TWI422519B - 物品收納設備之學習裝置 - Google Patents

Description

物品收納設備之學習裝置 發明領域

本發明係有關於一種物品收納設備之學習裝置，該物品收納設備設有物品收納架及物品移載機構，該物品收納架係於架橫向寬度方向及上下方向並排設置有物品收納用收納部者，該物品移載機構係可以移動操作機構移動至對應於複數個前述各收納部而訂定在架橫向寬度方向、上下方向及架前後方向之位置的各目標停止位置，並且在停止於前述目標停止位置之狀態下，使物品支撐具於架前後寬度方向移動目標進退量，藉此，可在前述收納部與其自身間移載物品者。

發明背景

此種物品收納設備係構造成藉在使物品移載機構移動至目標停止位置之狀態下，使物品移載機構之物品支撐具於架前後寬度方向移動目標進退量，而對收納部取出放入物品者。

在此種物品收納設備中，由於物品收納架之組裝誤差或者物品移載機構或移送操作機構之經年變化，有使物品移載裝置停止之目標停止位置相對於收納部於架橫向寬度方向或上下方向偏離的情形或使物品支撐具移動之目標進退量相對於從物品移載裝置至收納部之距離多或少之情形，故需修正目標停止位置，以使目標停止位置對收納部為適當之位置，又，需修正目標進退量，以使目標進退量對從物品移載裝置至收納部之距離為適當之量。

又，習知之物品收納設備之學習裝置構造成設有相互於架橫向寬度方向錯開位置而設置，以拍攝分別對應於收納部而設置之被檢測體之一對拍攝裝置、控制移動操作機構之作動，而使物品移載機構移動至目標停止位置，並控制拍攝裝置之作動，而在物品移載機構位於目標停止位置之狀態下，拍攝被檢測體，且依以拍攝機構所拍攝之影像之影像資訊，修正目標停止位置及目標進退量之學習控制機構，學習控制機構從以一對拍攝機構所拍攝之一對影像之視差，依立體觀看之原理，算出被檢測體之三維座標值，依此三維座標值，修正目標停止位置之架橫向寬度方向之位置及上下方向之位置以及目標進退量(例如參照專利文獻1)。

附帶一提，如上述，從一對影像之視差，依立體觀看之原理，算出被檢測體之三維座標值時，有將一對拍攝裝置以從架前後寬度方向拍攝被檢測體之一對正面觀看用拍攝裝置構成之情形及以從相對於架前後寬度方向傾斜之方向拍攝被檢測體之一對斜向觀看用拍攝裝置構成之情形。

【專利文獻1】日本專利公開公報2001-158507號

然而，由於上述習知物品收納設備係從以一對拍攝裝置所拍攝之一對影像之視差，依立體觀看之原理，算出被檢測體之三維座標值，依此三維座標值，修正目標停止位置之架橫向寬度方向之位置及上下方向之位置以及目標進退量者，故學習控制機構之運算處理複雜。

本發明即係鑑於上述實際情況而發明者，其目的在於提供學習控制機構之運算處理係簡單者，並可進行目標停止位置及目標進退量之修正之物品收納設備之學習裝置。

本發明物品收納設備之學習裝置係設有物品收納架及物品移載機構之物品收納設備之學習裝置，該物品收納架係於架橫向寬度方向與上下方向並排設置有物品收納用收納部者；該物品移載機構係可藉移動操作機構移動至對應於複數前述各收納部而訂定在架橫向寬度方向、上下方向及架前後方向之位置的各目標停止位置，並且在停止於前述目標停止位置之狀態下，使物品支撐具於架前後寬度方向移動目標進退量，藉此，可在前述收納部與其自身間移載物品者；該物品收納設備之學習裝置構造成設有拍攝機構，該拍攝機構係以可與前述物品移載機構一體地移動自如之狀態下，具有正面觀看用拍攝裝置與斜向觀看用拍攝裝置，前述正面觀看用拍攝裝置係從前述架前後寬度方向拍攝對應於前述各收納部而設置之被檢測體者，前述斜向觀看用拍攝裝置係相對於該正面觀看用拍攝裝置，於架橫向寬度方向或上下方向之位置偏離方向錯開位置而設置，從相對於前述架前後方向傾斜之方向拍攝前述被檢測體者；前述正面觀看用拍攝裝置於在假設為使前述物品移載機構相對於前述收納部，位於在架橫向寬度方向、上下方向及架前後寬度方向各自之位置對物品之移載而言為適當之基準適當位置的狀態下，拍攝前述被檢測體時，相對於前述物品移載機構定位，以呈前述被檢測體位於該所拍攝之影像上之設定基準位置的狀態，且前述斜面觀看用拍攝裝置於在假設為使前述物品移載機構相對於前述收納部，位於前述基準適當位置的狀態下，拍攝前述被檢測體時，相對於前述物品移載機構定位，以呈前述被檢測體位於該所拍攝之影像上之設定基準位置的狀態；該物品收納設備之學習裝置並設有學習控制機構，該學習控制機構係執行拍攝處理及運算處理者，前述拍攝處理係控制前述移動操作機構、前述正面觀看用拍攝裝置及前述斜向觀看用拍攝裝置之作動，以使前述物品移載機構依序移動至前述物品收納架之複數個收納部各自之前述目標停止位置者，前述運算處理係依前述正面觀看用拍攝裝置之拍攝資訊及前述斜向觀看用拍攝裝置之拍攝資訊，求出使關於前述目標停止位置在架橫向寬度方向及上下方向之位置接近前述基準適當位置的架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊、以及使前述目標進退量接近適當之進退量的進退量修正資訊，而依該所求出之前述架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊以及前述進退量修正資訊，訂定前述複數個收納部各自之前述目標停止位置及前述目標進退量者；該學習控制機構在前述運算處理中，分別依以前述正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述設定基準位置與前述被檢測體之位置在對應於上下方向之縱方向的偏離量，求出前述上下方向修正資訊，並依前述設定基準位置與前述被檢測體之位置在對應於架橫向寬度方向之橫方向的偏離量，求出前述架橫向寬度方向修正資訊，且依以前述正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述設定基準位置與前述被檢測體之位置之對應於前述位置偏離方向之方向的偏離量、以前述斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述設定基準位置與前述被檢測體之位置之對應於前述位置偏離方向之方向的偏離量及前述正面觀看用拍攝裝置之光軸與前述斜向觀看用拍攝裝置之光軸間的交叉角資訊，求出前述進退量修正資訊。

即，設有拍攝機構，該拍攝機構係將從架前後寬度方向拍攝對應於各收納部而設置之被檢測體之正面觀看用拍攝裝置及相對於該正面觀看用拍攝裝置，於架橫向寬度方向或上下方向之位置偏離方向錯開位置而設置，從相對於架前後方向傾斜之方向拍攝被檢測體之斜向觀看用拍攝裝置以可與物品移載機構一體地移動自如之狀態裝備。因而，藉以移動操作機構使物品移載機構依序移動至物品收納架之全部或一部份之複數個收納部各自之目標停止位置，正面觀看用拍攝裝置及斜向觀看用拍攝裝置亦隨著物品移載機構之移動，一體地移動，而可以正面觀看用拍攝裝置及斜向觀看用拍攝裝置依序拍攝對應於複數個收納部而設置之被檢測體。

