JP2010083593A

JP2010083593A - 物品収納設備における学習装置

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Publication number: JP2010083593A
Application number: JP2008251036A
Authority: JP
Inventors: Hideo Yoshioka; 秀郎吉岡
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2008-09-29
Filing date: 2008-09-29
Publication date: 2010-04-15
Anticipated expiration: 2028-09-29
Also published as: KR101234542B1; CN101712403A; KR20100036185A; US20100080449A1; JP5170554B2; US8189867B2; TWI422519B; CN101712403B; TW201014766A

Abstract

【課題】学習制御手段の制御が簡単なものでありながら、目標停止位置及び目標出退量の補正を行うことができる物品収納設備における学習装置を提供する。
【解決手段】被検出体２６を棚前後幅方向Ｚから撮像する正面視用撮像装置３５の撮像情報に基づいて、目標停止位置についての棚横幅方向及び上下方向での位置を基準適正位置に近づけるようにする棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報を求め、且つ、正面視用撮像装置３５の撮像情報と被検出体２６を棚前後幅方向Ｚに対して傾斜する方向から撮像する斜視用撮像装置３６の撮像情報とに基づいて、目標出退量を適正な出退量に近づけるようにする出退量補正情報を求めて、その求めた前記棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報並びに前記出退量補正情報に基づいて、複数の収納部１の夫々における目標停止位置及び目標出退量を定める演算処理を実行する学習制御手段を設ける。
【選択図】図６

Description

本発明は、物品収納用の収納部が棚横幅方向並びに上下方向に並設された物品収納棚と、複数の前記収納部の夫々に対応して棚横幅方向、上下方向並びに棚前後方向での位置を定めた目標停止位置の夫々に移動操作手段により移動可能で、且つ、前記目標停止位置に停止している状態において物品支持具を棚前後幅方向に目標出退量移動させることにより前記収納部と自己との間で物品を移載可能な物品移載手段とが設けられている物品収納設備における学習装置に関する。

かかる物品収納設備では、物品移載手段を目標停止位置に移動させた状態において、物品移載手段の物品支持具を棚前後幅方向に目標出退量移動させることにより、収納部に対して物品を出し入れするように構成されているものである。
このような物品収納設備では、物品収納棚の組み付け誤差や物品移載手段や移送操作手段の経年変化によって、物品移載装置を停止させる目標停止位置が収納部に対して棚横幅方向や上下方向にずれている場合や、物品支持具を移動させる目標出退量が物品移載装置から収納部までの距離に対して多い又は少ない場合があるため、目標停止位置が収納部に対して適正な位置となるように目標停止位置を補正する必要があり、また、目標出退量が物品移載装置から収納部までの距離に対して適正な量となるように目標出退量を補正する必要がある。

そして、従来の物品収納設備における学習装置では、収納部夫々に対応して設けられた被検出体を撮像するように互いに棚横幅方向に位置をずらして設けられた一対の撮像装置と、物品移載手段を目標停止位置に移動させるべく移動操作手段の作動を制御し、物品移載手段が目標停止位置に位置している状態において被検出体を撮像するべく撮像装置の作動を制御し、且つ、撮像手段にて撮像された画像の画像情報に基づいて目標停止位置および目標出退量を補正する学習制御手段とが設けられ、学習制御手段が、一対の撮像手段にて撮像された一対の画像の視差からステレオ視の原理に基づいて被検出体の三次元座標値を算出し、この三次元座標値に基づいて、目標停止位置の棚横幅方向の位置及び上下方向の位置、並びに、目標出退量を補正するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、上述の如く一対の画像の視差からステレオ視の原理に基づいて被検出体の三次元座標値を算出する場合では、一対の撮像装置を、被検出体を棚前後幅方向から撮像する一対の正面視用撮像装置にて構成する場合と、被検出体を棚前後幅方向に対して傾斜する方向から撮像する一対の斜視用撮像装置にて構成する場合がある。

特開２００１−１５８５０７号公報

しかしながら、上記した従来の物品収納設備では、一対の撮像装置にて撮像装置にて撮像された一対の画像の視差からステレオ視の原理に基づいて被検出体の三次元座標を算出し、この三次元座標に基づいて目標停止位置の棚横幅方向の位置及び上下方向の位置、並びに、目標出退量の補正を行うものであるため、学習制御手段の演算処理が複雑なものとなっていた。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、学習制御手段の演算処理が簡単なものでありながら、目標停止位置及び目標出退量の補正を行うことができる物品収納設備における学習装置を提供する点にある。

本発明にかかる物品収納設備における学習装置は、物品収納用の収納部が棚横幅方向並びに上下方向に並設された物品収納棚と、複数の前記収納部の夫々に対応して棚横幅方向、上下方向並びに棚前後方向での位置を定めた目標停止位置の夫々に移動操作手段により移動可能で、且つ、前記目標停止位置に停止している状態において物品支持具を棚前後幅方向に目標出退量移動させることにより前記収納部と自己との間で物品を移載可能な物品移載手段とが設けられている物品収納設備における学習装置であって、
その第１特徴構成は、前記収納部夫々に対応して設けられた被検出体を前記棚前後幅方向から撮像する正面視用撮像装置と、この正面視用撮像装置に対して棚横幅方向又は上下方向の位置ずれ方向に位置をずらして設けられて前記被検出体を前記棚前後方向に対して傾斜する方向から撮像する斜視用撮像装置とを、前記物品移載手段と一体的に移動自在な状態で備える撮像手段が設けられ、前記正面視用撮像装置が、前記物品移載手段を前記収納部に対して棚横幅方向、上下方向及び棚前後幅方向に夫々についての位置が物品の移載にとって適正となる基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、前記被検出体を撮像したときに、その撮像した画像上における設定基準位置に前記被検出体が位置する状態となるように、前記物品移載手段に対して位置決めされ、且つ、前記斜視用撮像装置が、前記物品移載手段を前記収納部に対して前記基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、前記被検出体を撮像したときに、その撮像した画像上における設定基準位置に前記被検出体が位置する状態となるように、前記物品移載手段に対して位置決めされ、前記物品移載手段を前記物品収納棚における複数の収納部の夫々における前記目標停止位置に順次移動させ、かつ、前記目標停止位置に前記物品移載手段が位置する状態において前記正面視用撮像装置及び前記斜視用撮像装置にて撮像させるように、前記移動操作手段及び前記正面視用撮像装置及び前記斜視用撮像装置の作動を制御する撮像処理、及び、前記正面視用撮像装置の撮像情報及び前記斜視用撮像装置の撮像情報に基づいて、前記目標停止位置についての棚横幅方向及び上下方向での位置を前記基準適正位置に近づけるようにする棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報、並びに、前記目標出退量を適正な出退量に近づけるようにする出退量補正情報を求めて、その求めた前記棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報並びに前記出退量補正情報に基づいて、前記複数の収納部の夫々における前記目標停止位置及び前記目標出退量を定める演算処理を実行する学習制御手段が設けられ、その学習制御手段が、前記演算処理において、前記正面視用撮像装置にて撮像された画像上における前記設定基準位置と前記被検出体の位置との上下方向に対応する縦方向でのずれ量に基づいて前記上下方向補正情報を、かつ、前記設定基準位置と前記被検出体の位置との棚横幅方向に対応する横方向のずれ量に基づいて前記棚横幅方向補正情報を夫々求め、且つ、前記正面視用撮像装置にて撮像された画像上における前記設定基準位置と前記被検出体の位置との前記位置ずれ方向に対応する方向のずれ量、前記斜視用撮像装置にて撮像された画像上における前記設定基準位置と前記被検出体の位置との前記位置ずれ方向に対応する方向でのずれ量、及び、前記正面視用撮像装置の光軸と前記斜視用撮像装置の光軸との間の交差角情報に基づいて、前記出退量補正情報を求めるように構成されている点にある。

