KR101234542B1 - 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 학습 제어 수단의 제어가 간단하면서, 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량의 보정을 행할 수 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치를 제공하는 것을 과제로 한다.

본 발명에 따르면, 피검출체(26)를 선반 전후 폭 방향 Z로부터 촬상하는 정면시용 촬상 장치(35)의 촬상 정보에 기초하여, 목표 정지 위치에 대한 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향에서의 위치를 기준 적정 위치에 접근하도록 하는 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보를 구하고, 또한 정면시용 촬상 장치(35)의 촬상 정보와 피검출체(26)를 선반 전후 폭 방향 Z에 대하여 경사진 방향으로부터 촬상하는 사시용 촬상 장치(36)의 촬상 정보에 기초하여, 목표 출퇴량을 적정한 출퇴량에 접근하도록 하는 출퇴량 보정 정보를 구하고, 구해진 상기 선반 가로 폭 방향 보정 정보, 상하 방향 보정 정보 및 상기 출퇴량 보정 정보에 기초하여, 복수의 수납부(1) 각각에서의 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 정하는 연산 처리를 실행하는 학습 제어 수단을 설치한다.

Description

물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치{LEARNING DEVICE FOR ARTICLE STORAGE FACILITY}

본 발명은, 물품 수납용 수납부가 선반 가로 폭 방향과 상하 방향으로 병설된 물품 수납 선반과, 복수의 상기 수납부 각각에 대응하여 선반 가로 폭 방향과 상하 방향과 선반 전후 방향에서의 위치가 정해진 목표 정지 위치 각각에 이동 조작 수단에 의해 이동 가능하며, 또한 상기 목표 정지 위치에 정지하고 있는 상태에서 물품 지지구(支持具)를 선반 전후 폭 방향으로 목표 출퇴량 만큼 이동시킴으로써 상기 수납부와 자기(自己) 사이에서 물품을 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 수단이 설치되어 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치에 관한 것이다.

이와 같은 물품 수납 설비에서는, 물품 이송탑재 수단을 목표 정지 위치로 이동시킨 상태에서, 물품 이송탑재 수단의 물품 지지구를 선반 전후 폭 방향으로 목표 출퇴량 만큼 이동시킴으로써, 수납부에 대하여 물품을 출입하도록 구성되어 있다.

이와 같은 물품 수납 설비에서는, 물품 수납 선반의 조립 오차나 물품 이송탑재 수단이나 이송 조작 수단의 경년(經年) 변화 등에 의해, 물품 이송탑재 장치 를 정지시키는 목표 정지 위치가 수납부에 대하여 선반 가로 폭 방향이나 상하 방향으로 어긋나 있는 경우나, 물품 지지구를 이동시키는 목표 출퇴량이 물품 이송탑재 장치로부터 수납부까지의 거리에 비하여 많거나 또는 적은 경우가 있으므로, 목표 정지 위치가 수납부에 대하여 적정 위치로 되도록 목표 정지 위치를 보정할 필요가 있으며, 또한 목표 출퇴량이 물품 이송탑재 장치로부터 수납부까지의 거리에 대하여 적정한 양이 되도록 목표 출퇴량을 보정할 필요가 있다.

그리고, 종래의 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치에서는, 수납부 각각에 대응하여 설치된 피검출체를 촬상하도록 서로 선반 가로 폭 방향으로 위치가 어긋나게 설치된 한쌍의 촬상 장치와, 물품 이송탑재 수단을 목표 정지 위치로 이동시키기 위하여 이동 조작 수단의 작동을 제어하고, 물품 이송탑재 수단이 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태에서 피검출체를 촬상할 수 있도록 촬상 장치의 작동을 제어하고, 또한 촬상 수단으로 촬상된 화상의 화상 정보에 기초하여 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 보정하는 학습 제어 수단이 설치되고, 학습 제어 수단이, 한쌍의 촬상 수단에 의해 촬상된 한쌍의 화상의 시차로부터 입체시(stereoscopic vision)의 원리에 기초하여 피검출체의 3차원 좌표값을 산출하고, 이 3차원 좌표값에 기초하여, 목표 정지 위치의 선반 가로 폭 방향의 위치, 상하 방향의 위치 및 목표 출퇴량을 보정하도록 구성되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).

부언하면, 전술한 바와 같은 한쌍의 화상의 시차로부터 입체시의 원리에 기초하여 피검출체의 3차원 좌표값을 산출하는 경우에는, 한쌍의 촬상 장치를, 피검출체를 선반 전후 폭 방향으로부터 촬상하는 한쌍의 정면시용(正面視用) 촬상 장치 로 구성하는 경우와, 피검출체를 선반 전후 폭 방향에 대하여 경사지는 방향으로부터 촬상하는 한쌍의 사시용(斜視用) 촬상 장치로 구성하는 경우가 있다.

[특허 문헌 1] 일본 특허출원 공개번호 2001-158507호 공보

그러나, 전술한 종래의 물품 수납 설비에서는, 한쌍의 촬상 장치로 촬상된 한쌍의 화상의 시차로부터 입체시의 원리에 기초하여 피검출체의 3차원 좌표를 산출하고, 이 3차원 좌표에 기초하여 목표 정지 위치의 선반 가로 폭 방향의 위치, 상하 방향의 위치 및 목표 출퇴량의 보정을 행하므로, 학습 제어 수단의 연산 처리가 복잡하게 되어 있다.

본 발명은, 전술한 실상을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은, 학습 제어 수단의 연산 처리가 간단하면서, 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량의 보정을 행할 수 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치를 제공하는 점에 있다.

본 발명에 따른 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치는, 물품 수납용 수납부가 선반 가로 폭 방향과 상하 방향으로 병설된 물품 수납 선반과, 복수의 상기 수납부 각각에 대응하여 선반 가로 폭 방향과 상하 방향과 선반 전후 방향에서의 위치가 정해진 목표 정지 위치 각각에 이동 조작 수단에 의해 이동 가능하고, 또한 상기 목표 정지 위치에 정지하고 있는 상태에서 물품 지지구를 선반 전후 폭 방향으로 목표 출퇴량 만큼 이동시킴으로써 상기 수납부와 자기 사이에서 물품을 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 수단이 설치되어 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치로서,

상기 수납부 각각에 대응하여 설치된 피검출체를 상기 선반 전후 폭 방향으 로부터 촬상하는 정면시용 촬상 장치와, 이 정면시용 촬상 장치에 대하여 선반 가로 폭 방향 또는 상하 방향의 위치 어긋남 방향으로 위치가 어긋나게 설치되고, 상기 피검출체를 상기 선반 전후 방향에 대하여 경사지는 방향으로부터 촬상하는 사시용 촬상 장치를, 상기 물품 이송탑재 수단과 일체적으로 이동 가능한 상태로 구비하는 촬상 수단이 설치되고,

상기 정면시용 촬상 장치가, 상기 물품 이송탑재 수단을 상기 수납부에 대하여 선반 가로 폭 방향, 상하 방향 및 선반 전후 폭 방향으로 각각에 대한 위치가 물품의 이송탑재에 있어서 적정하게 되는 기준 적정 위치에 위치시켰다고 가정한 상태에서, 상기 피검출체를 촬상했을 때, 이 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치에 상기 피검출체가 위치하는 상태로 되도록, 상기 물품 이송탑재 수단에 대하여 위치 결정되고, 또한 상기 사시용 촬상 장치가, 상기 물품 이송탑재 수단을 상기 수납부에 대하여 상기 기준 적정 위치에 위치시켰다고 가정한 상태에서, 상기 피검출체를 촬상했을 때, 이 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치에 상기 피검출체가 위치하는 상태로 되도록, 상기 물품 이송탑재 수단에 대하여 위치 결정되고,

상기 물품 이송탑재 수단을 상기 물품 수납 선반에 있어서의 복수의 수납부 각각에서의 상기 목표 정지 위치에 순차적으로 이동시키고, 또한 상기 목표 정지 위치에 상기 물품 이송탑재 수단이 위치하는 상태에서 상기 정면시용 촬상 장치 및 상기 사시용 촬상 장치가 촬상하게 하도록, 상기 이동 조작 수단 및 상기 정면시용 촬상 장치 및 상기 사시용 촬상 장치의 작동을 제어하는 촬상 처리, 및 상기 정면시용 촬상 장치의 촬상 정보 및 상기 사시용 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여, 상기 목표 정지 위치에 대한 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향에서의 위치를 상기 기준 적정 위치에 접근하도록 하는 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보, 및 상기 목표 출퇴량을 적정 출퇴량에 접근하도록 하는 출퇴량 보정 정보를 구하고, 구해진 상기 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보 및 상기 출퇴량 보정 정보에 기초하여, 상기 복수의 수납부 각각에서의 상기 목표 정지 위치 및 상기 목표 출퇴량을 정하는 연산 처리를 실행하는 학습 제어 수단이 설치되고,

상기 학습 제어 수단이, 상기 연산 처리에 있어서, 상기 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 설정 기준 위치와 상기 피검출체의 위치와의 상하 방향에 대응하는 세로 방향에서의 편차량에 기초하여 상기 상하 방향 보정 정보를, 또한 상기 설정 기준 위치와 상기 피검출체의 위치와의 선반 가로 폭 방향에 대응하는 가로 방향의 편차량에 기초하여 상기 선반 가로 폭 방향 보정 정보를 각각 구하고, 또한 상기 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 설정 기준 위치와 상기 피검출체의 위치와의 상기 위치 어긋남 방향에 대응하는 방향의 편차량과, 상기 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 설정 기준 위치와 상기 피검출체의 위치와의 상기 위치 어긋남 방향에 대응하는 방향에서의 편차량과, 및 상기 정면시용 촬상 장치의 광축과 상기 사시용 촬상 장치의 광축 사이의 교차각 정보에 기초하여, 상기 출퇴량 보정 정보를 구하도록 구성되어 있다.