又，由於正面觀看用拍攝裝置於在假設為使前述物品移載機構相對於前述收納部，位於在架橫向寬度方向、上下方向及架前後寬度方向各自之位置對物品之移載而言為適當之基準適當位置的狀態下，拍攝前述被檢測體時，對前述物品移載機構定位，以呈前述被檢測體位於該所拍攝之影像上之設定基準位置之狀態，故當目標停止位置相對於基準適當位置於架橫向寬度方向及上下方向偏離時，可於以正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上偏離設定基準位置之位置拍攝被檢測體。

又，關於斜向觀看用拍攝裝置亦同樣地，由於前述斜向觀看用拍攝裝置於在假設為使前述物品移載機構相對於前述收納部位於前述基準適當位置的狀態下，拍攝前述被檢測體時，對前述物品移載機構定位，以呈前述被檢測體位於該所拍攝之影像上之設定基準位置之狀態，故當目標進退量在基準適當位置之適當進退量有差時，可於以斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上偏離設定基準位置之位置拍攝被檢測體。

又，依正面觀看用拍攝裝置之拍攝資訊，求出使關於目標停止位置在架橫向寬度方向及上下方向之位置接近基準適當位置之架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊，而可依該所求出之架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊，訂定複數收納部各自之目標停止位置。

具體言之，依以正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之設定基準位置與被檢測體在對應於上下方向之縱方向之偏離量，求出上下方向修正資訊，且依以正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之設定基準位置與被檢測體在對應於架橫向寬度方向之橫方向之偏離量，分別求出架橫向寬度方向修正資訊，而可以該所求出之架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊，訂定複數收納部各自之目標停止位置。

亦即，可從以正面觀看用拍攝裝置拍攝之之1個影像訂定目標停止位置，又，在訂定該目標停止位置時，可依以正面觀看用拍攝裝置所拍攝之設定基準位置與被檢測體位置在縱方向之偏離量或設定基準位置與被檢測體位置在橫方向之偏離量，以簡單之運算處理求出上下方向修正資訊或架橫向寬度方向修正資訊，訂定目標停止位置。

又，可依正面觀看用拍攝裝置之拍攝資訊及斜向觀看用拍攝裝置之拍攝資訊，求出使目標進退量接近適當之進退量之進退量修正資訊，而依該所求出之進退量修正資訊，訂定複數個收納部各自之目標進退量。

具體言之，可依以正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之設定基準位置與被檢測體之位置之對應於位置偏離方向之方向的偏離量、以斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之設定基準位置與被檢測體之位置之對應於位置偏離方向之方向的偏離量及正面觀看用拍攝裝置之光軸與斜向觀看用拍攝裝置之光軸間之交叉角資訊，求出進退量修正資訊，而依該所求出之進退量修正資訊，訂定複數個收納部各自之目標進退量。

亦即，在訂定目標進退量時，可依以前述正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述設定基準位置與前述被檢測體之位置之對應於前述位置偏離方向之方向的偏離量、以前述斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述設定基準位置與前述被檢測體之位置之對應於前述位置偏離方向之方向的偏離量及前述正面觀看用拍攝裝置之光軸與前述斜向用拍攝裝置之光軸間之交叉角資訊，以使用了簡單之三角函數之運算處理，求出進退量修正資訊，而訂定目標進退量。

因而，可依正面觀看用拍攝裝置之拍攝資訊及斜向觀看用拍攝裝置之拍攝資訊，以簡單之運算處理，求出上下方向修正資訊、架橫向寬度方向修正資訊及進退量資訊，因此，終至可提供學習控制機構之運算處理係簡單者，且可進行目標停止位置及目標進退量之修正之物品收納設備之學習裝置。

在本發明之實施形態中，前述斜向觀看用拍攝裝置宜設置成位在比前述正面觀看用拍攝裝置靠近架前後方向之前述收納部所在之側。

即，由於斜向觀看用拍攝裝置設置成位在比正面觀看用拍攝裝置靠近架前後方向之收納部所在之側，故相較於將斜向觀看用拍攝裝置設置於相對於正面觀看用拍攝裝置於架前後寬度方向相同之位置的情形，可將斜向觀看用拍攝裝置設置於被檢測體附近，且可使斜向觀看用拍攝裝置之光軸與正面觀看拍攝裝置之光軸之交叉角大。

亦即，由於藉將斜向觀看用拍攝裝置設置於被檢測體之附近，而可以斜向觀看用拍攝裝置將被檢測體拍攝為大尺寸，故可易正確地判別影像上之被檢測體之位置。又，由於使斜向觀看用拍攝裝置之光軸與正面觀看用拍攝裝置之光軸之交叉角大，換言之，使斜向觀看用拍攝裝置之光軸與架前面之交叉角小，故可使物品移載機構從適當基準位置在架前後寬度方向之偏離量大幅反映於以斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之被檢測體之設定基準位置的偏離量，而易準確地求出此偏離量。

因而，終至可提供易正確地判別影像上之被檢測體之位置，且也易正確地求出被檢測體之設定基準位置的偏離量之物品收納設備之學習裝置。

在本發明之實施形態中，前述被檢測體宜以矩形被檢測面形成沿著架前面之姿勢的狀態設置，前述學習控制機構構造成依以前述正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述被檢測體之縱方向兩端的位置，判別前述被檢測體之縱方向之位置，並依以前述正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述被檢測體之橫方向兩端的位置，判別前述被檢測體之橫方向之位置，且依以前述斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述被檢測體之橫方向兩端之位置，判別前述被檢測體之位置。

即，由於為依以正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之被檢測體之縱方向兩端之位置，判別被檢測體之縱方向之位置，並依以正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之被檢測體之橫方向兩端之位置，判別被檢測體之位置，且依斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之被檢測體之橫方向兩端之位置，判別被檢測體之位置，而檢測被檢測體之縱方向兩端之位置或橫方向兩端之位置，依該所檢測出之被檢測體之兩端之位置，判別被檢測體之位置，故可以誤差少之狀態判別被檢測體之位置。

