는 카메라를 포함하는 자동화 장비에서 상기 제1 적재수단에 놓여진 부품을 집는 픽업위치와 상기 제2 적재수단에 부품이 놓여질 로딩위치를 자동으로 결정하는 방법에 있어서, (a) 상기 제1 적재수단과 상기 제2 적재수단에 부품을 적재하여 각각 픽업대기지점과 로딩대기지점에 위치시키는 단계; (b) 부품을 픽업하지 않은 상태에서 상기 피커를 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동시키고, 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커의 위치데이터를 획득하는 단계; (c) 상기 피커가 상기 제1 적재수단의 픽업위치에서 부품을 픽업한 후 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동하면 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커에 픽업되어 있는 부품의 위치데이터를 획득하는 단계; (d) 상기 피커의 위치데이터와 상기 (c)단계에서 획득한 부품의 위치데이터를 이용하여 상기 픽업위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 단계; (e) 상기 피커가 상기 제2 적재수단의 로딩위치에서 부품을 픽업한 후 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동하면, 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커에 픽업되어 있는 부품의 위치데이터를 획득하는 단계; (f) 상기 피커의 위치데이터와 상기 (e)단계에서 획득한 부품의 위치데이터를 이용하여 상기 로딩위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 단계를 포함하고, 상기 (b)단계 및 상기 (c)단계는 임의 순서로 진행될 수 있는 것을 특징으로 하는 작업위치 자동 결정 방법을 제공한다.

본 발명에 따른 작업위치 작동 결정 방법에서, 상기 (b)단계는 상기 피커와 상기 카메라의 센터를 일치시켜서 일치점의 정보를 획득하거나 상기 피커와 상기 카메라의 센터간 변위정보를 획득하는 과정을 포함하고, 상기 (c)단계는, 상기 (b)단계에서 상기 일치점의 정보를 획득한 경우에는, 상기 피커의 중심을 상기 일치점에 위치시킨 후에 상기 일치점에 대하여 상기 제1 적재수단에서 픽업된 부품의 오프셋값을 획득하는 과정을 포함하고, 상기 (b)단계에서 상기 변위정보를 획득한 경우에는, 상기 변위정보를 획득한 지점과 동일한 지점에 상기 피커를 위치시켜서 상기 카메라와 상기 제1 적재수단에서 픽업된 부품의 센터간 오프셋값을 획득하는 과정을 포함하며, 상기 (e)단계는, 상기 (b)단계에서 상기 일치점의 정보를 획득한 경우에는, 상기 피커의 중심을 상기 일치점에 위치시킨 후에 상기 일치점에 대하여 상기 제2 적재수단에서 픽업된 부품의 오프셋값을 획득하는 과정을 포함하고, 상기 (b)단계에서 상기 변위정보를 획득한 경우에는, 상기 변위정보를 획득한 지점과 동일한 지점에 상기 피커를 위치시켜서 상기 카메라와 상기 제2 적재수단에서 픽업된 부품의 센터간 오프셋값을 획득하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한 상기 픽업위치는 서로 인접한 제1 픽업위치와 제2 픽업위치를 포함하고, 상기 제1 픽업위치에 대하여 위치기준값을 설정한 이후에는 상기 제2 픽업위치에 대해서도 상기 (c) 단계 및 (d) 단계를 반복하여 상기 위치기준값을 설정하거나, 상기 제1 픽업위치의 위치기준값과 상기 제1 픽업위치와 상기 제2 픽업위치간의 피치정보를 이용하여 상기 제2 픽업위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명에 따르면, 부품이송수단의 작업위치에 대한 위치기준값을 자동으로 간편하게 설정 또는 조정할 수 있고 이를 통해 설정작업의 정확도를 크게 높일 수 있다. 또한 위치기준값이 자동으로 설정 또는 조정되므로 조정시간이 단축되어 장비의 생산성을 향상시킬 수 있다.

이하에서는 도 2의 흐름도 및 도 3a 내지 도 3f의 공정순서도를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다. 또한 설명의 편의를 위하여 본 발명이 적용되는 자동화 장비는 도 1의 구성을 그대로 참조하기로 한다.