즉, 수납부 각각에 대응하여 설치된 피검출체를 선반 전후 폭 방향으로부터 촬상하는 정면시용 촬상 장치와, 이 정면시용 촬상 장치에 대하여 선반 가로 폭 방 향 또는 상하 방향의 위치 어긋남 방향으로 위치가 어긋나 설치되어 피검출체를 선반 전후 방향에 대하여 경사지는 방향으로부터 촬상하는 사시용 촬상 장치를, 물품 이송탑재 수단과 일체적으로 이동 가능한 상태로 구비하는 촬상 수단이 설치되어 있다. 따라서, 이동 조작 수단으로 물품 이송탑재 수단을 물품 수납 선반에 있어서의 전부 또는 일부의 복수의 수납부 각각에서의 목표 정지 위치에 순차적으로 이동시킴으로써, 정면시용 촬상 장치 및 사시용 촬상 장치도 물품 이송탑재 수단의 이동에 수반하여 일체적으로 이동하여, 복수의 수납부에 대응하여 설치된 피검출체를 정면시용 촬상 장치 및 사시용 촬상 장치로 순차적으로 촬상할 수 있다.

그리고, 정면시용 촬상 장치가, 물품 이송탑재 수단을 상기 수납부에 대하여 선반 가로 폭 방향, 상하 방향 및 선반 전후 폭 방향으로 각각에 대한 위치가 물품의 이송탑재에 있어서 적정하게 되는 기준 적정 위치에 위치시켰다고 가정한 상태에서, 피검출체를 촬상했을 때, 이 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치에 피검출체가 위치하는 상태로 되도록, 물품 이송탑재 수단에 대하여 위치 결정되어 있으므로, 목표 정지 위치가 기준 적정 위치에 대하여 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향으로 어긋나 있으면, 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에는, 설정 기준 위치로부터 어긋난 위치에 피검출체가 촬상된다.

또한, 사시용 촬상 장치에 대해서도 마찬가지로, 사시용 촬상 장치가, 물품 이송탑재 수단을 수납부에 대하여 기준 적정 위치에 위치시켰다고 가정한 상태에서, 피검출체를 촬상했을 때, 이 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치에 피검출체가 위치하는 상태로 되도록, 물품 이송탑재 수단에 대하여 위치 결정되어 있기 때 문에, 목표 출퇴량이 기준 적정 위치에서의 적정한 출퇴량에 차이가 있으면, 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에는, 설정 기준 위치로부터 어긋난 위치에 피검출체가 촬상된다.

그리고, 정면시용 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여, 목표 정지 위치에 대한 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향에서의 위치를 기준 적정 위치에 접근하도록 하는 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보를 구하여, 구해진 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보에 기초하여, 복수의 수납부 각각에서의 목표 정지 위치를 정할 수 있다.

구체적으로는, 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치와 피검출체의 위치와의 상하 방향에 대응하는 세로 방향에서의 편차량에 기초하여 상하 방향 보정 정보를 구하고, 또한 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치와 피검출체와의 위치의 선반 가로 폭 방향에 대응하는 가로 방향의 편차량에 기초하여 선반 가로 폭 방향 보정 정보를 각각 구하여, 구해진 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보에 기초하여, 복수의 수납부 각각에서의 목표 정지 위치를 정할 수 있다.

즉, 목표 정지 위치를 정면시용 촬상 장치로 촬상된 1개의 화상으로부터 정할 수 있고, 또한 그 목표 정지 위치를 정하는데 있어서, 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치와 피검출체의 위치의 세로 방향에서의 편차량이나 설정 기준 위치와 피검출체의 위치와의 가로 방향의 편차량에 기초하여, 간단한 연산 처리로 상하 방향 보정 정보나 선반 가로 폭 방향 보정 정보를 구하여 목 표 정지 위치를 정할 수 있다.

또한, 정면시용 촬상 장치의 촬상 정보 및 사시용 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여, 목표 출퇴량을 적정한 출퇴량에 접근하도록 하는 출퇴량 보정 정보를 구하여, 구해진 출퇴량 보정 정보에 기초하여, 복수의 수납부 각각에서의 목표 출퇴량을 정할 수 있다.

구체적으로는, 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치와 피검출체의 위치의 위치 어긋남 방향에 대응하는 방향의 편차량, 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치와 피검출체의 위치의 위치 어긋남 방향에 대응하는 방향에서의 편차량, 및 정면시용 촬상 장치의 광축과 사시용 촬상 장치의 광축 사이의 교차각 정보에 기초하여, 출퇴량 보정 정보를 구하고, 구해진 출퇴량 보정 정보에 기초하여, 복수의 수납부의 각각에서의 목표 출퇴량을 정할 수 있다.

즉, 목표 출퇴량을 정하는데 있어서, 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치와 피검출체의 위치의 위치 어긋남 방향에 대응하는 방향의 편차량, 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치와 피검출체의 위치의 위치 어긋남 방향에 대응하는 방향에서의 편차량, 및 정면시용 촬상 장치의 광축과 사시용 촬상 장치의 광축 사이의 교차각 정보에 기초하여, 간단한 삼각함수를 사용한 연산 처리로 출퇴량 보정 정보를 구하고, 목표 출퇴량을 정할 수 있다.

따라서, 정면시용 촬상 장치의 촬상 정보 및 사시용 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여, 상하 방향 보정 정보, 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 출퇴량 정보 를 간단한 연산 처리로 구할 수 있으므로, 학습 제어 수단의 연산 처리가 간단하면서, 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량의 보정을 행할 수 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치를 제공할 수 있게 되었다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 사시용 촬상 장치가, 상기 정면시용 촬상 장치보다 선반 전후 방향의 상기 수납부가 위치하는 측에 위치하도록 설치되어 있는 것이 바람직하다.

즉, 사시용 촬상 장치가 정면시용 촬상 장치보다 선반 전후 폭 방향의 상기 수납부가 위치하는 측에 위치하도록 설치되어 있으므로, 사시용 촬상 장치를 정면시용 촬상 장치에 대하여 선반 전후 폭 방향으로 동일한 위치에 설치한 경우에 비하여, 피검출체의 가까이에 사시용 촬상 장치를 설치할 수 있고, 또한 사시용 촬상 장치의 광축과 정면시용 촬상 장치의 광축과의 교차각을 크게 할 수 있다.

즉, 사시용 촬상 장치를 피검출체의 가까이에 설치함으로써, 사시용 촬상 장치에 의해 피검출체를 크게 촬상할 수 있으므로, 화상 상에서의 피검출체의 위치를 정확하게 판별하기 용이하게 된다. 또한, 사시용 촬상 장치의 광축과 정면시용 촬상 장치의 광축과의 교차각을 크게, 환언하면, 사시용 촬상 장치의 광축과 선반 앞면과의 교차각을 작게 할 수 있으므로, 물품 이송탑재 수단의 적정 기준 위치로부터의 선반 전후 폭 방향으로의 편차량을 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 피검출체의 설정 기준 위치로부터의 편차량에 많이 반영시킬 수 있으므로, 이 편차량을 정확하게 구하기 용이하게 된다.

따라서, 화상 상에서의 피검출체의 위치를 정확하게 판별하기 용이하며, 또 한 피검출체의 설정 기준 위치로부터의 편차량도 정확하게 구하기 용이한 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치를 제공할 수 있게 되었다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 피검출체가, 직사각형의 피검출면이 선반 앞면을 따른 자세로 되는 상태로 설치되고, 상기 학습 제어 수단이, 상기 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 피검출체의 세로 방향 양단의 위치에 기초하여 상기 피검출체의 세로 방향의 위치를 판별하고, 상기 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 피검출체의 가로 방향 양단의 위치에 기초하여 상기 피검출체의 가로 방향의 위치를 판별하고, 또한 상기 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 피검출체의 가로 방향 양단의 위치에 기초하여 상기 피검출체의 위치를 판별하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

즉, 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 피검출체의 세로 방향 양단의 위치에 기초하여 피검출체의 세로 방향의 위치를 판별하고, 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 피검출체의 가로 방향 양단의 위치에 기초하여 피검출체의 가로 방향의 위치를 판별하고, 또한 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 피검출체의 가로 방향 양단의 위치에 기초하여 피검출체의 위치를 판별하도록, 피검출체의 세로 방향의 양단의 위치나 가로 방향의 양단의 위치를 검출하고, 이 검출된 피검출체의 양단의 위치에 기초하여 피검출체의 위치를 판별하므로, 피검출체의 위치를 작은 오차로 판별할 수 있다.

즉, 피검출체의 세로 방향이나 가로 방향의 위치를 판별하는 데 있어서, 피검출체의 세로 방향이나 가로 방향의 일단 만의 위치를 검출하고, 이 검출된 피검 출부의 일단의 위치에 기초하여 피검출체의 위치를 판별하도록 구성하는 것도 고려할 수 있지만, 이와 같이 피검출체의 위치를 판별한 경우에는, 화상 상의 피검출체의 일단에 대하여 세로 방향이나 가로 방향으로 어긋난 위치를 피검출체의 일단으로서 오검출하면, 판별하는 피검출체의 위치도 마찬가지로 세로 방향이나 가로 방향으로 어긋나지만, 예를 들면, 피검출체의 세로 방향이나 가로 방향의 양단의 위치를 검출하고, 이 검출된 피검출부의 양단의 위치의 중심 위치를 피검출체의 위치로서 판별하도록 구성함으로써, 피검출체의 일단에 대하여 어긋난 위치를 피검출체의 일단으로서 오검출하더라도, 오검출된 피검출체의 일단과 정확하게 검출된 피검출체의 타단과의 중심 위치를 피검출체의 위치로서 판별함으로써 피검출체의 검출 위치의 오차를 반감시킬 수 있으므로, 피검출체의 위치를 작은 오차로 판별할 수 있다.