亦即，亦考慮構造成為判別被檢測體之縱方向或橫方向之位置，檢測僅被檢測體之縱方向或橫方向一端之位置，而依該所檢測出之被檢測部之一端之位置，判別被檢測體之位置，如此，判別被檢測體之位置時，將相對於影像上之被檢測體之一端於縱方向或橫方向偏離之位置誤檢測為被檢測體之一端時，判別之被檢測體之位置亦同樣地於縱方向或橫方向偏離，舉例言之，藉構造成檢測被檢測體之縱方向或橫方向兩端之位置，將該所檢測出之被檢測部兩端之位置之中心位置判別為被檢測體之位置，即使將相對於被檢測體之一端偏離之位置誤檢測為被檢測體之一端，亦可將誤檢測出之被檢測體之一端與準確地檢測出之被檢測體之另一端之中心位置判別為被檢測體之位置，藉此，可使被檢測體之檢測位置之誤差減半，故可以誤差少之狀態判別被檢測體之位置。

因而，終至可提供可以誤差少之狀態判別被檢測體之位置之物品收納設備之學習裝置。

在本發明之實施形態中，前述拍攝機構宜裝卸自如地安裝於前述物品移載機構。

即，由於拍攝機構裝卸自如地安裝於物品移載機構，故為以學習控制機構求出上下方向修正資訊、架橫向寬度方向修正資訊及進退量修正資訊，而使用拍攝裝置時，將拍攝裝置預先安裝於物品移載機構，如使物品支撐於物品支撐具，搬送物品時般，不使用拍攝裝置時，將拍攝裝置從物品移載機構卸除，藉此，物品移載機構構造成可支撐物品或拍攝裝置其中任一者即可，故可將物品移載機構構造成小型。

因而，終至可提供可將物品移載機構構造成小型之物品收納設備之學習裝置。

在本發明之實施形態中，宜設有以與前述物品移載機構一體地移動自如之狀態設置，朝前述被檢測體照射紅外線之紅外線照明裝置，於前述正面觀看用拍攝裝置及前述斜向觀看用拍攝裝置設置使紅外線穿透之紅外線濾波器。

即，由於設有以與物品移載機構一體地移動自如之狀態設置，朝被檢測體照射紅外線之紅外線照明裝置，於前述正面觀看用拍攝裝置及前述斜向觀看用拍攝裝置設置使紅外線穿透之紅外線濾波器，以紅外線照射裝置朝被檢測體照射紅外線，以前述正面觀看用拍攝裝置及前述斜向觀看用拍攝裝置拍攝業經照射該紅外線之被檢測體，故可使業經以紅外線照射之處以明亮狀態拍攝，可使以螢光燈等以可視光線照射之處以陰暗狀態拍攝，故即使以物品收納設備之照明用所設置之螢光燈等照射被檢測體或其周圍，仍可正確地檢測被檢測體，故可恰當地訂定目標停止位置及目標進退量。

因此，終至可提供可恰當地訂定目標停止位置及目標進退量之物品收納設備之學習裝置。

在本發明之實施形態中，前述被檢測體宜亦具有作為用以確認前述物品移載機構之停止位置的感測器用反射板的功能。

藉此，不需另外設置學習裝置用被檢測體。

在本發明之實施形態中，前述移動操作機構宜具有升降框架及行走台，該升降框架係於架橫向寬度方向延伸較前述物品收納架長，並沿移動空間之上下方向升降移動自如者；該行走台係構造成以該升降框架沿架橫向寬度方向引導支撐而行走，並且支撐前述物品移載裝置者。

本發明可與此種移動操作機構或具有其他形態之移動操作機構一同利用。

用以實施發明之最佳形態

以下，依圖式，說明本發明物品收納設備之學習裝置之實施形態。

如第1圖所示，於物品收納設備設有於架橫向寬度方向及上下方向並排設置有物品收納用收納部1之物品收納架2及物品移載裝置12(相當於物品移載機構)等。物品移載裝置12可以移動操作機構4移動至對應於複數收納部而訂定在架橫向寬度方向、上下方向及架前後方向之位置之各目標停止位置。又，物品移載裝置12具有在停止於目標停止位置之狀態下，藉使物品支撐具18於架前後寬度方向移動目標進退量，可在與收納部1與其自身(物品移載裝置12)間移載物品W之物品移載裝置12(相當於物品移載機構)。物品W係收納有複數半導體基板之容器。

如第2圖所示，物品收納架2以相互相對之狀態設置一對，在該等一對物品收納架2間，於物品收納架2之前方側形成移動操作機構4用之移動空間S。收納部1分別構造成在以物品載置台6載置支撐物品之狀態下，收納物品W。

物品載置台6如第3圖所示，係在平面觀看呈矩形之構件使移動空間S側開口，缺口部7形成U字形。於缺口部7之周圍裝備嵌合於裝備在物品W底部之凹部之3個定位銷8，而構造成在使定位銷8嵌合於物品W之凹部，於水平方向定位之狀態下，載置支撐物品W。

接著，就移動操作機構4作說明。

如第1圖及第2圖所示，移動操作機構4裝備有於架橫向寬度方向延伸較物品收納架2長，在移動空間S沿上下方向升降移動自如之升降框架10、構造成以此升降框架10沿架橫向寬度方向引導支撐而行走，且支撐物品移載裝置12之行走台11。移動操作機構4構造成藉使升降框架10沿上下方向升降移動，而使物品移載機構12沿上下方向移動，並使行走台11沿架橫向寬度方向行走移動，藉此，使物品移載機構12於架橫向寬度方向移動。

就移動操作機構4加以說明，省略圖式，於一對引導支柱14分別裝備有裝備於引導支柱14之下端部之附驅動用齒之滑輪、裝備於引導支柱14之上端部之附從動用齒之滑輪、兩端部連結於升降框架10，中間部捲繞於附驅動用齒之滑輪及附從動用齒之滑輪的附齒之帶，而構造成藉以升降用電動馬達15之驅動，使附驅動用齒之滑輪正反地旋轉驅動，而使升降框架10沿上下方向升降移動。

又，同樣地省略圖式，與一對引導支柱14同樣地，於物品移載裝置12裝備有裝備於升降框架10之架橫向寬度方向一端部之附驅動用齒之滑輪、裝備於引導支柱14之架橫向寬度方向另一端部之附從動用齒之滑輪、兩端部連結於行走台11，中間部捲繞於附驅動用齒之滑輪及附從動用齒之滑輪的附齒之帶，構造成以行走用電動馬達16之驅動，使附驅動用齒之滑輪正反地旋轉驅動，而使行走台11沿上下方向升降移動。

在第2圖，如部份所示，物品移載裝置12具有連結成相對於行走台11伸縮自如之連桿機構17、於其前端部與連桿機構17之伸縮連動，而連動連結成環繞縱軸芯旋轉之物品支撐具18。構造成藉以進退用電動馬達19將連桿機構17伸縮操作，在維持物品支撐具18之姿勢之狀態下，物品支撐具18沿架前後寬度方向進退移動。更具體言之，連桿機構17具有可於相對於行走台11於上下方向延伸之第1支軸周圍搖動之第1臂、於設置在前述第1臂前端部之上下方向之第2支軸周圍搖動之第2臂。物品支撐具18可於設置在第2臂之前端部，且於上下方向延伸之第3支軸周圍搖動。除了此種結構外，物品移載裝置12亦可具有構造成相對於行走台11，朝物品收納架2滑動之一對第1臂、構造成相對於此一對第1臂，進一步朝物品收納架2滑動，支撐物品之第2臂。此時，第1臂或第2臂可藉利用眾所周知之鏈條等驅動裝置而移動。

