KR20160119714A - 물품 수납 설비 - Google Patents

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KR20160119714A
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Abstract

제어부가, 촬상 장치가 장착된 상태의 이동 지지체를, 목표 정지 위치로서 미리 설정된 예비 목표 정지 위치까지 이동시켜 정지시키는 예비 이동 동작을 이동 기구에 실행시키는 예비 이동 처리와, 이동 지지체를 예비 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 촬상 장치에 촬상 대상 개소를 촬상시키는 촬상 처리와, 촬상 처리에 의해 얻어진 촬상 화상에 기초하여 적정 위치로부터의 이동 지지체의 전후 방향 및 좌우 방향의 위치 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출 처리와, 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 위치 어긋남량에 기초하여, 예비 목표 정지 위치를 보정하여 목표 정지 위치를 설정하는 보정 처리를 실행하도록 구성되어 있다.

Description

물품 수납 설비{ARTICLE STORAGE FACILITY}
본 발명은, 복수의 수납부가 상하 방향 및 좌우 방향으로 나란히 배치된 선반으로서, 수납부의 각각이 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 수납용 지지체를 구비하고 있는 물품 수납 선반과, 물품을 지지하는 이동 지지체와, 물품 수납 선반의 전면(前面)을 따라 설치된 이동용 공간에 있어서 이동 지지체를 상하 방향 및 좌우 방향으로 이동시키는 동시에, 이동용 공간과 물품 수납 선반과의 배열 방향인 전후 방향을 따라 이동 지지체를 이동시키는 이동 기구(機構)와, 이동 기구를 제어하는 제어부를 구비하고 있는 물품 수납 설비에 관한 것이다.
상기와 같은 물품 수납 설비에 있어서, 제어부는, 복수의 수납부의 각각에 대응하여 설정된 목표 정지 위치까지 이동 지지체를 이동시키고, 상기 목표 정지 위치에 정지시키는 이동 동작과, 목표 정지 위치에 있어서 이동 지지체를 하강시켜 수납용 지지체에 물품을 받아건네는 이송탑재(移載; transfer) 동작을 이동 기구에 실행시킨다. 목표 정지 위치는, 이동 지지체가 지지하고 있는 물품을 수납용 지지체에서의 적정 수납 위치에 이송탑재 동작에 의해 받아건네는 것이 가능한 상기 이동 지지체의 위치인 적정 위치로 설정되는 것이 요구된다. 그러나, 복수의 수납부에서의 수납용 지지체의 위치는, 설비를 설치할 때의 설치 오차에 의해 설계상의 위치로부터 미묘하게 어긋나게 된다. 그러므로, 이동 지지체를 설계상 주어진 목표 정지 위치에 위치시켜도, 실제로 설치되어 있는 수납용 지지체에 대한 적정 위치로 되어 있지 않은 경우가 있다.
그러므로, 예를 들면, 일본 공개특허 제2010―83593호 공보(특허 문헌 1)에서는, 각각의 수납부의 수납용 지지체의 특정 개소(箇所)에 타겟 마크를 형성하고, 촬상(撮像) 방향이 교차하는 자세로 이동 지지체에 지지시킨 한 쌍의 촬상 장치에서 수납부의 전면측으로부터 타겟 마크를 촬상하고, 촬상된 타겟 마크의 2개의 화상에 기초하여, 이동 지지체와 수납용 지지체와의 상하 방향의 위치 어긋남량(positional offset amount), 및 좌우 방향 및 전후 방향에서의 위치 어긋남량을 산출하여, 그 위치 어긋남량에 기초하여 목표 정지 위치를 보정하는 기술이 개시되어 있다.
그러나, 특허 문헌 1의 기술에서는, 수납부의 전면측으로부터 촬상한 화상에서의 타겟 마크의 위치에 기초하여 수납용 지지체의 위치를 보정하므로, 다음과 같은 문제가 있다.
즉, 타겟 마크는 수납용 지지체에 의해 물품을 지지할 때 지장이 되지 않는 위치에 설치하지 않으면 안된다는 제약이 있으므로, 타겟 마크의 형성 위치는, 상기 수납용 지지체에서의 물품이 지지되는 부분을 피한 위치로 하지 않으면 안된다. 그러므로, 실제로 장착되어 있는 수납용 지지체에서의 물품을 지지하는 부분의 위치를 직접 계측할 수 없으므로, 보정 후의 목표 정지 위치가 상기 수납용 지지체에 대한 적정 위치로부터 어긋난 위치로 될 우려가 있다.
특히, 실제로 설치되어 있는 수납용 지지체의 평면에서 볼 때의 자세가 설계상의 자세로부터 어긋난 자세로 되어 있어도, 그 어긋남이 평면에서 볼 때 타겟 마크를 중심으로 한 회전 방향의 어긋남인 경우, 상기 평면에서 볼 때 자세의 어긋남량은 타겟 마크의 위치에는 반영되지 않는다. 그러므로, 실제로 장착되어 있는 수납용 지지체의 타겟 마크의 위치를 아무리 양호한 정밀도로 계측할 수 있어도, 상기 수납용 지지체의 평면에서 볼 때의 자세가 설계상의 자세로부터 어긋나 있는 경우에는, 상기 수납용 지지체에서의 물품을 지지하는 부분의 위치를 파악할 수 없어, 목표 정지 위치를 적절히 보정할 수 없다.
또한, 특허 문헌 1에서의 상이한 촬상 방향으로부터 촬상한 화상은 모두, 수납부의 전면측으로부터 타겟 마크를 촬상한 화상이므로, 타겟 마크의 전후 방향의 위치에 대해서는 좌우 방향 및 상하 방향의 위치일수록 양호한 정밀도로 계측할 수 없다. 그러므로, 이동 지지체를 목표 정지 위치에 위치시킨 경우의 좌우 방향, 상하 방향, 및 전후 방향에서의 적정 위치로부터의 위치 어긋남을 산출하는 경우, 좌우 방향 및 상하 방향에 대하여 위치 어긋남을 양호한 정밀도로 산출할 수 있지만, 전후 방향의 위치 어긋남에 대해서는 좌우 방향 및 상하 방향일수록 양호한 정밀도로 산출할 수 없기 때문에, 전후 방향에 있어서 목표 정지 위치를 적절한 위치로 보정할 수 없다.
한편, 일본 공개특허 제2001―225909호 공보(특허 문헌 2)에는, 실제로 물품을 지지하는 수납용 지지체에 대한 좌우 방향 및 전후 방향에서의 적정 위치를 계측하는 기술이 기재되어 있다. 인용 문헌 2의 기술에서는, 타겟 마크가 장착된 지그 플레이트(jig plate)를, 수납용 지지체에 대한 평면에서 볼 때의 위치가 일정한 위치로 되는 상태로 수납용 지지체에 장착하고, 이 타겟 마크를, 이동 지지체에 설치된 검출 장치에 의해 검출함으로써, 이동 지지체의 좌우 방향 및 전후 방향에서의 적정 위치를 취득하게 되어 있다.
이 특허 문헌 2에서는, 좌우 방향 및 전후 방향에 대한 목표 정지 위치를 취득하는 경우에는, 목표 위치를 취득하려고 하는 수납용 지지체에서의 적정 수납 위치에 지그 플레이트를 장착시켜, 이동 지지체에 장착한 검출 장치에서 상기 지그 플레이트에 장착된 타겟 마크를 검출함으로써, 이동 지지체의 목표 정지 위치 중 좌우 방향 및 전후 방향의 위치를 취득하고 있다.
일본 공개특허 제2010―83593호 공보 일본 공개특허 제2001―225909호 공보
특허 문헌 2의 기술에 의하면, 수납용 지지체에 대한 이동 지지체의 적정 위치의 취득에 앞서 대상으로 하는 수납용 지지체에 작업자가 지그 플레이트를 장착하고, 적정 위치의 취득이 종료한 후에는 분리내지 않으면 안된다.