따라서, 피검출체의 위치를 작은 오차로 판별할 수 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치를 제공할 수 있게 되었다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 촬상 수단이 상기 물품 이송탑재 수단에 착탈 가능하게 장착되어 있는 것이 바람직하다.

즉, 촬상 수단이 물품 이송탑재 수단에 착탈 가능하게 장착되어 있으므로, 학습 제어 수단으로 상하 방향 보정 정보, 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 출퇴량 보정 정보를 구하기 위하여 촬상 장치를 사용할 때는 촬상 장치를 물품 이송탑재 수단에 장착해 두고, 물품 지지구에 물품을 지지시켜서 물품을 반송할 때와 마찬가지로 촬상 장치를 사용하지 않을 때는 촬상 장치를 물품 이송탑재 수단으로부터 분 리함으로써, 물품 이송탑재 수단은 물품 또는 촬상 장치의 어느 한쪽을 지지 가능하도록 구성하면 되므로, 물품 이송탑재 수단을 간단하게 구성할 수 있다.

따라서, 물품 이송탑재 수단을 간단하게 구성할 수 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치를 제공할 수 있게 되었다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 물품 이송탑재 수단과 일체적으로 이동 가능한 상태로 설치되며 상기 피검출체를 향해 적외선을 조사하는 적외선 조명 장치가 설치되고, 상기 정면시용 촬상 장치 및 상기 사시용 촬상 장치에 적외선을 투과시키는 적외선 필터가 설치되어 있는 것이 바람직하다.

즉, 물품 이송탑재 장치와 일체적으로 이동 가능한 상태로 설치되고 피검출체를 향해 적외선을 조사하는 적외선 조명 장치가 설치되고, 상기 정면시용 촬상 장치 및 상기 사시용 촬상 장치에 적외선을 투과시키는 적외선 필터가 설치되어 있고, 적외선 조사 장치에 의해 피검출체를 향해 적외선이 조사되고, 이 적외선이 조사된 피검출체를 상기 정면시용 촬상 장치 및 상기 사시용 촬상 장치로 촬상하기 때문에, 적외선이 조사된 개소를 밝게, 형광등 등에 의해 가시광선이 조사된 곳을 어둡게 촬상할 수 있으므로, 피검출체나 그 주위가 물품 수납설비에 있어서의 조명용으로 설치된 형광등 등에 의해 조사되더라도, 피검출체를 확실하게 검출할 수 있으므로, 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 적절하게 정할 수 있다.

따라서, 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 적절하게 정할 수 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치를 제공할 수 있게 되었다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 피검출체는, 상기 물품 이송탑재 수단의 정지 위치를 확인하기 위한 센서를 위한 반사판으로서도 기능하는 것이 바람직하다.

이로써, 학습 장치용의 피검출체를 별도로 설치할 필요가 없어진다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 이동 조작 수단은, 상기 물품 수납 선반보다 선반 가로 폭 방향으로 길게 연장되어 이동 공간의 상하 방향을 따라 승강 이동 가능한 승강 프레임과, 이 승강 프레임에 의해 선반 가로 폭 방향을 따라 안내 지지되어 주행하도록 구성되고, 또한 상기 물품 이송탑재 장치를 지지하는 주행대를 구비하고 있는 것이 바람직하다.

본 발명은, 이와 같은 이동 조작 수단이나, 다른 형태를 가지는 이동 조작 수단과 함께 이용 가능하다.

이하, 본 발명의 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 설비에는, 물품 수납용 수납부(1)가 선반 가로 폭 방향과 상하 방향으로 병설된 물품 수납 선반(2)과, 물품 이송탑재 장치(12)(물품 이송탑재 수단에 상당함) 등이 설치되어 있다. 물품 이송탑재 장치(12)는, 복수의 수납부(1) 각각에 대응하여 선반 가로 폭 방향과 상하 방향과 선반 전후 방향에서의 위치가 정해진 목표 정지 위치 각각에 이동 조작 수단(4)에 의해 이동 가능하다. 또한, 물품 이송탑재 장치(12)는, 목표 정지 위치에 정지하고 있는 상태에서 물품 지지구(18)를 선반 전후 폭 방향으로 목표 출퇴량 만큼 이동시 킴으로써 수납부(1)와 자기[물품 이송탑재 장치(12)] 사이에서 물품 W를 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 장치(12)(물품 이송탑재 수단에 상당함)를 가진다. 물품 W는, 예를 들면, 복수의 반도체 기판을 수납한 용기이다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(2)은, 서로 대향하는 상태로 한쌍 설치되어 있고, 이들 한쌍의 물품 수납 선반(2) 사이에는, 물품 수납 선반(2)의 전방 측으로 이동 조작 수단(4)을 위한 이동 공간 S가 형성되어 있다. 수납부(1) 각각은, 물품 탑재대(6)로 물품 W를 탑재 지지시킨 상태로 물품 W를 수납하도록 구성되어 있다.

물품 탑재대(6)는, 예를 들면 도 3에서 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때 직사각형의 부재에 이동 공간 S측이 개구되어 있고, U자형으로 절결부(7)가 형성되어 있다. 절결부(7)의 주위에 물품 W의 바닥부에 구비된 오목부에 결합시키는 3개의 위치결정핀(8)이 구비되어 있고, 물품 W의 오목부에 위치결정핀(8)을 결합시켜서 수평 방향으로 위치 결정된 상태로 물품 W를 탑재 지지하도록 구성되어 있다.

다음으로, 이동 조작 수단(4)에 대하여 설명한다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 이동 조작 수단(4)은, 물품 수납 선반(2)보다 선반 가로 폭 방향으로 길게 연장되어 이동 공간 S를 상하 방향을 따라 승강 이동 가능한 승강 프레임(10)과, 이 승강 프레임(10)에 의해 선반 가로 폭 방향을 따라 안내 지지되어 주행하도록 구성되고, 또한 물품 이송탑재 장치(12)를 지지하는 주행대(11)를 구비하고 있다. 이동 조작 수단(4)은, 승강 프레임(10)을 상하 방향을 따라 승강 이동시킴으로써 물품 이송탑재 수단(12)을 상하 방향을 따라 이 동시키고, 주행대(11)를 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 이동시킴으로써 물품 이송탑재 수단(12)을 선반 가로 폭 방향으로 이동시키도록 구성되어 있다.

이동 조작 수단(4)에 대하여 더 설명하면, 도시는 생략하지만, 한쌍의 안내 지지기둥(14) 각각에는, 안내 지지기둥(14)의 하단부에 구비된 구동용 기어가 부착된 풀리와, 안내 지지기둥(14)의 상단부에 구비된 종동용(從動用) 기어가 부착된 풀리와, 양 단부가 승강 프레임(10)에 연결되고 중간부가 구동용 기어가 부착된 풀리와 종동용 기어가 부착된 풀리에 감겨진 기어 부착 벨트가 구비되어 있고, 승강용 전동 모터(15)의 구동에 의해 구동용 기어가 부착된 풀리를 정역으로 회전 구동시킴으로써 승강 프레임(10)을 상하 방향을 따라 승강 이동하도록 구성되어 있다.

또한, 마찬가지로 도시는 생략하지만, 한쌍의 안내 지지기둥(14)과 동일하게, 물품 이송탑재 장치(12)에는, 승강 프레임(10)의 선반 가로 폭 방향 일단부에 구비된 구동용 기어가 부착된 풀리와, 안내 지지기둥(14)의 선반 가로 폭 방향 타단부에 구비된 종동용 기어가 부착된 풀리와, 양 단부가 주행대(11)에 연결되고 중간부가 구동용 기어가 부착된 풀리와 종동용 기어가 부착된 풀리에 감겨진 기어 부착 벨트가 구비되어 있고, 주행용 전동 모터(16)의 구동에 의해 구동용 기어가 부착된 풀리를 정역으로 회전 구동시킴으로써 주행대(11)를 상하 방향을 따라 승강 이동하도록 구성되어 있다.

도 2에 있어서 부분적으로 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(12)는, 주행대(11)에 대하여 굴신(屈伸) 가능하게 연결된 링크 기구(17)와, 그 선단부에 링크 기구(17)의 굴신에 연동하여 세로축심 주위에 회전하도록 연동되어 연결된 물품 지지구(18)를 구비하고 있다. 출퇴용 전동 모터(19)로 링크 기구(17)를 굴신 조작함으로써, 물품 지지구(18)의 자세를 유지시킨 상태로 물품 지지구(18)가 선반 전후 폭 방향을 따라 출퇴 이동하도록 구성되어 있다. 보다 구체적으로는, 링크 기구(17)는, 주행대(11)에 대하여 상하 방향으로 연장되는 제1 지지축 주위에 요동 가능한 제1 암과, 상기 제1 암의 선단부에 설치된 상하 방향의 제2 지지축 주위에서 요동 가능한 제2 암을 가진다. 물품 지지구(18)는, 제2 암의 선단부에 설치된 상하 방향으로 연장되는 제3 지지축 주위에서 요동 가능하다. 이와 같은 구조 대신, 물품 이송탑재 장치(12)는, 주행대(11)에 대하여 물품 수납 선반(2)을 향해 슬라이드하도록 구성된 한쌍의 제1 암과, 나아가서는 이 한쌍의 제1 암에 대하여, 물품 수납 선반(2)을 향해 슬라이드하도록 구성되며 물품을 지지하는 제2 암을 가질 수도 있다. 이 경우, 제1 암이나 제2 암은, 주지의 체인 등을 이용한 구동 장치를 이용함으로써 이동 가능하다.

