WO2018155011A1 - データ読取システムおよびデータ読取システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

カメラが表示パネルのデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システムの異常停止を抑制することが可能となるデータ読取システムの制御方法を提供する。このデータ読取システムの制御方法では、第１データ読取ステップＳ４において、カメラの上方に配置された表示パネルのデータをカメラが読み取り、第１データ読取ステップＳ４でカメラがデータの読取に失敗すると、第１パネル高さ変更ステップＳ８において、ロボットが表示パネルを上方向に移動させて表示パネルの高さを変え、第１パネル高さ変更ステップＳ８後の第２データ読取ステップＳ９において、再び、カメラが表示パネルのデータを読み取る。

Description

データ読取システムおよびデータ読取システムの制御方法

　本発明は、液晶パネル等の表示パネルの、表示領域から外れた箇所に記録された光学的に読取可能なデータを読み取るためのデータ読取システムに関する。また、本発明は、表示パネルの、表示領域から外れた箇所に記録された光学的に読取可能なデータを読み取るためのデータ読取システムの制御方法に関する。

　従来、携帯機器等で使用される液晶表示装置の組立ラインに組み込まれる搬送装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送装置は、５個の搬送ユニットを備えており、各搬送ユニットには、液晶表示装置の組立工程における各種の組立加工処理が割り当てられている。また、この搬送装置は、トレイに収容された液晶パネルを搬送ユニットに供給する自動ローダーを備えている（特許文献１の図１９参照）。自動ローダーは、たとえば、トレイに収容された液晶パネルを搬送ユニットに搬送するロボットを備えている。なお、特許文献１に記載の搬送装置では、液晶パネルの表示領域から外れた箇所に記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラが設置されていることがある。

国際公開第２０１２／１２０９５６号

　本願発明者は、液晶パネル等の表示パネルの、表示領域から外れた箇所に記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、表示パネルを把持してカメラの上方に搬送するロボットとを備えるデータ読取システムを液晶表示装置の組立ライン等に設置することを検討している。本願発明者の検討によると、このデータ読取システムの場合、ロボットによってカメラの上方に搬送された表示パネルのデータをカメラで読み取るときに、表示パネルのデータの読取に失敗して、データ読取システムが異常停止する現象が発生することが明らかになった。

　そこで、本発明の課題は、液晶パネル等の表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、カメラの上方に表示パネルを搬送するロボットとを備えるデータ読取システムにおいて、カメラが表示パネルのデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システムの異常停止を抑制することが可能なデータ読取システムを提供することにある。

　また、本発明の課題は、液晶パネル等の表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、カメラの上方に表示パネルを搬送するロボットとを備えるデータ読取システムにおいて、カメラが表示パネルのデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システムの異常停止を抑制することが可能となるデータ読取システムの制御方法を提供することにある。

　上記の課題を解決するため、本願発明者は、種々の検討を行った。その結果、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータは、表示パネルの表示領域から外れた箇所に記録されており、表示パネルの外周側部分に記録されているが、表示パネルの厚さが比較的薄いために、ロボットに把持されてカメラの上方に配置された表示パネルの外周側部分（すなわち、データが記録された部分）が下側へ撓みやすいことを本願発明者は知見するに至った。また、本願発明者は、カメラの上方に配置された表示パネルの外周側部分の下側への撓み量が各表示パネルにおいて必ずしも一定でないことや、表示パネルに対するデータの記録位置にばらつきがあること等を知見するに至った。

　また、本願発明者は、カメラの上方に配置された表示パネルの外周側部分の撓み量が表示パネルごとに必ずしも一定でないこと、ロボットによってカメラの上方に搬送された表示パネルの外周側部分が揺れること、および、表示パネルに対するデータの記録位置にばらつきがあること等が原因となって、カメラの上方に配置された表示パネルの、データが記録された部分とカメラとの距離が不安定になり、その結果、表示パネルのデータの読取に失敗することを知見するに至った。

　さらに、本願発明者は、表示パネルのデータの読取に失敗したときに、表示パネルの高さを変えて、再度、カメラで表示パネルのデータを読み取れば、表示パネルのデータの読取に成功しやすくなって、その結果、カメラが表示パネルのデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システムの異常停止を抑制することが可能になることを知見するに至った。

