JP6735208B2 - キャリブレーション治具、板金搬入システム、及びキャリブレーション方法 - Google Patents
キャリブレーション治具、板金搬入システム、及びキャリブレーション方法 Download PDFInfo
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Description
動作情報送信部50がキャリブレーション用の動作情報をロボット制御装置26に送信する。すると、ロボット制御装置26がキャリブレーション用の動作情報に基づいて多関節ロボット16の動作を制御して治具本体44を載置台12の上方(上側)の対応する複数箇所Pa(Pb,Pc,Pd)に位置決めする。そして、対応する複数箇所Pa(Pb,Pc,Pd)においてカメラ22によって治具本体44を撮像し、撮像された撮像画像は、画像取得部52に取得される。
認識部54が画像取得部52からの撮像画像に基づいて対応する複数箇所Pa(Pb,Pc,Pd)における治具本体44の輪郭を認識する。そして、認識部54が対応する複数箇所Pa(Pb,Pc,Pd)における治具本体44の輪郭に基づいて各特徴部44a(44b,44c,44d)の座標を認識(抽出)する。
12 載置台(載置エリア)
14 プレスブレーキ(板金加工機等の処理装置)
16 多関節ロボット
18 ガイド台
20 ロボットハンド
22 カメラ(撮像手段)
24 支柱
26 ロボット制御装置(制御手段)
28 カメラ制御装置(制御手段)
30 板金検出部
32 補正部
34 キャリブレーション部
36 キャリブレーション治具
38 治具ハンド
40 取付ボルト
42 位置決めピン
44 治具本体
44a 特徴部
44b 特徴部
44c 特徴部
44d 特徴部
46 取付ボルト
48 異色部材
50 動作情報送信部
52 画像取得部
54 認識部(抽出部)
56 対応付け部
W 板金
Claims (7)
- 板金を載置する載置エリアの上方に設けられた撮像手段と、前記載置エリアに対して離隔した処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットとのキャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション治具であって、
前記多関節ロボットの先端部に装着可能であって、前記撮像手段によって撮像され、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、
前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられ、表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材と、を具備したことを特徴とするキャリブレーション治具。 - 前記治具本体の輪郭は、多角形状に形成されていることを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション治具。
- 前記異色部材の輪郭は、円弧形状に形成されていることを特徴とする請求項2に記載のキャリブレーション治具。
- 載置エリアに載置された板金を、前記載置エリアに対して離隔した処理装置に搬入するための板金搬入システムであって、
前記処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットと、
前記載置エリアの上方に設けられ、板金を撮像する撮像手段と、
前記多関節ロボット及び前記撮像手段の動作を制御すると共に、前記撮像手段と前記多関節ロボットとのキャリブレーションを行う制御手段と、
前記キャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション治具と、を具備し、
前記キャリブレーション治具は、
前記多関節ロボットの先端部に装着可能であって、前記撮像手段によって撮像され、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、
前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられ、表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材と、を有したことを特徴とする板金搬入システム。 - 前記治具本体の輪郭は、多角形状に形成されていることを特徴とする請求項4に記載の板金搬入システム。
- 前記異色部材の輪郭は、円弧形状に形成されていることを特徴とする請求項5に記載の板金搬入システム。
- 板金を載置する載置エリアの上方に設けられた撮像手段と、前記載置エリアに対して離隔した処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットとのキャリブレーションを行うための方法であって、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられかつ表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材とを有したキャリブレーション治具を用い、
前記多関節ロボットの先端部に装着された前記キャリブレーション治具を移動させるための動作情報に基づいて前記多関節ロボットの動作を制御して前記治具本体の前記特徴部を前記載置エリアの上方の複数箇所に位置決めしつつ、複数箇所において前記撮像手段によって前記治具本体を撮像する撮像ステップと、
複数箇所において撮像された撮像画像に基づいて、複数箇所における前記特徴部の座標を認識する認識ステップと、
前記動作情報及び複数箇所における前記特徴部の座標に基づいて、前記撮像手段によって撮像される撮像画像の座標系と前記多関節ロボットの動作の基準となる座標系とを対応付ける対応付けステップと、を具備したことを特徴とするキャリブレーション方法。
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