또한, 물품 이송탑재 장치(12)는, 물품 지지구(18)에 물품 W의 바닥부에 구비된 오목부에 결합하는 3개의 위치결정핀(20)이 구비되어 있고, 물품 W의 오목부에 위치결정핀(20)을 결합시켜서 수평 방향으로 위치 결정한 상태로 물품 지지구(18)로 물품 W를 탑재 지지하도록 구성되어 있다.

부언하면, 물품 이송탑재 장치(12)는, 도시하지 않은 전동 모터로 물품 지지구(18)를 주행대(11)에 대하여 세로 축심 주위에 180°회전시킴으로써, 물품 지지구(18)가 한쪽의 물품 수납 선반(2) 측으로 향하는 상태와 다른 쪽의 물품 수납 선반(2) 측으로 향하는 상태로 전환 가능하게 구성되어 있고, 한쌍의 물품 수납 선 반(2) 중 어디에 대해서도 각각의 수납부(1)와 자기 사이에서 물품 W를 이송탑재할 수 있도록 구성되어 있다.

그리고, 도 10에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 수단(12)을 복수의 수납부(1) 각각에 대응하는 목표 정지 위치 중 어느 하나로 이동시키기 위해 이동 조작 수단(4)의 작동을 제어하고, 그 정지시킨 목표 정지 위치에 대응하는 수납부(1) 사이에서 물품 W를 이송탑재하기 위하여 물품 지지구(18)가 목표 출퇴량 만큼 이동하도록 물품 이송탑재 수단(12)의 작동을 제어하는 제어 장치 H가 설치되어 있다. 본 명세서에 기재된 제어 장치나 보조 제어 장치는, CPU, 메모리, 통신 유닛 등을 가지며, 본 명세서에 기재되는 기능을 실행하는 알고리즘을 기억하고 있다.

물품 이송탑재 장치(12)의 상하 방향에서의 위치를 검출하기 위한 상하 위치 검출 수단으로서의 승강용 로터리 인코더(22)가, 승강용 전동 모터(15)의 회전축의 회전에 수반하여 펄스가 출력되도록, 승강용 전동 모터(15)의 회전축에 연동되어 연결되어 있다.

그리고, 제어 장치 H에는, 승강용 로터리 인코더(22)로부터 출력되는 펄스가 상하 위치 검출 정보로서 입력되고 있고, 제어 장치 H는, 승강 프레임(10)의 승강 이동 범위에 있어서의 하단 위치 또는 그 가까이의 위치를 승강 기준 위치로 하여, 그 승강 기준 위치로부터의 펄스 수를 계수함으로써, 승강 프레임(10)의 승강 위치 나아가서는 물품 이송탑재 장치(12)의 상하 방향의 위치를 판별하도록 구성되어 있다.

또한, 물품 이송탑재 장치(12)의 선반 가로 폭 방향에서의 위치를 검출하기 위한 선반 가로 폭 위치 검출 수단으로서의 주행용 로터리 인코더(23)가, 주행용 전동 모터(16)의 회전축의 회전에 수반하여 펄스가 출력되도록, 주행용 전동 모터(16)의 회전축에 연동되어 연결되어 있다.

그리고, 제어 장치 H에는, 주행용 로터리 인코더(23)로부터 출력되는 펄스가 선반 가로 폭 위치 검출 정보로서 입력되고 있고, 제어 장치 H는, 주행대(11)의 주행 이동 범위에 있어서의 한쪽 측단 위치 또는 그 가까이의 위치를 주행 기준 위치로 하여, 그 주행 기준 위치로부터의 펄스 수를 계수함으로써, 주행대(11)의 주행 위치 나아가서는 물품 이송탑재 장치(12)의 선반 가로 폭 방향의 위치를 판별하도록 구성되어 있다.

또한, 물품 이송탑재 장치(12)에 있어서의 물품 지지구(18)의 출퇴량을 검출하기 위한 출퇴량 검출 수단으로서의 출퇴용 로터리 인코더(24)가, 출퇴용 전동 모터(19)의 회전축의 회전에 수반하여 펄스가 출력되도록, 출퇴용 전동 모터(19)의 회전축에 연동되어 연결되어 있다.

그리고, 제어 장치 H에는, 출퇴용 로터리 인코더(24)로부터 출력되는 펄스가 출퇴량 검출 정보로서 입력되고 있고, 제어 장치 H는, 물품 지지구(18)가 가장 퇴피한 위치 또는 그 근처를 출퇴 기준 위치로 하여, 그 출퇴 기준 위치로부터의 펄스 수를 계수함으로써, 물품 지지구(18)의 출퇴량을 판별하도록 구성되어 있다.

이들 인코더는, 대응하는 모터의 회전축에 장착되어 있을 필요는 없고, 검출하는 양을 감지할 수 있는 위치에 배치되면 된다. 또한, 필요에 따라, 기어 등을 이용할 수 있다. 이들 검출 수단은, 로터리 인코더로 한정되지 않고, 광 또는 소 리를 이용하여 거리 또는 위치를 검출하는 센서를 이용할 수도 있다. 이와 같은 센서는, 광원 또는 음원과 이들로부터 나오는 광 또는 소리를 반사하는 반사 부재와, 반사된 광 또는 소리를 받는 수신기를 가지고, 광원이나 음원으로부터 나온 광 또는 소리를 수신기로 받음으로써 거리 또는 위치 등의 양을 검출할 수 있다.

제어 장치 H에는, 복수의 수납부(1) 각각에 대응하여 선반 가로 폭 방향, 상하 방향 및 선반 전후 방향에서의 위치가 정해진 목표 정지 위치가 기억되어 있다. 이 목표 정지 위치는, 각각의 수납부(1)에 대응하는 물품 이송탑재 장치(12)의 상하 방향에서의 위치를 정하기 위하여 승강 기준 위치로부터의 거리를 나타내는 목표 상하 방향 정지 위치 정보와, 물품 이송탑재 장치(12)의 선반 가로 폭 방향에서의 위치를 정하기 위하여 주행 기준 위치로부터의 거리를 나타내는 목표선반 가로 폭 방향 정지 위치 정보로 나타낸다. 그리고, 물품 이송탑재 장치(12)는 선반 전후 방향으로는 이동 조작되도록 구성되어 있지 않으므로, 목표 상하 방향 정지 위치와 목표선반 가로 폭 방향 정지 위치로부터 나타내는 위치에 있어서는 선반 전후 폭 방향에서의 위치도 정해지게 된다.

그리고, 목표 정지 위치로서는, 수납부(1)의 물품 탑재대(6)에 의해 지지되어 있는 물품 W를 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 업로드하는[들어올리는(받아들이는)] 업로드용 목표 정지 위치와, 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 지지되어 있는 물품 W를 수납부(1)의 물품 탑재대(6)에 언로드하기위한(전달하기 위한) 언로드용 목표 정지 위치의 2종류가 설정되어 있다. 업로드용 목표 정지 위치는 언로드용 목표 정지 위치에 대하여 아래쪽으로 설정 거리만큼 어긋난 위치로 설정되어 있고, 업로드용 목표 정지 위치와 언로드용 목표 정지 위치는 선반 가로 폭 방향에서는 동일한 위치에 설정되어 있다.

그리고, 제어 장치 H는, 수납부(1)로부터 물품 W를 인출하는 인출 처리나, 수납부(1)에 물품 W를 수납하는 수납 처리를 실행하도록 구성되어 있다.

제어 장치 H는, 인출 처리로서, 승강 위치 검출 정보 및 주행 위치 검출 정보에 기초하여, 대상의 수납부(1)에 대응하는 목표 정지 위치(이 경우에는 업로드용 목표 정지 위치)에, 물품 이송탑재 장치(12)가 위치하도록 승강 프레임(10)을 승강 이동시키고, 또한 주행대(11)를 주행 이동시키기 위하여, 승강 프레임(10) 및 주행대(11)의 작동을 제어하고, 그 후 대상의 수납부(1)에 대응하는 목표 출퇴량 만큼 물품 지지구(18)를 돌출시키고, 물품 이송탑재 장치(12)가 언로드용 목표 정지 위치에 위치하도록 승강 프레임(10)을 상승시켜서, 물품 이송탑재 장치(12)로 물품 W를 들어올린 후, 대상의 수납부(1)에 대응하는 목표 출퇴량 만큼 물품 지지구(18)을 퇴피시킬 수 있도록, 승강 프레임(10) 및 물품 이송탑재 장치(12)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

또한, 제어 장치 H는, 수납 처리로서, 수납부(1)에 물품 W를 수납하는 수납 처리를 행하는 경우에는, 승강 위치 검출 정보 및 주행 위치 검출 정보에 기초하여, 대상의 수납부(1)에 대응하는 목표 정지 위치(이 경우에는 언로드용 목표 정지 위치)에 물품 이송탑재 장치(12)가 위치하도록 승강 프레임(10)을 승강 이동시키고, 또한 주행대(11)를 주행 이동시키기 위하여, 승강 프레임(10) 및 주행대(11)의 작동을 제어하고, 그 후 대상의 수납부(1)에 대응하는 목표 출퇴량 만큼 물품 지지 구(18)를 돌출시키고, 물품 이송탑재 장치(12)가 업로드용 목표 정지 위치에 위치하도록 승강 프레임(10)을 하강시켜서 물품 탑재대(6)에 물품 W를 내린 후, 대상의 수납부(1)에 대응하는 목표 출퇴량 만큼 물품 이송탑재대를 퇴피시킬 수 있도록, 승강 프레임(10) 및 물품 이송탑재 장치(12)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 수납부(1)에 대하여 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향 각각에 대한 물품 이송탑재 장치(12)의 위치가 물품 W의 이송탑재가 가능한 물품 이송탑재 가능 위치에 위치하고 있는지의 여부를 확인하기 위한 정지 위치 확인용 광전 센서(25)가, 물품 이송탑재 장치(12)와 일체적으로 이동 가능한 상태로 구비되어 있다.