　本発明のデータ読取システムは、かかる新たな知見に基づくものであり、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、表示パネルを把持してカメラの上方に表示パネルを搬送するロボットとを備え、カメラの上方に配置された表示パネルのデータの読取にカメラが失敗すると、ロボットは、表示パネルを上下方向に移動させて表示パネルの高さを変え、カメラは、高さが変わった後の表示パネルのデータを読み取ることを特徴とする。

　本発明のデータ読取システムでは、カメラの上方に配置された表示パネルのデータの読取にカメラが失敗すると、ロボットは、表示パネルを上下方向に移動させて表示パネルの高さを変え、カメラは、高さが変わった後の表示パネルのデータを読み取っている。そのため、本発明では、表示パネルのデータの読取に成功しやすくなって、表示パネルのデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システムの異常停止を抑制することが可能になる。

　また、上述の新たな知見に基づいて、本発明のデータ読取システムの制御方法は、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、表示パネルを把持してカメラの上方に表示パネルを搬送するロボットとを備えるデータ読取システムの制御方法であって、カメラの上方に配置された表示パネルのデータをカメラが読み取る第１データ読取ステップと、第１データ読取ステップでカメラがデータの読取に失敗すると、ロボットが表示パネルを上方向または下方向に移動させて表示パネルの高さを変える第１パネル高さ変更ステップと、第１パネル高さ変更ステップ後に、カメラが表示パネルのデータを読み取る第２データ読取ステップとを備えることを特徴とする。

　本発明のデータ読取システムの制御方法では、第１データ読取ステップでカメラが表示パネルのデータの読取に失敗すると、第１パネル高さ変更ステップにおいて、ロボットが表示パネルを上方向または下方向に移動させて表示パネルの高さを変え、第１パネル高さ変更ステップ後の第２データ読取ステップにおいて、カメラが表示パネルのデータを読み取っている。そのため、本発明では、表示パネルのデータの読取に成功しやすくなって、表示パネルのデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システムの異常停止を抑制することが可能になる。

　本発明において、データ読取システムの制御方法は、ロボットが予め教示された基準位置に表示パネルを搬送するパネル搬送ステップを備え、第１データ読取ステップでは、パネル搬送ステップで搬送された表示パネルのデータをカメラが読み取ることが好ましい。このように構成すると、表示パネルのデータの読取に成功しやすい位置を基準位置としてロボットに予め教示しておくことで、第１データ読取ステップにおいて、表示パネルのデータの読取に成功する確率を高めることが可能になる。

　本発明において、データ読取システムの制御方法は、第２データ読取ステップでカメラがデータの読取に失敗すると、第１パネル位置変更ステップで表示パネルが上方向に移動している場合には、ロボットが表示パネルを基準位置よりも下側に移動させて表示パネルの高さを変え、第１パネル位置変更ステップで表示パネルが下方向に移動している場合には、ロボットが表示パネルを基準位置よりも上側に移動させて表示パネルの高さを変える第２パネル高さ変更ステップと、第２パネル高さ変更ステップ後に、カメラが表示パネルのデータを読み取る第３データ読取ステップとを備えることが好ましい。このように構成すると、表示パネルのデータの読取により成功しやすくなる。したがって、カメラが表示パネルのデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システムの異常停止を効果的に抑制することが可能になる。

　以上のように、本発明では、液晶パネル等の表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、カメラの上方に表示パネルを搬送するロボットとを備えるデータ読取システムにおいて、カメラが表示パネルのデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システムの異常停止を抑制することが可能になる。

本発明の実施の形態にかかるデータ読取システムが組み込まれる搬送システムの側面図である。 図１のＥ－Ｅ方向から搬送システムを説明するための図である。 図１に示すロボットの斜視図である。 図３に示すパネル把持部および拡張部材の平面図である。 図４に示すパネル把持部および拡張部材の側面図である。 図３に示すロボット等の動作を説明するためのフローチャートである。 図２に示すカメラで表示パネルのデータを読み取るときのロボットの動作を説明するための図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

　（搬送システムの全体構成）
　図１は、本発明の実施の形態にかかるデータ読取システム１０が組み込まれる搬送システム１の側面図である。図２は、図１のＥ－Ｅ方向から搬送システム１を示す平面図である。