すなわち、収納部夫々に対応して設けられた被検出体を棚前後幅方向から撮像する正面視用撮像装置と、この正面視用撮像装置に対して棚横幅方向又は上下方向の位置ずれ方向に位置をずらして設けられて被検出体を棚前後方向に対して傾斜する方向から撮像する斜視用撮像装置とを、物品移載手段と一体的に移動自在な状態で備える撮像手段が設けられているから、移動操作手段にて物品移載手段を物品収納棚における全部又は一部の複数の収納部の夫々における目標停止位置に順次移動させることにより、正面視用撮像装置及び斜視用撮像装置も物品移載手段の移動に伴って一体的に移動して、複数の収納部に対応して設けられた被検出体を正面視用撮像装置及び斜視用撮像装置にて順次撮像することができる。

そして、正面視用撮像装置が、物品移載手段を前記収納部に対して棚横幅方向、上下方向及び棚前後幅方向に夫々についての位置が物品の移載にとって適正となる基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、被検出体を撮像したときに、その撮像した画像上における設定基準位置に被検出体が位置する状態となるように、物品移載手段に対して位置決めされているから、目標停止位置が基準適正位置に対して棚横幅方向及び上下方向にずれていると、正面視用撮像装置にて撮像された画像上には、設定基準位置からずれた位置に被検出体が撮像される。
また、斜視用撮像装置についても同様に、斜視用撮像装置が、物品移載手段を収納部に対して基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、被検出体を撮像したときに、その撮像した画像上における設定基準位置に被検出体が位置する状態となるように、物品移載手段に対して位置決めされているから、目標出退量が基準適正位置における適正な出退量に差があると、斜視用撮像装置にて撮像された画像上には、設定基準位置からずれた位置に被検出体が撮像される。

そして、正面視用撮像装置の撮像情報に基づいて、目標停止位置についての棚横幅方向及び上下方向での位置を基準適正位置に近づけるようにする棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報を求めて、その求めた棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報に基づいて、複数の収納部の夫々における目標停止位置を定めることができる。
具体的には、正面視用撮像装置にて撮像された画像上における設定基準位置と被検出体の位置との上下方向に対応する縦方向でのずれ量に基づいて上下方向補正情報を求め、かつ、正面視用撮像装置にて撮像された画像上における設定基準位置と被検出体の位置との棚横幅方向に対応する横方向のずれ量に基づいて棚横幅方向補正情報を夫々求めて、その求めた棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報に基づいて、複数の収納部の夫々における目標停止位置を定めることができる。
つまり、目標停止位置を正面視用撮像装置にて撮像された１つの画像から定めることができ、またその目標停止位置を定めるに当たり、正面視用撮像装置にて撮像された画像上における設定基準位置と被検出体の位置との縦方向でのずれ量や設定基準位置と被検出体の位置との横方向のずれ量に基づいて、簡単な演算処理にて上下方向補正情報や棚横幅方向補正情報を求めて目標停止位置を定めることができる。

また、正面視用撮像装置の撮像情報及び斜視用撮像装置の撮像情報に基づいて、目標出退量を適正な出退量に近づけるようにする出退量補正情報を求めて、その求めた出退量補正情報に基づいて、複数の収納部の夫々における目標出退量を定めることができる。
具体的には、正面視用撮像装置にて撮像された画像上における設定基準位置と被検出体の位置との位置ずれ方向に対応する方向のずれ量、斜視用撮像装置にて撮像された画像上における設定基準位置と被検出体の位置との位置ずれ方向に対応する方向でのずれ量、及び、正面視用撮像装置の光軸と斜視用撮像装置の光軸との間の交差角情報に基づいて、出退量補正情報を求め、その求めた出退量補正情報に基づいて、複数の収納部の夫々における目標出退量を定めることができる。
つまり、目標出退量を定めるに当たり、正面視用撮像装置にて撮像された画像上における設定基準位置と被検出体の位置との位置ずれ方向に対応する方向のずれ量、斜視用撮像装置にて撮像された画像上における設定基準位置と被検出体の位置との位置ずれ方向に対応する方向でのずれ量、及び、正面視用撮像装置の光軸と斜視用撮像装置の光軸との間の交差角情報に基づいて、簡単な三角関数を用いた演算処理にて出退量補正情報を求め、目標出退量を定めることができる。

従って、正面視用撮像装置の撮像情報及び斜視用撮像装置の撮像情報に基づいて、上下方向補正情報、棚横幅方向補正情報及び出退量情報を簡単な演算処理にて求めることができ、もって、学習制御手段の演算処理が簡単なものでありながら、目標停止位置及び目標出退量の補正を行うことができる物品収納設備における学習装置を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品収納設備における学習装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記斜視用撮像装置が、前記正面視用撮像装置よりも棚前後方向の前記収納部が位置する側に位置するように設けられている点にある。

すなわち、斜視用撮像装置が正面視用撮像装置よりも棚前後幅方向の前記収納部が位置する側に位置するように設けられているから、斜視用撮像装置を正面視用撮像装置に対して棚前後幅方向に同じ位置に設けた場合に比べて、被検出体の近くに斜視用撮像装置を設けることができ且つ斜視用撮像装置の光軸と正面視用撮像装置の光軸との交差角を大きくすることができる。
つまり、斜視用撮像装置を被検出体の近くに設けることによって、斜視用撮像装置にて被検出体を大きく撮像することができるので、画像上における被検出体の位置を適確に判別し易いものとなる。また、斜視用撮像装置の光軸と正面視用撮像装置の光軸との交差角を大きく、換言すれば、斜視用撮像装置の光軸と棚前面との交差角を小さくすることができるため、物品移載手段の適正基準位置からの棚前後幅方向へのずれ量を斜視用撮像装置にて撮像された画像上における被検出体の設定基準位置からのずれ量に大きく反映させることができるので、このずれ量を正確に求め易いものとなる。
従って、画像上における被検出体の位置を適確に判別し易く且つ被検出体の設定基準位置からのずれ量も適確に求め易い物品収納設備における学習装置を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品収納設備における学習装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記被検出体が、矩形状の被検出面が棚前面に沿う姿勢となる状態で設けられ、前記学習制御手段が、前記正面視用撮像装置にて撮像された画像上における前記被検出体の縦方向両端の位置に基づいて前記被検出体の縦方向の位置を判別し、前記正面視用撮像装置にて撮像された画像上における前記被検出体の横方向両端の位置に基づいて前記被検出体の横方向の位置を判別し、且つ、前記斜視用撮像装置にて撮像された画像上における前記被検出体の横方向両端の位置に基づいて前記被検出体の位置を判別するように構成されている点にある。

