CN101712403A - 物品存放设备中的学习装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及学习控制单元的控制简单同时能校正目标停止位置和目标出退量的物品存放设备中的学习装置。设有执行下述运算处理的学习控制单元：基于从搁板前后宽度方向(Z)对被检测体(26)摄像的正面视用摄像装置(35)的摄像信息，求出使关于目标停止位置的搁板横向宽度方向和上下方向上的位置接近基准适当位置的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息，而且基于正面视用摄像装置(35)的摄像信息和从相对于搁板前后宽度方向(Z)倾斜的方向对被检测体(26)摄像的斜视用摄像装置(36)的摄像信息，求出使目标出退量接近适当出退量的出退量校正信息，基于该求出的搁板横向宽度方向校正信息、上下方向校正信息和出退量校正信息，确定多个存放部(1)的每一个的目标停止位置和目标出退量。

Description

物品存放设备中的学习装置

技术领域

本发明涉及一种物品存放(storage)设备中的学习装置，其设有：物品存放搁板，物品存放用的存放部在搁板横向宽度方向和上下方向上并排设置；以及物品移载单元，能够通过移动操作单元移动到与多个上述存放部的每一个对应地确定搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后方向上的位置的目标停止位置的每一个，而且通过在停止于上述目标停止位置的状态下使物品支持件在搁板前后宽度方向上进行目标出退量移动，从而能够在上述存放部和自身之间移载物品。

背景技术

在这种物品存放设备中，构成为：在使物品移载单元移动到目标停止位置的状态下，使物品移载单元的物品支持件在搁板前后宽度方向进行目标出退量移动，由此对存放部取出和放入物品。

在这种物品存放设备中，存在由于物品存放搁板的装配误差、物品移载单元、或移送操作单元的老化而引起使物品移载装置停止的目标停止位置相对于存放部在搁板横向宽度方向或上下方向上偏移的情况，或者使物品支持件移动的目标出退量相对于从物品移载装置到存放部的距离多或少的情况，因此，就需要对目标停止位置进行校正以便使目标停止位置相对于存放部成为适当的位置，此外，还需要对目标出退量进行校正以便使目标出退量相对于从物品移载装置到存放部的距离成为适当的量。

另外，在现有的物品存放设备中的学习装置中，设有一对摄像装置和学习控制单元，其中该一对摄像装置以对与存放部分别对应设置的被检测体进行摄像的方式在搁板横向宽度方向上错开位置地进行设置，该学习控制单元为了使物品移载单元移动到目标停止位置而对移动操作单元的动作进行控制，为了在物品移载单元位于目标停止位置的状态下对被检测体进行摄像而对摄像装置的动作进行控制，而且基于通过摄像单元摄像的图像的图像信息，对目标停止位置和目标出退量进行校正，学习控制单元构成为：根据通过一对摄像单元摄像的一对图像的视差并基于立体视的原理，算出被检测体的三维坐标值，基于该三维坐标值对目标停止位置的搁板横向宽度方向的位置和上下方向的位置以及目标出退量进行校正(例如参照专利文献1)。

此外，在如上所述根据一对图像的视差并基于立体视的原理算出被检测体的三维坐标值的情况下，存在利用从搁板前后宽度方向对被检测体进行摄像的一对正面视用摄像装置构成一对摄像装置的情况、以及利用从相对于搁板前后宽度方向倾斜的方向对被检测体进行摄像的一对斜视用摄像装置构成一对摄像装置的情况。

专利文献1：日本专利申请公开特开2001-158507号公报

但是，由于在上述现有的物品存放设备中，根据通过一对摄像装置由摄像装置摄像的一对图像的视差并基于立体视的原理算出被检测体的三维坐标，基于该三维坐标对目标停止位置的搁板横向宽度方向的位置和上下方向的位置以及目标出退量进行校正，所以学习控制单元的运算处理复杂。

发明内容

本发明是针对上述实际状况而做出的，其目的在于提供一种学习控制单元的运算处理简单同时能够对目标停止位置和目标出退量进行校正的物品存放设备中的学习装置。

本发明的物品存放设备中的学习装置，具备：物品存放搁板(shelf)，物品存放用的存放部在搁板横向宽度方向和上下方向上并排设置；以及物品移载单元，能够通过移动操作单元移动到与多个上述存放部的每一个对应地确定搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后方向上的位置的目标停止位置的每一个，而且通过在停止于上述目标停止位置的状态下使物品支持件在搁板前后宽度方向上进行目标出退量移动，从而能够在上述存放部和自身之间移载物品。进而，设有摄像单元，该摄像单元以与上述物品移载单元一体地自由移动的状态具备正面视用摄像装置和斜视用摄像装置，其中该正面视用摄像装置从上述搁板前后宽度方向对与上述存放部分别对应设置的被检测体进行摄像，该斜视用摄像装置相对于该正面视用摄像装置在搁板横向宽度方向或上下方向的位置偏移方向上错开位置地设置，从相对于上述搁板前后方向倾斜的方向对上述被检测体进行摄像，上述正面视用摄像装置在假定为使上述物品移载单元相对于上述存放部位于基准适当位置的状态下，在对上述被检测体进行摄像时，以成为上述被检测体位于该摄像的图像上的设定基准位置的状态的方式相对于上述物品移载单元进行定位，其中该基准适当位置是分别关于搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后宽度方向的位置对物品的移载来说是适当的位置，而且，上述斜视用摄像装置在假定为使上述物品移载单元相对于上述存放部位于上述基准适当位置的状态下，在对上述被检测体进行摄像时，以成为上述被检测体位于该摄像的图像上的设定基准位置的状态的方式相对于上述物品移载单元进行定位，设有执行摄像处理和运算处理的学习控制单元，其中该摄像处理是控制上述移动操作单元、上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置的动作，以便使上述物品移载单元依次移动到上述物品存放搁板中的多个存放部的每一个的上述目标停止位置，而且在上述物品移载单元位于上述目标停止位置的状态下通过上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置进行摄像，该运算处理是基于上述正面视用摄像装置的摄像信息和上述斜视用摄像装置的摄像信息，求出使关于上述目标停止位置的搁板横向宽度方向和上下方向上的位置接近上述基准适当位置的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息以及使上述目标出退量接近适当的出退量的出退量校正信息，基于该求出的上述搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息以及上述出退量校正信息，确定上述多个存放部的每一个的上述目标停止位置和上述目标出退量，该学习控制单元构成为：在上述运算处理中，基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上下方向相对应的纵向上的偏移量，求出上述上下方向校正信息，而且基于上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与搁板横向宽度方向相对应的横向的偏移量，求出上述搁板横向宽度方向校正信息，而且基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上述位置偏移方向相对应的方向的偏移量、通过上述斜视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上述位置偏移方向相对应的方向上的偏移量、以及上述正面视用摄像装置的光轴与上述斜视用摄像装置的光轴之间的交叉角信息，求出上述出退量校正信息。