又，物品移載裝置12構造成於物品支撐具18裝備有嵌合於裝備在物品W底部之凹部之3個定位銷20，而在使定位銷20嵌合於物品W之凹部，於水平方向定位之狀態下，以物品支撐具18載置支撐物品W。

附帶一提，物品移載裝置12構造成藉以圖外之電動馬達使物品支撐具18相對於行走台11於縱軸心周圍旋轉180°，可在物品支撐具18朝向一物品收納架2側之狀態與朝向另一物品收納架2側之狀態切換，而構造成對一對物品收納架2之任一個皆可在各收納部與其自身間移載物品W。

如第10圖所示，設有控制裝置H，其係為使物品移載機構12移動至對應於複數收納部1各自之目標停止位置之任一個，而控制移動操作機構4之作動，為在與對應於與所停止之目標停止位置之收納部1間移載物品W，控制前述物品移載機構12之作動，俾使前述物品支撐具18移動目標進退量。記載於本說明書之控制裝置或輔助控制裝置具有CPU、記憶體、通訊單元等，並記載執行本說明書記載之功能之演算法。

作為用以檢測物品移載裝置12在上下方向之位置之上下位置檢測機構之升降用旋轉編碼器22連動連結於升降用電動馬達15之旋轉軸，以隨著升降用電動馬達15之旋轉軸旋轉，輸出脈衝。

從升降用旋轉編碼器22輸出之脈衝作為上下位置檢測資訊而輸入至控制裝置H，控制裝置H構造成以升降框架10之升降移動範圍之下端位置或其附近之位置作為升降基準位置，計數該升降基準位置之脈衝數，藉此，判別升降框架10之升降位置、甚至是物品移載裝置12之上下方向之位置。

又，作為用以檢測物品移載裝置12在架橫向寬度方向之位置之架橫向寬度位置檢測機構的行走用旋轉編碼器23連動連結於行走用電動馬達16之旋轉軸，以隨著行走用電動馬達16之旋轉軸旋轉，輸出脈衝。

從行走用旋轉編碼器23輸出之脈衝作為架橫向寬度位置檢測資訊而輸入至控制裝置H，控制裝置H構造成以行走台11之行走移動範圍之一側端位置或其附近之位置作為行走基準位置，計數該行走基準位置之脈衝數，藉此，判別行走台11之行走位置、甚至是物品移載裝置12之架橫向寬度方向之位置。

又，作為用以檢測物品移載裝置12之物品支撐具18之進退量之進退量檢測機構的進退用旋轉編碼器24連動連結於進退用電動馬達19之旋轉軸，以隨著進退用電動馬達19之旋轉軸旋轉，輸出脈衝。

從進退用旋轉編碼器24輸出之脈衝作為進退量檢測資訊而輸入至控制裝置H，控制裝置H構造成以物品支撐具18最退離之位置或其附近之位置作為進退基準位置，計數該進退基準位置之脈衝數，藉此，判別物品支撐具18之進退量。

該等編碼器不需安裝於對應之馬達之旋轉軸，配置於可感應檢測之量之位置即可。可依需要，利用齒輪等。該等檢測機構不限於旋轉編碼器，亦可利用利用光或聲音，檢測距離或位置之感測器。此種感測器具有光源或音源、反射從該等輸出之光或聲音之反射構件、接收所反射之光或聲音之接收器，而可藉以接收器接收從光源或音源出來之光或聲音，檢測距離或位置等之量。

於控制裝置H記憶有分別對應於複數收納部1而分別訂定在架橫向寬度方向、上下方向以及架前後方向之位置之目標停止位置。此目標停止位置由為訂定對應於各收納部1之物品移載裝置12在上下方向之位置而顯示與升降基準位置相距之距離的目標上下方向停止位置資訊、為訂定物品移載裝置12在架橫向寬度方向之位置，而顯示與行走基準位置相距之距離的目標架橫向寬度方向停止位置資訊顯示。此外，由於物品移載裝置12未構造成於架前後方向移動操作，故在由目標上下方向停止位置與目標架橫向寬度方向停止位置顯示之位置，亦訂定在架前後寬度方向之位置。

目標停止位置設定了用以將以收納部1之物品載置台6支撐之物品W以物品移載裝置12撈取(收取)之撈取用目標停止位置與用以將以物品移載裝置12支撐之物品W卸下(交遞)至收納部1之物品載置台6之卸下用目標停止位置2種。撈取用目標停止位置設定為相對於卸下用目標停止位置於下方錯開設定距離之位置，撈取用目標停止位置與卸下用目標停止位置設定為在架橫向寬度方向係相同之位置。

控制裝置H構造成執行從收納部1取出物品W之取出處理及將物品W收納至收納部1之收納處理。

控制裝置H構造成取出處理係依升降位置檢測資訊及行走位置檢測資訊，控制升降框架10及行走台11之作動，,而使升降框架10升降移動，並且使行走台11行走移動，以使物品移載裝置12位於對應於對象之收納部1之目標停止位置(此時為撈取用目標停止位置)，之後，使升降框架10上升，以使物品支撐具18突出對應於對象之收納部1之目標進退量，物品移載裝置12位於卸下用目標停止位置，以物品移載置裝置12撈取物品W後，控制升降框架10及物品移載裝置12之作動，而使物品支撐具18退離對應於對象之收納部1之目標進退量。

又，控制裝置H構造成收納處理係當進行將物品W收納於收納部1之收納處理時，依升降位置檢測資訊及行走位置檢測資訊，控制升降框架10及行走台11之作動，而使升降框架10升降移動，並且使行走台11行走移動，以使物品移載裝置12位於對應於對象之收納部1之目標停止位置(此時為卸下用目標停止位置)，之後，使升降框架10下降，以使物品支撐具18突出對應於對象之收納部1之目標進退量，物品移載裝置12位於用目標停止位置，將物品W卸下至物品載置台6後，控制升降框架10及物品移載裝置12之作動，而使物品移載台退離對應於對物之收納部1之目標進退量。

如第3圖所示，用以確認相對於收納部1分別在架橫向寬度方向及上下方向之物品移載裝置12之位置是否位於可進行物品W之移載之可移載物品位置的停止位置確認用光電感測器以與物品移載裝置12一體地移動自如之狀態裝備。

加以說明，反射板26(相當於被檢測體)以矩形反射面26a(相當於被檢測面)形成沿著架前面之姿勢之狀態，設置於突出於收納部1之物品載置台6之移動空間S側之一對突出部份之各端部。對應於左右相鄰之一對反射板26，左右一對之光電感測器25以高度不同之狀態支撐於物品移載裝置12。該等一對光電感測器25設置成在物品移載裝置12停止於可移載物品之位置之狀態下，從投光部投射之光以反射板26反射，而以受光部受光。