すなわち、正面視用撮像装置にて撮像された画像上における被検出体の縦方向両端の位置に基づいて被検出体の縦方向の位置を判別し、正面視用撮像装置にて撮像された画像上における被検出体の横方向両端の位置に基づいて被検出体の横方向の位置を判別し、且つ、斜視用撮像装置にて撮像された画像上における被検出体の横方向両端の位置に基づいて被検出体の位置を判別するように、被検出体の縦方向の両端の位置や横方向の両端の位置を検出して、その検出された被検出体の両端の位置に基づいて被検出体の位置を判別するため、被検出体の位置を誤差が少ないように判別することができる。
つまり、被検出体の縦方向や横方向の位置を判別するのに、被検出体の縦方向や横方向の一端のみの位置を検出し、その検出された被検出部の一端の位置に基づいて被検出体の位置を判別するように構成することも考えられるが、このように被検出体の位置を判別した場合は、画像上の被検出体の一端に対して縦方向や横方向にずれた位置を被検出体の一端として誤検出すると、判別する被検出体の位置も同様に縦方向や横方向にずれてしてしまうが、例えば、被検出体の縦方向や横方向の両端の位置を検出し、その検出された被検出部の両端の位置の中心位置を被検出体の位置と判別するように構成することにより、被検出体の一端に対してずれた位置を被検出体の一端として誤検出したとしても、誤検出した被検出体の一端と正確に検出した被検出体の他端との中心位置を被検出体の位置と判別することにより被検出体の検出位置の誤差を半減させることができるため、被検出体の位置を誤差が少ないように判別することができる。
従って、被検出体の位置を誤差が少ないように判別することができる物品収納設備における学習装置を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品収納設備における学習装置の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記撮像手段が、前記物品移載手段に着脱自在に取り付けられている点にある。

すなわち、撮像手段が物品移載手段に着脱自在に取り付けられているから、学習制御手段にて上下方向補正情報、棚横幅方向補正情報及び出退量補正情報を求めるべく撮像装置を使用するときには撮像装置を物品移載手段に取り付けておき、物品支持具に物品を支持させて物品を搬送するときのように撮像装置を使用しないときには撮像装置を物品移載手段から取り外すことにより、物品移載手段は物品又は撮像装置のいずれか一方を支持できるように構成すればよいため、物品移載手段をコンパクトに構成することができる。
従って、物品移載手段をコンパクトに構成することができる物品収納設備における学習装置を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品収納設備における学習装置の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品移載手段と一体的に移動自在な状態で設けられて前記被検出体に向けて赤外線を照射する赤外線照明装置が設けられ、前記正面視用撮像装置及び前記斜視用撮像装置に赤外線を透過させる赤外線フィルタが設けられている点にある。

すなわち、物品移載装置と一体的に移動自在な状態に設けられて被検出体に向けて赤外線を照射する赤外線照明装置が設けられ、前記正面視用撮像装置及び前記斜視用撮像装置に赤外線を透過させる赤外線フィルタが設けられており、赤外線照射装置にて被検出体に向けて赤外線が照射され、その赤外線が照射された被検出体を前記正面視用撮像装置及び前記斜視用撮像装置にて撮像するから、赤外線にて照射された箇所を明るく、蛍光灯等により可視光線にて照射された箇所を暗く撮像することができるため、被検出体やその周囲が物品収納設備における照明用に設置された蛍光灯等により照らされたとしても、被検出体を適確に検出することができるので、目標停止位置及び目標出退量を適切に定めることができる。
もって、目標停止位置及び目標出退量を適切に定めることができる物品収納設備における学習装置を提供することができるに至った。

以下、本発明の物品収納設備における学習装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備は、物品収納用の収納部１が棚横幅方向並びに上下方向に並設された物品収納棚２と、複数の収納部１の夫々に対応して棚横幅方向、上下方向並びに棚前後方向での位置を定めた目標停止位置の夫々に移動操作手段４により移動可能で、且つ、目標停止位置に停止している状態において物品支持具１８を棚前後幅方向に目標出退量移動させることにより収納部１と自己との間で物品Ｗを移載可能な物品移載装置１２（物品移載手段に相当する）とが設けられている。尚、物品Ｗは、例えば、複数の半導体基板を収納した容器である。

図２に示すように、物品収納棚２は、互いに対向する状態で且つ間に物品収納棚２の前方側に移動操作手段４の移動空間Ｓを形成する状態で一対設けられている。収納部１の夫々は、物品載置台６にて物品Ｗを載置支持させた状態で物品Ｗを収納するように構成されている。
物品載置台６は、平面視で矩形状の部材に移動空間Ｓ側が開口するＵ字状に切欠き部７を形成した形状に形成され、切欠き部７の周囲に物品Ｗの底部に備えられた凹部に嵌合させる３つの位置決めピン８が備えられており、物品Ｗの凹部に位置決めピン８を嵌合させて水平方向に位置決めした状態で物品Ｗを載置支持するように構成されている。

次に、移動操作手段４について説明する。
図１及び図２に示すように、移動操作手段４は、物品収納棚２よりも棚横幅方向に長く移動空間Ｓを上下方向に沿って昇降移動自在な昇降枠１０と、この昇降枠１０にて棚横幅方向に沿って走行自在に案内支持され且つ物品移載装置１２を支持する走行台１１とを備え、昇降枠１０を上下方向に沿って昇降移動させることにより物品移載手段１２を上下方向に沿って移動させ、走行台１１を棚横幅方向に沿って走行移動させることによって物品移載手段１２を棚横幅方向に移動させるように構成されている。