即，设有摄像单元，该摄像单元以与物品移载单元一体地自由移动的状态具备正面视用摄像装置和斜视用摄像装置，其中该正面视用摄像装置从搁板前后宽度方向对与存放部分别对应设置的被检测体进行摄像，该斜视用摄像装置相对于该正面视用摄像装置在搁板横向宽度方向或上下方向的位置偏移方向上错开位置地设置，从相对于搁板前后方向倾斜的方向对被检测体进行摄像。因此，利用移动操作单元使物品移载单元依次移动到物品存放搁板中的全部或一部分多个存放部的每一个的目标停止位置，由此正面视用摄像装置和斜视用摄像装置也伴随物品移载单元的移动而一体式移动，能够通过正面视用摄像装置和斜视用摄像装置依次对与多个存放部对应设置的被检测体进行摄像。

另外，正面视用摄像装置在假定为使物品移载单元相对于上述存放部位于基准适当位置的状态下，在对被检测体进行摄像时，以成为被检测体位于该摄像的图像上的设定基准位置的状态的方式相对于物品移载单元进行定位，其中，该基准适当位置是分别关于搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后宽度方向的位置对物品的移载来说是适当的位置，因此，当目标停止位置相对于基准适当位置向搁板横向宽度方向和上下方向偏移时，在通过正面视摄像装置摄像的图像上，在从设定基准位置偏移的位置上对被检测体进行摄像。

此外，关于斜视用摄像装置也是同样地，斜视用摄像装置在假定为使物品移载单元相对于存放部位于基准适当位置的状态下，在对被检测体进行摄像时，以成为被检测体位于该摄像的图像上的设定基准位置的状态的方式相对于物品移载单元进行定位，因此当目标出退量对基准适当位置上的适当的出退量存在差时，在通过斜视用摄像装置摄像的图像上，在从设定基准位置偏移的位置上对被检测体进行摄像。

另外，基于正面视用摄像装置的摄像信息，求出使关于目标停止位置的搁板横向宽度方向和上下方向上的位置接近基准适当位置的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息，能够基于该求出的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息，确定多个存放部的每一个的目标停止位置。

具体而言，基于通过正面视用摄像装置摄像的图像上的设定基准位置和被检测体的位置的与上下方向相对应的纵向上的偏移量，求出上下方向校正信息，而且基于通过正面视用摄像装置摄像的图像上的设定基准位置和被检测体的位置的与搁板横向宽度方向相对应的横向的偏移量，求出横向宽度方向校正信息，能够基于该求出的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息，确定多个存放部的每一个的目标停止位置。

即，能够根据通过正面视用摄像装置摄像的一个图像确定目标停止位置，此外在确定该目标停止位置时，能够基于通过正面视用摄像装置摄像的图像上的设置基准位置与被检测体的位置的纵向上的偏移量或设定基准位置与被检测体的位置的横向的偏移量，通过简单的运算处理求出上下方向校正信息或搁板横向宽度方向校正信息而确定目标停止位置。

另外，基于正面视用摄像装置的摄像信息和斜视用摄像装置的摄像信息，求出使目标出退量接近适当的出退量的出退量校正信息，能够基于该求出的出退量校正信息，确定多个存放部的每一个的目标出退量。

具体而言，基于通过正面视用摄像装置摄像的图像上的设定基准位置和被检测体的位置的与位置偏移方向相对应的方向的偏移量、通过斜视用摄像装置摄像的图像上的设定基准位置和被检测体的位置的与位置偏移方向相对应的方向上的偏移量、以及正面视用摄像装置的光轴和斜视用摄像装置的光轴之间的交叉角信息，求出出退量校正信息，能够基于该求出的出退量校正信息，确定多个存放部的每一个的目标出退量。

即，在确定目标出退量时，能够基于通过正面视用摄像装置摄像的图像上的设定基准位置和被检测体的位置的与位置偏移方向相对应的方向的偏移量、通过斜视用摄像装置摄像的图像上的设定基准位置和被检测体的位置的与位置偏移方向相对应的方向上的偏移量、以及正面视用摄像装置的光轴和斜视用摄像装置的光轴之间的交叉角信息，通过简单的利用三角函数的运算处理求出出退量校正信息，确定目标出退量。

因此，能够基于正面视用摄像装置的摄像信息和斜视用摄像装置的摄像信息，通过简单的运算处理求出上下方向校正信息、搁板横向宽度方向校正信息和出退量信息，从而以至能够提供学习控制单元的运算处理简单同时能够对目标停止位置和目标出退量进行校正的物品存放设备中的学习装置。

在本发明实施方式中优选，上述斜视用摄像装置设置成比上述正面视用摄像装置更位于搁板前后方向的上述存放部所处的一侧。

即，由于斜视用摄像装置设置成比正面视用摄像装置更位于搁板前后方向的上述存放部所处的一侧，因此与将斜视用摄像装置相对于正面视用摄像装置在搁板前后宽度方向上设置于相同位置的情况相比，能够在被检测体的附近设置斜视用摄像装置，而且增大斜视用摄像装置的光轴与正面视用摄像装置的光轴的交叉角。

也就是说，通过将斜视用摄像装置设置在被检测体的附近，能够通过斜视用摄像装置对被检测体进行较大地摄像，因此易于适当准确地判别图像上的被检测体的位置。另外，由于能够增大斜视用摄像装置的光轴与正面视用摄像装置的光轴的交叉角，换言之能减小斜视用摄像装置的光轴与搁板前面的交叉角，因此能够将物品移载单元从适当基准位置向搁板前后宽度方向的偏移量较大地反映到通过斜视用摄像装置摄像的图像上的被检测体的离开设定基准位置的偏移量中，从而易于正确求出该偏移量。

因此，以至能够提供易于适当准确地判别图像上的被检测体的位置而且也易于适当准确地求出被检测体的离开设定基准位置的偏移量的物品存放设备中的学习装置。

在本发明实施方式中优选，上述被检测体在矩形的被检测面成为沿着搁板前面的姿势的状态下设置，上述学习控制单元构成为：基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述被检测体的纵向两端的位置，判别上述被检测体的纵向的位置，基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述被检测体的横向两端的位置，判别上述被检测体的横向的位置，而且基于通过上述斜视用摄像装置摄像的图像上的上述被检测体的横向两端的位置，判别上述被检测体的位置。