　本形態のデータ読取システム１０（図２参照）は、表示パネルである液晶パネル２に記録されたデータを読み取るためのシステムである。このデータ読取システム１０は、搬送システム１に組み込まれて使用される。搬送システム１は、携帯機器等で使用される中型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれている。この搬送システム１は、液晶パネル２を搬送して、液晶パネル２に対して所定の処理を行う処理装置１５（図２参照）に液晶パネル２を供給する。また、搬送システム１は、中型の液晶パネル２（たとえば、１５インチの液晶パネル）を搬送する。なお、搬送システム１で搬送される液晶パネル２は、小型の液晶パネル（たとえば、４インチの液晶パネル）であっても良い。

　液晶パネル２は、矩形状に形成されている。具体的には、液晶パネル２は、長方形の平板状に形成されている。液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所には、液晶パネル２の検査データ等のデータが記録されている。具体的には、液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所に、検査データ等のデータが二次元コードや一次元コードとして記録されている。すなわち、液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所には、光学的に読取可能なデータが記録されている。このデータは、液晶パネル２の外周側部分に記録されている。

　なお、本形態の搬送システム１で搬送される液晶パネル２には、偏光板（偏光フィルム）が貼り付けられていても良いし、偏光板が貼り付けられていなくても良い。また、液晶パネル２には、ＦＰＣやチップが実装されていても良いし、ＦＰＣやチップが実装されていなくても良い。

　搬送システム１は、液晶パネル２を収容可能なトレイ３を搬送する２個のコンベヤ４、５を備えている。コンベヤ４、５は、複数段に積み重なったトレイ３を水平方向へ直線的に搬送する。以下の説明では、コンベヤ４、５によるトレイ３の搬送方向（図１等のＸ方向）を「前後方向」とし、上下方向（鉛直方向）と前後方向とに直交する方向（図１等のＹ方向）を「左右方向」とする。また、前後方向の一方側（図１等のＸ１方向側）を「前」側とし、その反対側（図１等のＸ２方向側）を「後ろ」側とし、左右方向の一方側（図２等のＹ１方向側）を「右」側とし、その反対側（図２等のＹ２方向側）を「左」側とする。本形態では、搬送システム１の後ろ側に処理装置１５が配置されている。

　また、搬送システム１は、トレイ３が載置される２個のトレイステージ６、７と、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７との間でトレイ３を搬送するロボット８と、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３から液晶パネル２を搬出するロボット９と、ロボット９から液晶パネル２を受け取って処理装置１５に供給する供給ユニット１１とを備えている。本形態では、供給ユニット１１を構成する後述のカメラ４１とロボット９とによってデータ読取システム１０が構成されている。トレイステージ６、７は、コンベヤ４、５よりも後ろ側に配置されている。

　また、搬送システム１は、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７とロボット８と供給ユニット１１とが設置される本体フレーム１２と、ロボット９が設置される本体フレーム１３とを備えている。本体フレーム１２の上面は、上下方向に直交する平面状に形成されており、本体フレーム１２の上面に、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７とロボット８と供給ユニット１１とが設置されている。本体フレーム１３は、略門型に形成された門型フレームであり、左右方向で本体フレーム１２の後端側部分を跨ぐように設置されている。ロボット９は、本体フレーム１３の上面部に設置されている。

　コンベヤ４、５は、複数のローラを備えるローラコンベヤである。コンベヤ４とコンベヤ５とは、左右方向で隣接配置されている。コンベヤ４は、段積みされたトレイ３を後ろ側へ向かって搬送し、コンベヤ５は、段積みされたトレイ３を前側に向かって搬送する。コンベヤ４で搬送されるトレイ３には、液晶パネル２が収容されている。一方、コンベヤ５で搬送されるトレイ３には、液晶パネル２は収容されておらず、コンベヤ５で搬送されるトレイ３は空トレイとなっている。

　コンベヤ４の前端側には、仮置き用の棚（図示省略）から作業者によって運ばれてきた段積み状態のトレイ３が載置される。コンベヤ４の前端側に載置された段積み状態のトレイ３は、後ろ側へ搬送され、コンベヤ４の後端側まで搬送された段積み状態のトレイ３は、後述のようにロボット８によって段ばらしされる。また、コンベヤ５の後端側には、後述のようにロボット８によって空のトレイ３が段積みされる。コンベヤ５の後端側に所定の段数までトレイ３が段積みされると、段積み状態のトレイ３は、前側に搬送される。コンベヤ５の前端側まで搬送された段積み状態のトレイ３は、作業者によって空トレイ用の棚まで運ばれる。

