CN113146642B - 一种用于油箱板加工的机械臂控制方法、装置及智能终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于油箱板加工的机械臂控制方法、装置及智能终端。本申请包括夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果；若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则夹持所述油箱板至预备放置区；在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。具有使油箱板在搬运过程中更为精确，使后续加工质量更好的效果。

Description

一种用于油箱板加工的机械臂控制方法、装置及智能终端

技术领域

本申请涉及智能加工的领域，尤其是涉及一种用于油箱板加工的机械臂控制方法、装置及智能终端。

背景技术

叉车是现在工厂内常用的搬运设备之一，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。其中，油箱板是叉车油箱的组装外壳。

油箱板在生产过程中需要经过焊接、钻孔、折弯等多项加工操作；为了节省加工过程的人力，现在工厂内常用机械臂以对油箱板进行搬运、定位等操作；其中，机械臂将叠放好的油箱板依次进行搬运，再对其进行加工。

但是机械臂在对油箱板进行搬运的过程中，往往会因为外界因素，例如油箱板放置处存在铁屑，导致油箱板放置位置不精确，从而使机械臂夹持油箱板时不精确，导致后续对油箱板的加工存在瑕疵。

发明内容

为了使油箱板在搬运过程中更为精确，使后续加工质量更好，本申请提供一种用于油箱板加工的机械臂控制方法、装置及智能终端。

第一方面，本申请提供的一种用于油箱板加工的机械臂控制方法，采用如下的技术方案：

一种用于油箱板加工的机械臂控制方法，包括：

夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果；

若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则夹持所述油箱板至预备放置区；

在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。

通过采用上述技术方案，提前设定机械臂的操作程序为，夹持油箱板的中心位置，当夹持到油箱板后，通过判断夹持点是否位于中心位置，从而判断机械臂夹持油箱板时是否存在误差，或者由于油箱板放置区上存在铁屑导致油箱板摆放不精确等原因；若判断油箱板的被夹持处不为中心位置，则将油箱板放于预备放置区，通过预备放置区对油箱板的位置进行调整，再使机械臂对油箱板进行夹持，从而减小了由于油箱板叠放的放置处存在铁屑导致油箱板被夹持时，夹持位置不准确的问题，使油箱板在搬运过程中更为精确，使后续加工质量更好。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置包括：

获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置。

通过采用上述技术方案，由于油箱板在加工前为规则物体，重量分布均匀，通过在夹持油箱板时，判断油箱板夹持点至少3个不同方向的重量分布，若重量分布不均匀，则表明夹持点不为油箱板的中心位置。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：在所述机械臂夹持所述油箱板之前，所述方法还包括：

获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置。

通过采用上述技术方案，在夹持前对预夹持点位置进行判断，判断是否为油箱板的中心位置，若不是，则控制机械臂移动，以免导致机械臂夹持位置不精确。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板。

通过采用上述技术方案，通过识别中心位置，控制机械臂移动至中心位置上方，从而对油箱板进行夹持，以使机械臂夹持油箱板位置更为精确。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对。

通过采用上述技术方案，在机械臂上设置激光笔，激光笔射出激光，激光射到油箱板的位置上即为预夹持点位置，对激光印记的位置和油箱板的预设中心位置比对，若不一致，则表明按照该预夹持点位置夹持，存在夹持搬运不精确的情况。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标。

通过采用上述技术方案，通过对油箱板图像进行处理，从而获取中心位置的坐标，通过获取坐标，以控制机械臂进行移动。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述对所述油箱板图像进行处理包括：

获取所述油箱板图像的各个像素值；

将所述油箱板图像中各像素的灰度值减去灰度阈值，进行去噪处理；

利用灰度加权质心法以减去灰度阈值后的像素灰度值为权值，并结合各像素的位置信息计算并提取所述中心位置的坐标。

通过采用上述技术方案，通过对油箱板图像进行处理，以获取油箱板图像的中心位置坐标，以控制机械臂进行移动。

第二方面，本申请提供的一种用于油箱板加工的机械臂控制装置，采用如下的技术方案：

一种用于油箱板加工的机械臂控制装置，包括：

判断模块，用于获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置；

识别模块，用于夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果；

夹持模块，若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则用于夹持所述油箱板至预备放置区；

调整模块，用于在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。

通过采用上述技术方案，提前设定机械臂的操作程序为，夹持油箱板的中心位置，当夹持到油箱板后，通过判断夹持点是否位于中心位置，从而判断机械臂夹持油箱板时是否存在误差，或者由于油箱板放置区上存在铁屑导致油箱板摆放不精确等原因；若判断油箱板的被夹持处不为中心位置，则将油箱板放于预备放置区，通过预备放置区对油箱板的位置进行调整，再使机械臂对油箱板进行夹持，从而减小了由于油箱板叠放的放置处存在铁屑导致油箱板被夹持时，夹持位置不准确的问题，使油箱板在搬运过程中更为精确，使后续加工质量更好。