그리고, 이와 같은 작업은, 적정 위치를 취득하려고 하는 수납용 지지체의 수만큼 반복하지 않으면 안된다. 따라서, 물품 수납 선반이 다수의 수납부를 구비하고 있는 경우에는, 지그 플레이트의 착탈(着脫) 작업량이 방대하게 된다. 또한, 수납부가 고소(高所)에 존재하는 경우에는, 지그 플레이트를 수납용 지지체에 장착하는 작업을 행하기 어렵다.
그래서, 작업자의 부담을 최대한 저감하면서, 수납용 지지체에 대한 이동 지지체의 목표 정지 위치를 적정 위치에 보정 가능한 물품 수납 설비가 요구된다.
본 개시에 관한 물품 수납 설비는, 복수의 수납부가 상하 방향 및 좌우 방향으로 나란히 배치된 선반으로서, 상기 수납부의 각각이 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 수납용 지지체를 구비하고 있는 물품 수납 선반과, 상기 물품을 지지하는 이동 지지체와, 상기 물품 수납 선반의 전면을 따라 설치된 이동용 공간에 있어서 상기 이동 지지체를 상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향으로 이동시키는 동시에, 상기 이동용 공간과 상기 물품 수납 선반과의 배열 방향인 전후 방향을 따라 상기 이동 지지체를 이동시키는 이동 기구와, 상기 이동 기구를 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 복수의 상기 수납부의 각각에 대응하여 설정된 목표 정지 위치까지 상기 이동 지지체를 이동시키고, 상기 목표 정지 위치에 정지시키는 이동 동작과, 상기 목표 정지 위치에 있어서 상기 이동 지지체를 하강시켜 상기 수납용 지지체에 상기 물품을 받아건네는 이송탑재 동작을 상기 이동 기구에 실행시키는 것으로서,
상기 이동 지지체는, 촬상 장치를 착탈 가능하게 구성되며, 상기 촬상 장치는, 상기 제어부에 제어되어, 상기 이동 지지체가 상기 목표 정지 위치에 있는 상태에서, 상기 목표 정지 위치에 대응하는 상기 수납부에서의 상기 수납용 지지체에 설정된 촬상 대상 개소를 위쪽 또는 아래쪽으로부터 촬상하도록 구성되며,
상기 제어부는, 상기 촬상 장치가 장착된 상태의 상기 이동 지지체를, 상기 목표 정지 위치로서 미리 설정된 예비 목표 정지 위치까지 이동시키고, 상기 예비 목표 정지 위치에 정지시키는 예비 이동 동작을, 상기 이동 기구에 실행시키는 예비 이동 처리와, 상기 이동 지지체를 상기 예비 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서, 상기 촬상 장치에 상기 촬상 대상 개소를 촬상시키는 촬상 처리와, 상기 촬상 처리에 의해 얻어진 촬상 화상에 기초하여, 상기 이동 지지체가 지지하고 있는 물품을 상기 수납용 지지체에서의 적정 수납 위치에 상기 이송탑재 동작에 의해 받아건네는 것이 가능한 상기 이동 지지체의 위치인 적정 위치로부터의, 상기 이동 지지체의 상기 전후 방향 및 상기 좌우 방향의 위치 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출 처리와, 상기 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 상기 위치 어긋남량에 기초하여, 상기 예비 목표 정지 위치를 보정하여 상기 목표 정지 위치를 설정하는 보정 처리를 실행하도록 구성되어 있는 점을 특징으로 한다.
즉, 촬상 장치를 장착한 이동 지지체를 예비 목표 정지 위치에 정지시켜 위쪽 또는 아래쪽으로부터 촬상한 촬상 대상 개소의 촬상 화상에 기초하여, 적정 위치로부터의 이동 지지체의 전후 방향 및 좌우 방향의 위치 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출 처리를 제어부가 실행하므로, 물품 수납 선반의 전면으로부터 수납용 지지체에 형성한 타겟 마크를 촬상하고, 그 촬상 화상에 기초하여 수납용 지지체의 전후 방향 및 좌우 방향의 위치 어긋남량을 검출하는 구성에 비하여, 예를 들면, 촬상 대상 개소에, 수납용 지지체에서의 물품을 적정 수납 위치에서 지지하는 부분을 포함시키는 것 등이 가능해져, 예비 목표 정지 위치에서 규정되어 있는 수납용 지지체의 평면에서 볼 때의 위치 및 자세와, 실제의 장착 상태에서의 수납용 지지체의 평면에서 볼 때의 위치 및 자세와의 어긋남량을 양호한 정밀도로 산출할 수 있다.
또한, 특허 문헌 2와 같이 복수의 수납부에 대하여 지그 플레이트를 착탈시키지 않아도 되므로, 작업자가 수납용 지지체마다 피검출용 지그를 장착할 필요가 없어, 작업자의 부하를 경감시킬 수 있다.
그리고, 상기와 같이 하여 양호한 정밀도로 산출한 위치 어긋남량에 기초하여, 예비 목표 정지 위치를 보정하여 목표 정지 위치를 설정하므로, 목표 정지 위치를, 이동 지지체를 적정 위치에 위치시키는 것이 가능한 위치로 보정할 수 있다.
이와 같이, 작업자의 부담을 최대한 저감하면서, 수납용 지지체에 대한 이동 지지체의 위치 어긋남량을 산출하여 목표 정지 위치를 보정 가능한 물품 수납 설비를 제공할 수 있다.
도 1은, 물품 수납 설비의 정면 단면도(斷面圖)이며,
도 2는, 이송탑재 포크에 의한 물품의 받아건넴(내려놓음)을 설명하는 도면이며,
도 3은, 이송탑재 포크에 의한 물품의 받아건넴(내려놓음)을 설명하는 도면이며,
도 4는, 이송탑재 포크에 의한 물품의 받아건넴(내려놓음)을 설명하는 도면이며,
도 5는, 수납용 지지체의 장착 상태와 적정 위치와의 관계를 나타낸 도면이며,
도 6은, 수납용 지지체의 장착 상태와 적정 위치와의 관계를 나타낸 도면이며,
도 7은, 사전 학습 장치에 의한 X방향 및 Y방향의 학습을 나타낸 도면이며,
도 8은, 제어 블록도이며,
도 9는, 학습 장치의 평면도이며,
도 10은, 학습 장치가 구비하는 촬상 장치에 의해 촬상 처리를 실행하고 있는 상태를 나타낸 측면도이며,
도 11은, 학습 장치가 구비하는 높이 계측 장치에 의해 상하 거리를 계측하고 있는 상태를 나타낸 측면도이며,
도 12는, 학습 운전을 나타낸 플로우차트이며,
도 13은, 위치 어긋남량 산출 처리에서의 위치 어긋남량의 산출 방법을 나타낸 개념도이며,
도 14는, 위치 어긋남량 산출 처리에서의 위치 어긋남량의 산출 방법을 나타낸 개념도이며,
도 15는, 위치 어긋남량 산출 처리에서의 위치 어긋남량의 산출 방법을 나타낸 개념도이며,
도 16은, 학습 운전의 다른 형태를 나타낸 플로우차트이며,
도 17은, 높이 어긋남량 확인 처리를 나타낸 플로우차트이다.
이하, 물품 수납 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 설비에는, 수납부(S)를 상하 방향 및 좌우 방향으로 복수 배열하여 구비한 물품 수납 선반(10A)과, 물품 수납 선반(10A)의 전면측의 이동용 공간(W)을 이동 가능한 스태커 크레인(stacker crane)(20)이 설치되어 있다. 그리고, 수납부(S)는, 복수의 반도체 기판을 수용하는 FOUP라는 용기(B)(물품의 일례)를 아래쪽으로부터 지지하는 수납용 지지체(12)를 구비하고 있다. 또한, 스태커 크레인(20)은, 용기(B)를 수납용 지지체(12)와의 사이에서 이송탑재 가능한 이송탑재 포크(25)를 구비하고 있다.
스태커 크레인(20)은, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(10A)의 전면에 좌우 방향을 따라 부설(敷設)된 주행 레일(R1) 상을 주행하는 대차부(carriage portion)(21)와, 대차부(21)에 세워 설치된 승강 마스트(mast)(22)와, 승강 마스트(22)를 따라 승강 가능한 승강체(23)를 구비하고 있다. 또한, 이송탑재 포크(25)는, 승강체(23)에 지지되어, 스카라 암(scara arm)(24)에 의해 승강체(23)에 대하여 출퇴(出退) 가능하게 구성되어 있다.