　トレイステージ６とトレイステージ７とは、左右方向において所定の間隔をあけた状態で隣り合うように配置されている。トレイステージ６は、左右方向においてコンベヤ４と略同じ位置に配置され、トレイステージ７は、左右方向においてコンベヤ５と略同じ位置に配置されている。トレイステージ６、７の上面は、上下方向に直交する平面状に形成されている。トレイステージ６、７には、１個のトレイ３が載置される。

　（ロボットおよび供給ユニットの構成）
　図３は、図１に示すロボット９の斜視図である。図４は、図３に示すパネル把持部２９および拡張部材３０の平面図である。図５は、図４に示すパネル把持部２９および拡張部材３０の側面図である。

　ロボット８は、いわゆる３軸直交ロボットである。このロボット８は、門型に形成される本体フレーム２０と、本体フレーム２０に対して左右方向へのスライドが可能となるように本体フレーム２０に保持される可動フレーム２１と、可動フレーム２１に対して前後方向へスライドが可能となるように可動フレーム２１に保持される可動フレーム２２と、可動フレーム２２に対して上下方向へのスライドが可能となるように可動フレーム２２に保持される可動フレーム２３と、可動フレーム２３に取り付けられるトレイ把持部２４とを備えている。

　トレイ把持部２４は、トレイ３を吸着する複数の吸着部を備えている。この吸着部は、ロボット８がトレイ３を搬送するときにトレイ３の上面に接触してトレイ３を真空吸着する。また、ロボット８は、可動フレーム２１を左右方向へスライドさせる駆動機構と、可動フレーム２２を前後方向へスライドさせる駆動機構と、可動フレーム２３を上下方向へスライドさせる駆動機構とを備えている。

　ロボット８は、トレイステージ６、７へのトレイ３の搬入と、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３の搬出とを行う。具体的には、ロボット８は、コンベヤ４の後端側まで搬送された段積み状態のトレイ３をトレイステージ６またはトレイステージ７に１個ずつ搬送して、コンベヤ４上の段積み状態のトレイ３を段ばらしする。また、ロボット８は、空になった１個のトレイ３をトレイステージ６またはトレイステージ７からコンベヤ５の後端側に搬送して、コンベヤ５にトレイ３を段積みする。

　ロボット９は、いわゆるパラレルリンクロボットである。このロボット９は、本体部２５と、本体部２５に連結される３本のレバー２６と、３本のレバー２６のそれぞれに連結される３個のアーム部２７と、３個のアーム部２７に連結されるヘッドユニット２８と、ヘッドユニット２８に取り付けられるパネル把持部２９と、パネル把持部２９の外周側へ広がる２個の拡張部材３０とを備えている。ロボット９は、本体フレーム１３の上面部にぶら下がるように設置されている。また、本体部２５は、トレイステージ６、７の上方に配置されるとともに、ロボット８の本体フレーム２０よりも後ろ側に配置されている。なお、図１、図２では、拡張部材３０の図示を省略している。

　３本のレバー２６は、本体部２５の外周側へ略等角度ピッチで略放射状に伸びるように本体部２５に連結されている。すなわち、３本のレバー２６は、本体部２５の外周側へ略１２０°ピッチで略放射状に伸びるように本体部２５に連結されている。また、３本のレバー２６の基端側は、本体部２５に回動可能に連結されている。本体部２５とレバー２６との連結部には、レバー２６を回動させる減速機付きのモータ３１が配置されている。本形態のロボット９は、３本のレバー２６のそれぞれを回動させる３個のモータ３１を備えている。モータ３１の出力軸は、レバー２６の基端側に固定されている。