더 설명하면, 수납부(1)의 물품 탑재대(6)에 있어서의 이동 공간 S 측으로 돌출하는 한쌍의 돌출 부분의 각각의 단부에, 직사각형의 반사면(26a)(피검출면에 상당)이 선반 앞면을 따르는 자세로 된 상태로 반사판(26)(피검출체에 상당)이 설치되어 있다. 물품 이송탑재 장치(12)에는, 좌우에 인접하는 한쌍의 반사판(26)에 대응하여 좌우 한쌍의 광전 센서(25)가 높이가 상이한 상태로 지지되어 있다. 이들 한쌍의 광전 센서(25)는, 물품 이송탑재 장치(12)가 물품 이송탑재 가능 위치에 정지한 상태에서, 투광부로부터 투광된 광이 반사판(26)에서 반사되고 수광부에 의해 수광되도록 설치되어 있다.

부언하면, 한쪽의 광전 센서(25)는, 물품 이송탑재 장치(12)가 업로드용 물품 이송탑재 가능 위치에 위치한 상태에서 전술한 바와 같이 수광하도록 설치되고, 다른 쪽의 광전 센서(25)는, 물품 이송탑재 장치(12)가 업로드용 물품 이송탑재 가 능 위치보다 윗쪽의 언로드용 물품 이송탑재 가능 위치에 위치한 상태에서 전술한 바와 같이 수광하도록 설치되어 있다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 제어 장치 H에는, 광전 센서(25)로부터 출력되는 검출 정보가 입력되고 있고, 제어 장치 H는, 물품 이송탑재 장치(12)를 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서, 광전 센서(25)로부터 반사판(26)의 존재를 검출하는 검출 정보에 기초하여, 물품 이송탑재 장치(12)가 수납부(1)에 대하여 적절한 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 정지 판별 처리를 실행하도록 구성되어 있다.

그리고, 제어 장치 H는, 정지 판별 처리로서, 인출 처리에 있어서의 물품 이송탑재 장치(12)를 업로드용 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서, 한쪽의 광전 센서(25)로부터의 검출 정보에 기초하여 물품 이송탑재 장치(12)가 수납부(1)에 대하여 적절한 위치에 정지하고 있는 것으로 판별하면 인출 처리를 계속 실행하고, 물품 이송탑재 장치(12)가 수납부(1)에 대하여 적절한 위치에 정지하고 있지 않은 것으로 판별하면 인출 처리를 중단하도록 구성되어 있다.

또한, 제어 장치 H는, 정지 판별 처리로서, 수납 처리에 있어서의 물품 이송탑재 장치(12)를 언로드용 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서, 다른 쪽의 광전 센서(25)로부터의 검출 정보에 기초하여 물품 이송탑재 장치(12)가 수납부(1)에 대하여 적절한 위치에 정지하고 있는 것으로 판별하면 수납 처리를 계속 실행하고, 물품 이송탑재 장치(12)가 수납부(1)에 대하여 적절한 위치에 정지하고 있지 않은 것으로 판별하면 수납 처리를 중단하도록 구성되어 있다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 제어 장치 H는, 전술한 바와 같은, 인출 처리나 수납 처리를 행하도록 승강 프레임(10), 주행대(11) 및 물품 이송탑재 장치(12)의 작동을 제어하여 작업 운전을 실행하도록 구성되어 있다. 그리고, 물품 이송탑재 장치(12)에 학습용 유닛 U를 장착함으로써, 제어 장치 H는, 학습용 유닛 U의 보조 제어 장치 h와의 협동에 의해 학습 운전을 실행하도록 구성되어 있다. 그리고, 이동 조작 수단(4), 물품 이송탑재 장치(12), 반사판(26), 제어 장치 H 및 학습용 유닛 U 등으로 학습 장치가 구성되어 있다.

다음으로, 학습 운전에 대하여 설명하지만, 이 학습 운전을 실행할 때는, 물품 이송탑재 장치(12)에 학습용 유닛 U를 장착하여 실행하므로, 먼저 학습용 유닛 U에 대하여 설명한다.

도 4∼도 6에 나타낸 바와 같이, 학습용 유닛 U는, 반사판(26)을 촬상하는 촬상 수단(31)과, 반사판(26)을 향해 적외선을 조사하는 적외선 조명 장치(32)와, 촬상 수단(31)으로 촬상된 촬상 정보에 기초하여 복수의 수납부(1) 각각에 대한 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 정하는 연산 처리를 실행하는 보조 제어 장치 h와, 촬상 수단(31)으로 촬상된 화상을 표시하는 모니터(38)가 유닛 기대(基臺)(33)에 일체적으로 조립되어 유닛화되어 있다.

또한, 학습용 유닛 U는 물품 이송탑재 수단(12)에 착탈 가능하게 장착되어 있고, 이와 같이 학습용 유닛 U가 착탈 가능하게 장착됨으로써, 촬상 수단(31), 적외선 조명 장치(32) 및 보조 제어 장치 h 각각이 물품 이송탑재 수단(12)에 착탈 가능하게 장착되어 있다. 유닛 기대(33)는, 물품 지지구(18)에 설치된 위치결정핀(20)과 결합함으로써, 위치 결정이 행해져도 된다.

그리고, 학습용 유닛 U는, 물품 지지구(18)로 탑재 지지되는 상태로 물품 이송탑재 장치(12)에 장착되어 있다. 또한, 촬상 수단(31)으로 촬상되는 반사판(26)은, 물품 이송탑재 수단(12)의 정지 위치 확인용 광전 센서(25)로 검출되는 반사판(26)도 겸하고 있다.

촬상 수단(31)은, 수납부(1) 각각에 대응하여 설치된 반사판(26)을 선반 전후 폭 방향으로부터 촬상하는 정면시용 촬상 장치(35)와, 이 정면시용(正面視用) 촬상 장치(35)에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 위치가 어긋나게 설치되어 반사판(26)을 선반 전후 방향에 대하여 경사지는 방향으로부터 촬상하는 사시용(斜視用) 촬상 장치(36)를 구비하여 구성되어 있다.

그리고, 정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)는, 유닛 기대(33)에 일체적으로 조립됨으로써 물품 이송탑재 수단(12)과 일체적으로 이동 가능한 상태로 설치되어 있다.

또한, 적외선 조명 장치도 마찬가지로, 유닛 기대(33)에 일체적으로 조립됨으로써 물품 이송탑재 수단(12)과 일체적으로 이동 가능한 상태로 설치되어 있다.

그리고, 정면시용 촬상 장치(35)는, 수납부(1)에 대한 선반 가로 폭 방향, 상하 방향 및 선반 전후 폭 방향의 각각에 대한 물품 이송탑재 수단(12)의 위치가 물품 W의 이송탑재에 있어서 적정 기준 적정 위치에 위치되었다고 가정한 상태에서, 반사판(26)을 촬상했을 때, 이 촬상된 화상(이하, 정면시 화상으로 칭할 경우가 있음) 상에서의 설정 기준 위치 C1(도 7 참조)에 반사판(26)이 위치하는 상태로 되도록, 물품 이송탑재 수단(12)에 대하여 위치 결정되어 있다.

또한, 사시용 촬상 장치(36)가, 물품 이송탑재 수단(12)을 수납부(1)에 대하여 기준 적정 위치에 위치시켰다고 가정한 상태에서, 반사판(26)을 촬상했을 때, 이 촬상된 화상(이하, 사시 화상으로 칭할 경우가 있음) 상에서의 설정 기준 위치 C2(도 8 참조)에 반사판(26)이 위치하는 상태로 되도록, 물품 이송탑재 수단(12)에 대하여 위치 결정되어 있다.

사시용 촬상 장치(36)는, 정면시용 촬상 장치(35)보다 선반 전후 방향의 수납부(1)가 위치하는 측에 위치하도록 설치되어 있다.

정면시용 촬상 장치(35)와 사시용 촬상 장치(36)의 배치 관계에 대하여 더 설명하면, 정면시용 촬상 장치(35)와 사시용 촬상 장치(36)는, 한쌍의 반사판(26) 중 동일한 한쪽의 반사판(26)을 촬상하도록 설치되어 있다. 그리고, 정면시용 촬상 장치(35)는, 이 한쪽의 반사판(26)의 정면에 위치하도록 설치되어 있고, 사시용 촬상 장치(36)는, 정면시용 촬상 장치(35)에 대하여, 선반 가로 폭 방향으로는 다른 쪽의 반사판(26)이 위치하는 측에 위치가 어긋나게 설치되고, 상하 방향으로는 같은 위치로 되도록 설치되며, 선반 전후 방향으로는 정면시용 촬상 장치(35)보다 수납부(1)가 위치하는 측에 위치하도록 설치되어 있다.