한편 본 명세서에서는 설명의 편의를 위하여 부품이송수단에서 부품에 접촉하여 해당 부품을 집거나 흡착하는 부분을 "피커(picker)"라 하고, 피커가 부품을 집는 위치, 내려놓는 위치 또는 집거나 내려놓으면서 소정의 작업을 수행하는 위치를 통칭하여 단어 본래의 의미와 상관없이 "작업위치"로 정의한다. 또한 "피커"의 범위는 단순히 부품을 집거나 흡착해서 이동시키는 수단에 국한되는 것은 아니며, 부품을 집어서 본래의 공정을 수행하는 공정영역으로 이동하여 작업대상물에 소정의 공정(예, 부품 부착, 결합 등)을 수행하는 것도 포함하는 것으로 정의한다.

먼저 다수의 부품(10)이 놓여진 트레이(20)에 대한 위치기준값을 설정하는 경우를 설명한다. 트레이(20)에서는 각 부품(10)이 놓여진 위치가 작업위치가 되며, 모든 작업위치마다 부품(10)을 올려놓은 채 본 발명의 방법에 따라 위치기준값을 설정할 수도 있고, 하나의 작업위치에만 부품(10)을 올려놓은 채 설정작업을 할 수도 있다.

부품(10)이 안치된 트레이(20)가 정위치에 놓여진 후에 작업자가 위치기준값 설정명령을 입력하면, 장치제어부(미도시)는 도 3a에 도시된 바와 같이 부품(10)을 픽업하지 않은 상태에서 임의로 또는 이전에 설정된 위치기준값에 따라 부품이송수단(30)을 카메라(50)와 대향하는 위치로 이동시킨다. (ST11)

그리고 카메라(50)의 촬영영상으로부터 피커(32)의 위치데이터를 획득한 후 가이드장치(40)를 제어하여 피커(32)의 센터와 카메라(50)의 센터를 일치시키고, 일치점에 대한 정보를 장치제어부(미도시)에 저장한다.

이와 같이 센터를 일치시키기 위해서는 부품이송수단(30) 및/또는 카메라(50)를 이동시켜야만 하므로, 카메라(50)가 고정 설치된 경우에는 부품이송수단(30)이 x축과 y축 방향을 따라 이동하도록 설치되어야 한다. 이와 달리 카메라(50)와 부품이송수단(30)을 서로 직교하는 방향으로 각각 이동하도록 설치할 수 도 있다. (ST12)

센터를 일치시킨 이후에는 피커(32)를 트레이(20)의 상부로 이동시켜서, 도 3b에 도시된 바와 같이 임의의 작업위치에서 부품(10)을 픽업한다. (ST13)

이어서 도 3c에 도시된 바와 같이 부품(10)을 픽업한 피커(33)를 다시 카메라(50)와 대향하는 위치로 이동시키되, 피커(32)와 카메라(50)의 센터가 일치되는 일치점으로 이동시킨다. 이 위치에서는 카메라(50)의 촬영영상으로부터 부품(10)이 피커(32)의 중심에서 벗어난 오프셋값을 획득할 수 있다. (ST14)

장치제어부(미도시)는 위 과정에서 획득한 오프셋값을 이용하여 트레이(20)의 해당 작업위치에 대한 위치기준값을 새로이 설정한다. (ST15)

이어서 트레이(20)의 나머지 다른 작업위치에 대한 위치기준값도 설정해야 한다. 이를 위해서는 도 3d 내지 도 3f에 도시된 바와 같이 트레이(20)의 나머지 작업위치에 대해서도 부품(10)을 픽업하여 부품(10)과 피커(32)의 오프셋값을 확인하는 전술한 과정을 반복할 수도 있고, 도 3a 내지 도 3c의 과정을 거쳐 설정된 위치기준값에 각 작업위치간의 피치를 적용하여 나머지 작업위치에 대한 위치기준값을 새로이 설정할 수도 있다. (ST16)

전술한 과정을 거쳐 트레이(20)의 모든 작업위치에 대한 위치기준값을 설정한 후에는 동일한 방법으로 캐리어(60)에 대한 위치기준값을 설정한다.

한편 이상에서는 먼저 피커(32)와 카메라(50)의 센터를 일치시키는 것으로 설정과정을 시작하였으나, 구체적인 순서는 전술한 것과 약간씩 달라질 수도 있다.

일 예로서, 임의로 또는 이전에 설정된 위치기준값에 따라 부품이송수단(30)을 카메라(50)의 상부로 이동시켜서 피커(32)의 센터와 카메라(50)의 센터간의 변위정보를 획득한다. 이어서 임의의 작업위치에서 부품(10)을 픽업하여 카메라(50)의 상부(이전과 동일한 위치)로 이동한 후 카메라(50)의 센터에 대한 부품(10)의 오프셋값을 획득한다. 상기 오프셋값과 변위정보를 이용하면 부품(10), 피커(32) 및 카메라(50)의 중심이 일치할 수 있는 정확한 위치기준값을 계산할 수 있다.