　アーム部２７の基端側は、レバー２６の先端側に回動可能に連結されている。具体的には、アーム部２７は、互いに平行な直線状の２本のアーム３２によって構成されており、２本のアーム３２のそれぞれの基端側がレバー２６の先端側に回動可能に連結されている。ヘッドユニット２８は、３個のアーム部２７の先端側に回動可能に連結されている。すなわち、ヘッドユニット２８は、６本のアーム３２の先端側に回動可能に連結されている。ロボット９では、３個のモータ３１を個別に駆動することで、所定のエリア内において、上下方向、左右方向および前後方向の任意の位置へ、かつ、ヘッドユニット２８が一定の姿勢を保ったままの状態で（具体的には、パネル把持部２９が下側を向いたままの状態で）、ヘッドユニット２８を移動させることが可能になっている。

　パネル把持部２９は、略長方形の平板状に形成されている。このパネル把持部２９は、平板状に形成されるパネル把持部２９の厚さ方向と上下方向とが一致するようにヘッドユニット２８の下端に取り付けられている。また、ヘッドユニット２８の上端には、モータ３４が取り付けられている（図３参照）。パネル把持部２９は、モータ３４に連結されており、モータ３４の動力によって、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能になっている。

　パネル把持部２９は、液晶パネル２を真空吸着する複数の吸着部３３（図５参照）を備えており、液晶パネル２を吸着して把持する。吸着部３３は、ゴム製の吸着パッドである。この吸着部３３は、パネル把持部２９の下面側に設けられており、パネル把持部２９は、吸着部３３によって液晶パネル２の上面を吸着することで液晶パネル２を把持する。また、パネル把持部２９は、液晶パネル２の厚さ方向と上下方向とが一致するように、液晶パネル２の中心部分を把持する。

　拡張部材３０は、略長方形の薄板状に形成されている。図４に示すように、２個の拡張部材３０のそれぞれは、略長方形の平板状に形成されるパネル把持部２９の一方の対角線上に配置される２個の角部のそれぞれから対角線の延長線上に広がるように、この２個の角部のそれぞれに固定されている。また、拡張部材３０は、パネル把持部２９の上面に固定されており、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２は、拡張部材３０の下側に配置されている。拡張部材３０の下面には、平板状またはフィルム状に形成される偏光部材（偏光板または偏光フィルム）が取り付けられている。

　図４に示すように、上下方向から見たときのパネル把持部２９の外形は、液晶パネル２の外形よりも小さくなっている。液晶パネル２は、上下方向から見たときに液晶パネル２の中心とパネル把持部２９の中心とが略一致するようにパネル把持部２９に把持される。また、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２は、パネル把持部２９および拡張部材３０の下側に配置されている。

　パネル把持部２９に把持されている液晶パネル２を下側から見ると、長方形状に形成される液晶パネル２の一方の対角線上に配置される２個の角部２ａ（図４参照）のそれぞれは、２個の拡張部材３０のそれぞれと重なっている。すなわち、パネル把持部２９に把持されている液晶パネル２を上側から見ると、２個の角部２ａのそれぞれは、２個の拡張部材３０のそれぞれに覆われている。拡張部材３０は、角部２ａよりも液晶パネル２の外周側へ広がるように形成されており、角部２ａは、拡張部材３０によって上側から完全に覆われている。

　ロボット９は、トレイステージ６に載置されたトレイ３またはトレイステージ７に載置されたトレイ３から液晶パネル２を１枚ずつ搬出する。具体的には、ロボット９は、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３が空になるまでトレイ３から液晶パネル２を１枚ずつ搬出する。また、ロボット９は、トレイ３から搬出した液晶パネル２を後述のスライドステージ４８まで搬送する。

　供給ユニット１１は、液晶パネル２に記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラ４１を備えている（図２参照）。また、供給ユニット１１は、液晶パネル２の角部２ａを検知する２個のカメラ４２と、カメラ４１でデータが読み取られた後の液晶パネル２を処理装置１５へ搬送するロボット４４と、処理装置１５へ搬送される液晶パネル２から静電気を除去するイオナイザー（静電気除去装置）４５と、カメラ４１でデータが読み取られた後の液晶パネル２をロボット４４に向かって搬送する搬送装置４６とを備えている。

　カメラ４２は、左右方向においてトレイステージ６とトレイステージ７との間に配置されている。また、カメラ４２は、カメラ４２の光軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。カメラ４２は、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２よりも下側に配置されており、液晶パネル２の下側から液晶パネル２の角部２ａを検知する。具体的には、２個のカメラ４２のそれぞれが、液晶パネル２の下側から２個の角部２ａのそれぞれの位置を検知する。カメラ４２のレンズの先端には、偏光フィルタが取り付けられている。カメラ４２の偏光フィルタの位相と拡張部材３０の下面に貼り付けられる偏光部材の位相とは９０°ずれている。