수납용 지지체(12)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때 직사각형의 부재에 이동용 공간(W) 측이 개구되는 U자형의 절결부(切缺部)(12K)가 형성되어 있다. 또한, 수납용 지지체(12)의 상면측이며 또한 절결부(12K)의 주위에는, 용기(B)의 바닥부에 구비된 위치결정용의 홈부와 걸어맞추어지는 3개의 위치결정핀(P)이 분산되어 배치되어 있다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 수납용 지지체(12)의 개구측 단부(端部)(12E)에는 타겟 마크(T)가 형성되어 있다.
위치결정핀(P)은, 도 5∼도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(10A)과 이동용 공간(W)과의 배열 방향인 전후 방향(도 7의 Z방향)에서 이동용 공간(W) 측에 위치하고 또한 좌우 방향으로 절결부(12K)의 존재 영역의 좌측에 위치하는 제3 핀(P3)과, 전후 방향에서 이동용 공간(W) 측에 위치하고 또한 좌우 방향으로 절결부(12K)의 우측에 위치하는 제2 핀(P2)과, 전후 방향에서 이동용 공간(W)으로부터 이격되는 안쪽에 위치하고 또한 좌우 방향으로 절결부 존재 영역의 대략 중앙에 위치하는 제1 핀(P1)을 구비하고 있다.
또한, 도시는 생략하지만, 용기(B)의 바닥부에는, 상기 용기(B)를 수납용 지지체(12)에 지지했을 때 제1 핀(P1)과 걸어맞추어지는 제1 홈부, 제2 핀(P2)과 걸어맞추어지는 제2 홈부, 제3 핀(P3)과 걸어맞추어지는 제3 홈부가 형성되고, 이 3개의 홈부와 제1 핀(P1)∼제3 핀(P3)과의 걸어맞춤에 의해, 용기(B)가 평면에서 볼 때 수납용 지지체(12)에 대하여 소정의 위치(적정 수납 위치)로 위치 결정되도록 되어 있다. 본 실시형태에 있어서, 위치결정핀(P)[제1 핀(P1)∼제3 핀(P3)]이 위치 결정 부재에 상당한다. 즉, 수납용 지지체(12)는, 용기(B)를 적정 수납 위치로 위치결정하는 복수의 위치결정핀(P)을 구비하고 있고, 복수의 위치결정핀(P)은, 평면에서 볼 때 분산되어 배치되어 있다.
또한, 도시는 생략하지만, 용기(B)의 바닥면에는, 불활성 기체(氣體)를 상기 용기(B)의 내부에 도입하기 위한 구멍부를 구비한 접속부가 설치되고, 수납용 지지체(12)의 상면에는, 지지 자세의 용기(B)의 접속부에 접속되어 불활성 기체를 공급하는 불활성 기체 공급부가 설치되어 있다.
불활성 기체 공급부는, 예를 들면, 실리콘 수지 등으로 형성된 완충체가 설치되고, 용기(B)를 받아건넬 때 접속부와 불활성 기체 공급부가 접촉되었을 때의 충격을 흡수하게 되어 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 포크(25)의 상면에는 위치결정핀(Q)이 분산되어 배치되어 있다. 위치결정핀(Q)은, 제1 홈부에 걸어맞추어지는 제1 핀(Q1), 제2 홈부에 걸어맞추어지는 제2 핀(Q2), 및 제3 홈부에 걸어맞추어지는 제3 핀(Q3)으로 구성된다. 이송탑재 포크(25)는, 위치결정핀(Q)에 의해, 이송탑재 포크(25)에서의 적정한 지지용 위치에 위치 결정한 상태에서, 용기(B)를 지지하게 되어 있다.
스태커 크레인(20)에는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 대차부(21)를 주행 작동시키는 주행 작동부(M1), 승강체(23)를 승강 작동시키는 승강 작동부(M2), 스카라 암(24)을 조작하여 이송탑재 포크(25)를 전후 방향으로 출퇴 이동시키는 출퇴 작동부(D1), 스카라 암(24)의 선단에 설치된 상하 방향을 따르는 회전축 주위에서 이송탑재 포크(25)를 회전 작동시키는 회전 작동부(D2)가 설치되고, 이들 주행 작동부(M1), 승강 작동부(M2), 출퇴 작동부(D1), 및 회전 작동부(D2)는, 스태커 크레인(20)의 작동을 제어하는 제어부(H)에 접속되어 그 작동을 제어되도록 되어 있다. 그리고, 주행 작동부(M1), 승강 작동부(M2), 출퇴 작동부(D1), 및 회전 작동부(D2)로부터 제어부(H)에는 이들의 작동량을 나타내는 피드백 정보가 입력되어 있고, 제어부(H)는, 필요한 작동량만 주행 작동부(M1), 승강 작동부(M2), 출퇴 작동부(D1), 및 회전 작동부(D2)를 작동시키는 것이 가능하게 되어 있다.
본 실시형태에 있어서는, 이송탑재 포크(25)가 이동 지지체에 상당하고, 스태커 크레인(20)에 구비되는 주행 작동부(M1), 승강 작동부(M2), 출퇴 작동부(D1), 및 회전 작동부(D2)가 이동 기구에 상당한다. 즉, 물품 수납 선반(10A)의 전면을 따라 설치된 이동용 공간(W)에 있어서 이송탑재 포크(25)를 상하 방향(Y방향) 및 좌우 방향(X방향)으로 이동시키는 동시에, 이동용 공간(W)과 물품 수납 선반(10A)의 배열 방향인 전후 방향(Z방향)을 따라 이송탑재 포크(25)를 이동시키는 이동 기구와, 이동 기구를 제어하는 제어부(H)가 설치되어 있다.
또한, 도 8에 나타낸 바와 같이, 제어부(H)에는, 수납부(S)에 대한 용기(B)의 반입(搬入) 또는 반출(搬出)을 지령하는 관리 장치(H0)가 제어부(H)와 통신 가능하게 접속되어 있다. 부가하여, 제어부(H)에는, 후술하는 학습 장치(U2)에 구비되는 레이저 측거계(測距計) 등의 높이 검출 장치(K)의 검출 정보와, 제1 촬상 장치(C11) 및 제2 촬상 장치(C12)의 촬상 화상이 입력되도록 되어 있다. 또한, 제어부(H)에는, 후술하는 사전 학습 장치(U1)에 구비되는 제1 촬상 장치(C21) 및 제2 촬상 장치(C22)의 촬상 화상이 입력되도록 되어 있다.
또한, 제어부(H)는, 물품 수납 선반(10A)에 구비되는 각각의 수납부(S)의 각각에 대응하여, 상기 수납부(S)의 수납용 지지체(12)에 용기(B)를 받아건넬 때의 이송탑재 포크(25)의 X방향, Y방향, 및 Z방향의 각각의 위치를, 수납부(S)에 대응되어, 자기(自己)가 유지하는 데이터베이스에 기억하고 있다. 이후, 수납부(S)에 대응하여 데이터베이스가 기억하고 있는 이송탑재 포크(25)의 X방향, Y방향, 및 Z방향의 각각의 위치를, DB 기억 위치라고 한다.
그리고, 이송탑재 포크(25)로부터 수납용 지지체(12)에 용기(B)를 받아건네는(내려놓는) 경우에는, 제어부(H)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, DB 기억 위치를 목표 정지 위치로서, 이송탑재 포크(25)를 이동시키기 위해 주행 작동부(M1) 및 승강 작동부(M2)를 작동시켜 용기(B)의 받아건넴 대상의 수납부(S)의 전면에 이송탑재 포크(25)를 위치시키고, 그 후, 출퇴 작동부(D1)를 작동시켜 이송탑재 포크(25)를 수납부(S) 측으로 돌출시키기 위해, 이동 기구를 제어한다. 즉, 제어부(H)는, 복수의 수납부(S)의 각각에 대응하여 설정된 목표 정지 위치까지 이송탑재 포크(25)를 이동시키고, 상기 목표 정지 위치에 정지시키는 이동 동작을 이동 기구에 실행시킨다.