附帶一提，其中一光電感測器25設置成在物品移載裝置12位於撈取用可移載物品位置之狀態下，如上述受光，另一光電感測器25設置成在物品移載裝置12位於比撈取用可移載物品位置上方之卸下用可移載物品位置之狀態下，如上述受光。

如第10圖所示，從光電感測器25輸出之檢測資訊輸入至控制裝置H，控制裝置H構造成執行停止判別處理，該停止判別處理係在使物品移載裝置12停止於目標停止位置之狀態下，依從光電感測器25檢測反射板26之存在之檢測資訊，判別物品移載裝置12是否停止在對收納部1恰當之位置者。

然後，控制裝置H構造成停止判別處理係在使取出處理之物品移載裝置12停止於撈取用目標停止位置之狀態下，依其中一光電感測器25之檢測資訊，判別為物品移載裝置12停止在對收納部1恰當之位置時，繼續執行取出處理，當判別為物品移載裝置12未停止在對收納部1恰當之位置時，則中斷取出處理。

又，控制裝置H構造成停止判別處理係在使收納處理之物品移載裝置12停止於卸下用目標停止位置之狀態下，依另一光電感測器25之檢測資訊，判別為物品移載裝置12停止在對收納部1恰當之位置時，繼續執行收納處理，當判別為物品移載裝置12未停止在對收納部1恰當之位置時，則中斷處理。

如第10圖所示，控制裝置H如上述，構造成為進行取出處理或收納處理，而控制行走台11及物品移載裝置12之作動，以執行作業運轉。藉於物品移載裝置12安裝學習用單元U，控制裝置H構造成藉與學習用單元U之輔助控制裝置h之共同運作，執行學習運轉。此外，以移動操作機構4、物品移載裝置12、反射板26、控制裝置H及學習用單元U等，構成學習裝置。

接著，就學習運轉作說明，由於執行此學習運轉時，於物品移載裝置12安裝學習用單元U來執行，故首先就學習用單元U作說明。

如第4圖~第6圖所示，學習用單元U係將拍攝反射板26之拍攝機構31、朝反射板26照射紅外線之紅外線照明裝置32、依以拍攝機構31所拍攝之拍攝資訊，執行訂定關於複數個收納部1各自之目標停止位置及目標進退量之運算處理的輔助控制裝置h、顯示以拍攝機構31所拍攝之影像之顯示器38與單元基台33組裝成一體而單元化。

又，學習用單元U裝卸自如地安裝於物品移載機構12，藉如此將學習用單元安裝成裝卸自如，拍攝機構31、紅外線照明裝置32及輔助控制裝置h分別裝卸自如地安裝於物品移載機構12。單元基台33亦可藉與設置於物品支撐具18之定位銷20卡合，進行定位。

此外，學習用單元U以以物品支撐具18載置支撐之狀態安裝於物品移載裝置12。又，以拍攝機構31所拍攝之反射板26兼用以物品移載機構12之停止位置確認用光電感測器25檢測之反射板26。

拍攝機構31具有從架前後寬度方向拍攝對應於各收納部1而設置之反射板26之正面觀看用拍攝裝置35、相對於此正面觀看用拍攝裝置35於架橫向寬度方向錯開位置而設置，從相對於架前後方向傾斜之方向拍攝反射板26之斜向觀看用拍攝裝置36而構成。

且，正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36藉與單元基台3組裝成一體，而以與物品移載機構12一體地移動自如之狀態設置。

又，紅外線照明裝置亦同樣地藉與單元基台33組裝成一體，而以與物品移載機構12一體地移動自如之狀態設置。

接著，正面觀看用拍攝裝置35於在假設為在相對於收納部1之架橫向寬度方向、上下方向及架前後寬度方向各自之物品移載機構12之位置位於對物品W之移載而言為適當之基準適當位置的狀態下，拍攝反射板26時，對物品移載機構12定位，以呈反射板26位於該所拍攝之影像(以下有稱為正面觀看影像之情形)上之設定基準位置C1(參照第7圖)之狀態。

又，斜向觀看用拍攝裝置36於在假設為使物品移載機構12相對於收納部1位於基準適當位置之狀態下，拍攝反射板26時，對物品移載機構12定位，以呈反射板26位於該所拍攝之影像(以下有稱為斜向觀看影像之情形)上之設定基準位置C2(參照第8圖)之狀態。

斜向觀看用拍攝裝置36設置成位在比正面觀看用拍攝裝置35還靠近架前後方向之收納部1所在之側。

就正面觀看用拍攝裝置35與斜向觀看用拍攝裝置36加以說明，正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36設置成拍攝一對反射板26中在同一側之反射板26。正面觀看用拍攝裝置35設置成位於其中一反射板26之正面，斜向觀看用拍攝裝置36相對於正面觀看用拍攝裝置35，在架橫向寬度方向，於另一反射板26所在之側錯開位置而設置，於上下方向設置成在相同之位置，而於架前後方向則設置成比正面觀看用拍攝裝置35還靠近收納部1所在之側。

然後，藉如上述設置正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36，而設置成在假設為使物品移載機構12相對於收納部1位於基準適當位置之狀態下，正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36至少各架橫向寬度方向之內側端部在收納部1之架橫向寬度方向之寬度內。

又，正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36設置成至反射板26之距離為同距離或約略相同之距離，且如第9圖所示，正面觀看用拍攝裝置35之光軸L1(拍攝方向)及斜向觀看用拍攝裝置36之光軸L2(拍攝方向)設置成皆沿著水平面，該等間之交叉角A為60°。

於正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36設有使紅外線穿透之紅外線濾波器37，正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36構造成經由紅外線濾波器37拍攝業經以紅外線照射裝置32照射紅外線之反射板26，並構造成發揮作為紅外線照相機之功能。拍攝裝置之例可利用CMOS照相機或CCD照相機等眾所周知之類比或數位之靜態照相機或視訊攝影機。

以控制裝置H及輔助控制裝置h構成之學習控制機構34構造成學習運轉係執行拍攝處理及運算處理，該拍攝處理係控制移動操作機構4、正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36之作動，以使物品移載機構12依序移動至物品收納架2之複數個收納部1各自之目標停止位置，且在物品移載機構12位於目標停止位置之狀態下，以正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36拍攝，該運算處理係依正面觀看用拍攝裝置35之拍攝資訊及斜向觀看用拍攝裝置36之拍攝資訊，求出使關於目標停止位置在架橫向寬度方向及上下方向之位置接近基準適當位置的架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊及使目標進退量接近適當之進退量之進退量修正資訊，而依該所求出之架橫向寬度方向修正資訊、上下方向修正資訊以及進退量修正資訊，訂定複數收納部各自之目標停止位置及目標進退量。