第三方面，本申请提供的一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述一种用于油箱板加工的机械臂控制方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种用于油箱板加工的机械臂控制方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，上述用于油箱板加工的机械臂控制方法可以被存储到可读存储介质中，以便于可读存储介质内存储的用于油箱板加工的机械臂控制方法的计算机程序可以被处理器执行，从而实现提升了处理系统稳定性的效果。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.本方案中，在机械臂夹持油箱板时，通过对油箱板各个方向的重力分布进行检测，以判断机械臂与油箱板的夹持点是否位于油箱板的中心位置，从而避免由于油箱板放置位置不精确，导致夹持油箱板位置不精确，油箱板加工质量低的情况；

2.本方案中，在机械臂夹持油箱板之前，对机械臂的预夹持点进行判断，与油箱板的中心位置进行比对，判断是否一致，从而进一步避免由于油箱板放置位置不精确，导致夹持油箱板位置不精确，油箱板加工质量低的情况；

3.本方案中，通过设置与被放置区，以对夹持位置不精确的油箱板进行调整，从而提高油箱板的加工质量。

附图说明

图1是本申请其中第一实施例中的流程示意图。

图2是本申请其中第二实施例中装置的模块示意图。

图3是本申请其中第三实施例中的智能终端结构示意图。

附图标记说明：201、判断模块；202、识别模块；203、夹持模块；204、调整模块；301、存储器；302、处理器。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例作出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例一：

一种用于油箱板加工的机械臂控制方法，参考图1，包括：

101、获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置。

具体的，在机械臂执行夹持油箱板的命令之前，根据机械臂的下一命令的执行轨迹，判断机械臂到油箱板的预夹持点位置；

将判断得到的预夹持点位置，与油箱板的预设中心位置进行比对，判断是否一致，从而判断机械臂夹持油箱板的位置是否精确。

进一步的，若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板。

具体的，若通过比对得出的预夹持点位置不是油箱板的中心位置，机械臂上安装有摄像头，摄像头的镜头与油箱板的平面保持平行，获取油箱板的图像，通过对油箱板图像的识别，获取识别结果，识别结果为油箱板的中心位置；

根据识别结果，控制机械臂，使机械臂移动，使机械臂在执行下一移动命令后，能够精确移动至油箱板的中心位置，再将油箱板进行夹持。

进一步的，获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对。

具体的，机械臂上安装有激光笔，根据机械臂的运动轨迹指令，对激光笔的安装方向进行设置，使激光笔射向油箱板的位置即为机械臂执行下一运行指令后的位置；

通过摄像头获取油箱板图像，油箱板图像中包括由激光笔射在油箱板上的激光印记；

在数据库中预存油箱板图像，其中在预存图像中标明油箱板的中心位置；

将激光印记与预存油箱板图像中的中心位置进行匹配，判断是否一致。

进一步的，获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标。

具体的，将油箱板图像进行图像识别分析，先选取油箱板图像中的油箱板特征，利用边缘算法计算油箱板图像的周长，根据油箱板图像的周长获取中心位置的坐标。

进一步的，获取所述油箱板图像的各个像素值；

将所述油箱板图像中各像素的灰度值减去灰度阈值，进行去噪处理；

利用灰度加权质心法以减去灰度阈值后的像素灰度值为权值，并结合各像素的位置信息计算并提取所述中心位置的坐标。

具体的，以油箱板图像建立坐标系；

利用基于边界搜索的标志图像识别技术获取油箱板图像内的灰度值最大的像素，并从像素出发，向周围方向搜索标志点边界，边界所包含的像素即为标志点中包含的所有像素；

将标志点中各像素的灰度值减去灰度阈值来进行去噪处理；

利用灰度加权质心法以减去灰度阈值后的像素灰度值为权值，并结合各像素的位置信息来计算、提取中心位置点在平面坐标系内的坐标。

通过图像识别算法与数据库中预存图像进行匹配，进一步对中心位置进行识别，以提高夹持时的精确度。

102、夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果。

具体的，机械臂的夹爪上在不同方向分别安装有重量传感器，以判断油箱板不同方向的重量分布，获取识别结果，根据对不同方向的重量分布数值比对，从而进一步判断是否夹持在油箱板的中心位置。

进一步的，获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置。

具体的，在夹爪的三个不同方向上安装重量传感器，若夹爪的夹持位置不在油箱板的中心位置，以夹爪为支点，油箱板会出现往一侧倾斜的倾向，此时，夹住的不同方向所承受的力即会不同，通过对不同方向的重力进行获取，判断重量分布是否一致，若不一致，则表示夹持点不位于油箱板的中心位置。