그리고, 전술한 바와 같은 정면시용 촬상 장치(35)와 사시용 촬상 장치(36)가 설치됨으로써, 물품 이송탑재 수단(12)을 수납부(1)에 대하여 기준 적정 위치에 위치시켰다고 가정한 상태에서, 정면시용 촬상 장치(35)와 사시용 촬상 장치(36)가 적어도 각각의 선반 가로 폭 방향의 안쪽 측단부가 수납부(1)의 선반 가로 폭 방향의 폭 내에 들어가도록 설치되어 있다.

또한, 정면시용 촬상 장치(35)와 사시용 촬상 장치(36)는, 반사판(26)까지의 거리가 동일 또는 거의 동일하도록 설치되고, 또한 도 9에 나타낸 바와 같이 정면시용 촬상 장치(35)의 광축 L1(촬상 방향)과 사시용 촬상 장치(36)의 광축 L2(촬상 방향)는 모두 수평면을 따르고 있으며, 이들 사이의 교차각 A가 60°가 되도록 설치되어 있다.

정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)에는, 적외선을 투과시키는 적외선 필터(37)가 설치되어 있고, 정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)는, 적외선 조사 장치(32)로부터 적외선이 조사된 반사판(26)을 적외선 필터(37)를 통해 촬상하도록 구성되어 있고, 적외선 카메라로서 기능하도록 구성되어 있다. 촬상 장치의 예로서, CMOS 카메라나 CCD 카메라 등의 주지의 아날로그 또는 디지털 스틸 카메라나 비디오 카메라 등을 이용할 수 있다.

제어 장치 H와 보조 제어 장치 h로 구성되는 학습 제어 수단(34)은, 학습 운전으로서, 물품 이송탑재 수단(12)을 물품 수납 선반(2)에 있어서의 복수의 수납부(1) 각각에서의 목표 정지 위치에 순차적으로 이동시키고, 또한 목표 정지 위치에 물품 이송탑재 수단(12)이 위치하는 상태에서 정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)로 촬상시키도록, 이동 조작 수단(4) 및 정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)의 작동을 제어하는 촬상 처리, 및 정면시용 촬상 장치(35)의 촬상 정보 및 사시용 촬상 장치(36)의 촬상 정보에 기초하여, 목표 정지 위치에 대한 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향에서의 위치를 기준 적정 위치에 접근하도록 하는 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보, 및 목표 출퇴 량을 적정한 출퇴량에 접근하도록 하는 출퇴량 보정 정보를 구하고, 구해진 선반 가로 폭 방향 보정 정보, 상하 방향 보정 정보 및 출퇴량 보정 정보에 기초하여, 복수의 수납부(1) 각각에서의 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 정하는 연산 처리를 실행하도록 구성되어 있다.

그리고, 학습 제어 수단(34)은, 연산 처리에 있어서의 화상 상에서의 반사판(26)의 위치의 판별을 다음과 같이 행하도록 구성되어 있다.

학습 제어 수단(34)은, 정면시 화상 상에서의 반사판(26)의 상하 방향에 대응하는 세로 방향의 양단의 위치에 기초하여 반사판(26)의 세로 방향의 위치를 판별한다. 즉, 학습 제어 수단(34)은, 연산 처리에 있어서, 먼저, 정면시 화상 상에서의 반사판(26)의 상단 위치와 하단 위치를 판별하고, 이들 상단 위치와 하단 위치의 중심 위치 P3를 정면시 화상 상에서의 반사판(26)의 세로 방향의 위치로서 판별한다.

또한, 학습 제어 수단(34)은, 정면시 화상 상에서의 반사판(26)의 선반 가로 폭 방향에 대응하는 가로 방향의 양단의 위치에 기초하여 반사판(26)의 가로 방향의 위치를 판별한다. 이에 대해서도 마찬가지로, 학습 제어 수단(34)은, 먼저 정면시 화상 상에서의 반사판(26)의 우측단 위치와 좌측단 위치를 판별하고, 이들 우측단 위치와 좌측단 위치의 중심 위치 P3를 정면시 화상 상에서의 반사판(26)의 가로 방향의 위치로서 판별한다.

또한, 학습 제어 수단(34)은, 사시 화상 상에서의 반사판(26)의 가로 방향 양단의 위치에 기초하여 반사판(26)의 가로 방향의 위치를 판별한다. 이에 대해서 도 마찬가지로, 학습 제어 수단(34)은, 먼저, 사시 화상 상에서의 반사판(26)의 우측단 위치와 좌측단 위치를 판별하고, 이들 우측단 위치와 좌측단 위치의 중심 위치 P4를 사시 화상 상에서의 반사판(26)의 가로 방향의 위치로서 판별한다.

그리고, 학습 제어 수단(34)은, 연산 처리에 있어서의 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보는 다음과 같이 구하도록 구성되어 있다.

학습 제어 수단(34)은, 연산 처리에 있어서, 정면시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C1과 반사판(26)의 위치의 세로 방향에서의 편차량 dy에 기초하여 상하 방향 보정 정보를 구한다. 구체적으로는, 정면시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C1의 중심 위치 P1과 반사판(26)의 중심 위치 P3의 세로 방향에서의 거리를, 설정 기준 위치 C1과 반사판(26)의 위치의 세로 방향에서의 편차량 dy로 하고, 이 편차량 dy에 환산값을 곱하여 실제 편차량에 대응하는 상하 방향 보정 정보를 구한다.

또한, 학습 제어 수단(34)은, 연산 처리에 있어서, 정면시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C1과 반사판(26)의 위치의 가로 방향의 편차량 dx에 기초하여 선반 가로 폭 방향 보정 정보를 구한다. 구체적으로는, 상하 방향 보정 정보와 마찬가지로, 정면시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C1의 중심 위치 P1과 반사판(26)의 중심 위치 P3의 가로 방향에서의 거리를, 설정 기준 위치 C1과 반사판(26)의 위치의 가로 방향에서의 편차량 dx로 하고, 이 편차량 dx에 환산값을 곱하여 실제 편차량에 대응하는 선반 가로 폭 방향 보정 정보를 구한다.

학습 제어 수단(34)은, 연산 처리에 있어서의 출퇴량 보정 정보는 다음과 같이 구하도록 구성되어 있다.

학습 제어 수단(34)은, 연산 처리에 있어서, 정면시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C1과 반사판(26)의 위치의 가로 방향의 편차량 dx, 사시용 촬상 장치(36)로 촬상된 사시 화상에 있어서의 설정 기준 위치 C2와 반사판(26)의 위치의 가로 방향의 편차량 dw, 및 정면시용 촬상 장치(35)의 광축과 사시용 촬상 장치(36)의 광축 사이의 교차각 A를 나타낸 교차각 정보에 기초하여, 출퇴량 보정 정보를 구한다. 그리고, 교차각 A는, 60°이며 학습 제어 수단(34)에 미리 설정되어 있다. 구체적으로는, 사시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C2의 중심 위치 P2와 반사판(26)의 중심 위치 P4의 가로 방향에서의 거리를, 설정 기준 위치 C2와 반사판(26)의 위치의 가로 방향에서의 편차량 dw로 하고, 선반 앞면에 대한 사시용 촬상 장치(36)의 광축의 경사각 B를 교차각 A에 의해 구한다.

그리고, 정면시 화상의 가로 방향에서의 편차량 dx, 사시 화상의 가로 방향에서의 편차량 dw, 및 교차각 정보에 의해 구해지는 사시용 촬상 장치(36)의 광축의 경사각 B에 의해, 하기 수식으로 깊이 방향의 편차량 dz를 구하고, 이 깊이 방향의 편차량 dz에 환산값을 곱하여 실제 편차량에 대응하는 출퇴량 보정 정보를 구한다.

dz = (dw - dx·sinB)/cosB

부언하면, 정면시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C1에 대한 반사판(26)의 위치의 어긋남 방향이, 세로 방향에 있어서의 승강 기준 위치가 위치하는 측에 대응하는 측으로 어긋나 있는 경우에는 편차량 dy를 마이너스(-), 그 반대 측으로 어긋나 있는 경우에는 편차량 dy를 플러스(+)로 하여, 상하 방향 보정 정보가 구해진 다.

또한, 정면시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C1에 대한 반사판(26)의 위치의 어긋남 방향이, 가로 방향에 있어서의 주행 기준 위치가 위치하는 측에 대응하는 측으로 어긋나 있는 경우에는 편차량 dx를 마이너스, 그 반대측으로 어긋나 있는 경우에는 편차량 dx를 플러스로 하여, 선반 가로 폭 방향 보정 정보가 구해진다.

또한, 사시 화상 상에서의 설정 기준 위치 C2에 대한 반사판(26)의 위치의 어긋남 방향이, 가로 방향에 있어서의 출퇴 기준 위치가 위치하는 측에 대응하는 측으로 어긋나 있는 경우에는 편차량 dw를 마이너스, 그 반대측으로 어긋나 있는 경우에는 편차량 dw를 플러스로 하여, 출퇴량 보정 정보가 구해진다.

그리고, 목표 상하 방향 정지 위치 정보가 나타내는 거리에 상하 방향 보정 정보가 나타내는 편차량을 가산함으로써 학습 후의 목표 상하 방향 정지 위치 정보를 정하고, 목표선반 가로 폭 방향 정지 위치 정보가 나타내는 거리에 선반 가로 폭 방향 보정 정보가 나타내는 편차량을 가산함으로써 학습 후의 목표선반 가로 폭 방향 정지 위치 정보를 정하고, 목표 출퇴량이 나타내는 거리에 출퇴량 보정 정보가 나타내는 편차량을 가산함으로써 학습 후의 목표 출퇴량을 정한다.