然後，學習控制機構34構造成將在運算處理之影像上之反射板26位置的判別如以下進行而判別。

學習控制機構34依對應於正面觀看影像上之反射板26之對應於上下方向之縱方向兩端之位置，判別反射板26之縱方向之位置。亦即，學習控制機構34在運算處理中，首先判別正面觀看影像上之反射板26之上端位置及下端位置，將該等上端位置與下端位置之中心位置P3判別為正面觀看影像上之反射板26之縱方向之位置。

又，學習控制機構34依正面觀看影像上之反射板26之對應於架橫向寬度方向之橫方向兩端之位置，判別反射板26之橫方向之位置。關於此亦同樣地，學習控制機構34首先判別正面觀看影像上之反射板26之右端位置與左端位置，將該等右端位置與左端位置之中心位置P3判別作為正面觀看影像上之反射板26之橫方向之位置。

又，學習控制機構34依斜向觀看影像上之反射板26之橫方向兩端之位置，判別反射板26之橫方向之位置。關於此亦同樣地，學習控制機構34首先判別斜向觀看影像上之反射板26之右端位置與左端位置，將該等右端位置與左端位置之中心位置P4判別為斜向觀看影像上之反射板26之橫方向之位置。

然後，學習控制機構34構造成如下進行，求出運算處理之架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊。

學習控制機構34在運算處理中，依正面觀看影像上之設定基準位置C1與反射板26之位置在縱方向之偏離量dy，求出上下方向修正資訊。具體言之，令正面觀看影像上之設定基準位置C1之中心位置P1與反射板26之中心位置P3在縱方向之距離為設定基準位置C1與反射板26之位置在縱方向之偏離量dy，於此偏離量dy乘上(相乘)換算值，求出對應於實際偏離量之上下方向修正資訊。

又，學習控制機構34在運算處理，依正面觀看影像上之設定基準位置C1與反射板26之位置在橫方向之偏離量dx，求出架橫向寬度方向修正資訊。具體言之，與上下方向修正資訊同樣地，令正面觀看影像上之設定基準位置C1之中心位置P1與反射板26之中心位置P3在橫方向之距離為設定基準位置C1與反射板26之位置在橫方向之偏離量dx，於此偏離量dx乘上換算值，求出對應於實際之偏離量之架橫向寬度方向修正資訊。

學習控制機構34構造成如以下進行，求出運算處理之進退量修正資訊。

學習控制機構34在運算處理中，依正面觀看影像上之設定基準位置C1與反射板26之位置在橫方向之偏離量dx、以斜向觀看用拍攝裝置36所拍攝之斜向觀看影像之設定基準位置C2與反射板26之位置在橫方向之偏離量dw及顯示正面觀看用拍攝裝置35之光軸與斜向觀看用拍攝裝置36之光軸間之交叉角A之交叉角資訊，求出進退量修正資訊。此外，交叉角A為60°，預先設定於學習控制機構34。具體言之，令斜向觀看影像上之設定基準位置C2之中心位置P2與反射板26之中心位置P4在橫方向之距離為設定基準位置C2與反射板26之位置在橫方向之偏離量dw，以上述交叉角求出相對於架前面之斜向觀看用拍攝裝置36之光軸的傾斜角B。

然後，藉正面觀看影像在橫方向之偏離量dx、斜向觀看影像在橫方向之偏離量dw及以交叉角資訊求出之斜向觀看用拍攝裝置36之光軸之傾斜角B，以下述算式，求出縱深方向之偏離量dz，於此縱深方向之偏離量dz乘上換算值，求出對應於實際偏離量之進退量修正資訊。

dz=(dw-dx‧sinB)/cosB

附帶一提，當相對於正面觀看影像上之設定基準位置C1之反射板26位置的偏離方向偏離至對應於縱方向之升降基準位置所在之側之側時，令偏離量dy為負，偏離至其反側時，令偏離量dy為正，而可求出上下方向修正資訊。

又，當相對於正面觀看影像上之設定基準位置C1之反射板26位置的偏離方向偏離至對應於橫方向之行走基準位置所在之側之側時，令偏離量dx為負，偏離至其反側時，令偏離量dx為正，而可求出架橫向寬度方向修正資訊。

又，當相對於斜向觀看影像上之設定基準位置C2之反射板26位置的偏離方向偏離至對應於橫方向之進退基準位置所在之側之側時，令偏離量dw為負，偏離至其反側時，令偏離量dw為正，而可求出進退量修正資訊。

然後，藉於目標上下方向停止位置資訊顯示之距離加上下方向修正資訊顯示之偏離量，訂定學習後之目標上下方向停止位置資訊，藉於目標架橫向寬度方向停止位置資訊顯示之距離加上架橫向寬度方向修正資訊顯示之偏離量，訂定學習後之目標架橫向寬度方向停止位置資訊，藉於目標進退量顯示之距離加上進退量修正資訊顯示之偏離量，訂定學習後之目標進退量。

此外，當目標停止位置從基準適當位置於架橫向寬度方向偏離時，由於反射板26之中心位置P3從正面觀看用拍攝裝置35之光軸L1，於架橫向寬度方向偏離而定位，故即使目標停止位置從基準適當位置於架橫向寬度方向偏離之偏離量一定，因目標進退量與基準適當位置之適當之進退量之差的大小，正面觀看影像上之反射板26在橫方向之偏離量dx變化，而產生誤差。

又，如上述，目標停止位置從基準適當位置於架橫向寬度方向偏離，且目標進退量與基準適當位置之適當進退量有差時，因反射板26從與斜向觀看用拍攝裝置36之光軸L2垂直相交，且設定基準位置C1、C2所在之基準平面在斜向觀看用拍攝裝置36之拍攝方向偏離之偏離量，斜向觀看影像上之反射板26在橫方向之偏離量dw變化，而產生誤差。

然而，即使如上述產生誤差，該誤差係，令在物品移載裝置12位於基準適當位置之狀態下之從正面觀看用拍攝裝置35至反射板26之距離為250mm，目標停止位置從基準適當位置偏離至架橫向寬度方向之一側15mm，目標進退量較基準適當位置之適當進退量短15mm時，各自之誤差為1mm左右等，為物品移載裝置12在可移載物品位置之容許範圍內，不致產生問題之程度。

構造成於顯示器38選擇性地顯示正面觀看影像或斜向觀看影像。於此顯示器38顯示之影像係加上顯示設定基準位置C1、C2之基準位置標記或顯示反射板26之端部之端部標記等適宜地加工。

接著，依第11圖之流程圖，就學習控制機構34之動作作說明。

控制裝置H在學習用單元U未安裝於物品移載裝置12之狀態下，以作業模式運作，在此作業模式，以控制裝置H，依圖外之上位控制裝置之作業指令資訊，執行作業運轉。又，控制裝置H在學習用單元U安裝於物品移載裝置12之狀態下，以學習模式運作，在此學習模式，以控制裝置H與輔助控制裝置h之共同運作，亦即以學習控制機構34，依圖外之學習指令機構之學習指令資訊，執行學習運轉。