移動操作手段４について説明を加えると、図示は省略するが、一対の案内支柱１４の夫々には、案内支柱１４の下端部に備えられた駆動用歯付プーリと、案内支柱１４の上端部に備えられた従動用歯付プーリと、両端部が昇降枠１０に連結されて中間部が駆動用歯付プーリと従動用歯付プーリとに巻回された歯付ベルトとが備えられており、昇降用電動モータ１５の駆動にて駆動用歯付プーリを正逆に回転駆動されることにより昇降枠１０を上下方向に沿って昇降移動するように構成されている。
また、同じく図示は省略するが、一対の案内支柱１４と同様に、移動体１２には、昇降枠１０の棚横幅方向一端部に備えられた駆動用歯付プーリと、案内支柱１４の棚横幅方向他端部に備えられた従動用歯付プーリと、両端部が走行台１１に連結されて中間部が駆動用歯付プーリと従動用歯付プーリとに巻回された歯付ベルトとが備えられており、走行用電動モータ１６の駆動にて駆動用歯付プーリを正逆に回転駆動されることにより走行台１１を上下方向に沿って昇降移動するように構成されている。

物品移載装置１２は、走行台１１に屈伸自在に連結されたリンク機構１７と、その先端部にリンク機構１７の屈伸に連動して縦軸芯周りに回転するように連動連結された物品支持具１８とを備えて構成されており、出退用電動モータ１９にてリンク機構１７を屈伸操作することにより、物品支持具１８の姿勢を維持させた状態で物品支持具１８を棚前後幅方向に沿って出退移動するように構成されている。また、物品移載装置１２は、物品支持具１８に物品Ｗの底部に備えられた凹部に嵌合する３つの位置決めピン２０が備えられており、物品Ｗの凹部に位置決めピン２０を嵌合させて水平方向に位置決めした状態で物品支持具１８にて物品Ｗを載置支持するように構成されている。
ちなみに、物品移載装置１２は、図外の電動モータにて物品支持具１８を走行台１１に対して縦軸心周りに１８０°回転させることにより、物品支持具１８が一方の物品収納棚２側に向く状態と他方の物品収納棚２側に向く状態とに切り換え可能に構成されており、一対の物品収納棚２のいずれに対しても各収納部１と自己との間で物品Ｗを移載することができるように構成されている。

そして、図１０に示すように、物品移載手段１２を複数の収納部１の夫々に対応する目標停止位置のいずれかに移動させるべく移動操作手段４の作動を制御し、その停止させた目標停止位置に対応する収納部１との間で物品Ｗを移載すべく前記物品支持具１８が目標出退量移動するように前記物品移載手段１２の作動を制御する制御装置Ｈが設けられている。

物品移載装置１２の上下方向での位置を検出するための上下位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダ２２が、昇降用電動モータ１５の回転軸が回転するに伴ってパルスが出力されるように、昇降用電動モータ１５の回転軸に連動連結されている。
そして、制御装置Ｈには、昇降用ロータリエンコーダ２２から出力されるパルスが上下位置検出情報として入力されており、制御装置Ｈは、昇降枠１０の昇降移動範囲における下端位置又はその近くの位置を昇降基準位置として、その昇降基準位置からのパルス数を計数することにより、昇降枠１０の昇降位置ひいては物品移載装置１２の上下方向の位置を判別するように構成されている。

また、物品移載装置１２の棚横幅方向での位置を検出するための棚横幅位置検出手段としての走行用ロータリエンコーダ２３が、走行用電動モータ１６の回転軸が回転するに伴ってパルスが出力されるように、走行用電動モータ１６の回転軸に連動連結されている。
そして、制御装置Ｈには、走行用ロータリエンコーダ２３から出力されるパルスが棚横幅位置検出情報として入力されており、制御装置Ｈは、走行台１１の走行移動範囲における一方側端位置又はその近くの位置を走行基準位置として、その走行基準位置からのパルス数を計数することにより、走行台１１の走行位置ひいては物品移載装置１２の棚横幅方向の位置を判別するように構成されている。

また、物品移載装置１２における物品支持具１８の出退量を検出するための出退量検出手段としての出退用ロータリエンコーダ２４が、出退用電動モータ１９の回転軸が回転するに伴ってパルスが出力されるように、出退用電動モータ１９の回転軸に連動連結されている。
そして、制御装置Ｈには、出退用ロータリエンコーダ２４から出力されるパルスが出退量検出情報として入力されており、制御装置Ｈは、物品支持具１８が最も引退した位置又はその近くを出退基準位置として、その出退基準位置からのパルス数を計数することにより、物品支持具１８の出退量を判別するように構成されている。

制御装置Ｈには、複数の収納部１夫々に対応して棚横幅方向、上下方向並びに棚前後方向での位置が定められた目標停止位置が記憶されており、この目標停止位置は、各収納部１に対応する物品移載装置１２の上下方向での位置を定めるべく昇降基準位置からの距離を示す目標上下方向停止位置情報と物品移載装置１２の棚横幅方向での位置を定めるべく走行基準位置からの距離を示す目標棚横幅方向停止位置情報とから示される。尚、物品移載装置１２は棚前後方向には移動操作されるように構成されていないため、目標上下方向停止位置と目標棚横幅方向停止位置とから示される位置においては棚前後幅方向での位置も定められることとなる。
そして、目標停止位置としては、収納部１の物品載置台６にて支持されている物品Ｗを物品移載装置１２にて掬い取るための掬い用の目標停止位置と、物品移載装置１２にて支持されている物品Ｗを収納部１の物品載置台６に卸すための卸し用の目標停止位置との２種類が設定されている。掬い用の目標停止位置は卸し用の目標停止位置に対して下方に設定距離にずらした位置に設定されており、掬い用の目標停止位置と卸し用の目標停止位置とは棚横幅方向では同じ位置に設定されている。

そして、制御装置Ｈは、収納部１から物品Ｗを取り出す取り出し処理や、収納部１に物品Ｗを収納する収納処理を実行するように構成されている。
制御装置Ｈは、取り出し処理として、昇降位置検出情報及び走行位置検出情報に基づいて、対象の収納部１に対応する目標停止位置、この場合は掬い用の目標停止位置に物品移載装置１２が位置するように昇降枠１０を昇降移動させ且つ走行台１１を走行移動させるべく、昇降枠１０及び走行台１１の作動を制御し、その後、対象の収納部１に対応する目標出退量だけ物品支持具１８を突出させ、物品移載装置１２が卸し用の目標停止位置に位置するように昇降枠１０を上昇させて、物品移載装置１２にて物品Ｗを掬い取った後、対象の収納部１に対応する目標出退量だけ物品支持具１８を引退させるべく、昇降枠１０及び物品移載装置１２の作動を制御するように構成されている。

また、制御装置Ｈは、収納処理として、収納部１に物品Ｗを収納する収納処理を行う場合では、昇降位置検出情報及び走行位置検出情報に基づいて、対象の収納部１に対応する目標停止位置、この場合は卸し用の目標停止位置に物品移載装置１２が位置するように昇降枠１０を昇降移動させ且つ走行台１１を走行移動させるべく、昇降枠１０及び走行台１１の作動を制御し、その後、対象の収納部１に対応する目標出退量だけ物品支持具１８を突出させ、物品移載装置１２が掬い用の目標停止位置に位置するように昇降枠１０を下降させて物品載置台６に物品Ｗを卸した後、対象の収納部１に対応する目標出退量だけ物品移載台を引退させるべく、昇降枠１０及び物品移載装置１２の作動を制御するように構成されている。