即，以基于通过正面视用摄像装置摄像的图像上的被检测体的纵向两端的位置判别被检测体的纵向的位置，基于通过正面视用摄像装置摄像的图像上的被检测体的横向两端的位置判别被检测体的横向的位置，而且基于通过斜视用摄像装置摄像的图像上的被检测体的横向两端的位置判别被检测体的位置的方式，检测被检测体的纵向的两端的位置或横向的两端的位置，基于该检测的被检测体的两端的位置判别被检测体的位置，因此能够误差较少地判别被检测体的位置。

也就是说，为了判别被检测体的纵向或横向的位置，也可以考虑构成为仅检测被检测体的纵向或横向的一端的位置，基于该检测的被检测部的一端的位置判别被检测体的位置，但是在这样判别被检测体的位置的情况下，如果将相对于图像上的被检测体的一端向纵向或横向偏移的位置错误地检测为被检测体的一端，则导致判别的被检测体的位置也同样地在纵向或横向上偏移了，但是通过例如构成为检测被检测体的纵向或横向的两端的位置，将该检测的被检测部的两端的位置的中心位置判别为被检测体的位置，从而即使将相对于被检测体的一端偏移的位置错误地检测为被检测体的一端，也能够通过将错误地检测的被检测体的一端与正确地检测的被检测体的另一端的中心位置判别为被检测体的位置，从而将被检测体的检测位置的误差减半，因此能够误差较少地判别被检测体的位置。

因此，以至能够提供可误差较少地判别被检测体的位置的物品存放设备中的学习装置。

在本发明实施方式中优选，上述摄像单元以装卸自由的方式安装在上述物品移载单元上。

即，由于摄像单元以装卸自由的方式安装在物品移载单元上，因此只要构成为通过在为了通过学习控制单元求出上下方向校正信息、搁板横向宽度方向校正信息和出退量校正信息而使用摄像装置时，预先将摄像装置安装于物品移载单元，在像在物品支持件上支持物品而搬送物品那样不使用摄像装置时，将摄像装置从物品移载单元取下，从而物品移载单元能够支持物品或摄像装置的任一方，即可，因此能够紧凑地构成物品移载单元。

因此，以至能够提供可紧凑地构成物品移载单元的物品存放设备中的学习装置。

在本发明实施方式中优选，设有红外线照明装置，该红外线照明装置在与上述物品移载单元一体地自由移动的状态下设置并向上述被检测体照射红外线，设有红外线滤波器，该红外线滤波器使红外线透过上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置。

即，设有在与物品移载单元一体地自由移动的状态下设置并向被检测体照射红外线的红外线照明装置，设有使红外线透过上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置的红外线滤波器，通过红外线照射装置向被检测体照射红外线，通过上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置对该红外线照射的被检测体进行摄像，因此能够使通过红外线照射的地方明亮、使通过荧光灯等利用可见光线照射的地方较暗地进行摄像，从而即使被检测体或其周围被物品存放设备上的为了照明而设置的荧光灯等照射，也能够适当准确地检测被检测体，因此能够适宜地确定目标停止位置和目标出退量。

因此，以至能够提供可适宜地确定目标停止位置和目标出退量的物品存放设备中的学习装置。

在本发明实施方式中优选，上述被检测体还作为用于传感器的反射板发挥功能，其中该传感器用于确认上述物品移载单元的停止位置。

由此，不必另外设置学习装置用的被检测体。

在本发明实施方式中优选，上述移动操作单元具备：升降框，其比上述物品存放搁板在搁板横向宽度方向上更长地延伸并沿着移动空间的上下方向自由升降移动；以及行走台，其构成为通过该升降框沿着搁板横向宽度方向引导支持而行走而且支持上述物品移载装置。

本发明能够与这种移动操作单元或具有其它形式的移动操作单元一起利用。

附图说明

图1是物品存放设备的侧视图。

图2是物品存放设备的俯视图。

图3是表示通过一方的光电传感器检测反射板的状态的图。

图4是表示安装了学习用组件的状态的立体图。

图5是表示安装了学习用组件的状态的立体图。

图6是表示通过摄像装置对反射板进行摄像的状态的图。

图7是表示正面视图像的图。

图8是表示斜视图像的图。

图9是基于正面视图像和斜视图像的假想俯视图。

图10是控制框图。

图11是表示流程的图。

图12是表示摄像处理中的物品移载装置的移动路径的图。

附图标记说明

1：存放部；2：物品存放搁板；4：移动操作单元；12：物品移载单元；18：物品支持件；26：被检测体；26a：被检测面；31：摄像单元；34：学习控制单元；35：正面视用摄像装置；36：斜视用摄像装置；A：交叉角；C 1：基准适当位置；C2：基准适当位置；dy：偏移量；dx：偏移量；dw：偏移量；W：物品

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的物品存放设备中的学习装置的实施方式进行说明。

如图1所示，在物品存放设备中设有物品存放用的存放部1在搁板横向宽度方向和上下方向上并排设置的物品存放搁板2、以及物品移载装置12(相当于物品移载单元)等。物品移载装置12能够通过移动操作单元4移动到与多个存放部1的每一个对应地确定搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后方向上的位置的目标停止位置的每一个。此外，物品移载装置12具备在停止于目标停止装置的状态下使物品支持件18在搁板前后宽度方向上进行目标出退量移动而能够在存放部1与自身(物品移载装置12)之间移载物品W的物品移载装置12(相当于物品移载单元)。物品W例如是存放多个半导体基板的容器。

如图2所示，物品存放搁板2以彼此相对的状态设有一对，在该一对物品存放搁板2之间，在物品存放搁板2的前方侧形成有用于移动操作单元4的移动空间S。存放部1的每一个构成为在通过物品载置台6载置支持物品W的状态下存放物品W。

物品载置台6例如图3所示，在俯视为矩形的部件上移动空间S一侧开口，切口部7形成为U字状。在切口部7的周围具备与物品W的底部具备的凹部嵌合的三个定位销8，构成为能够在使定位销8与物品W的凹部嵌合而定位于水平方向的状态下载置支持物品W。