계속하여, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제어부(H)는, 목표 정지 위치에 있어서 이송탑재 포크(25)를 도 4의 위치까지 하강시킴으로써, 수납용 지지체(12)에 용기(B)를 받아건넨다. 즉, 제어부(H)는, 목표 정지 위치에 있어서 이송탑재 포크(25)를 하강시켜 수납용 지지체(12)에 용기(B)를 받아건네는 이송탑재 동작을 이동 기구에 실행시킨다.
그런데, 상기한 DB 기억 위치는, 수납용 지지체(12)가 물품 수납 선반(10A)의 상하 지주(支柱)에 대하여, 적정한 상태로 장착되어 있는 것을 전제로 한 설계상의 목표 정지 위치로서 설정되어 있다.
목표 정지 위치를 DB 기억 위치로 설정하면, DB 기억 위치가 적정이면, DB 기억 위치에 위치하는 이송탑재 포크(25)와 수납용 지지체(12)와의 평면에서 볼 때의 적정한 위치 관계는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때의 위치결정핀(P)의 배치가 좌우 대칭으로 되는 축(J1)과, 평면에서 볼 때의 위치결정핀(Q)의 배치가 좌우 대칭으로 되는 축(J2)이 중복되도록 한 위치 관계로 되어 있다. 이와 같은 위치 관계로 되어 있을 때에는 이송탑재 포크(25)가 지지하고 있는 용기(B)를 수납용 지지체(12)에서의 적정 수납 위치에 이송탑재 동작에 의해 받아건네는 것이 가능하다. 이와 같은 이송탑재 포크(25)의 위치를 적정 위치라고 한다.
한편, 수납용 지지체(12)의 장착 정밀도가 나쁜 등의 사정에 의해, 도 6에 나타낸 바와 같이, 수납용 지지체(12)가 상기와 같은 적정한 상태로 상하 지주에 장착되어 있지 않은 경우, 즉 평면에서 볼 때 축(J1)과 축(J2)이 서로 각도 Δθ만큼 경사져 있는 경우, DB 기억 위치와, 실제로 이송탑재 포크(25)가 지지하고 있는 용기(B)를 수납용 지지체(12)에서의 적정 수납 위치에 이송탑재 동작에 의해 받아건넬 수 있는 이송탑재 포크(25)의 X방향, Y방향, 및 Z방향의 각각의 위치가 어긋나 버릴 우려가 있다. 이와 같은 어긋남이 생긴 이송탑재 포크(25)가 지지하고 있는 용기(B)를 수납용 지지체(12)에 받아건네는 경우, 용기(B)가 구비하는 위치결정용의 홈부에 의해 용기(B)가 적정 수납 위치로 안내되게 되지만, 적정 수납 위치까지 안내되는 과정에서 진동이 생기거나, 불활성 기체 공급부의 완충체가 마찰되어 불순물 입자가 발생하거나 할 우려가 있다.
그래서, 본 실시형태에서는, 각각의 수납부(S)의 각각에 대하여, 목표 정지 위치에 정지한 이송탑재 포크(25)의 위치가 적정 위치로부터 어긋나 있는 경우에는, 그 위치 어긋남량을 산출하여, 목표 정지 위치를 보정하도록 하고 있다. 이후, 이와 같이, 목표 정지 위치의 보정을 행하는 것을, 「학습」이라고 한다. 제어부(H)는, 물품 수납 선반(10A)에 구비되는 모든 수납부(S)에 대하여, 미리 정해진 순서로 학습을 행하는 「학습 운전」을 실행할 수 있도록 구성되어 있다.
학습 시에는, 도 7에 나타낸 사전 학습 장치(U1)와, 도 9∼도 11에 나타낸 학습 장치(U2)를 사용한다. 사전 학습 장치(U1)는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 수납부(S)의 수납용 지지체(12)를 정면으로부터 촬상하는 제1 촬상 장치(C21)와, 평면에서 볼 때 경사진 방향으로부터 제1 촬상 장치(C21)와 같은 개소를 촬상하는 제2 촬상 장치(C22)를 구비하고 있다. 사전 학습 장치(U1)는, 위치결정핀(Q)에 의해 이송탑재 포크(25)에 대하여 위치결정된 상태에서, 이송탑재 포크(25)에 장착 가능하게 되어 있다.
또한, 학습 장치(U2)는, 도 9∼도 11에 나타낸 바와 같이, 수납용 지지체(12)의 상면에 설치되는 제1 핀(P1)(대상 위치 결정 부재)을 위쪽으로부터 촬상하는 제1 촬상 장치(C11)와, 수납용 지지체(12)의 상면에 설치되는 제2 핀(P2)(대상 위치 결정 부재)을 위쪽으로부터 촬상하는 제2 촬상 장치(C12)와, 수납용 지지체(12)의 상면까지의 거리를 계측하는 높이 검출 장치(K)가 고정 상태로 장착된 기대부(30)를 구비하고 있다. 기대부(30)는, 위치결정핀(Q)에 의해 이송탑재 포크(25)에 대하여 위치결정된 상태에서 이송탑재 포크(25)에 장착 가능하게 되어 있다. 본 실시형태에서는, 학습 장치(U2)의 제1 촬상 장치(C11) 및 제2 촬상 장치(C12)가 촬상 장치(C1)에 상당하고, 높이 검출 장치(K)가 상하 거리 계측부에 상당한다. 즉, 이송탑재 포크(25)는, 촬상 장치(C1)를 착탈 가능하게 구성되며, 촬상 장치(C1)는, 제어부(H)에 의해 제어되어, 이송탑재 포크(25)가 목표 정지 위치에 있는 상태에서, 상기 목표 정지 위치에 대응하는 수납부(S)에서의 수납용 지지체(12)에 설정된 촬상 대상 개소로서의 위치결정핀(P)(대상 위치 결정 부재)을 위쪽으로부터 촬상하도록 구성되어 있다. 또한, 이송탑재 포크(25)는, 목표 정지 위치에 있는 상기 이송탑재 포크(25)와 수납용 지지체(12)와의 상하 방향에서의 거리인 상하 거리를 계측하는 레이저 측거식의 높이 검출 장치(K)를 구비하고 있다.
학습 운전으로서, 먼저, 사전 학습 장치(U1)를 이송탑재 포크(25)에 장착하여, 각각의 수납부(S)에 대한 목표 정지 위치의 X좌표와 Y좌표를 구하는 사전 학습 처리를 행한다. 그리고, 사전 학습 장치(U1)를 이송탑재 포크(25)에 장착할 때는, 이송탑재 포크(25)가 구비하는 커넥터와의 사이에서 제어부(H)와의 통신 케이블이나 전원 케이블을 접속하게 되지만, 여기서는 설명을 생략한다. 이송탑재 포크(25)에 사전 학습 장치(U1)를 장착한 후, 제어부(H)는, 이송탑재 포크(25)를 X방향 및 Y방향으로 이동시키고, 제1 촬상 장치(C21) 및 제2 촬상 장치(C22)에 의해 수납용 지지체(12)의 개구측 단부(12E)에 장착된 타겟 마크(T)를 촬상하고, 그 촬상 화상에 기초하여 목표 정지 위치의 X방향, Y방향, Z방향의 위치(좌표) 중 X방향의 위치와 Y방향의 위치를 구하는 사전 학습 처리를 모든 수납부(S)에 대하여 행한다. 사전 학습 처리에 의해 구한 X방향 및 Y방향의 위치는, DB 기억 위치에서의 X방향 및 Y방향의 위치로 재기입하여 데이터베이스에 기억된다.
사전 학습 처리가 완료되면, 제어부(H)는, 계속 마무리 학습 처리를 행한다. 마무리 학습 처리는, 학습 장치(U2)를 이송탑재 포크(25)에 장착하여 행한다. 그리고, 학습 장치(U2)를 이송탑재 포크(25)에 장착할 때는, 이송탑재 포크(25)가 구비하는 커넥터와의 사이에서 제어부(H)와의 통신 케이블이나 전원 케이블을 접속하게 되지만, 여기서는 설명을 생략한다.