　カメラ４２で角部２ａを検知する際には、照明（図示省略）から射出され反射板（図示省略）で反射された光（すなわち、間接光）が液晶パネル２に下側から照射される。液晶パネル２に向かって光を反射する反射板の上面は、たとえば、白色となっている。なお、反射板の上面が白色となっている場合には、拡張部材３０の下面に偏光部材が貼り付けられていなくても良い。この場合には、拡張部材３０の下面は、黒色となっている。また、拡張部材３０の下面に偏光部材が貼り付けられていない場合には、カメラ４２に偏光フィルタが取り付けられていなくても良い。

　カメラ４１は、左右方向において、トレイステージ６とトレイステージ７との間に配置されている。また、カメラ４１は、カメラ４１の光軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。カメラ４１は、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２よりも下側に配置されている。また、カメラ４１は、トレイステージ６、７の後端面よりもわずかに後ろ側に配置されている。カメラ４１は、液晶パネル２の下側から液晶パネル２に記録されたデータを読み取る。すなわち、カメラ４１は、カメラ４１の上方に配置される液晶パネル２のデータを読み取る。カメラ４１がデータを読み取る際には、照明（図示省略）から射出された光が液晶パネル２に下側から照射される。

　搬送装置４６は、液晶パネル２が載置されるスライドステージ４８（図２参照）と、左右方向へのスライドが可能となるようにスライドステージ４８を保持する固定フレームと、固定フレームに対してスライドステージ４８を左右方向へスライドさせる駆動機構とを備えている。スライドステージ４８は、スライドステージ４８の上面に載置された液晶パネル２を真空吸着する複数の吸着部を備えている。

　ロボット４４は、液晶パネル２を真空吸着して把持するパネル把持部４９（図２参照）と、上下方向へのスライドが可能となるようにパネル把持部４９を保持する可動フレームと、左右方向へのスライドが可能となるように可動フレームを保持する第２可動フレームと、前後方向へのスライドが可能となるように第２可動フレームを保持する固定フレームと、可動フレームに対してパネル把持部４９を昇降させる昇降機構と、第２可動フレームに対して可動フレームを左右方向へスライドさせる駆動機構と、固定フレームに対して第２可動フレームを前後方向へスライドさせる駆動機構とを備えている。

　（液晶パネルの位置合わせ動作およびデータ読取動作）
　図６は、図３に示すロボット９等の動作を説明するためのフローチャートである。図７は、図２に示すカメラ４１で液晶パネル２のデータを読み取るときのロボット９の動作を説明するための図である。

　搬送システム１では、搬送システム１の自動運転が開始されると、ロボット９は、トレイステージ６、７上のトレイ３の中の液晶パネル２を把持して（ステップＳ１）、カメラ４２の上方に搬送する（ステップＳ２）。ステップＳ２では、図４に示すように、２個のカメラ４２のうちの一方のカメラ４２の真上に液晶パネル２の２個の角部２ａのうちの一方の角部２ａの近傍部分が配置され、他方のカメラ４２の真上に他方の角部２ａの近傍部分が配置されるように、ロボット９は、液晶パネル２を搬送する。

　カメラ４２の上方に液晶パネル２が搬送されると、２個のカメラ４２によって下側から２個の角部２ａの位置が検知される。カメラ４２によって液晶パネル２の角部２ａが検知されると、ロボット９は、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方に液晶パネル２を搬送する（ステップＳ３）。すなわち、ステップＳ１～Ｓ３において、ロボット９は、液晶パネル２を把持して、カメラ４２の上方に液晶パネル２を搬送した後、カメラ４１の上方に液晶パネル２を搬送する。

　ステップＳ３では、ロボット９は、カメラ４２での角部２ａの位置の検知結果に基づいて液晶パネル２の位置合わせを行いながら、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方に液晶パネル２を搬送する。すなわち、ロボット９は、カメラ４２での検知結果に基づいてモータ３１、３４を駆動して、上下方向を回動の軸方向としてパネル把持部２９をわずかに回動させたり前後左右方向へパネル把持部２９を移動させたりすることで、液晶パネル２の位置合わせを行いながら、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方に液晶パネル２を搬送する。