學習運轉係構造成執行訂定物品收納架2之所有收納部1各自之目標停止位置及目標進退量之全學習運轉及訂定為物品收納架2之一部份收納部1的任1個或複數個收納部1之目標停止位置及目標進退量之部份學習運轉。

在全學習運轉及部份學習運轉，執行拍攝處理及運算處理。

全學習運轉之拍攝處理係首先使物品移載裝置12移動，以使其位於物品收納架2之第1層，並且位於位在架橫向寬度方向之一側端部之收納部1的目標停止位置，而在停止且位在目標停止位置之狀態下，以正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36拍攝。接著，使物品移載裝置12移動至架橫向寬度方向之另一側，位於與架橫向寬度方向之另一側相鄰之收納部1之目標停止位置，而在停止於目標停止位置之狀態下，以正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36拍攝。

反覆進行此動作，關於物品收納架2之第1層，使物品移載裝置12在複數個收納部1各自之目標停止位置從架橫向寬度方向之一側依序移動至另一側。又，關於物品收納架2之第2層，使物品移載裝置12在複數個收納部1各自之目標停止位置，從架橫向寬度方向之另一側依序移動至一側(參照第12圖)。如此，使物品移載裝置12以鋸齒狀依序移動，物品移載裝置12對1個目標停止位置僅通過1次，使物品移載裝置12依序移動至物品收納架2之所有收納部1各自之目標停止位置。

然後，全學習運轉之運算處理係在物品收納架2之所有收納部1之目標停止位置，依以正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36所拍攝之拍攝資訊，訂定物品收納架2所有收納部1各自之目標停止位置及目標進退量。

部份學習運轉之拍攝處理係依序移動至選擇作為物品收納架2之學習對象之一部份收納部1之目標停止位置。

然後，部份學習運轉之運算處理係在選擇作為物品收納架2之學習對象之一部份收納部1之目標停止位置，依以正面觀看用拍攝裝置35及斜向觀看用拍攝裝置36所拍攝之拍攝資訊，訂定選擇作為物品收納架2之學習對象之一部份收納部1之目標停止位置及目標進退量。

[其他實施形態]

(1)在上述實施形態中，將斜向觀看用拍攝裝置36相對於正面觀看拍攝裝置35於架橫向寬度方向錯開位置而設置，亦可將斜向觀看用拍攝裝置36相對於正面觀看用拍攝裝置35於上下方向錯開位置而設置。

(2)在上述實施形態中，將斜向觀看用拍攝裝置36設置於比正面觀看用拍攝裝置35還靠近架前後寬度方向之收納部1所在之側，亦可將斜向觀看用拍攝裝置36設置成相對於正面觀看用拍攝裝置35於架前後寬度方向在相同位置，亦可設置成位於比正面觀看用拍攝裝置35還靠近架前後寬度方向之收納部1所在之側的相反側。

(3)在上述實施形態中，以正面觀看用拍攝裝置35所拍攝之影像上的位置判別係依影像上之被檢測體26之上下方向兩端之位置判別影像上之被檢測體26之上下方向兩端的位置，又，依影像上之被檢測體26之橫方向兩端之位置，判別被檢測體26之橫方向之位置，舉例言之，亦可構造成依影像上之被檢測體26之上下方向一端之位置，判別被檢測體26之上下方向之位置，又，依該影像上之被檢測體26之橫方向一端之位置，判別被檢測體26之橫方向之位置等，依被檢測體26之其他位置，判別被檢測體26之位置。

又，同樣地，關於以斜向觀看用拍攝裝置36所拍攝之影像上之被檢測體26之位置的判別，亦可構造成依影像上之被檢測體26之橫方向一端之位置，判別被檢測體26之位置等，依被檢測體26之其他位置，判別被檢測體26之位置。

(4)在上述實施形態中，設置以與物品移載機構一體地移動自如之狀態裝備，朝被檢測體照射紅外線之紅外線照明裝置，於正面觀看用拍攝裝置及斜向觀看用拍攝裝置設置使紅外線穿透之紅外線薄膜，當即使不設置紅外線照明裝置或紅外線薄膜時，亦可恰當地檢測被檢測體時，亦可不設置紅外線照明裝置或紅外線薄膜。

(5)在上述實施形態中，移動操作機構4構造成具有在移動空間S沿著上下方向升降自如之升降框架10、以此升降框架10，沿架橫向寬度方向行走自如地引導支撐，並且支撐物品移載裝置12之行走台11，而使物品移載機構12於上下方向及架橫向寬度方向移動，亦可構造成具有使移動操作機構4沿架橫向寬度方向行走之行走車架、以沿著直立設置於此行走車架之支柱升降自如之狀態引導支撐，並且支撐物品移載裝置之升降台，而使物品移載機構12於上下方向及架橫向寬度方向移動。

(6)在上述實施形態中，令被檢測體26為矩形之反射板，亦可為圓形之反射板或球狀之球狀體，只要為可以學習控制機構34在影像上判別被檢測體26之位置者即可。

(7)在上述實施形態中，將移動操作機構4構造成將物品移載裝置12僅於上下方向及架橫向寬度方向移動操作，而不於架前後方向移動操作，在從目標上下方向停止位置及目標架橫向寬度方向停止位置顯示之位置，亦訂定在架前後寬度方向之位置，亦可將移動操作機構4構造成將物品移載裝置12亦於架前後方向移動操作，以物品移載裝置12之架前後寬度方向之移動，訂定物品移載裝置12在架前後方向之位置。

1．．．收納部

2．．．物品收納架

4‧‧‧移動操作機構

6‧‧‧物品移載台

7‧‧‧缺口部

8‧‧‧定位銷

10‧‧‧升降框架

11‧‧‧行走台

12‧‧‧物品移載裝置

14‧‧‧引導支柱

15‧‧‧升降用電動馬達

16‧‧‧行走用電動馬達

17‧‧‧連桿機構

18‧‧‧物品支撐具

19‧‧‧進退用電動馬達

20‧‧‧定位銷

22‧‧‧升降用旋轉編碼器

23‧‧‧行走用旋轉編碼器

24‧‧‧進退用旋轉編碼器

25‧‧‧光電感測器

26‧‧‧反射板(被檢測體)