이하, 마무리 학습 처리에서의 제어를 도 12의 플로우차트에 기초하여 설명한다.
마무리 학습 처리에서의 학습의 개시가 지령되면(#11: Yes), 제어부(H)는, 학습 대상의 수납부(S)(학습 대상 수납부라고 함)를 설정한다(#12). 그리고, 목표 정지 위치로서 학습 대상 수납부에 대응하는 DB 기억 위치에 대하여 Y방향으로 학습용 설정 높이(예를 들면, 2∼5cm 정도)를 부가한 위치를 예비 목표 정지 위치로서, 이송탑재 포크(25)를 예비 목표 정지 위치까지 이동시키고, 상기 예비 목표 정지 위치에 정지시키는 예비 이동 동작을 이동 기구에 실행시키는 예비 이동 처리를 실행한다(#13).
예비 이동 처리로서, 제어부(H)는, 이송탑재 포크(25)를 Y방향 및 X방향으로 이동시키는 처리(제1 이동 처리)를 실행한 후에, 상기 이송탑재 포크(25)를 Z방향을 따라 이동시키는 처리(제2 이동 처리)를 실행하도록 구성되어 있다.
계속되어, 제어부(H)는, 이송탑재 포크(25)를 예비 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서, 촬상 장치(C1)에 촬상 대상 개소를 촬상시키는 촬상 처리를 행한다(#14).
그리고, 제어부(H)는, #14의 촬상 처리에 의해 얻어진 촬상 화상에서의 실제의 위치결정핀(P)의 위치와, 이송탑재 포크(25)가 적정 위치에 위치하고 있는 경우에 촬상 장치(C1)에 의해 촬상한 촬상 화상에서의 위치결정핀(P)의 위치에 기초하여, 적정 위치로부터의 이송탑재 포크(25)의 Z방향 및 X방향의 위치 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출 처리를 실행한다(#15). 여기서, 적정 위치란, 이송탑재 포크(25)가 지지하고 있는 용기(B)를 수납용 지지체(12)에서의 적정 수납 위치에 이송탑재 동작에 의해 받아건네는 것이 가능한 상기 이송탑재 포크(25)의 위치이다. 또한, 어긋남량 산출 처리의 실행 시에는, 촬상 화상에 대하여 패턴 매칭을 행하고 있지만, 이 방법에 대해서는 이미 알고 있는 것이므로, 여기서는 설명을 생략한다.
계속되어, 제어부(H)는, 상기 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 위치 어긋남량에 기초하여, 예비 목표 정지 위치를 보정하여 목표 정지 위치를 설정하고, 상기 목표 정지 위치의 값에 의해 상기 DB 기억 위치를 재기입하여 데이터베이스에 기억하는 보정 처리를 실행한다(#16).
또한, 보정 처리에 계속하여, 제어부(H)는, 도 17에 나타낸 높이 어긋남량 확인 처리를 실행한다(#17). 높이 어긋남량 확인 처리는, 도 17에 나타낸 바와 같이, 높이 검출 장치(K)에 의해 검출한 수납용 지지체(12)의 상면으로부터의 높이 정보에 기초하여, 적정 위치의 이송탑재 포크(25)와 수납용 지지체(12)와의 상하 방향에서의 거리인 적정 거리와, 예비 이동 동작에 의해 이송탑재 포크(25)가 예비 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태에서 높이 검출 장치(K)에 의해 계측한 상하 거리와의 차인 높이 어긋남량을 산출하는 높이 어긋남량 산출 처리(#41)를 행하고, 상기 수납부(S)의 식별 정보와 대응되어 기억한다(#42). 제어부(H)는, 높이 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 높이 어긋남량이 허용량보다 큰 이상(異常) 높이 상태인 경우(#43: Yes)에는, 상기 수납부에서의 수납용 지지체(12)의 장착 상태가 이상으로 되어 있는 것으로 판별하여, 상기 수납부(S)를 사용 금지로 하도록 데이터베이스에 기억한다(#44). 이상 높이 상태가 아닐 경우, 및 #44의 처리가 종료하면, 높이 어긋남량 확인 처리의 루틴을 빠져 리턴한다.
그 후, 제어부(H)는, 학습을 종료할 것인지의 여부를 판별한다(#18). 그리고, 학습을 종료하는 조건으로서는, 모든 수납부(S)에 대하여 학습을 완료한, 또는 학습 대상으로서 지정된 수납부(S)에 대한 학습을 완료한 등의 조건을 만족시킨 경우이다. #18에 있어서 학습을 종료한 것으로 판별한 경우(#18: Yes)에는, 학습 운전을 종료한다. 또한, 학습 운전을 종료하지 않은 것으로 판별한 경우(#18: No)에는, 학습 대상의 수납부(S)를, 미리 정해진 순서에 있어서 다음에 예정되는 수납부로 변경하고(#19), 이어서 #13의 예비 이동 처리로 돌아온다. 또한, #11에 있어서, 학습 개시가 지령되지 않은 경우(#11: No)에는, 처리를 종료한다.
여기서, 어긋남량 산출 처리의 개략을 도 13∼도 15에 기초하여 설명한다.
도 13은, 수납용 지지체(12)가 적절하게 장착되어 있었던 경우의 제1 핀(P11) 및 제2 핀(P21)의 평면에서 볼 때 위치(보정 전 위치라고 함)와, 촬상 처리에 의해 취득한 촬상 화상에서의 실제의 제1 핀(P11) 및 제2 핀(P21)의 평면에서 볼 때 위치(보정 후방 위치 P12, P22라고 함)를 동일 평면형으로 작성한(plot) 도면이다.
이로부터 알 수 있는 바와 같이, 보정 후방 위치는 보정 전 위치에 대하여 Z방향에서 Δz 어긋나 있는 동시에, 보정 전 위치에서의 축(J1)과 중복되는 가상선 KL1과 보정 후방 위치에서의 축(J1)과 중복되는 가상선 KL2가 평면에서 볼 때 서로 각도 Δθ만큼 경사져 있다.
이 경우의 위치 어긋남량을 산출하기 위해, 도 14에 나타낸 바와 같이, 먼저, 가상선 KL1과 가상선 KL2가 평행하게 되도록 보정 전 위치를 작성한 평면을 각도 Δθ만큼 회전 조작한다. 그 후, 도 15에 나타낸 바와 같이 Δz 분만큼 Z방향으로 병진(竝進) 조작함으로써, 보정 전 위치에서의 제1 핀(P11)과 보정 후방 위치에서의 제1 핀(P12), 및 보정 전 위치에서의 제2 핀(P21)과 보정 후방 위치에서의 제2 핀(P22)을 중복시킨다.
이 때, 도 15에 나타낸 바와 같이, 가상선 KL1로부터 산출되는 이송탑재 포크(25) 기단부(基端部)의 X방향의 위치 어긋남은 Δx2로 되고, 보정 후방 위치에서의 가상선 KL2의 출퇴 방향에서의 위치 어긋남은 Δz2로 된다.
따라서, 예비 목표 정지 위치를 Δx2 및 Δz2로 보정함으로써, 목표 정지 위치를 보정할 수 있다.
[다른 실시형태]
(1) 상기 실시형태에서는, 보정 처리로서, 물품 수납 선반(10A)에서의 모든 수납부(S)에 대하여 사전 학습 처리 및 마무리 학습 처리를 순차적으로 행하여, DB 기억 위치를 갱신 기억하는 예를 나타냈으나, 보정 처리로서, 모든 수납부(S) 중 지정한 수납부(S)만에 대하여 사전 학습 처리 및 마무리 학습 처리를 행하는 구성으로 해도 된다.
(2) 상기 실시형태에서는, 학습 장치(U2)에 레이저 측거식의 높이 검출 장치(K)를 구비하는 구성으로 하였으나, 높이 검출 장치(K)로서 레이저 측거식 이외의 방식의 것을 사용해도 된다. 예를 들면, 아래쪽을 향해 프로브 단자를 신축(伸縮) 가능하게 구성하고, 프로브 단자가 수납용 지지체(12)의 상면에 접촉된 위치를 가지고 이송탑재 포크(25)와 수납용 지지체(12)와의 상하 거리를 계측하도록 구성해도 된다. 또한, 높이 검출 장치(K)를 학습 장치(U2)가 아니고 이송탑재 포크(25)에 구비하는 것도 가능하다. 또한, 높이 검출 장치(K)를 어느 쪽에도 구비하지 않는 구성으로 해도 된다.