接着，对移动操作单元4进行说明。

如图1和图2所示，移动操作单元4具备：比物品存放搁板2在搁板横向宽度方向上更长地延伸并在移动空间S中沿着上下方向自由升降移动的升降框10、以及构成为通过该升降框10沿着搁板横向宽度方向被引导支持而行走而且支持物品移载装置12的行走台11。移动操作单元4构成为，通过使升降框10沿着上下方向升降移动而使物品移载单元12沿着上下方向移动，通过使行走台11沿着搁板横向宽度方向行走移动而使物品移载单元12在搁板横向宽度方向上移动。

如果对移动操作单元4附加说明，则虽然省略了图示，但是在一对引导支柱14的每一个上具备引导支柱14的下端部具备的带驱动用齿的带轮、引导支柱14的上端部具备的带从动用齿的带轮、以及两端部在升降框10上连结而中间部在带驱动用齿的带轮和带从动用齿的带轮上卷绕的带齿的皮带，并构成为通过升降用电动马达15的驱动对带驱动用齿的带轮进行正反旋转驱动而使升降框10沿着上下方向升降移动。

另外，虽然同样地省略了图示，但是与一对引导支柱14同样地，在物品移载装置12上具备升降框10的搁板横向宽度方向一端部具备的带驱动用齿的带轮、引导支柱14的搁板横向宽度方向另一端部具备的带从动用齿的带轮、以及两端部在行走台11上连结而中间部在带驱动用齿的带轮和带从动用齿的带轮上卷绕的带齿的皮带，并构成为通过行走用电动马达16的驱动对带驱动用齿的带轮进行正反旋转驱动而使行走台11沿着上下方向升降移动。

如图2中局部性表示的那样，物品移载装置12具备相对于行走台11自由屈伸地连结的连杆(link)机构17、以及在其前端部以与连杆机构17的屈伸连动地绕纵轴芯旋转的方式连动连结的物品支持件18。构成为通过出退用电动马达19对连杆机构17进行屈伸操作，从而能够以维持物品支持件18的姿势的状态使物品支持件18沿着搁板前后宽度方向进行出退移动。更具体而言，连杆机构17具备相对于行走台11可绕在上下方向上延伸的第一支轴摇动的第一臂、以及在上述第一臂的前端部设置的可绕上下方向的第二支轴摇动的第二臂。物品支持件18能够绕在第二臂的顶端部设置的在上下方向上延伸的第三支轴摇动。也可以代替这种构造，使物品移载装置12具有构成为能够相对于行走台11向物品存放搁板2滑动的一对第一臂、以及构成为相对于该一对第一臂进一步向物品存放搁板2滑动并支持物品的第二臂。在这种情况下，第一臂或第二臂可以通过利用公知的链条等的驱动装置进行移动。

另外，物品移载装置12构成为，在物品支持件18上具备与物品W的底部上具备的凹部嵌合的三个定位销20，能够在使定位销20与物品W的凹部嵌合而定位于水平方向的状态下通过物品支持件18载置支持物品W。

另外，物品移载装置12构成为，通过图外的电动马达使物品支持件18相对于行走台11绕纵轴心旋转180°，从而物品支持件18能够切换为朝向一方的物品存放搁板2一侧的状态和朝向另一方的物品存放搁板2一侧的状态，对一对物品存放搁板2的任意一方都能够在各存放部1与自身之间移载物品W。

另外，如图10所示，设有控制装置H，其为了使物品移载单元12移动到与多个存放部1的每一个对应的目标停止位置的任意一个而对移动操作单元4的动作进行控制，为了在与该停止的目标停止位置对应的存放部1之间移载物品W并使上述物品支持件18进行目标出退量移动而对上述物品移载单元12的动作进行控制。本说明书中记载的控制装置或辅助控制装置具备CPU、存储器、通信组件等，存储有执行本说明中记载的功能的算法。

作为用于检测物品移载装置12的上下方向上的位置的上下位置检测单元的升降用旋转编码器(rotary encoder)22，与升降用电动马达15的旋转轴连动连结，以使得伴随升降用电动马达15的旋转轴旋转而输出脉冲。

而且构成为，在控制装置H中，将从升降用旋转编码器22输出的脉冲作为上下位置检测信息输入，控制装置H将升降框10的升降移动范围中的下端位置或其附近位置作为升降基准位置，对来自该升降基准位置的脉冲数进行计数，从而判别升降框10的升降位置以及物品移载装置12的上下方向的位置。

另外，作为用于检测物品移载装置12的搁板横向宽度方向上的位置的搁板横向宽度位置检测单元的行走用旋转编码器23，与行走用电动马达16的旋转轴连动连结，以使得伴随行走用电动马达16的旋转轴旋转而输出脉冲。

而且构成为，在控制装置H中，将从行走用旋转编码器23输出的脉冲作为搁板横向宽度位置检测信息输入，控制装置H将行走台11的行走移动范围中的一方侧端位置或其附近位置作为行走基准位置，对来自该行走基准位置的脉冲数进行计数，从而判别行走台11的行走位置以及物品移载装置12的搁板横向宽度方向的位置。

另外，作为用于检测物品移载装置12中的物品支持件18的出退量的出退量检测单元的出退用旋转编码器24，与出退用电动马达19的旋转轴连动连结，以使得伴随出退用电动马达19的旋转轴旋转而输出脉冲。

而且构成为，在控制装置H中，将从出退用旋转编码器24输出的脉冲作为出退量检测信息输入，控制装置H将物品支持件18最后退(retire)的位置或其附近作为出退基准位置，对来自该出退基准位置的脉冲数进行计数，从而判别物品支持件18的出退量。

这些编码器不必在对应的电动机的旋转轴上安装，只要在能够感知检测的量的位置上配置即可。可以根据需要利用齿轮等。这些检测单元不限于旋转编码器，也可以采用利用光或声音检测距离或位置的传感器。这种传感器具备光源或者声源、对其发出的光或者声音进行反射的反射部件、接受反射的光或声音的接收器，通过接收器接受从光源或声源发出的光或声音而能够检测距离或位置等的量。

在控制装置H中存储有与多个存放部1分别对应地确定搁板横向宽度方向、上下方向、搁板前后方向上的位置的目标停止位置。该目标停止位置由为了确定与各存放部1对应的物品移载装置12的上下方向上的位置而表示与升降基准位置的距离的目标上下方向停止位置信息、以及为了确定物品移载装置12的搁板横向宽度方向上的位置而表示与行走基准位置的距离的目标搁板横向宽度方向停止位置信息表示。另外，由于物品移载装置12没有构成为在搁板前后方向上进行移动操作，因此在由目标上下方向停止位置与目标搁板横向宽度方向停止位置表示的位置上也能够确定搁板前后宽度方向上的位置。