　また、ステップＳ３では、ロボット９は、予め教示された基準位置に液晶パネル２を搬送する。カメラ４１の上方に液晶パネル２が搬送されると、カメラ４１は、カメラ４１の上方に配置された液晶パネル２のデータを読み取る（ステップＳ４）。その後、ステップＳ４においてカメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に成功したのか否かが判断される（ステップＳ５）。この判断は、搬送システム１の制御部が行う。

　ステップＳ４において、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に成功すると、ロボット９は、スライドステージ４８に液晶パネル２を搬送する（ステップＳ６）。また、ロボット９は、スライドステージ４８に液晶パネル２を載置してから（ステップＳ７）、ステップＳ１に戻り、トレイステージ６、７上のトレイ３の中の別の液晶パネル２を把持する。

　なお、スライドステージ４８に液晶パネル２が載置されると、搬送装置４６は、スライドステージ４８を移動させて、ロボット４４のパネル把持部４９が液晶パネル２を把持できる位置まで液晶パネル２を搬送する。ロボット４４は、搬送装置４６によって搬送された液晶パネル２をパネル把持部４９で真空吸着して把持し、スライドステージ４８から液晶パネル２を処理装置１５に搬入する。また、カメラ４１で読み取られた液晶パネル２のデータは、データが読み取られた液晶パネル２の個別データとして、データが読み取られた液晶パネル２に紐付けされる。

　一方、ステップＳ４において、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗すると、ロボット９は、液晶パネル２を上方向に移動させて液晶パネル２の高さを変える（ステップＳ８）。ステップＳ８では、ロボット９は、基準位置にある液晶パネル２を距離Δｈ１、上昇させる（図７（Ａ）、（Ｂ）参照）。距離Δｈ１は、たとえば、１（ｍｍ）未満のわずかな距離であり、搬送システム１の制御部に予め設定されている。液晶パネル２の高さが変わると、カメラ４１は、高さの変わった後の液晶パネル２のデータを読み取る（ステップＳ９）。

　その後、ステップＳ９においてカメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に成功したのか否かが判断される（ステップＳ１０）。ステップＳ９において、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に成功すると、ステップＳ６に進む。一方、ステップＳ９において、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗すると、ロボット９は、液晶パネル２を下方向に移動させて液晶パネル２の高さを変える（ステップＳ１１）。

　ステップＳ１１では、ロボット９は、液晶パネル２を基準位置よりも下側に移動させる。具体的には、ロボット９は、基準位置より距離Δｈ２、低い位置まで液晶パネル２を移動させる（図７参照）。距離Δｈ２は、たとえば、１（ｍｍ）未満のわずかな距離であり、距離Δｈ１と同様に、搬送システム１の制御部に予め設定されている。距離Δｈ１と距離Δｈ２とは、搬送システム１の制御部に個別に設定可能となっている。本形態では、距離Δｈ１と距離Δｈ２とが等しくなっている。ただし、距離Δｈ１と距離Δｈ２とは異なっていても良い。

　ステップＳ１１で液晶パネル２の高さが変わると、カメラ４１は、高さの変わった後の液晶パネル２のデータを読み取る（ステップＳ１２）。その後、ステップＳ１２においてカメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に成功したのか否かが判断される（ステップＳ１３）。ステップＳ１２において、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に成功すると、ステップＳ６に進む。一方、ステップＳ１２において、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗すると、データ読取エラーとなって（ステップＳ１４）、搬送システム１の自動運転が停止する。すなわち、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗したとして、データ読取システム１０が異常停止する。

　本形態のステップＳ３は、パネル搬送ステップであり、ステップＳ４は、第１データ読取ステップであり、ステップＳ８は、第１パネル高さ変更ステップである。また、ステップＳ９は、第２データ読取ステップであり、ステップＳ１１は、第２パネル高さ変更ステップであり、ステップＳ１２は、第３データ読取ステップである。