図３に示すように、物品移載装置１２が収納部１に対して棚横幅方向及び上下方向の夫々についての位置が物品Ｗの移載が可能な物品移載可能位置に位置しているか否かを確認するための停止位置確認用の光電センサ２５が、物品移載装置１２と一体的に移動自在な状態で備えられている。
説明を加えると、収納部１の物品載置台６における移動空間Ｓ側に突出する一対の突出部分の夫々端部に、矩形状の反射面２６ａ（被検出面に相当）が棚前面に沿う姿勢となる状態で反射板２６（被検出体に相当）が設けられており、物品移載装置１２には、左右に隣り合う一対の反射板２６に対応して左右一対の光電センサ２５が高さが異なる状態で支持されている。これら一対の光電センサ２５は、物品移載装置１２が物品移載可能位置に停止した状態において、投光部から投光した光が反射板２６にて反射されて受光部にて受光されるように設けられている。
ちなみに、一方の光電センサ２５は、物品移載装置１２が掬い用の物品移載可能位置に位置した状態において上述の如く受光するように設けられ、他方の光電センサ２５は、物品移載装置１２が掬い用の物品移載可能位置より上方の掬い用の物品移載可能位置に位置した状態において上述の如く受光するように設けられている。

図１０に示すように、制御装置Ｈには、光電センサ２５から出力される検出情報が入力されており、制御装置Ｈは、物品移載装置１２を目標停止位置に停止させた状態において、光電センサ２５から反射板２６の存在を検出する検出情報に基づいて、物品移載装置１２が収納部１に対して適切な位置に停止しているか否かを判別する停止判別処理を実行するように構成されている。
そして、制御装置Ｈは、停止判別処理として、取り出し処理における物品移載装置１２を掬い用の目標停止位置に停止させた状態において、一方の光電センサ２５からの検出情報に基づいて物品移載装置１２が収納部１に対して適切な位置に停止していると判別すると取り出し処理を継続して実行し、物品移載装置１２が収納部１に対して適切な位置に停止していないと判別すると取り出し処理を中断するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、停止判別処理として、収納処理における物品移載装置１２を卸し用の目標停止位置に停止させた状態において、他方の光電センサ２５からの検出情報に基づいて物品移載装置１２が収納部１に対して適切な位置に停止していると判別すると収納処理を継続して実行し、物品移載装置１２が収納部１に対して適切な位置に停止していないと判別すると取り出し処理を中断するように構成されている。

図１０に示すように、制御装置Ｈは、上述の如く、取り出し処理や収納処理を行うべく昇降枠１０、走行台１１及び物品移載装置１２の作動を制御して作業運転を実行するように構成されている。そして、物品移載装置１２に学習用ユニットＵを取り付けることにより、制御装置Ｈは、学習用ユニットＵの補助制御装置ｈとの協同により学習運転を実行するように構成されている。尚、移動操作手段４、物品移載装置１２、反射板２６、制御装置Ｈ及び学習用ユニットＵ等にて学習装置が構成されている。

次に、学習運転について説明するが、この学習運転を実行する際には、物品移載装置１２に学習用ユニットＵを取り付けて実行するため、まず、学習用ユニットＵについて説明する。
図４〜図６に示すように、学習用ユニットＵは、反射板２６を撮像する撮像手段３１と、反射板２６に向けて赤外線を照射する赤外線照明装置３２と、撮像手段３１にて撮像された撮像情報に基づいて複数の収納部１の夫々についての目標停止位置及び目標出退量を定める演算処理を実行する補助制御装置ｈと、撮像手段３１にて撮像された画像を表示するモニタ３８とがユニット基台３３に一体的に組み付けられてユニット化されている。
また、学習用ユニットＵは物品移載手段１２に着脱自在に取り付けられており、このように学習用ユニットＵを着脱自在に取り付けられることにより、撮像手段３１、赤外線照明装置３２及び補助制御装置ｈの夫々が物品移載手段１２に着脱自在に取り付けられている。
尚、学習用ユニットＵは、物品支持具１８にて載置支持される状態で物品移載装置１２に取り付けられている。また、撮像手段３１にて撮像される反射板２６は、物品移載手段１２の停止位置確認用の光電センサ２５にて検出される反射板２６を兼用している。

撮像手段３１は、収納部１夫々に対応して設けられた反射板２６を棚前後幅方向から撮像する正面視用撮像装置３５と、この正面視用撮像装置３５に対して棚横幅方向に位置をずらして設けられて反射板２６を棚前後方向に対して傾斜する方向から撮像する斜視用撮像装置３６とを備えて構成されている。
そして、正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６は、ユニット基台３３に一体的に組み付けられることにより物品移載手段１２と一体的に移動自在な状態で設けられている。
また、赤外線照明装置も同様に、ユニット基台３３に一体的に組み付けられることにより物品移載手段１２と一体的に移動自在な状態で設けられている。

そして、正面視用撮像装置３５は、物品移載手段１２を収納部１に対して棚横幅方向、上下方向及び棚前後幅方向の夫々についての位置が物品Ｗの移載にとって適正となる基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、反射板２６を撮像したときに、その撮像した画像（以下、正面視画像と称する場合がある）上における設定基準位置Ｃ１（図７参照）に反射板２６が位置する状態となるように、物品移載手段１２に対して位置決めされている。
また、斜視用撮像装置３６が、物品移載手段１２を収納部１に対して基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、反射板２６を撮像したときに、その撮像した画像（以下、斜視画像と称する場合がある）上における設定基準位置Ｃ２（図８参照）に反射板２６が位置する状態となるように、物品移載手段１２に対して位置決めされている。

斜視用撮像装置３６は、正面視用撮像装置３５よりも棚前後方向の収納部１が位置する側に位置するように設けられている。
正面視用撮像装置３５と斜視用撮像装置３６との配置関係について説明を加えると、正面視用撮像装置３５と斜視用撮像装置３６とは、一対の反射板２６のうちの同じ一方の反射板２６を撮像するように設けられている。そして、正面視用撮像装置３５は、その一方の反射板２６の正面に位置するように設けられており、斜視用撮像装置３６は、正面視用撮像装置３５に対して、棚横幅方向には他方の反射板２６が位置する側に位置をずらして設けられ、上下方向には同じ位置となるように設けられ、棚前後方向には正面視用撮像装置３５よりも収納部１が位置する側に位置するように設けられている。
そして、上述の如く正面視用撮像装置３５と斜視用撮像装置３６とが設けられることにより、物品移載手段１２を収納部１に対して基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、正面視用撮像装置３５と斜視用撮像装置３６とが少なくとも夫々の棚横幅方向の内方側端部が収納部１の棚横幅方向の幅内に収まるように設けられている。
また、正面視用撮像装置３５と斜視用撮像装置３６とは、反射板２６までの距離が同距離又は略同距離となるように設けられ、且つ、図９に示すように正面視用撮像装置３５の光軸Ｌ１（撮像方向）と斜視用撮像装置３６の光軸Ｌ２（撮像方向）とはいずれも水平面に沿っており、それらの間の交差角Ａが６０°となるように設けられている。