그리고, 목표 정지 위치가 기준 적정 위치로부터 선반 가로 폭 방향으로 어긋나 있는 경우에는, 반사판(26)의 중심 위치 P3가 정면시용 촬상 장치(35)의 광축 L1으로부터 선반 가로 폭 방향으로 어긋나게 위치하고 있으므로, 목표 정지 위치의 기준 적정 위치로부터의 선반 가로 폭 방향의 편차량이 일정하더라도, 목표 출퇴량과 기준 적정 위치에서의 적정한 출퇴량의 차이의 대소에 의해, 정면시 화상 상에 서의 반사판(26)의 가로 방향으로의 편차량 dx가 변화되어 오차가 생긴다.

또한, 전술한 바와 같은 목표 정지 위치가 기준 적정 위치로부터 선반 가로 폭 방향으로 어긋나고, 또한 목표 출퇴량이 기준 적정 위치에서의 적정한 출퇴량과 차이가 있는 경우에는, 사시용 촬상 장치(36)의 광축 L2와 직교하고, 또한 설정 기준 위치 C1, C2가 위치하는 기준 평면으로부터의 반사판(26)의 사시용 촬상 장치(36)의 촬상 방향에서의 편차량에 의해, 사시 화상 상에서의 반사판(26)의 가로 방향으로의 편차량 dw가 변화되어 오차가 생긴다.

그러나, 전술한 바와 같이 오차가 생기더라도, 그 오차는, 예를 들면 물품 이송탑재 장치(12)를 기준 적정 위치에 위치시킨 상태에서의 정면시용 촬상 장치(35)로부터 반사판(26)까지의 거리를 250mm로 하고, 목표 정지 위치가 기준 적정 위치로부터 선반 가로 폭 방향의 일측으로 15mm 만큼 어긋나고, 목표 출퇴량이 기준 적정 위치에서의 적정한 출퇴량보다 15mm 만큼 짧은 경우에서는 각각의 오차가 1mm 정도인 등, 물품 이송탑재 장치(12)는 물품 이송탑재 가능 위치의 허용 범위 내이며, 문제가 될 정도는 아니다.

모니터(38)에는, 정면시 화상 또는 사시 화상이 선택적으로 표시되도록 구성되어 있다. 이 모니터(38)에 표시되는 화상은, 설정 기준 위치 C1, C2를 나타내는 기준 위치 마크나 반사판(26)의 단부를 나타내는 단부 마크를 추가하는 등, 적절하게 가공되어 있다.

다음으로, 학습 제어 수단(34)의 동작에 대하여, 도 11의 흐름도에 따라 설명한다.

제어 장치 H는, 학습용 유닛 U가 물품 이송탑재 장치(12)에 장착되어 있지 않은 상태에서는 작업 모드로 동작하고, 이 작업 모드에서는, 제어 장치 H로 도시하지 않은 상위 제어 장치로부터의 작업 지령 정보에 기초하여 작업 운전이 실행된다. 또한, 제어 장치 H는, 학습용 유닛 U가 물품 이송탑재 장치(12)에 장착된 상태에서는 학습 모드로 동작하고, 이 학습 모드에서는, 제어 장치 H와 보조 제어 장치 h가 협동하여, 즉, 학습 제어 수단(34)으로 도시하지 않은 학습 지령 수단으로부터의 학습 지령 정보에 기초하여 학습 운전이 실행된다.

그리고, 학습 운전으로서, 물품 수납 선반(2)에 있어서의 모든 수납부(1) 각각에서의 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 정하는 전체 학습 운전과 물품 수납 선반(2)에 있어서의 일부의 수납부(1)인 임의의 하나 또는 복수의 수납부(1)에 있어서의 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 정하는 부분 학습 운전을 실행하도록 구성되어 있다.

전체 학습 운전 및 부분 학습 운전에서는 촬상 처리와 연산 처리를 실행한다.

전체 학습 운전에 있어서의 촬상 처리는, 먼저, 물품 수납 선반(2)의 1단째에 위치하고, 또한 선반 가로 폭 방향의 한쪽 측단부에 위치하는 수납부(1)에 있어서의 목표 정지 위치에 위치하도록 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키고, 목표 정지 위치에 정지하여 위치하는 상태에서 정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)가 촬상하게 한다. 다음으로, 물품 이송탑재 장치(12)를 선반 가로 폭 방향 타측으로 이동시켜서, 선반 가로 폭 방향의 다른 측에 인접하는 수납부(1)에 있어 서의 목표 정지 위치에 위치시키고, 목표 정지 위치에 정지하여 위치하는 상태에서 정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)가 촬상하게 한다.

이를 반복하여, 물품 수납 선반(2)의 1단째에 대해서는, 물품 이송탑재 장치(12)를 복수의 수납부(1) 각각에서의 목표 정지 위치에 선반 가로 폭 방향의 일 측으로부터 타측으로 순차적으로 이동시킨다. 또한, 물품 수납 선반(2)의 2단째에 대해서는, 물품 이송탑재 장치(12)를 복수의 수납부(1) 각각에서의 목표 정지 위치에 선반 가로 폭 방향 타측으로부터 일측으로 순차적으로 이동시킨다(도 12 참조). 이와 같이 물품 이송탑재 장치(12)를 지그재그형으로 순차적으로 이동시켜서, 물품 이송탑재 장치(12)가 1개의 목표 정지 위치에 대해서 한번만 통과하도록 하여, 물품 이송탑재 장치(12)를 물품 수납 선반(2)에 있어서의 모든 수납부(1) 각각에서의 목표 정지 위치에 순차적으로 이동시킨다.

그리고, 전체 학습 운전에 있어서의 연산 처리는, 물품 수납 선반(2)의 모든 수납부(1)에 있어서의 목표 정지 위치에서 정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)로 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 물품 수납 선반(2)의 모든 수납부(1) 각각에서의 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 정한다.

부분 학습 운전에 있어서의 촬상 처리는, 물품 수납 선반(2)의 학습 대상으로서 선택된 일부 수납부(1)에 있어서의 목표 정지 위치에 순차적으로 이동시킨다.

그리고, 부분 학습 운전에 있어서의 연산 처리는, 물품 수납 선반(2)의 학습의 대상으로서 선택된 일부 수납부(1)에 있어서의 목표 정지 위치에서 정면시용 촬상 장치(35) 및 사시용 촬상 장치(36)로 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 물품 수납 선반(2)의 학습 대상으로서 선택된 일부 수납부(1)에 있어서의 목표 정지 위치 및 목표 출퇴량을 정한다.

[다른 실시예]

(1) 상기 실시예에서는, 사시용 촬상 장치(36)를, 정면시용 촬상 장치(35)에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 위치가 어긋나게 설치하였으나, 사시용 촬상 장치(36)를, 정면시용 촬상 장치(35)에 대하여 상하 방향으로 위치가 어긋나게 설치해도 된다.

(2) 상기 실시예에서는, 사시용 촬상 장치(36)를, 정면시용 촬상 장치(35)보다 선반 전후 폭 방향의 수납부(1)가 위치하는 측에 위치하도록 설치하였으나, 사시용 촬상 장치(36)를, 정면시용 촬상 장치(35)에 대하여 선반 전후 폭 방향으로 같은 위치로 되도록 설치해도 되고, 또한, 정면시용 촬상 장치(35)보다 선반 전후 폭 방향의 수납부(1)가 위치하는 측과 반대측에 위치하도록 설치해도 된다.

(3) 상기 실시예에서는, 정면시용 촬상 장치(35)로 촬상된 화상 상에서의 피검출체(26)의 위치의 판별을, 화상 상에서의 피검출체(26)의 상하 방향 양단의 위치에 기초하여 피검출체(26)의 상하 방향의 위치를 판별하고, 또한 화상 상에서의 피검출체(26)의 가로 방향 양단의 위치에 기초하여 피검출체(26)의 가로 방향의 위치를 판별하였지만, 예를 들면 화상 상에서의 피검출체(26)의 상하 방향 일단의 위치에 기초하여 피검출체(26)의 상하 방향의 위치를 판별하고, 또한 그 화상 상에서의 피검출체(26)의 가로 방향 일단의 위치에 기초하여 피검출체(26)의 가로 방향의 위치를 판별하는 등, 피검출체(26)의 다른 위치에 기초하여 피검출체(26)의 위치를 판별하도록 구성해도 된다.

또한, 마찬가지로, 사시용 촬상 장치(36)로 촬상된 화상 상에서의 피검출체(26)의 위치의 판별에 대해서도, 화상 상에서의 피검출체(26)의 가로 방향 일단의 위치에 기초하여 피검출체(26)의 위치를 판별하는 등, 피검출체(26)의 다른 위치에 기초하여 피검출체(26)의 위치를 판별하도록 구성해도 된다.

(4) 상기 실시예에서는, 물품 이송탑재 수단과 일체적으로 이동 가능한 상태로 구비되어 피검출체를 향해 적외선을 조사하는 적외선 조명 장치를 설치하고, 정면시용 촬상 장치 및 사시용 촬상 장치에 적외선을 투과시키는 적외선 필름을 설치하였으나, 이들 적외선 조명 장치나 적외선 필름을 설치하지 않아도 피검출체를 확실하게 검출할 수 있을 경우에는, 적외선 조명 장치나 적외선 필름을 설치하지 않아도 된다.