다른 예로서, 처음에 피커(32)만을 이동시키는 것이 아니라 임의의 작업위치에서 부품(10)을 먼저 픽업한 후 임의로 또는 예전에 설정된 위치기준값에 따라 카메라(50)의 상부로 이동하여 카메라(50)와 부품(10)의 센터간 오프셋값을 확인한다. 이어서 원위치에 부품(10)을 내려놓고 피커(32)만을 카메라(50)의 상부에 위치시켜서 피커(32)와 카메라(50)의 센터를 일치시키거나 변위정보를 획득한다. 따라서 상기 오프셋값, 변위정보 또는 일치점의 정보를 이용하여 부품(10), 피커(32) 및 카메라(50)의 중심이 일치할 수 있는 정확한 위치기준값을 계산할 수 있다.

또한 이상에서는 트레이(20)와 캐리어(60)의 사이에서 부품(10)이 이송되는 경우에 트레이(20)와 캐리어(60)에 대한 위치기준값을 설정하는 방법을 설명하였다. 그러나 본 발명의 범위가 트레이(20)와 캐리어(60)간에 사용되는 부품이송수단에 국한되는 것이 아님은 물론이다.

따라서 본 발명의 위치기준값 설정방법은 자동화 장비에서 임의의 제1작업위치로부터 다른 제2작업위치로 부품을 이송하는 모든 종류의 부품이송수단에 대해서 적용될 수 있다.

또한 이송대상물인 부품(10)의 형상도 특별히 제한되지 않는다. 예를 들어 본 발명의 방법은 반도체 생산장비에서 다이(die), 패키지(package) 등을 이송하는 수단에도 적용될 수 있고, 카메라모듈 생산장비에서 하우징, 이미지센서, 렌즈배럴 등을 이송하는 수단에도 적용될 수 있다.

또한 본 발명은 전술한 실시예에 한정되지 않고 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있으며, 이와 같이 변형 또는 수정된 실시예도 후술하는 특허청구범위에 포함된 본 발명의 기술적 사상을 포함한다면 본 발명의 권리범위에 속함은 당연하다.

도 1은 종래 자동화 장비의 일부를 도시한 개략도

도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 위치기준값 설정과정을 나타낸 흐름도

도 3a 내지 도 3f는 본 발명에 따른 위치기준값 설정과정을 나타낸 공정순서도

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

10: 부품 20: 트레이

30: 부품이송수단 32: 피커

40: 가이드장치 50: 카메라

60: 캐리어

Claims (5)

1. 제1 적재수단에서 부품을 집은 후에 제2 적재수단에 내려놓는 피커(picker)를 구비하는 부품이송수단과, 상기 부품이송수단에 의해 이송되는 부품의 위치데이터를 획득하는 카메라를 포함하는 자동화 장비에서 상기 제1 적재수단에 놓여진 부품을 집는 픽업위치와 상기 제2 적재수단에 부품이 놓여질 로딩위치를 자동으로 결정하는 방법에 있어서,

   (a) 상기 제1 적재수단과 상기 제2 적재수단에 부품을 적재하여 각각 픽업대기지점과 로딩대기지점에 위치시키는 단계;

   (b) 부품을 픽업하지 않은 상태에서 상기 피커를 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동시키고, 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커의 위치데이터를 획득하는 단계;

   (c) 상기 피커가 상기 제1 적재수단의 픽업위치에서 부품을 픽업한 후 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동하면 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커에 픽업되어 있는 부품의 위치데이터를 획득하는 단계;

   (d) 상기 피커의 위치데이터와 상기 (c)단계에서 획득한 부품의 위치데이터를 이용하여 상기 픽업위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 단계;

   (e) 상기 피커가 상기 제2 적재수단의 로딩위치에서 부품을 픽업한 후 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동하면, 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커에 픽업되어 있는 부품의 위치데이터를 획득하는 단계;

   (f) 상기 피커의 위치데이터와 상기 (e)단계에서 획득한 부품의 위치데이터를 이용하여 상기 로딩위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 단계;

   를 포함하고, 상기 (b)단계 및 상기 (c)단계는 임의 순서로 진행될 수 있는 것을 특징으로 하는 작업위치 자동 결정 방법
2. 제1항에 있어서,