另外，作为目标停止位置设定有：用于将通过存放部1的物品载置台6支持的物品W通过物品移载装置12捞取(收取)的捞取用的目标停止位置、以及用于将通过物品移载装置12支持的物品W卸放(传递)到存放部1的物品载置台6上的卸放用的目标停止位置这两种。捞取用的目标停止位置设定为相对于卸放用的目标停止位置在下方错开设定距离的位置，捞取用的目标停止位置和卸放用的目标停止位置在搁板横向宽度方向上设定为相同位置。

另外，控制装置H构成为执行从存放部1取出物品W的取出处理、或在存放部1中存放物品W的存放处理。

控制装置H构成为，作为取出处理，基于升降位置检测信息和行走位置检测信息，对升降框10和行走台11的动作进行控制，以便使升降框10升降移动而且使行走台11行走移动以使物品移载装置12位于与对象的存放部1对应的目标停止位置(该情况下为捞取用的目标停止位置)，然后对升降框10和物品移载装置12的动作进行控制，以便使物品支持件18突出与对象的存放部1对应的目标出退量，为了使物品移载装置12位于卸放用的目标停止位置而使升降框10上升，在通过物品移载装置12捞取到物品W之后，使物品支持件18后退与对象的存放部1对应的目标出退量。

另外，控制装置H构成为，作为存放处理，在进行在存放部1中存放物品W的存放处理的情况下，基于升降位置检测信息和行走位置检测信息，对升降框10和行走台11的动作进行控制，以便使升降框10升降移动而且使行走台11行走移动以使物品移载装置12位于与对象的存放部1对应的目标停止位置(该情况下为卸放用的目标停止位置)，然后对升降框10和物品移载装置12的动作进行控制，以便使物品支持件18突出与对象的存放部1对应的目标出退量，为了使物品移载装置12位于捞取用的目标停止位置而使升降框10下降，在将物品W卸放到物品载置台6上之后，使物品移载台后退与对象的存放部1对应的目标出退量。

如图3所示，以与物品移载装置12一体地自由移动的状态具备：用于确认相对于存放部1关于搁板横向宽度方向和上下方向的每一个的物品移载装置12的位置是否位于能够移载物品W的物品能移载位置的停止位置确认用的光电传感器25。

如果附加说明，在存放部1的物品载置台6上的突出于移动空间S侧的一对突出部分的每一个端部上，以矩形的反射面26a(相当于被检测面)成为沿着搁板前面的姿势的状态设有反射板26(相当于被检测体)。在物品移载装置12上与左右相邻的一对反射板26对应地以高度不同的状态支持左右一对的光电传感器25。该一对光电传感器25设置为在物品移载装置12停止于物品可移载位置的状态下，通过反射板26对从投光部投射的光进行反射而通过受光部接收。

另外，一方的光电传感器25设置为在物品移载装置12位于捞取用的物品可移载位置的状态下能够如上所述进行光接收，另一方的光电传感器25设置为在物品移载装置12位于比捞取用的物品可移载位置靠上方的卸放用的物品可移载位置的状态下能够如上所述进行光接收。

如图10所示，在控制装置H中输入从光电传感器25输出的检测信息，控制装置H构成为在使物品移载装置12停止于目标停止位置的状态下，基于从光电传感器25检测反射板26的存在的检测信息，执行判别物品移载装置12相对于存放部1是否停止于适当的位置的停止判别处理。

另外，控制装置H构成为，作为停止判别处理，在使取出处理中的物品移载装置12停止于捞取用的目标停止位置的状态下，基于来自一方的光电传感器25的检测信息，如果判别为物品移载装置12相对于存放部停止于适当的位置，则继续执行取出处理，如果判别为物品移载装置12相对于存放部1没有停止于适当的位置，则中断取出处理。

另外，控制装置H构成为，作为停止判别处理，在使存放处理中的物品移载装置12停止于捞取用的目标停止位置的状态下，基于来自另一方的光电传感器25的检测信息，如果判别为物品移载装置12相对于存放部停止于适当的位置，则继续执行存放处理，如果判别为物品移载装置12相对于存放部1没有停止于适当的位置，则中断存放处理。

如图10所示，控制装置H构成为，如上所述，为了进行取出处理或存放处理而对升降框10、行走台11和物品移载装置12的动作进行控制来执行作业运转。另外，通过在物品移载装置12上安装学习用组件U，从而控制装置H构成为，能够通过与学习用组件U的辅助控制装置h的协同来执行学习运转。另外，通过移动操作单元4、物品移载装置12、反射板26、控制装置H和学习用组件U等构成学习装置。

下面对学习运转进行说明，但是在执行该学习运转时，由于在物品移载装置12上安装学习用组件U来执行，因此首先对学习用组件U进行说明。

如图4～图6所示，学习用组件U通过将对反射板26进行摄像的摄像单元31、朝向反射板26照射红外线的红外线照明装置32、基于通过摄像单元31摄像的摄像信息执行确定关于多个存放部1的每一个的目标停止位置和目标出退量的运算处理的辅助控制装置h、以及显示通过摄像单元31摄像的图像的监视器38在组件基台33上一体地安装而组件化。

另外，学习用组件U以自由装卸的方式安装在物品移载单元12上，通过这样以自由装卸的方式安装学习用组件U，能够将摄像单元31、红外线照明装置32和辅助控制装置h的每一个以自由装卸的方式安装在物品移载单元12上。组件基台33可以通过与在物品支持件18上设置的定位销20卡合来进行定位。

另外，学习用组件U以被物品支持件18载置支持的状态在物品移载装置12上安装。另外，通过摄像单元31摄像的反射板26兼用通过物品移载单元12的停止位置确认用的光电传感器25检测的反射板26。

摄像单元31构成为具备：从搁板前后宽度方向对与存放部1分别对应设置的反射板26进行摄像的正面视用摄像装置35、以及相对于该正面视用摄像装置35在搁板横向宽度方向上错开位置地设置而从相对于搁板前后方向倾斜的方向对反射板26进行摄像的斜视用摄像装置36。

另外，正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36以在组件基台33上一体地组装而与物品移载单元12一体地自由移动的状态设置。

另外，红外线照明装置也同样地，以在组件基台33上一体地组装而与物品移载单元12一体地自由移动的状态设置。

另外，正面视用摄像装置35，在假定为物品移载单元12相对于存放部1的关于搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后方向的每一个的位置位于对物品W的移载来说是适当的基准适当位置的状态下，在对反射板26进行摄像时，相对于物品移载单元12进行定位，以便成为反射板26位于该摄像的图像(以下有时称为正面视图像)上的设定基准位置C 1(参照图7)的状态。