26a‧‧‧反射面

31‧‧‧拍攝機構

32‧‧‧紅外線照明裝置

33‧‧‧單元基台

34‧‧‧學習控制機構

35‧‧‧正面觀看用拍攝裝置

36‧‧‧斜向觀看用拍攝裝置

37‧‧‧紅外線濾波器

38‧‧‧顯示器

A‧‧‧交叉角

B‧‧‧傾斜角

C1‧‧‧設定基準位置

C2‧‧‧設定基準位置

dw‧‧‧偏離量

dx‧‧‧偏離量

dy‧‧‧偏離量

dz‧‧‧偏離量

H‧‧‧控制裝置

h‧‧‧輔助控制裝置

L1‧‧‧光軸

L2‧‧‧光軸

P1‧‧‧中心位置

P2‧‧‧中心位置

P3‧‧‧中心位置

P4‧‧‧中心位置

W‧‧‧物品

S‧‧‧移動空間

U‧‧‧學習用單元

第1圖係物品收納設備之側面圖。

第2圖係物品收納設備之平面圖。

第3圖係顯示以一光電感測器檢測反射板之狀態的圖。

第4圖係顯示安裝有學習用單元之狀態之立體圖。

第5圖係顯示安裝有學習用單元之狀態之立體圖。

第6圖係顯示以拍攝裝置拍攝反射板之狀態的圖。

第7圖係顯示正面觀看影像之圖。

第8圖係顯示斜向觀看影像之圖。

第9圖係根據正面觀看影像與斜向觀看影像之假想平面圖。

第10圖係控制塊圖。

第11圖係顯示流程之圖。

第12圖係顯示拍攝處理之物品移載裝置之移動路徑的圖。

6．．．物品移載台

8．．．定位銷

12．．．物品移載裝置

17．．．連桿機構

26．．．反射板(被檢測體)

26a．．．反射面

35．．．正面觀看用拍攝裝置

36．．．斜向觀看用拍攝裝置

Claims (7)

1. 一種物品收納設備之學習裝置，該物品收納設備設有：物品收納架，係於架橫向寬度方向與上下方向並排設置有物品收納用之收納部者；及物品移載機構，係可藉移動操作機構移動至對應於複數前述各收納部而訂定在架橫向寬度方向、上下方向及架前後寬度方向之位置的各目標停止位置，並且在停止於前述目標停止位置之狀態下，使物品支撐具於架前後寬度方向移動目標進退量，藉此，可在前述收納部與其自身間移載物品者；該物品收納設備之學習裝置構造成設有：拍攝機構，係以可與前述物品移載機構一體地移動自如之狀態下，具有正面觀看用拍攝裝置與斜向觀看用拍攝裝置，前述正面觀看用拍攝裝置係從前述架前後寬度方向拍攝對應於前述各收納部而設置之被檢測體者，前述斜向觀看用拍攝裝置係相對於該正面觀看用拍攝裝置，於架橫向寬度方向或上下方向之位置偏離方向錯開位置而設置，從相對於前述架前後寬度方向傾斜之方向拍攝前述被檢測體者；前述正面觀看用拍攝裝置於在假設為使前述物品移載機構相對於前述收納部，位於在架橫向寬度方向、上下方向及架前後寬度方向各自之位置對物品之移載而言為適當之基準適當位置的狀態下，拍攝前述被檢測體時，相對於前述物品移載機構定位，以呈前述被檢測 體位於該所拍攝之影像上之設定基準位置的狀態，且前述斜向觀看用拍攝裝置於在假設為使前述物品移載機構相對於前述收納部，位於前述基準適當位置的狀態下，拍攝前述被檢測體時，相對於前述物品移載機構定位，以呈前述被檢測體位於該所拍攝之影像上之設定基準位置的狀態；該物品收納設備之學習裝置並設有：學習控制機構，係執行拍攝處理及運算處理者，前述拍攝處理係控制前述移動操作機構、前述正面觀看用拍攝裝置及前述斜向觀看用拍攝裝置之作動，以使前述物品移載機構依序移動至前述物品收納架之複數個收納部各自之前述目標停止位置，且在前述物品移動機構位在前述目標停止位置的狀態下，以前述正面觀看用拍攝裝置及前述斜向觀看用拍攝裝置進行拍攝者，前述運算處理係依前述正面觀看用拍攝裝置之拍攝資訊及前述斜向觀看用拍攝裝置之拍攝資訊，求出使關於前述目標停止位置在架橫向寬度方向及上下方向之位置接近前述基準適當位置的架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊、以及使前述目標進退量接近適當之進退量的進退量修正資訊，而依該所求出之前述架橫向寬度方向修正資訊及上下方向修正資訊以及前述進退量修正資訊，訂定前述複數個收納部各自之前述目標停止位置及前述目標進退量者；該學習控制機構在前述運算處理中，分別依以前述 正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述設定基準位置與前述被檢測體之位置在對應於上下方向之縱方向的偏離量，求出前述上下方向修正資訊，並依前述設定基準位置與前述被檢測體之位置在對應於架橫向寬度方向之橫方向的偏離量，求出前述架橫向寬度方向修正資訊，且依以前述正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述設定基準位置與前述被檢測體之位置之對應於前述位置偏離方向之方向的偏離量、以前述斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述設定基準位置與前述被檢測體之位置之對應於前述位置偏離方向之方向的偏離量、及前述正面觀看用拍攝裝置之光軸與前述斜向觀看用拍攝裝置之光軸間的交叉角資訊，求出前述進退量修正資訊。
2. 如申請專利範圍第1項之物品收納設備之學習裝置，其中前述斜向觀看用拍攝裝置設成位在比前述正面觀看用拍攝裝置靠近前述架前後寬度方向之前述收納部所在之側。
3. 如申請專利範圍第1項之物品收納設備之學習裝置，其中前述被檢測體以矩形被檢測面形成沿著架前面之姿勢的狀態設置，前述學習控制機構構造成依以前述正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述被檢測體之前述縱方向兩端的位置，判別前述被檢測體之前述縱方向之位置，並依以前述正面觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述被檢測體之前述橫方向兩端的位置，判別前述 被檢測體之前述橫方向之位置，且依以前述斜向觀看用拍攝裝置所拍攝之影像上之前述被檢測體之前述橫方向兩端之位置，判別前述被檢測體之位置。
4. 如申請專利範圍第1~3項中任一項之物品收納設備之學習裝置，其中前述拍攝機構裝卸自如地安裝於前述物品移載機構。
5. 如申請專利範圍第1~3項中任一項之物品收納設備之學習裝置，其設有以與前述物品移載機構一體地移動自如之狀態而設有之朝前述被檢測體照射紅外線的紅外線照明裝置，且於前述正面觀看用拍攝裝置及前述斜向觀看用拍攝裝置設有使紅外線穿透之紅外線濾波器。
6. 如申請專利範圍第1~3項中任一項之物品收納設備之學習裝置，其中前述被檢測體亦具有作為用以確認前述物品移載機構之停止位置的感測器用反射板的功能。
7. 如申請專利範圍第1~3項中任一項之物品收納設備之學習裝置，其中前述移動操作機構具有：升降框架，係於前述架橫向寬度方向延伸較前述物品收納架長，並沿移動空間之上下方向升降移動自如者；及行走台，係構造成以該升降框架沿前述架橫向寬度方向引導支撐而行走，並且支撐前述物品移載機構者。