正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６に赤外線を透過させる赤外線フィルタ３７が設けられており、正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６は、赤外線照射装置３２にて赤外線が照射された反射板２６を赤外線フィルタ３７を通して撮像するように構成されており、赤外線カメラとして機能するように構成されている。

制御装置Ｈと補助制御装置ｈとで構成される学習制御手段３４は、学習運転として、物品移載手段１２を物品収納棚２における複数の収納部１の夫々における目標停止位置に順次移動させ、かつ、目標停止位置に物品移載手段１２が位置する状態において正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６にて撮像させるように、移動操作手段４及び正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６の作動を制御する撮像処理、及び、正面視用撮像装置３５の撮像情報及び斜視用撮像装置３６の撮像情報に基づいて、目標停止位置についての棚横幅方向及び上下方向での位置を基準適正位置に近づけるようにする棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報、並びに、目標出退量を適正な出退量に近づけるようにする出退量補正情報を求めて、その求めた棚横幅方向補正情報、上下方向補正情報並びに出退量補正情報に基づいて、複数の収納部１の夫々における目標停止位置及び目標出退量を定める演算処理を実行するように構成されている。

そして、学習制御手段３４は、演算処理における画像上での反射板２６の位置の判別を次のようにして判別するように構成されている。
学習制御手段３４は、正面視画像上における反射板２６の上下方向に対応する縦方向の両端の位置に基づいて反射板２６の縦方向の位置を判別する。つまり、学習制御手段３４は、演算処理において、まず、正面視画像上における反射板２６の上端位置と下端位置とを判別し、これら上端位置と下端位置との中心位置Ｐ３を正面視画像上における反射板２６の縦方向の位置を判別する。
また、学習制御手段３４は、正面視画像上における反射板２６の棚横幅方向に対応する横方向の両端の位置に基づいて反射板２６の横方向の位置を判別する。これについても同様に、学習制御手段３４は、まず、正面視画像上における反射板２６の右端位置と左端位置とを判別し、これら右端位置と左端位置との中心位置Ｐ３を正面視画像上における反射板２６の横方向の位置と判別する。
また、学習制御手段３４は、斜視画像上における反射板２６の横方向両端の位置に基づいて反射板２６の横方向の位置を判別する。これについても同様に、学習制御手段３４は、まず、斜視画像上における反射板２６の右端位置と左端位置とを判別し、これら右端位置と左端位置との中心位置Ｐ４を斜視画像上における反射板２６の横方向の位置と判別する。

そして、学習制御手段３４は、演算処理における棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報は次のようにして求めるように構成されている。
学習制御手段３４は、演算処理において、正面視画像上における設定基準位置Ｃ１と反射板２６の位置との縦方向でのずれ量ｄｙに基づいて上下方向補正情報求める。具体的には、正面視画像上における設定基準位置Ｃ１の中心位置Ｐ１と反射板２６の中心位置Ｐ３との縦方向での距離を、設定基準位置Ｃ１と反射板２６の位置との縦方向でのずれ量ｄｙとし、このずれ量ｄｙに換算値を乗算して実際のずれ量に対応する上下方向補正情報を求める。

また、学習制御手段３４は、演算処理において、正面視画像上における設定基準位置Ｃ１と反射板２６の位置との横方向のずれ量ｄｘに基づいて棚横幅方向補正情報を求める。具体的には、上下方向補正情報と同様に、正面視画像上における設定基準位置Ｃ１の中心位置Ｐ１と反射板２６の中心位置Ｐ３との横方向での距離を、設定基準位置Ｃ１と反射板２６の位置との横方向でのずれ量ｄｘとし、このずれ量ｄｘに換算値を乗算して実際のずれ量に対応する棚横幅方向補正情報を求める。

学習制御手段３４は、演算処理における出退量補正情報は次のようにして求めるように構成されている。
学習制御手段３４は、演算処理において、正面視画像上における設定基準位置Ｃ１と反射板２６の位置との横方向のずれ量ｄｘ、斜視用撮像装置３６にて撮像された斜視画像における設定基準位置Ｃ２と反射板２６の位置との横方向のずれ量ｄｗ、及び、正面視用撮像装置３５の光軸と斜視用撮像装置３６の光軸との間の交差角Ａを示す交差角情報に基づいて、出退量補正情報を求める。尚、交差角Ａは、６０°であり学習制御手段３４に予め設定されている。具体的には、斜視画像上における設定基準位置Ｃ２の中心位置Ｐ２と反射板２６の中心位置Ｐ４との横方向での距離を、設定基準位置Ｃ２と反射板２６の位置との横方向でのずれ量ｄｗとし、棚前面に対する斜視用撮像装置３６の光軸の傾き角Ｂを上記交差角Ａにより求める。
そして、正面視画像の横方向でのずれ量ｄｘ、斜視画像の横方向でのずれ量ｄｗ、及び、交差角情報により求められる斜視用撮像装置３６の光軸の傾き角Ｂにより、下記の数式にて奥行き方向のずれ量ｄｚを求め、この奥行き方向のずれ量ｄｚに換算値を乗算して実際のずれ量に対応する出退量補正情報を求める。
ｄｚ＝（ｄｗ−ｄｘ・ｓｉｎＢ）／ｃｏｓＢ

ちなみに、正面視画像上における設定基準位置Ｃ１に対する反射板２６の位置のずれ方向が、縦方向における昇降基準位置が位置する側に対応する側にずれている場合はずれ量ｄｙを負、その反対側にずれている場合はずれ量ｄｙを正として、上下方向補正情報が求められる。
また、正面視画像上における設定基準位置Ｃ１に対する反射板２６の位置のずれ方向が、横方向における走行基準位置が位置する側に対応する側にずれている場合はずれ量ｄｘを負、その反対側にずれている場合はずれ量ｄｘを正として、棚横幅方向補正情報が求められる。
また、斜視画像上における設定基準位置Ｃ２に対する反射板２６の位置のずれ方向が、横方向における出退基準位置が位置する側に対応する側にずれている場合はずれ量ｄｗを負、その反対側にずれている場合はずれ量ｄｗを正として、出退量補正情報が求められる。
そして、目標上下方向停止位置情報が示す距離に上下方向補正情報が示すずれ量を加算することにより学習後の目標上下方向停止位置情報を定め、目標棚横幅方向停止位置情報が示す距離に棚横幅方向補正情報が示すずれ量を加算することにより学習後の目標棚横幅方向停止位置情報を定め、目標出退量が示す距離に出退量補正情報が示すずれ量を加算することにより学習後の目標出退量を定める。