103、若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则夹持所述油箱板至预备放置区。

具体的，若识别结果为不同的重量传感器，获取到的重力数值不一致，则表明夹持点不处于油箱板的中心位置；

车间内还设置有预备放置区，控制机械爪将油箱板移动至预备放置区内。

104、在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。

具体的，预备放置区上设置有沿油箱板长度方向第一推板、沿油箱板宽度方向设置的第二推板；

当传感器感应到油箱板放置预备放置区内，第一推板和第二推板对油箱板进行推动，直至油箱板推动至对应位置；

控制机械臂夹持油箱板，并将油箱板移动至待加工区域。

本申请实施例的实施原理为：提前设定机械臂的操作程序为，夹持油箱板的中心位置，并在后续加工工序过程中，始终以油箱板的中心位置为机械臂的夹持点；

在夹持油箱板前，通过激光印记与预存油箱板图像的中心位置进行匹配，判断即将夹持的位置是否为油箱板中心位置；

且通过图像识别算法和边缘算法，计算油箱板的中心位置，控制机械臂移动至油箱板的中心位置，从而对油箱板进行夹持；

当夹持到油箱板后，通过判断夹持点不同方向的承受力是否一致，从而进一步判断是否位于中心位置，避免在夹持过程中有可能出现的误差，导致油箱板夹持过程中不精确；

若判断油箱板的被夹持处不为中心位置，则将油箱板放于预备放置区，通过预备放置区对油箱板的位置进行调整，再使机械臂对油箱板进行夹持，从而减小了由于油箱板叠放的放置处存在铁屑导致油箱板被夹持时，夹持位置不准确的问题，使油箱板在搬运过程中更为精确，使后续加工质量更好。

实施例二：

一种用于油箱板加工的机械臂控制装置，参考图2，包括：

判断模块201，用于获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置。

进一步的，获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置。

进一步的，若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板。

进一步的，获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对。

进一步的，获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标。

进一步的，获取所述油箱板图像的各个像素值；

将所述油箱板图像中各像素的灰度值减去灰度阈值，进行去噪处理；

利用灰度加权质心法以减去灰度阈值后的像素灰度值为权值，并结合各像素的位置信息计算并提取所述中心位置的坐标。

识别模块202，用于夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果。

进一步的，获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置。

夹持模块203，若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则用于夹持所述油箱板至预备放置区。

调整模块204，用于在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。

实施例三：

一种智能终端，参考图3，其包括存储器301、处理器302及存储在存储器301上并可在处理器302上运行的计算机程序，其中存储器301存储训练模型中的训练数据、算法公式以及滤波机制等。处理器302用于提供计算和控制能力，处理器302执行计算机程序时实现以下步骤：

101、获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置。

进一步的，获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置。

进一步的，若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板。

进一步的，获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对。

进一步的，获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标。

进一步的，获取所述油箱板图像的各个像素值；

将所述油箱板图像中各像素的灰度值减去灰度阈值，进行去噪处理；

利用灰度加权质心法以减去灰度阈值后的像素灰度值为权值，并结合各像素的位置信息计算并提取所述中心位置的坐标。

102、夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果。

进一步的，获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置。

103、若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则夹持所述油箱板至预备放置区。

104、在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。

实施例四：

一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器302加载并执行上述用于油箱板加工的机械臂控制方法的计算机程序，计算机程序被处理器302执行时实现以下步骤：

101、获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置。

进一步的，获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置。

进一步的，若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板。

进一步的，获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对。

进一步的，获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标。

进一步的，获取所述油箱板图像的各个像素值；

将所述油箱板图像中各像素的灰度值减去灰度阈值，进行去噪处理；

利用灰度加权质心法以减去灰度阈值后的像素灰度值为权值，并结合各像素的位置信息计算并提取所述中心位置的坐标。

102、夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果。

进一步的，获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置。

103、若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则夹持所述油箱板至预备放置区。

104、在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。

需要说明的是：上述实施例提供的用于油箱板加工的机械臂控制的装置和系统在执行用于油箱板加工的机械臂控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备和设备的内部构造划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的用于油箱板加工的机械臂控制方法、装置、智能终端及存储介质实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于油箱板加工的机械臂控制方法，其特征在于，包括：

夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果；

所述识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置包括：

获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置；

若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则夹持所述油箱板至预备放置区；

在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域；

在所述机械臂夹持所述油箱板之前，所述方法还包括：

获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置；

若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板；所述判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置包括：

获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述油箱板图像进行处理包括：

获取所述油箱板图像的各个像素值；

将所述油箱板图像中各像素的灰度值减去灰度阈值，进行去噪处理；

利用灰度加权质心法以减去灰度阈值后的像素灰度值为权值，并结合各像素的位置信息计算并提取所述中心位置的坐标。

3.一种用于油箱板加工的机械臂控制装置，其特征在于，包括：

判断模块（201），用于在所述机械臂夹持所述油箱板之前，获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置，若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板；所述判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置包括：

获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对；

识别模块（202），用于夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果；所述识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置包括：

获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置；

夹持模块（203），若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则用于夹持所述油箱板至预备放置区；

调整模块（204），用于在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。

4.一种智能终端，其特征在于，包括存储器（301）和处理器（302），所述存储器（301）上存储有能够被处理器（302）加载并执行如权利要求1至2中任一种方法的计算机程序。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器（302）加载并执行如权利要求1至2中任一种方法的计算机程序。

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