(3) 상기 실시형태에서는, 제어부(H)가, 촬상 화상에서의 위치결정핀(P)의 위치에 기초하여 어긋남량 산출 처리를 실행하는 구성을 설명하였으나, 촬상 화상에서의 위치결정핀(P) 이외의 구성의 위치에 기초하여 어긋남량 산출 처리를 실행해도 된다. 즉, 예를 들면, 직사각형으로 절결부(12K)가 형성된 수납용 지지체(12)의 전체를 촬상 대상 개소로 하고, 상기 수납용 지지체(12)의 형상에 기초하여 어긋남량 산출 처리를 실행할 수 있다. 이와 같이, 촬상 화상 위에서 어긋남량을 판별 가능한 부분이 존재하면, 그에 기초하여 어긋남량 산출 처리를 실행할 수 있다.
(4) 상기 실시형태에 있어서, 학습 장치(U2)에 수납용 지지체(12)에 대한 이송탑재 포크(25)의 Y방향 및 X방향의 위치가 적정 정면 위치인 것을 검출하는 검출 장치를 구비하는 구성으로 해도 된다. 이와 같은 구성으로 하여, 수납용 지지체(12)에서의 소정의 개소에 장착된 반사체를 검출하는 레이저 검출 장치를 사용해도 된다. 이 구성에 의해, 적정 정면 위치를 반사체의 위치에 기초하여 검출할 수 있다. 이 경우, 학습 운전을, 도 16의 플로우차트에 나타낸 처리로 할 수 있다. 이 플로우차트에서는, 도 12의 플로우차트의 #13∼#16의 처리를 #23∼#29 및 #31의 처리로 변경하고 있다. 즉 학습 대상의 수납부(S)를 설정(#22)하고, 제1 이동 처리를 실행한다(#23). 그리고, 제1 이동 처리의 실행 후에 또한 제2 이동 처리의 실행 전에, 이송탑재 포크(25)에 장착된 검출 장치의 검출 정보에 기초하여, 제2 이동 처리의 실행의 여부를 판별하는 제2 이동 여부 판별 처리를 실행한다(#24).
제2 이동 여부 판별 처리에 있어서 제2 이동 처리가 가능한 것으로 판별된 경우(#25: Yes)에는, 이어서, 제2 이동 처리(#26), 촬상 처리(#27), 어긋남량 산출 처리(#28), 및 보정 처리(#29)를 실행한다. 계속하여, 제어부(H)는, 도 17의 높이 어긋남량 확인 처리(#30)를 실행한다.
제2 이동 여부 판별 처리에 있어서 제2 이동 처리가 가능한 것으로 판별되지 않았던 경우(#25: No)에는, 그 수납용 지지체(12)를 비학습 지지체로서 데이터베이스에 기억시키고(#32), #31의 처리로 진행한다. 비학습 지지체로서 데이터베이스에 기억된 수납용 지지체(12)는, 예를 들면, 개수가 필요한 수납용 지지체(12)로서 기억되고, 제어부(H)는, 그 후 개수(改修)되어 제2 이동 처리가 가능한 것으로 판별되는 상태로 되지 않는 한, 상기 수납용 지지체(12)를 가지는 수납부(S)를, 용기(B)를 수납하는 수납 대상의 수납부(S)로서 적용하지 않도록(선택하지 않도록) 구성되는 것이 바람직하다.
그리고, 사전 학습 장치(U1)에 의해 X방향의 위치 및 Y방향의 위치를 예비 목표 정지 위치로서 취득하는 경우에는, 사전 학습 처리에 의해 이미 제2 이동 처리를 하는 것이 가능한 X방향 및 Y방향의 위치가 데이터베이스에 갱신 기억되어 있지 않다고 생각되므로, #24의 제2 이동 여부 판별 처리를 실행하지 않고, 제1 이동 처리에 계속하여 제2 이동 처리를 실행하도록 해도 된다.
(5) 상기 실시형태 및 상기 다른 실시형태 4에서는, 높이 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 높이 어긋남량을 수납부(S)의 식별 정보와 대응되어 기억하고, 높이 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 높이 어긋남량이 허용량보다 큰 이상 높이 상태인 경우는, 상기 수납부에서의 수납용 지지체(12)의 장착 상태가 이상으로 되어 있는 것으로 판별하여, 상기 수납부(S)를 사용 금지로 하도록 데이터베이스에 기억하는 예를 나타냈으나, 이와 같은 처리에 더하여, 높이 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 높이 어긋남량이 허용량보다 큰 이상 높이 상태가 아닐 경우에는, 높이 어긋남량에 기초하여 예비 목표 정지 위치를 보정하여 목표 정지 위치를 설정하는 높이 보정 처리를 실행하도록 구성해도 된다.
또한, 상기 실시형태 및 상기 다른 실시형태 4에서는, 학습 처리에 있어서 높이 어긋남량 확인 처리를 실행하는 형태를 기재하였으나, 높이 어긋남량 확인 처리를 실행하지 않는 구성으로 해도 된다.
(6) 상기 실시형태에서는, 제어부(H)가, 학습 처리에 있어서 사전 학습 장치(U1)에 의해 학습한 X방향의 위치 및 Y방향의 위치를 예비 목표 정지 위치로서 취득하는 예를 설명하였으나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 사전 학습 장치(U1)에 의한 학습은 행하지 않고, 물품 수납 선반(10A)의 설계 시에서의 X방향의 위치 및 Y방향의 위치를 예비 목표 정지 위치로서 취득하도록 구성해도 된다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 수납 설비의 개요에 대하여 설명한다.
물품 수납 설비는, 복수의 수납부가 상하 방향 및 좌우 방향으로 나란히 배치된 선반으로서, 상기 수납부의 각각이 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 수납용 지지체를 구비하고 있는 물품 수납 선반과, 상기 물품을 지지하는 이동 지지체와, 상기 물품 수납 선반의 전면을 따라 설치된 이동용 공간에 있어서 상기 이동 지지체를 상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향으로 이동시키는 동시에, 상기 이동용 공간과 상기 물품 수납 선반과의 배열 방향인 전후 방향을 따라 상기 이동 지지체를 이동시키는 이동 기구와, 상기 이동 기구를 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 복수의 상기 수납부의 각각에 대응하여 설정된 목표 정지 위치까지 상기 이동 지지체를 이동시키고, 상기 목표 정지 위치에 정지시키는 이동 동작과, 상기 목표 정지 위치에 있어서 상기 이동 지지체를 하강시켜 상기 수납용 지지체에 상기 물품을 받아건네는 이송탑재 동작을 상기 이동 기구에 실행시키는 것으로서,
상기 이동 지지체는, 촬상 장치를 착탈 가능하게 구성되며, 상기 촬상 장치는, 상기 제어부에 제어되어, 상기 이동 지지체가 상기 목표 정지 위치에 있는 상태에서, 상기 목표 정지 위치에 대응하는 상기 수납부에서의 상기 수납용 지지체에 설정된 촬상 대상 개소를 위쪽 또는 아래쪽으로부터 촬상하도록 구성되며,
상기 제어부는, 상기 촬상 장치가 장착된 상태의 상기 이동 지지체를, 상기 목표 정지 위치로서 미리 설정된 예비 목표 정지 위치까지 이동시키고, 상기 예비 목표 정지 위치에 정지시키는 예비 이동 동작을, 상기 이동 기구에 실행시키는 예비 이동 처리와, 상기 이동 지지체를 상기 예비 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서, 상기 촬상 장치에 상기 촬상 대상 개소를 촬상시키는 촬상 처리와, 상기 촬상 처리에 의해 얻어진 촬상 화상에 기초하여, 상기 이동 지지체가 지지하고 있는 물품을 상기 수납용 지지체에서의 적정 수납 위치에 상기 이송탑재 동작에 의해 받아건네는 것이 가능한 상기 이동 지지체의 위치인 적정 위치로부터의, 상기 이동 지지체의 상기 전후 방향 및 상기 좌우 방향의 위치 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출 처리와, 상기 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 상기 위치 어긋남량에 기초하여, 상기 예비 목표 정지 위치를 보정하여 상기 목표 정지 위치를 설정하는 보정 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
즉, 촬상 장치를 장착한 이동 지지체를 예비 목표 정지 위치에 정지시켜 위쪽 또는 아래쪽으로부터 촬상한 촬상 대상 개소의 촬상 화상에 기초하여, 적정 위치로부터의 이동 지지체의 전후 방향 및 좌우 방향의 위치 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출 처리를 제어부가 실행하므로, 물품 수납 선반의 전면으로부터 수납용 지지체에 형성한 타겟 마크를 촬상하고, 그 촬상 화상에 기초하여 수납용 지지체의 전후 방향 및 좌우 방향의 위치 어긋남량을 검출하는 구성에 비하여, 예를 들면, 촬상 대상 개소에, 수납용 지지체에서의 물품을 적정 수납 위치에서 지지하는 부분을 포함시키는 것 등이 가능해져, 예비 목표 정지 위치에서 규정되어 있는 수납용 지지체의 평면에서 볼 때의 위치 및 자세와, 실제의 장착 상태에서의 수납용 지지체의 평면에서 볼 때의 위치 및 자세와의 어긋남량을 양호한 정밀도로 산출할 수 있다.