尚、目標停止位置が基準適正位置から棚横幅方向にずれている場合は、反射板２６の中心位置Ｐ３が正面用撮像装置３５の光軸Ｌ１から棚横幅方向にずれて位置しているため、目標停止位置の基準適正位置からの棚横幅方向のずれ量が一定であったとしても、目標出退量と基準適正位置における適正な出退量との差の大小により、正面視画像上における反射板２６の横方向へのずれ量ｄｘが変化してしまい、誤差が生じる。
また、上述の如く目標停止位置が基準適正位置から棚横幅方向にずれ、且つ、目標出退量が基準適正位置における適正な出退量と差がある場合では、斜視用撮像装置３６の光軸Ｌ２と直交し且つ設定基準位置Ｃ１，Ｃ２が位置する基準平面からの反射板２６の斜視用撮像装置３６の撮像方向でのずれ量により、斜視画像上における反射板２６の横方向へのずれ量ｄｗが変化してしまい、誤差が生じる。
しかしながら、上述のように誤差が生じたとしても、その誤差は、例えば物品移載装置１２を基準適正位置に位置させた状態における正面視用撮像装置３５から反射板２６までの距離を２５０ｍｍとし、目標停止位置が基準適正位置から棚横幅方向の一方側に１５ｍｍずれ、目標出退量が基準適正位置における適正な出退量よりも１５ｍｍ短い場合では夫々の誤差が１ｍｍ程度である等、物品移載装置１２は物品移載可能位置の許容範囲内であり、問題は生じない程度である。

モニタ３８には、正面視画像又は斜視画像が選択的に表示されるように構成されている。このモニタ３８に表示される画像は、設定基準位置Ｃ１、Ｃ２を示す基準位置マークや反射板２６の端部を示す端部マークを加える等、適宜加工されている。

次に、学習制御手段３４の動作について、図１１のフローチャートに基づいて説明する。
制御装置Ｈは、学習用ユニットＵが物品移載装置１２に取り付けられていない状態では作業モードにて動作し、この作業モードでは、制御装置Ｈにて図外の上位制御装置からの作業指令情報に基づいて作業運転が実行される。また、制御装置Ｈは、学習用ユニットＵが物品移載装置１２に取り付けられた状態では学習モードにて動作し、この学習モードでは、制御装置Ｈと補助制御装置ｈとの協同にて、つまりは、学習制御手段３４にて図外の学習指令手段からの学習指令情報に基づいて学習運転が実行される。
そして、学習運転として、物品収納棚２における全ての収納部１の夫々における目標停止位置及び目標出退量を定める全学習運転と、物品収納棚２における一部の収納部１である任意の１つ又は複数の収納部１における目標停止位置及び目標出退量を定める部分学習運転とを実行するように構成されている。

全学習運転及び部分学習運転では撮像処理と演算処理とを実行する。
全学習運転における撮像処理は、まず、物品収納棚２の１段目に位置し且つ棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部１における目標停止位置に位置するように物品移載装置１２を移動させ、目標停止位置に停止して位置する状態において正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６にて撮像させる。次に、物品移載装置１２を棚横幅方向の他方側に移動させて、棚横幅方向の他方側に隣接する収納部１における目標停止位置に位置させ、目標停止位置に停止して位置する状態において正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６にて撮像させる。
これを繰り返して、物品収納棚２の１段目については、物品移載装置１２を複数の収納部１の夫々における目標停止位置に棚横幅方向の一方側から他方側に順次移動させる。また、物品収納棚２の２段目については、物品移載装置１２を複数の収納部１の夫々における目標停止位置に棚横幅方向の他方側から一方側に順次移動させる（図１２参照）。このように物品移載装置１２をジグザグ状に順次移動させて、物品移載装置１２が１つの目標停止位置に対しては一度だけ通るようにして、物品移載装置１２を物品収納棚２における全ての収納部１の夫々における目標停止位置に順次移動させる。
そして、全学習運転における演算処理は、物品収納棚２の全ての収納部１における目標停止位置において正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６にて撮像された撮像情報に基づいて、物品収納棚２の全ての収納部１の夫々における目標停止位置及び目標出退量を定める。

部分学習運転における撮像処理は、物品収納棚２の学習の対象として選択された一部の収納部１における目標停止位置に順次移動させる。
そして、部分学習運転における演算処理は、物品収納棚２の学習の対象として選択された一部の収納部１における目標停止位置において正面視用撮像装置３５及び斜視用撮像装置３６にて撮像された撮像情報に基づいて、物品収納棚２の学習の対象として選択された一部の収納部１における目標停止位置及び目標出退量を定める。

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、斜視用撮像装置３６を、正面視用撮像装置３５に対して棚横幅方向に位置をずらして設けたが、斜視用撮像装置３６を、正面視撮像装置３５に対して上下方向に位置をずらして設けてもよい。

（２）上記実施の形態では、斜視用撮像装置３６を、正面視用撮像装置３５よりも棚前後幅方向の収納部１が位置する側に位置するように設けたが、斜視用撮像装置３６を、正面視用撮像装置３５に対して棚前後幅方向に同じ位置となるように設けてもよく、又、正面視用撮像装置３５よりも棚前後幅方向の収納部１が位置する側とは反対側に位置するように設けてもよい。

（３）上記実施の形態では、正面視用撮像装置３５にて撮像された画像上における被検出体２６の位置の判別を、画像上における被検出体２６の上下方向両端の位置に基づいて被検出体２６の上下方向の位置を判別し、また、画像上における被検出体２６の横方向両端の位置に基づいて被検出体２６の横方向の位置を判別したが、例えば、画像上における被検出体２６の上下方向一端の位置に基づいて被検出体２６の上下方向の位置判別し、また、その画像上における被検出体２６の横方向一端の位置に基づいて被検出体２６の横方向の位置を判別する等、被検出体２６の他の位置に基づいて被検出体２６の位置を判別するように構成してもよい。
また、同様に、斜視用撮像装置３６にて撮像された画像上における被検出体２６の位置の判別についても、画像上における被検出体２６の横方向一端の位置に基づいて被検出体２６の位置を判別する等、被検出体２６の他の位置に基づいて被検出体２６の位置を判別するように構成してもよい。

（４）上記実施の形態では、物品移載手段と一体的に移動自在な状態で備えられて被検出体に向けて赤外線を照射する赤外線照明装置を設け、正面視用撮像装置及び斜視用撮像装置に赤外線を透過させる赤外線フィルムを設けたが、これら赤外線照明装置や赤外線フィルムを設けなくても被検出体を適確に検出できる場合は、赤外線照明装置や赤外線フィルムを設けなくてもよい。