(5) 상기 실시예에서는, 이동 조작 수단(4)은, 이동 공간 S를 상하 방향을 따라 승강 이동 가능한 승강 프레임(10)과, 이 승강 프레임(10)에 의해 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 가능하게 안내 지지되고, 또한 물품 이송탑재 장치(12)를 지지하는 주행대(11)를 구비하여, 물품 이송탑재 수단(12)을 상하 방향 및 선반 가로 폭 방향으로 이동시키도록 구성하였지만, 이동 조작 수단(4)을, 선반 가로 폭 방향을 따라 주행하는 주행 대차와, 이 주행 대차에 세워져 설치된 지지 기둥을 따라 승강 가능하게 안내 지지되고, 또한 물품 이송탑재 장치를 지지하는 승강대를 구비하여, 물품 이송탑재 수단(12)을 상하 방향 및 선반 가로 폭 방향으로 이동시키도록 구성해도 된다.

(6) 상기 실시예에서는, 피검출체(26)를 직사각형의 반사판으로 하였으나, 원형상의 반사판이나 구형의 구형체일 수도 있고, 학습 제어 수단(34)으로 화상 상에 있어서 피검출체(26)의 위치를 판별할 수 있는 것이면 된다.

(7) 상기 실시예에서는, 물품 이송탑재 장치(12)를 상하 방향 및 선반 가로 폭 방향으로만 이동 조작하여 선반 전후 방향으로는 이동 조작하지 않도록 이동 조작 수단(4)을 구성하고, 목표 상하 방향 정지 위치와 목표 선반 가로 폭 방향 정지 위치로부터 나타내는 위치에 있어서는 선반 전후 폭 방향에서의 위치도 정해지도록 구성하였지만, 물품 이송탑재 장치(12)를 선반 전후 방향으로도 이동 조작하도록 이동 조작 수단(4)을 구성하고, 물품 이송탑재 장치(12)의 선반 전후 폭 방향의 이동에 의해 물품 이송탑재 장치(12)의 선반 전후 방향에서의 위치가 정해지도록 구성해도 된다.

도 1은 물품 수납 설비의 측면도이다.

도 2는 물품 수납 설비의 평면도이다.

도 3은 한쪽의 광전 센서로 반사판을 검출하고 있는 상태를 나타낸 도면이다.

도 4는 학습용 유닛을 장착한 상태를 나타낸 사시도이다.

도 5는 학습용 유닛을 장착한 상태를 나타낸 사시도이다.

도 6은 촬상 장치로 반사판을 촬상하고 있는 상태를 나타낸 도면이다.

도 7은 정면시 화상을 나타낸 도면이다.

도 8은 사시 화상을 나타낸 도면이다.

도 9는 정면시 화상과 사시 화상에 기초한 가상 평면도이다.

도 10은 제어 블록도이다.

도 11은 흐름도를 나타낸 도면이다.

도 12는 촬상 처리에 있어서의 물품 이송탑재 장치의 이동 경로를 나타낸 도면이다.

[부호의 설명]

1: 수납부 2: 물품 수납 선반

4: 이동 조작 수단 12: 물품 이송탑재 수단

18: 물품 지지구 26: 피검출체

26a: 피검출면 31: 촬상 수단

34: 학습 제어 수단 35: 정면시용 촬상 장치

36: 사시용 촬상 장치 A: 교차각

C1: 기준 적정 위치 C2: 기준 적정 위치

dy: 편차량 dx: 편차량

dw: 편차량 W: 물품

Claims (7)

1. 물품 수납용 수납부가 선반 가로 폭 방향과 상하 방향으로 병설된 물품 수납 선반; 및

   복수의 상기 수납부 각각에 대응하여 선반 가로 폭 방향과 상하 방향과 선반 전후 폭 방향에서의 위치가 정해진 목표 정지 위치 각각에 이동 조작 수단에 의해 이동 가능하고, 또한 상기 목표 정지 위치에 정지하고 있는 상태에서 물품 지지구를 선반 전후 폭 방향으로 목표 출퇴량 만큼 이동시킴으로써 상기 수납부와 자기(自己) 사이에서 물품을 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 수단;

   이 설치되어 있는 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치로서,

   상기 수납부 각각에 대응하여 설치된 피검출체를 상기 선반 전후 폭 방향으로부터 촬상하는 정면시용(正面視用) 촬상 장치와, 상기 정면시용 촬상 장치에 대하여 선반 가로 폭 방향 또는 상하 방향의 위치 어긋남 방향으로 위치가 어긋나게 설치되고, 상기 피검출체를 상기 선반 전후 폭 방향에 대하여 경사지는 방향으로부터 촬상하는 사시용(斜視用) 촬상 장치를, 상기 물품 이송탑재 수단과 일체적으로 이동 가능한 상태로 구비하는 촬상 수단이 설치되고,

   상기 정면시용 촬상 장치가, 상기 물품 이송탑재 수단을 상기 수납부에 대하여 선반 가로 폭 방향, 상하 방향 및 선반 전후 폭 방향으로 각각에 대한 위치가 물품의 이송탑재에 있어서 적정하게 되는 기준 적정 위치에 위치시켰다고 가정한 상태에서, 상기 피검출체를 촬상했을 때, 이 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치에 상기 피검출체가 위치하는 상태로 되도록, 상기 물품 이송탑재 수단에 대하여 위치 결정되고, 또한 상기 사시용 촬상 장치가, 상기 물품 이송탑재 수단을 상기 수납부에 대하여 상기 기준 적정 위치에 위치시켰다고 가정한 상태에서, 상기 피검출체를 촬상했을 때, 이 촬상된 화상 상에서의 설정 기준 위치에 상기 피검출체가 위치하는 상태로 되도록, 상기 물품 이송탑재 수단에 대하여 위치 결정되고,

   상기 물품 이송탑재 수단을 상기 물품 수납 선반에 있어서의 복수의 수납부 각각에서의 상기 목표 정지 위치에 순차적으로 이동시키고, 또한 상기 목표 정지 위치에 상기 물품 이송탑재 수단이 위치하는 상태에서 상기 정면시용 촬상 장치 및 상기 사시용 촬상 장치가 촬상하게 하도록, 상기 이동 조작 수단 및 상기 정면시용 촬상 장치 및 상기 사시용 촬상 장치의 작동을 제어하는 촬상 처리, 및 상기 정면시용 촬상 장치의 촬상 정보 및 상기 사시용 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여, 상기 목표 정지 위치에 대한 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향에서의 위치를 상기 기준 적정 위치에 접근하도록 하는 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보, 및 상기 목표 출퇴량을 적정한 출퇴량에 접근하도록 하는 출퇴량 보정 정보를 구하고, 구해진 상기 선반 가로 폭 방향 보정 정보 및 상하 방향 보정 정보 및 상기 출퇴량 보정 정보에 기초하여, 상기 복수의 수납부 각각에서의 상기 목표 정지 위치 및 상기 목표 출퇴량을 정하는 연산 처리를 실행하는 학습 제어 수단이 설치되고,

   상기 학습 제어 수단이, 상기 연산 처리에 있어서, 상기 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 설정 기준 위치와 상기 피검출체의 위치의 상하 방향에 대응하는 세로 방향에서의 편차량에 기초하여 상기 상하 방향 보정 정보를, 또한 상기 설정 기준 위치와 상기 피검출체의 위치와의 선반 가로 폭 방향에 대응하는 가로 방향의 편차량에 기초하여 상기 선반 가로 폭 방향 보정 정보를 각각 구하고, 또한 상기 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 설정 기준 위치와 상기 피검출체의 위치의 위치 어긋남 방향에 대응하는 방향의 편차량과, 상기 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 설정 기준 위치와 상기 피검출체의 위치의 상기 위치 어긋남 방향에 대응하는 방향에서의 편차량, 및 상기 정면시용 촬상 장치의 광축과 상기 사시용 촬상 장치의 광축 사이의 교차각 정보에 기초하여, 상기 출퇴량 보정 정보를 구하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치.
2. 제1항에 있어서,

   상기 사시용 촬상 장치가, 상기 정면시용 촬상 장치보다 선반 전후 폭 방향의 상기 수납부가 위치하는 측에 위치하도록 설치되어 있는, 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치.
3. 제1항에 있어서,

   상기 피검출체가, 직사각형의 피검출면이 선반 앞면을 따르는 자세로 되는 상태로 설치되고,

   상기 학습 제어 수단이, 상기 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 피검출체의 세로 방향 양단의 위치에 기초하여 상기 피검출체의 세로 방향의 위치를 판별하고, 상기 정면시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 피검출체의 가로 방향 양단의 위치에 기초하여 상기 피검출체의 가로 방향의 위치를 판별하고, 또한 상기 사시용 촬상 장치로 촬상된 화상 상에서의 상기 피검출체의 가로 방향 양단의 위치에 기초하여 상기 피검출체의 위치를 판별하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 촬상 수단이, 상기 물품 이송탑재 수단에 착탈 가능하게 장착되어 있는, 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 물품 이송탑재 수단과 일체적으로 이동 가능한 상태로 구비되어 상기 피검출체를 향해 적외선을 조사하는 적외선 조명 장치가 설치되고,

   상기 정면시용 촬상 장치 및 상기 사시용 촬상 장치에 적외선을 투과시키는 적외선 필터가 설치되어 있는, 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 피검출체는, 상기 물품 이송탑재 수단의 정지 위치를 확인하기 위한 센서를 위한 반사판로서도 기능하는, 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치.
7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 이동 조작 수단은,

   상기 물품 수납 선반보다 선반 가로 폭 방향으로 길게 연장되어 이동 공간의 상하 방향을 따라 승강 이동 가능한 승강 프레임; 및

   상기 승강 프레임에 의해 선반 가로 폭 방향을 따라 안내 지지되어 주행하도록 구성되고, 또한 상기 물품 이송탑재 장치를 지지하는 주행대;

   를 포함하는, 물품 수납 설비에 있어서의 학습 장치.

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