또한, 상기 특허 문헌 2와 같이 복수의 수납부에 대하여 지그 플레이트를 착탈시키지 않아도 되므로, 작업자가 수납용 지지체마다 피검출용 지그를 장착할 필요가 없어, 작업자의 부하를 경감시킬 수 있다.
그리고, 상기와 같이 하여 양호한 정밀도로 산출한 위치 어긋남량에 기초하여, 예비 목표 정지 위치를 보정하여 목표 정지 위치를 설정하므로, 목표 정지 위치를, 이동 지지체를 적정 위치에 위치시키는 것이 가능한 위치로 보정할 수 있다.
이와 같이, 작업자의 부담을 최대한 저감하면서, 수납용 지지체에 대한 이동 지지체의 위치 어긋남량을 산출하여 목표 정지 위치를 보정 가능한 물품 수납 설비를 제공할 수 있다.
여기서, 상기 수납용 지지체에 대한 상기 이동 지지체의 상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향의 위치가, 상기 전후 방향을 따라 상기 이동 지지체를 이동시키는 것이 허용되는 적정 정면 위치인 것을 검출하는 검출 장치를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 예비 이동 처리로서, 상기 이동 지지체를 상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향으로 이동시키는 제1 이동 처리를 실행한 후에, 상기 이동 지지체를 상기 전후 방향을 따라 이동시키는 제2 이동 처리를 실행하도록 구성되며, 또한 상기 제1 이동 처리의 실행 후 또한 상기 제2 이동 처리의 실행 전에, 상기 이동 지지체에 장착된 상기 검출 장치의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 이동 처리의 실행의 여부를 판별하는 제2 이동 여부 판별 처리를 실행하도록 구성되며, 또한 상기 제어부는, 상기 제2 이동 여부 판별 처리에 있어서 상기 제2 이동 처리의 실행이 가능한 것으로 판별된 경우에는 상기 제2 이동 처리의 실행을 개시하고, 상기 제2 이동 처리의 실행이 불가능한 것을 판별된 경우에는, 상기 제2 이동 처리의 실행을 개시하지 않는 것이 바람직하다.
예비 목표 정지 위치는, 이동 지지체를 전후 방향을 따라 수납용 지지체 측으로 이동시켰을 때 이동 지지체와 수납용 지지체이 간섭하지 않는 높이로 하여 설정되어 있다. 그러나, 수납용 지지체의 장착 정밀도가 불충분한 등의 문제에 의해, 예비 목표 정지 위치에 대응하는 높이로 이동 지지체를 수납용 지지체 측으로 이동시킨 경우에 이동 지지체와 수납용 지지체가 간섭하는 위치에 수납용 지지체가 존재할 가능성도 있다.
이와 같은 경우, 당초 예정되어 있었던 예비 목표 정지 위치를 향해 이동 지지체를 이동시키면, 상기 이동 지지체와 수납용 지지체가 접촉하는 등의 트러블이 생길 수 있다.
본 구성에 의하면, 예비 이동 처리로서 이동 지지체를 상하 방향 및 좌우 방향으로 이동시키는 제1 이동 처리를 실행한 후에, 검출 장치의 검출 정보에 기초하여, 수납용 지지체에 대한 이동 지지체의 상하 방향 및 좌우 방향의 위치가 적정 정면 위치인지의 여부를 판별하는 제2 이동 여부 판별 처리를 실행하고, 제2 이동 여부 판별 처리에 있어서 제2 이동 처리를 실행가능한 것으로 판별한 경우에 이동 지지체를 전후 방향을 따라 이동시키는 제2 이동 처리를 실행하게 되므로, 이동 지지체와 수납용 지지체가 접촉하는 등의 트러블을 생기게 하지 않고 예비 이동 처리를 행할 수 있다.
또한, 상기 수납용 지지체는, 상기 물품을 상기 적정 수납 위치로 위치결정하는 복수의 위치 결정 부재를 구비하고, 상기 복수의 위치 결정 부재는, 평면에서 볼 때 분산되어 배치되고, 상기 촬상 장치는, 상기 복수의 위치 결정 부재에 포함되는 대상 위치 결정 부재가 설치된 개소를 상기 촬상 대상 개소로 하여, 상기 촬상 대상 개소를 촬상하도록 구성되며, 상기 제어부는, 상기 촬상 화상에서의 실제의 상기 대상 위치 결정 부재의 위치와, 상기 이동 지지체가 상기 적정 위치에 위치하고 있는 경우에 상기 촬상 장치에 의해 촬상한 상기 촬상 화상에서의 상기 대상 위치 결정 부재의 위치에 기초하여, 상기 어긋남량 산출 처리를 실행하는 것이 바람직하다.
즉, 수납용 지지체가 물품을 적정 수납 위치에 위치 결정하기 위해 원래 구비하고 있는 위치 결정 부재가 설치된 개소를 촬상 장치에서 촬상하고, 그 촬상 화상에 기초하여 어긋남량 산출 처리를 실행할 수 있다.
따라서, 어긋남량 산출 처리를 실행하기 위해 수납용 지지체 또는 그것이 구비되는 물품 수납 선반에 특별한 구성을 구비할 필요가 없어, 어긋남량 산출 처리를 실행하기 위한 설비 비용의 상승을 억제할 수 있다.
또한, 상기 이동 지지체가, 상기 목표 정지 위치에 있는 상기 이동 지지체와 상기 수납용 지지체와의 상기 상하 방향에서의 거리인 상하 거리를 계측하는 상하 거리 계측부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 적정 위치의 상기 이동 지지체와 상기 수납용 지지체와의 상기 상하 방향에서의 거리인 적정 거리와, 상기 예비 이동 동작에 의해 상기 이동 지지체가 상기 예비 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태에서 상기 상하 거리 계측부에 의해 계측한 상기 상하 거리의 차인 높이 어긋남량을 산출하는 높이 어긋남량 산출 처리, 및 상기 높이 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 상기 높이 어긋남량이 허용량보다 큰 이상(異常) 높이 상태인지의 여부를 판별하는 이상 판별 처리를 실행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
즉, 높이 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 높이 어긋남량이 허용량보다 클 경우에는, 수납용 지지체의 장착 상태가 이상인[예를 들면, 장착 비스(vis)가 느슨해져 전방 경사 자세로 되어 있는 등] 것으로 상정(想定)할 수 있다. 그러므로, 예를 들면, 상기 높이 어긋남량에 기초하여 예비 목표 정지 위치를 보정했다고 해도, 수납용 지지체가 물품을 적절히 지지할 수 없을 가능성이 있다.