另外，斜视用摄像装置36，在假定为使物品移载单元12相对于存放部1位于基准适当位置的状态下，在对反射板26进行摄像时，相对于物品移载单元12进行定位，以便成为反射板26位于该摄像的图像(以下有时称为斜视图像)上的设定基准位置C2(参照图8)的状态。

斜视用摄像装置36设置为比正面视用摄像装置35更位于搁板前后方向的存放部1所处的一侧。

如果对正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36的配置关系附加说明，则正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36，设置为对一对反射板26中的相同一方的反射板26进行摄像。另外，正面视用摄像装置35设置为位于该一方的反射板26的正面，斜视用摄像装置36相对于正面视用摄像装置35，在搁板横向宽度方向上向另一方的反射板26所处的一侧错开位置地设置，而且设置为在上下方向上处于相同位置，在搁板前后方向上设置为比正面视用摄像装置35更位于存放部1所处的一侧。

另外，通过如上所述设置正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36，从而设置为在假定为使物品移载单元12相对于存放部1位于基准适当位置的状态下，正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36至少每一个的搁板横向宽度方向的内方侧端部收敛在存放部1的搁板横向宽度方向的宽度内。

另外，正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36设置为到反射板26的距离为相同距离或大致相同的距离，而且如图9所示，正面视用摄像装置35的光轴L1(摄像方向)和斜视用摄像装置36的光轴L2(摄像方向)都沿着水平面设置，它们之间的交叉角A为60°。

在正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36上，设有使红外线透过的红外线滤波器37，正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36构成为，通过红外线滤波器37对被红外线照射装置32照射红外线的反射板26进行摄像，作为红外线摄像机发挥功能。作为摄像装置的例子，可以采用CMOS摄像机或CCD摄像机等公知的模拟或数字的照相机或摄像机。

由控制装置H和辅助控制装置h构成的学习控制单元34，作为学习运转执行：使物品移载单元12依次移动到物品存放搁板2中的多个存放部1的每一个的目标停止位置，而且，在物品移载单元12位于目标停止位置的状态下，为了通过正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36进行摄像，对移动操作单元4、正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36的动作进行控制的摄像处理；以及，基于正面视用摄像装置35的摄像信息和斜视用摄像装置36的摄像信息，求出使关于目标停止位置的搁板横向宽度方向和上下方向上的位置接近基准适当位置的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息以及使目标出退量接近适当的出退量的出退量校正信息，基于该求出的搁板横向宽度方向校正信息、上下方向校正信息和出退量校正信息，确定多个存放部1的每一个的目标停止位置和目标出退量的运算处理。

另外，学习控制单元34构成为按如下判别运算处理中的图像上的反射板26的位置判别。

学习控制单元34基于正面视图像上的反射板26的与上下方向对应的纵向的两端的位置判别反射板26的纵向的位置。即，学习控制单元34在运算处理中，首先判别正面视图像上的反射板26的上端位置和下端位置，将该上端位置和下端位置的中心位置P3判别为正面视图像上的反射板26的纵向的位置。

另外，学习控制单元34基于正面视图像上的反射板26的与搁板横向宽度方向对应的横向的两端的位置判别反射板26的横向的位置。对此也是同样地，学习控制单元34首先判别正面视图像上的反射板26的右端位置和左端位置，将该右端位置和左端位置的中心位置P3判别为正面视图像上的反射板26的横向的位置。

另外，学习控制单元34基于斜视图像上的反射板26的横向两端的位置判别反射板26的横向的位置。对此也是同样地，学习控制单元34首先判别斜视图像上的反射板26的右端位置和左端位置，将该右端位置和左端位置的中心位置P4判别为斜视图像上的反射板26的横向的位置。

另外，学习控制单元34构成为如下求出运算处理中的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息。

学习控制单元34在运算处理中，基于正面视图像上的设定基准位置C1和反射板26的位置的纵向上的偏移量dy求出上下方向校正信息。具体而言，将正面视图像上的设定基准位置C1的中心位置P1和反射板26的中心位置P3的纵向上的距离作为设定基准位置C1与反射板26的位置的纵向上的偏移量dy，将该偏移量dy与换算值相乘，求出与实际的偏移量对应的上下方向校正信息。

另外，学习控制单元34在运算处理中，基于正面视图像上的设定基准位置C1和反射板26的位置的横向的偏移量dx求出搁板横向宽度方向校正信息。具体而言，与上下方向校正信息同样地，将正面视图像上的设定基准位置C1的中心位置P1和反射板26的中心位置P3的横向上的距离作为设定基准位置C1与反射板26的位置的横向上的偏移量dx，将该偏移量dx与换算值相乘，求出与实际的偏移量对应的搁板横向宽度方向校正信息。

学习控制单元34构成为如下求出运算处理中的出退量校正信息。

学习控制单元34在运算处理中，基于正面视图像上的设定基准位置C1和反射板26的位置的横向的偏移量dx、通过斜视用摄像装置36摄像的斜视图像中的设定基准位置C2和反射板26的位置的横向的偏移量dW、表示正面视用摄像装置35的光轴与斜视用摄像装置36的光轴之间的交叉角A的交叉角信息，求出出退量校正信息。另外，交叉角A为在学习控制单元34中预先设定为60°。具体而言，将斜视图像上的设定基准位置C2的中心位置P2和反射板26的中心位置P4的横向上的距离作为设定基准位置C2和反射板26的位置的横向上的偏移量dw，根据上述交叉角A求出相对于搁板前面的斜视用摄像装置36的光轴的倾角B。

另外，根据正面视图像的横向上的偏移量dx、斜视图像的横向上的偏移量dw、由交叉角信息求出的斜视用摄像装置36的光轴的倾角B，通过以下公式求出进深方向的偏移量dz，将该进深方向的偏移量dz与换算值相乘，求出与实际的偏移量对应的出退量校正信息。

dz＝(dw-dx·sinB)/cosB

另外，相对于正面视图像上的设定基准位置C1的反射板26的位置的偏移方向，在向与纵向上的升降基准位置所处一侧对应的一侧偏移的情况下使偏移量dy为负，在向其相反侧偏移的情况下使偏移量dy为正，求出上下方向校正信息。

另外，相对于正面视图像上的设定基准位置C1的反射板26的位置的偏移方向，在向与横向上的行走基准位置所处一侧对应的一侧偏移的情况下使偏移量dx为负，在向其相反侧偏移的情况下使偏移量dx为正，求出搁板横向宽度方向校正信息。