（５）上記実施の形態では、移動操作手段４は、移動空間Ｓを上下方向に沿って昇降移動自在な昇降枠１０と、この昇降枠１０にて棚横幅方向に沿って走行自在に案内支持され且つ物品移載装置１２を支持する走行台１１とを備えて、物品移載手段１２を上下方向並びに棚横幅方向に移動させるように構成したが、物品操作手段４を、棚横幅方向に沿って走行する走行台車と、この走行台車に立設された支柱に沿って昇降自在に案内支持され且つ物品移載装置を支持する昇降台とを備えて、物品移載手段１２を上下方向並びに棚横幅方向に移動させるように構成してもよい。

（６）上記実施の形態では、被検出体２６を矩形状の反射板としたが、円形状の反射板や球状の球状体でもよく、学習制御手段３４にて画像上において被検出体２６の位置を判別することができるものであればよい。

（７）上記実施の形態では、物品移載装置１２を上下方向及び棚横幅方向にのみ移動操作して棚前後方向には移動操作しないように移動操作手段４を構成し、目標上下方向停止位置と目標棚横幅方向停止位置とから示される位置においては棚前後幅方向での位置も定められるように構成したが、物品移載装置１２を棚前後方向にも移動操作するように移動操作手段４を構成し、物品移載装置１２の棚前後幅方向の移動により物品移載装置１２の棚前後方向での位置が定められるように構成してもよい。

物品収納設備の側面図物品収納設備の平面図一方の光電センサにて反射板を検出している状態を示す図学習用ユニットを取り付けた状態を示す斜視図学習用ユニットを取り付けた状態を示す斜視図撮像装置にて反射板を撮像している状態を示す図正面視画像を示す図斜視画像を示す図正面視画像と斜視画像とに基づく仮想平面図制御ブロック図フローチャートを示す図撮像処理における物品移載装置の移動経路を示す図

符号の説明

１収納部
２物品収納棚
４移動操作手段
１２物品移載手段
１８物品支持具
２６被検出体
２６ａ被検出面
３１撮像手段
３４学習制御手段
３５正面視用撮像装置
３６斜視用撮像装置
Ａ交差角
Ｃ１基準適正位置
Ｃ２基準適正位置
ｄｙずれ量
ｄｘずれ量
ｄｗずれ量
Ｗ物品

Claims

物品収納用の収納部が棚横幅方向並びに上下方向に並設された物品収納棚と、
複数の前記収納部の夫々に対応して棚横幅方向、上下方向並びに棚前後方向での位置を定めた目標停止位置の夫々に移動操作手段により移動可能で、且つ、前記目標停止位置に停止している状態において物品支持具を棚前後幅方向に目標出退量移動させることにより前記収納部と自己との間で物品を移載可能な物品移載手段とが設けられている物品収納設備における学習装置であって、
前記収納部夫々に対応して設けられた被検出体を前記棚前後幅方向から撮像する正面視用撮像装置と、この正面視用撮像装置に対して棚横幅方向又は上下方向の位置ずれ方向に位置をずらして設けられて前記被検出体を前記棚前後方向に対して傾斜する方向から撮像する斜視用撮像装置とを、前記物品移載手段と一体的に移動自在な状態で備える撮像手段が設けられ、
前記正面視用撮像装置が、前記物品移載手段を前記収納部に対して棚横幅方向、上下方向及び棚前後幅方向に夫々についての位置が物品の移載にとって適正となる基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、前記被検出体を撮像したときに、その撮像した画像上における設定基準位置に前記被検出体が位置する状態となるように、前記物品移載手段に対して位置決めされ、且つ、前記斜視用撮像装置が、前記物品移載手段を前記収納部に対して前記基準適正位置に位置させたと仮定した状態において、前記被検出体を撮像したときに、その撮像した画像上における設定基準位置に前記被検出体が位置する状態となるように、前記物品移載手段に対して位置決めされ、
前記物品移載手段を前記物品収納棚における複数の収納部の夫々における前記目標停止位置に順次移動させ、かつ、前記目標停止位置に前記物品移載手段が位置する状態において前記正面視用撮像装置及び前記斜視用撮像装置にて撮像させるように、前記移動操作手段及び前記正面視用撮像装置及び前記斜視用撮像装置の作動を制御する撮像処理、及び、前記正面視用撮像装置の撮像情報及び前記斜視用撮像装置の撮像情報に基づいて、前記目標停止位置についての棚横幅方向及び上下方向での位置を前記基準適正位置に近づけるようにする棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報、並びに、前記目標出退量を適正な出退量に近づけるようにする出退量補正情報を求めて、その求めた前記棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報並びに前記出退量補正情報に基づいて、前記複数の収納部の夫々における前記目標停止位置及び前記目標出退量を定める演算処理を実行する学習制御手段が設けられ、
その学習制御手段が、前記演算処理において、前記正面視用撮像装置にて撮像された画像上における前記設定基準位置と前記被検出体の位置との上下方向に対応する縦方向でのずれ量に基づいて前記上下方向補正情報を、かつ、前記設定基準位置と前記被検出体の位置との棚横幅方向に対応する横方向のずれ量に基づいて前記棚横幅方向補正情報を夫々求め、且つ、前記正面視用撮像装置にて撮像された画像上における前記設定基準位置と前記被検出体の位置との前記位置ずれ方向に対応する方向のずれ量、前記斜視用撮像装置にて撮像された画像上における前記設定基準位置と前記被検出体の位置との前記位置ずれ方向に対応する方向でのずれ量、及び、前記正面視用撮像装置の光軸と前記斜視用撮像装置の光軸との間の交差角情報に基づいて、前記出退量補正情報を求めるように構成されている物品収納設備における学習装置。
前記斜視用撮像装置が、前記正面視用撮像装置よりも棚前後方向の前記収納部が位置する側に位置するように設けられている請求項１記載の物品収納設備における学習装置。
前記被検出体が、矩形状の被検出面が棚前面に沿う姿勢となる状態で設けられ、
前記学習制御手段が、前記正面視用撮像装置にて撮像された画像上における前記被検出体の縦方向両端の位置に基づいて前記被検出体の縦方向の位置を判別し、前記正面視用撮像装置にて撮像された画像上における前記被検出体の横方向両端の位置に基づいて前記被検出体の横方向の位置を判別し、且つ、前記斜視用撮像装置にて撮像された画像上における前記被検出体の横方向両端の位置に基づいて前記被検出体の位置を判別するように構成されている請求項１又は２記載の物品収納設備における学習装置。
前記撮像手段が、前記物品移載手段に着脱自在に取り付けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備における学習装置。
前記物品移載手段と一体的に移動自在な状態で備えられて前記被検出体に向けて赤外線を照射する赤外線照明装置が設けられ、
前記正面視用撮像装置及び前記斜視用撮像装置に赤外線を透過させる赤外線フィルタが設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品収納設備における学習装置。