   상기 (b)단계는, 상기 피커와 상기 카메라의 센터를 일치시켜서 일치점의 정보를 획득하거나, 상기 피커와 상기 카메라의 센터간 변위정보를 획득하는 과정을 포함하고,

   상기 (c)단계는,

   상기 (b)단계에서 상기 일치점의 정보를 획득한 경우에는, 상기 피커의 중심을 상기 일치점에 위치시킨 후에 상기 일치점에 대하여 상기 제1 적재수단에서 픽업된 부품의 오프셋값을 획득하는 과정을 포함하고,

   상기 (b)단계에서 상기 변위정보를 획득한 경우에는, 상기 변위정보를 획득한 지점과 동일한 지점에 상기 피커를 위치시켜서 상기 카메라와 상기 제1 적재수단에서 픽업된 부품의 센터간 오프셋값을 획득하는 과정을 포함하며,

   상기 (e)단계는,

   상기 (b)단계에서 상기 일치점의 정보를 획득한 경우에는, 상기 피커의 중심을 상기 일치점에 위치시킨 후에 상기 일치점에 대하여 상기 제2 적재수단에서 픽업된 부품의 오프셋값을 획득하는 과정을 포함하고,

   상기 (b)단계에서 상기 변위정보를 획득한 경우에는, 상기 변위정보를 획득한 지점과 동일한 지점에 상기 피커를 위치시켜서 상기 카메라와 상기 제2 적재수단에서 픽업된 부품의 센터간 오프셋값을 획득하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업위치 자동 결정 방법
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 픽업위치는 서로 인접한 제1 픽업위치와 제2 픽업위치를 포함하고, 상기 제1 픽업위치에 대하여 위치기준값을 설정한 이후에는,

   상기 제2 픽업위치에 대해서도 상기 (c) 단계 및 (d) 단계를 반복하여 상기 위치기준값을 설정하거나,

   상기 제1 픽업위치의 위치기준값과 상기 제1 픽업위치와 상기 제2 픽업위치간의 피치정보를 이용하여 상기 제2 픽업위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 것을 특징으로 하는 작업위치 자동 결정 방법
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 로딩위치는 서로 인접한 제1 로딩위치와 제2 로딩위치를 포함하고, 상기 제1 로딩위치에 대하여 위치기준값을 설정한 이후에는,

   상기 제2 로딩위치에 대해서도 상기 (e) 단계 및 (f) 단계를 반복하여 상기 위치기준값을 설정하거나,

   상기 제1 로딩위치의 위치기준값과 상기 제1 로딩위치와 상기 제2 로딩위치간의 피치정보를 이용하여 상기 제2 로딩위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 것을 특징으로 하는 작업위치 자동 결정 방법
5. 제1 적재수단에서 부품을 집은 후에 제2 적재수단에 내려놓는 피커(picker)를 구비하는 부품이송수단과, 상기 부품이송수단에 의해 이송되는 부품의 위치데이터를 획득하는 카메라를 포함하는 자동화 장비에서 상기 제1 적재수단에 놓여진 부품을 집는 픽업위치와 상기 제2 적재수단에 부품이 놓여질 로딩위치를 자동으로 결정하는 방법에 있어서,

   (a) 상기 제1 적재수단과 상기 제2 적재수단에 부품을 적재하여 각각 픽업대기지점과 로딩대기지점에 위치시키는 단계;

   (b) 부품을 픽업하지 않은 상태에서 상기 피커를 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동시키고, 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커의 위치데이터를 획득하는 단계;

   (c) 상기 피커가 상기 제2 적재수단의 로딩위치에서 부품을 픽업한 후 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동하면 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커에 픽업되어 있는 부품의 위치데이터를 획득하는 단계;

   (d) 상기 피커의 위치데이터와 상기 (c)단계에서 획득한 부품의 위치데이터를 이용하여 상기 로딩위치에 대한 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 단계;

   (e) 상기 피커가 상기 제1 적재수단의 픽업위치에서 부품을 픽업한 후 상기 카메라와 대향하는 위치로 이동하면, 상기 카메라의 촬영영상을 통해 상기 피커에 픽업되어 있는 부품의 위치데이터를 획득하는 단계;

   (f) 상기 피커의 위치데이터와 상기 (e)단계에서 획득한 부품의 위치데이터를 이용하여 상기 픽업위치에 대한 상기 위치기준값을 자동으로 계산하여 설정하는 단계;

   를 포함하고, 상기 (b)단계 및 상기 (c)단계는 임의 순서로 진행될 수 있는 것을 특징으로 하는 작업위치 자동 결정 방법

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