另外，相对于斜视图像上的设定基准位置C2的反射板26的位置的偏移方向，在向与横向上的出退基准位置所处一侧对应的一侧偏移的情况下使偏移量dw为负，在向其相反侧偏移的情况下使偏移量dw为正，求出出退量校正信息。

另外，通过将目标上下方向停止位置信息所示距离与上下方向校正信息所示偏移量相加来确定学习后的目标上下方向停止位置信息，通过将目标搁板横向宽度方向停止位置信息所示距离与搁板横向宽度方向校正信息所示偏移量相加来确定学习后的目标搁板横向宽度方向停止位置信息，通过将目标出退量所示距离与出退量校正信息所示偏移量相加来确定学习后的目标出退量。

另外，在目标停止位置从基准适当位置向搁板横向宽度方向偏移的情况下，反射板26的中心位置P3位于从正面视用摄像装置35的光轴L1向搁板横向宽度方向偏移的位置，因此即使从目标停止位置的基准适当位置向搁板横向宽度方向的偏移量为一定，也会由于目标出退量和基准适当位置上的适当的出退量的差的大小，导致正面视图像上的反射板26的横向上的偏移量dx变化，产生误差。

另外，在如上所述目标停止位置从基准适当位置向搁板横向宽度方向偏移，而且目标出退量与基准适当位置上的适当的出退量存在差的情况下，由于从和斜视用摄像装置36的光轴L2正交而且设定基准位置C1、C2所处的基准平面向反射板26的斜视用摄像装置36的摄像方向上的偏移量，导致斜视图像上的反射板26的横向上的偏移量dw变化，产生误差。

但是，即使如上所述产生误差，该误差例如在使物品移载装置12位于基准适当位置的状态下，使从正面视用摄像装置35到反射板26的距离为250mm，目标停止位置从基准适当位置向搁板横向宽度方向的一方侧偏移15mm，在目标出退量比基准适当位置上的适当的出退量短15mm的情况下，每一个的误差为1mm左右等，物品移载装置12在物品可移载位置的容许范围内，是不会发生问题的程度。

在监视器38上构成为能够选择性地显示正面视图像或斜视图像。该监视器38上显示的图像被附加表示设定基准位置C1、C2的基准位置标记或表示反射板26的端部的端部标记等，进行适当加工。

下面基于图11的流程对学习控制单元34的动作进行说明。

控制装置H在学习用组件U没有安装于物品移载装置12的状态下以作业模式动作，在该作业模式下，通过控制装置H基于来自图外的上位控制装置的作业指令信息执行作业运转。另外，控制装置H在学习用组件U安装于物品移载装置12的状态下以学习模式动作，在该学习模式下，通过控制装置H与辅助控制装置h的协同，即通过学习控制单元34基于来自图外的学习指令单元的学习指令信息执行学习运转。

另外构成为，作为学习运转能够执行确定物品存放搁板2上的全部的存放部1的每一个的目标停止位置和目标出退量的全学习运转，以及确定物品存放搁板2上的一部分的存放部1即任意一个或多个存放部1的目标停止位置和目标出退量的部分学习运转。

在全学习运转和部分学习运转中执行摄像处理和运算处理。

全学习运转中的摄像处理，首先使物品移载装置12移动而位于物品存放搁板2的第一级而且位于处于搁板横向宽度方向的一方侧端部的存放部1的目标停止位置，在停止于目标停止位置的状态下，通过正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36进行摄像。接着，使物品移载装置12向搁板横向宽度方向的另一侧移动，位于与搁板横向宽度方向的另一侧邻接的存放部1的目标停止位置，在停止于目标停止位置的状态下，通过正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36进行摄像。

重复这些处理，关于物品存放搁板2的第一级，使物品移载装置12在多个存放部1的每一个的目标停止位置上从搁板横向宽度方向的一侧向另一侧依次移动。另外，关于物品存放搁板2的第二级，使物品移载装置12在多个存放部1的每一个的目标停止位置上从搁板横向宽度方向的另一侧向一侧依次移动(参照图12)。这样使物品移载装置12曲折状依次移动，物品移载装置12相对于一个目标停止位置通过一次，使物品移载装置12依次移动到物品存放搁板2上的全部存放部1的每一个的目标停止位置。

另外，全学习运转中的运算处理，基于在物品存放搁板2的全部存放部1的目标停止位置上通过正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36进行摄像的摄像信息，确定物品存放搁板2的全部存放部1的每一个的目标停止位置和目标出退量。

部分学习运转中的摄像处理，依次移动到物品存放搁板2的作为学习的对象选择的一部分的存放部1的目标停止位置。

另外，部分学习运转中的运算处理，基于在物品存放搁板2的作为学习的对象选择的一部分的存放部1的目标停止位置上通过正面视用摄像装置35和斜视用摄像装置36进行摄像的摄像信息，确定物品存放搁板2的作为学习的对象选择的一部分的存放部1的目标停止位置和目标出退量。

[其它实施方式]

(1)在上述实施方式中，将斜视用摄像装置36相对于正面视用摄像装置35在搁板横向宽度方向上错开位置地设置，但是也可以将斜视用摄像装置36相对于正面视用摄像装置35在上下方向上错开位置地设置。

(2)在上述实施方式中，将斜视用摄像装置36设置为比正面视用摄像装置35更位于搁板前后方向的存放部1所处的一侧，但是也可以将斜视用摄像装置36设置为相对于正面视用摄像装置35在搁板前后宽度方向上处于相同位置，或者比正面视用摄像装置35靠近与搁板前后方向的存放部1所处的一侧相反的一侧。

(3)在上述实施方式中，使通过正面视用摄像装置35摄像的图像上的被检测体26的位置的判别，基于图像上的被检测体26的上下方向两端的位置判别被检测体26的上下方向的位置，或者基于图像上的被检测体26的横向两端的位置判别被检测体26的横向的位置，但是也可以构成为，例如，基于图像上的被检测体26的上下方向一端的位置进行被检测体26的上下方向的位置判别，或者基于该图像上的被检测体26的横向一端的位置判别被检测体26的横向的位置等，基于被检测体26的其它位置判别被检测体26的位置。

另外，同样地，关于通过斜视用摄像装置36摄像的图像上的被检测体26的位置的判别，也可以构成为基于图像上的被检测体26的横向一端的位置判别被检测体26的位置等，基于被检测体26的其它位置判别被检测体26的位置。