그래서, 이상 판별 처리에 있어서 이상 높이 상태인 것으로 판별한 경우에는, 예를 들면, 그 후에 높이 어긋남량에 기초하여 예비 목표 정지 위치를 보정하여 목표 정지 위치를 설정하는 처리를 행하지 않고, 수납용 지지체가 개수의 필요한 상태인 것을 작업자에게 통지하거나, 상기 수납용 지지체에 물품을 지지하게 하는 것을 금지하도록 데이터베이스에 기억하는 등의 조치를 취할 수 있어, 장착 상태가 이상으로 되어 있는 수납용 지지체에 물품을 지지하여 버리는 사태를 사전에 방지할 수 있다.
또한, 상기 제어부가, 상기 이상 판별 처리에 있어서 상기 이상 높이 상태가 아닌 것으로 판별한 경우에, 상기 높이 어긋남량에 기초하여 상기 예비 목표 정지 위치를 보정하여 상기 목표 정지 위치를 설정하는 높이로 보정 처리를 실행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
즉, 이상 판별 처리에 있어서 이상 높이 상태가 아닌 것으로 판별한 경우에는, 수납용 지지체가 적정한 높이로부터 어긋나 있지만, 장착 상태가 이상이라고까지는 말할 수 없는 상태인 것을 상정할 수 있다. 그러므로, 상기 높이 어긋남량에 기초하여 예비 목표 정지 위치를 보정하여 목표 정지 위치를 설정함으로써, 이동 지지체가, 이송탑재 작동에 의해 물품을 적절히 수납용 지지체에 받아건넬 수 있도록으로 할 수 있다.
10A: 물품 수납 선반
12: 수납용 지지체
25: 이송탑재 포크(이동 지지체)
B: 용기(물품)
C1: 촬상 장치
D1: 출퇴 작동부(이동 기구)
D2: 회전 작동부(이동 기구)
M1: 주행 작동부(이동 기구)
M2: 승강 작동부(이동 기구)
H: 제어부
K: 높이 검출 장치
P: 위치결정핀(위치 결정 부재)
S: 수납부
W: 이동용 공간

Claims (5)

  1. 복수의 수납부가 상하 방향 및 좌우 방향으로 나란히 배치된 선반으로서, 상기 수납부의 각각이 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 수납용 지지체를 구비하고 있는 물품 수납 선반;
    상기 물품을 지지하는 이동 지지체;
    상기 물품 수납 선반의 전면(前面)을 따라 설치된 이동용 공간에 있어서 상기 이동 지지체를 상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향으로 이동시키는 동시에, 상기 이동용 공간과 상기 물품 수납 선반과의 배열 방향인 전후 방향을 따라 상기 이동 지지체를 이동시키는 이동 기구(機構); 및
    상기 이동 기구를 제어하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    복수의 상기 수납부의 각각에 대응하여 설정된 목표 정지 위치까지 상기 이동 지지체를 이동시키고, 상기 목표 정지 위치에 정지시키는 이동 동작과, 상기 목표 정지 위치에 있어서 상기 이동 지지체를 하강시켜 상기 수납용 지지체에 상기 물품을 받아건네는 이송탑재(移載; transfer) 동작을 상기 이동 기구에 실행시키고,
    상기 이동 지지체는, 촬상(撮像) 장치를 착탈 가능하게 구성되며,
    상기 촬상 장치는, 상기 제어부에 제어되어, 상기 이동 지지체가 상기 목표 정지 위치에 있는 상태에서, 상기 목표 정지 위치에 대응하는 상기 수납부에서의 상기 수납용 지지체에 설정된 촬상 대상 개소(箇所)를 위쪽 또는 아래쪽으로부터 촬상하도록 구성되며,
    상기 제어부는,
    상기 촬상 장치가 장착된 상태의 상기 이동 지지체를, 상기 목표 정지 위치로서 미리 설정된 예비 목표 정지 위치까지 이동시키고, 상기 예비 목표 정지 위치에 정지시키는 예비 이동 동작을, 상기 이동 기구에 실행시키는 예비 이동 처리와,
    상기 이동 지지체를 상기 예비 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서, 상기 촬상 장치에 상기 촬상 대상 개소를 촬상시키는 촬상 처리와,
    상기 촬상 처리에 의해 얻어진 촬상 화상에 기초하여, 상기 이동 지지체가 지지하고 있는 물품을 상기 수납용 지지체에서의 적정 수납 위치에 상기 이송탑재 동작에 의해 받아건네는 것이 가능한 상기 이동 지지체의 위치인 적정 위치로부터의, 상기 이동 지지체의 상기 전후 방향 및 상기 좌우 방향의 위치 어긋남량(positional offset amount)을 산출하는 어긋남량 산출 처리와,
    상기 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 상기 위치 어긋남량에 기초하여, 상기 예비 목표 정지 위치를 보정하여 상기 목표 정지 위치를 설정하는 보정 처리를 실행하도록 구성되어 있는,
    물품 수납 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동 지지체가, 상기 수납용 지지체에 대한 상기 이동 지지체의 상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향의 위치가, 상기 전후 방향을 따라 상기 이동 지지체를 이동시키는 것이 허용되는 적정 정면 위치인 것을 검출하는 검출 장치를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 예비 이동 처리로서, 상기 이동 지지체를 상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향으로 이동시키는 제1 이동 처리를 실행한 후에, 상기 이동 지지체를 상기 전후 방향을 따라 이동시키는 제2 이동 처리를 실행하도록 구성되며, 또한 상기 제1 이동 처리의 실행 후에 또한 상기 제2 이동 처리의 실행 전에, 상기 이동 지지체에 장착된 상기 검출 장치의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 이동 처리의 실행의 여부를 판별하는 제2 이동 여부 판별 처리를 실행하도록 구성되며, 또한,
    상기 제어부는, 상기 제2 이동 여부 판별 처리에 있어서 상기 제2 이동 처리의 실행이 가능한 것으로 판별된 경우에는 상기 제2 이동 처리의 실행을 개시하고, 상기 제2 이동 처리의 실행이 불가능한 것으로 판별된 경우에는, 상기 제2 이동 처리의 실행을 개시하지 않는, 물품 수납 설비.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 수납용 지지체는, 상기 물품을 상기 적정 수납 위치로 위치결정하는 복수의 위치 결정 부재를 구비하고,
    상기 복수의 위치 결정 부재는, 평면에서 볼 때 분산되어 배치되고,
    상기 촬상 장치는, 상기 복수의 위치 결정 부재에 포함되는 대상 위치 결정 부재가 설치된 개소를 상기 촬상 대상 개소로 하여, 상기 촬상 대상 개소를 촬상하도록 구성되며,
    상기 제어부는, 상기 촬상 화상에서의 실제의 상기 대상 위치 결정 부재의 위치와, 상기 이동 지지체가 상기 적정 위치에 위치하고 있는 경우에 상기 촬상 장치에 의해 촬상한 상기 촬상 화상에서의 상기 대상 위치 결정 부재의 위치에 기초하여, 상기 어긋남량 산출 처리를 실행하는, 물품 수납 설비.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 이동 지지체가, 상기 목표 정지 위치에 있는 상기 이동 지지체와 상기 수납용 지지체와의 상기 상하 방향에서의 거리인 상하 거리를 계측하는 상하 거리 계측부를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 적정 위치의 상기 이동 지지체와 상기 수납용 지지체와의 상기 상하 방향에서의 거리인 적정 거리와, 상기 예비 이동 동작에 의해 상기 이동 지지체가 상기 예비 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태에서 상기 상하 거리 계측부에 의해 계측한 상기 상하 거리와의 차(差)인 높이 어긋남량을 산출하는 높이 어긋남량 산출 처리, 및 상기 높이 어긋남량 산출 처리에 의해 산출한 상기 높이 어긋남량이 허용량보다 큰 이상(異常) 높이 상태인지의 여부를 판별하는 이상 판별 처리를 실행하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 이상 판별 처리에 있어서 상기 이상 높이 상태가 아닌 것으로 판별한 경우에, 상기 높이 어긋남량에 기초하여 상기 예비 목표 정지 위치를 보정하여 상기 목표 정지 위치를 설정하는 높이 보정 처리를 실행하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
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