(4)在上述实施方式中，设置以与物品移载单元一体地自由移动的状态具备并向被检测体照射红外线的红外线照明装置，设置使红外线透过正面视用摄像装置和斜视用摄像装置的红外线膜，但是在不设置这些红外线照明装置和红外线膜也能够适当准确地检测被检测体的情况下，可以不设置红外线照明装置或红外线膜。

(5)在上述实施方式中，移动操作单元4具备在移动空间S内沿着上下方向自由升降移动的升降框10，以及通过该升降框10沿着搁板横向宽度方向行走自如地被引导支持而且支持物品移载装置12的行走台11，而且构成为使物品移载装置12在上下方向和搁板横向宽度方向上移动，但是也可以将移动操作单元4构成为具备沿着搁板横向宽度方向行走的行走台车，以及沿着该行走台车上立设的支柱升降自如地被引导支持而且支持物品移载装置的升降台，使物品移载装置12在上下方向和搁板横向宽度方向上移动。

(6)在上述实施方式中，将被检测体26作为矩形的反射板，但是也可以是圆形状的反射板或球状的球状体，只要能够通过学习控制单元34在图像上判别被检测体26的位置即可。

(7)在上述实施方式中，以仅在上下方向和搁板横向宽度方向上对物品移载装置12进行移动操作而不在搁板前后方向上进行移动操作的方式构成移动操作单元4，而且构成为在由目标上下方向停止位置和目标搁板横向宽度方向停止位置所示位置上也确定搁板前后宽度方向上的位置，但是也可以构成为，以也在搁板前后方向上对物品移载装置12进行移动操作的方式构成移动操作单元4，根据物品移载装置12的搁板前后宽度方向的移动确定物品移载装置12的搁板前后方向上的位置。

Claims (7)

1.一种物品存放设备中的学习装置，其具备：物品存放搁板，物品存放用的存放部在搁板横向宽度方向和上下方向上并排设置；以及物品移载单元，能够通过移动操作单元移动到与多个上述存放部的每一个对应地确定搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后方向上的位置的目标停止位置的每一个，而且通过在停止于上述目标停止位置的状态下使物品支持件在搁板前后宽度方向上进行目标出退量移动，从而能够在上述存放部和自身之间移载物品，其中，

设有摄像单元，该摄像单元以与上述物品移载单元一体地自由移动的状态具备正面视用摄像装置和斜视用摄像装置，其中该正面视用摄像装置从上述搁板前后宽度方向对与上述存放部分别对应设置的被检测体进行摄像，该斜视用摄像装置相对于该正面视用摄像装置在搁板横向宽度方向或上下方向的位置偏移方向上错开位置地设置，从相对于上述搁板前后方向倾斜的方向对上述被检测体进行摄像，

上述正面视用摄像装置在假定为使上述物品移载单元相对于上述存放部位于基准适当位置的状态下，在对上述被检测体进行摄像时，以成为上述被检测体位于该摄像的图像上的设定基准位置的状态的方式相对于上述物品移载单元进行定位，其中该基准适当位置是分别关于搁板横向宽度方向、上下方向和搁板前后宽度方向的位置对物品的移载来说是适当的位置，而且，上述斜视用摄像装置在假定为使上述物品移载单元相对于上述存放部位于上述基准适当位置的状态下，在对上述被检测体进行摄像时，以成为上述被检测体位于该摄像的图像上的设定基准位置的状态的方式相对于上述物品移载单元进行定位，

设有执行摄像处理和运算处理的学习控制单元，其中该摄像处理是控制上述移动操作单元、上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置的动作，以便使上述物品移载单元依次移动到上述物品存放搁板中的多个存放部的每一个的上述目标停止位置，而且在上述物品移载单元位于上述目标停止位置的状态下通过上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置进行摄像，该运算处理是基于上述正面视用摄像装置的摄像信息和上述斜视用摄像装置的摄像信息，求出使关于上述目标停止位置的搁板横向宽度方向和上下方向上的位置接近上述基准适当位置的搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息以及使上述目标出退量接近适当的出退量的出退量校正信息，基于该求出的上述搁板横向宽度方向校正信息和上下方向校正信息以及上述出退量校正信息，确定上述多个存放部的每一个的上述目标停止位置和上述目标出退量，

该学习控制单元构成为：在上述运算处理中，基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上下方向相对应的纵向上的偏移量，求出上述上下方向校正信息，而且基于上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与搁板横向宽度方向相对应的横向的偏移量，求出上述搁板横向宽度方向校正信息，而且基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上述位置偏移方向相对应的方向的偏移量、通过上述斜视用摄像装置摄像的图像上的上述设定基准位置和上述被检测体的位置的与上述位置偏移方向相对应的方向上的偏移量、以及上述正面视用摄像装置的光轴与上述斜视用摄像装置的光轴之间的交叉角信息，求出上述出退量校正信息。

2.根据权利要求1所述的物品存放设备中的学习装置，其特征在于，上述斜视用摄像装置设置成比上述正面视用摄像装置更位于搁板前后方向的上述存放部所处的一侧。

3.根据权利要求1所述的物品存放设备中的学习装置，其特征在于，

上述被检测体在矩形的被检测面成为沿着搁板前面的姿势的状态下设置，

上述学习控制单元构成为：基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述被检测体的纵向两端的位置，判别上述被检测体的纵向的位置，基于通过上述正面视用摄像装置摄像的图像上的上述被检测体的横向两端的位置，判别上述被检测体的横向的位置，而且基于通过上述斜视用摄像装置摄像的图像上的上述被检测体的横向两端的位置，判别上述被检测体的位置。

4.根据权利要求1～3任一项所述的物品存放设备中的学习装置，其特征在于，上述摄像单元以装卸自由的方式安装在上述物品移载单元上。

5.根据权利要求1～3任一项所述的物品存放设备中的学习装置，其特征在于，

设有红外线照明装置，该红外线照明装置在与上述物品移载单元一体地自由移动的状态下配备并向上述被检测体照射红外线，

设有红外线滤波器，该红外线滤波器使红外线透过上述正面视用摄像装置和上述斜视用摄像装置。

6.根据权利要求1～3任一项所述的物品存放设备中的学习装置，其特征在于，上述被检测体还作为用于传感器的反射板发挥功能，其中该传感器用于确认上述物品移载单元的停止位置。

7.根据权利要求1～3任一项所述的物品存放设备中的学习装置，其特征在于，上述移动操作单元具备：升降框，其比上述物品存放搁板在搁板横向宽度方向上更长地延伸并沿着移动空间的上下方向自由升降移动；以及行走台，其构成为通过该升降框沿着搁板横向宽度方向引导支持而行走而且支持上述物品移载装置。

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