　（本形態の主な効果）
　以上説明したように、本形態では、ステップＳ４においてカメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗すると、ステップＳ８において、ロボット９が液晶パネル２を上方向に移動させて液晶パネル２の高さを変え、その後、ステップＳ９において、カメラ４１が液晶パネル２のデータを読み取っている。そのため、本形態では、液晶パネル２のデータの読取に成功しやすくなって、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システム１０の異常停止を抑制することが可能になる。

　また、本形態では、ステップＳ９においてカメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗すると、ステップＳ１１において、ロボット９が液晶パネル２を基準位置よりも下側に移動させて液晶パネル２の高さを変え、その後、ステップＳ１２において、カメラ４１が液晶パネル２のデータを読み取っている。そのため、本形態では、液晶パネル２のデータの読取により成功しやすくなる。したがって、本形態では、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗したことに起因するデータ読取システム１０の異常停止を効果的に抑制することが可能になる。

　本形態では、ステップＳ３において、ロボット９は、予め教示された基準位置に液晶パネル２を搬送している。そのため、本形態では、液晶パネル２のデータの読取に成功しやすい位置を基準位置としてロボット９に予め教示しておくことで、ステップＳ４において、液晶パネル２のデータの読取に成功する確率を高めることが可能になる。

　（他の実施の形態）
　上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

　上述した形態において、ステップＳ９で、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗したときに、ロボット９は、さらに、液晶パネル２を上方向に移動させて液晶パネル２の高さを変え、カメラ４１は、高さの変わった後の液晶パネル２のデータを読み取っても良い。また、ステップＳ１２で、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗したときに、ロボット９は、さらに、液晶パネル２を下方向に移動させて液晶パネル２の高さを変え、カメラ４１は、高さの変わった後の液晶パネル２のデータを読み取っても良い。

　上述した形態において、ステップＳ８で、ロボット９は、液晶パネル２を下方向に移動させて液晶パネル２の高さを変えても良い。この場合には、ステップＳ１１において、ロボット９は、液晶パネル２を基準位置よりも上側に移動させる。また、上述した形態において、ステップＳ９で、カメラ４１が液晶パネル２のデータの読取に失敗したときに、ステップＳ１４へ進んでも良い。また、上述した形態において、ロボット９は、ステップＳ３で、基準位置からずれた位置に液晶パネル２を搬送しても良い。

　上述した形態では、ロボット９は、パラレルリンクロボットであるが、ロボット９は、水平多関節ロボットや垂直多関節ロボット等のロボットであっても良い。また、上述した形態において、データ読取システム１０でデータが読み取られる表示パネルは、液晶パネル２以外の表示パネルであっても良い。たとえば、データ読取システム１０でデータが読み取られる表示パネルは、有機ＥＬパネルであっても良い。

　上述した形態において、搬送システム１は、処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送するためのシステムであっても良いし、処理装置１５に供給される液晶パネル２を搬送するとともに処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送するためのシステムであっても良い。

　搬送システム１が、処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送する場合には、ロボット９は、処理装置１５から排出された液晶パネル２を、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３に搬入する。また、この場合には、液晶パネル２がトレイ３に搬入される前に、液晶パネル２のデータがカメラ４１で読み取られる。また、搬送システム１が、処理装置１５に供給される液晶パネル２を搬送するとともに処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送する場合には、ロボット９は、トレイステージ６、７上のトレイ３から液晶パネル２を搬出するとともに、処理装置１５から排出された液晶パネル２をトレイステージ６、７上のトレイ３に搬入する。

　２　液晶パネル（表示パネル）
　９　ロボット
　１０　データ読取システム
　４１　カメラ
　Ｓ３　パネル搬送ステップ
　Ｓ４　第１データ読取ステップ
　Ｓ８　第１パネル高さ変更ステップ
　Ｓ９　第２データ読取ステップ
　Ｓ１１　第２パネル高さ変更ステップ
　Ｓ１２　第３データ読取ステップ

Claims (4)

1. 　表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、前記表示パネルを把持して前記カメラの上方に前記表示パネルを搬送するロボットとを備え、
   　前記カメラの上方に配置された前記表示パネルの前記データの読取に前記カメラが失敗すると、前記ロボットは、前記表示パネルを上下方向に移動させて前記表示パネルの高さを変え、前記カメラは、高さが変わった後の前記表示パネルの前記データを読み取ることを特徴とするデータ読取システム。
2. 　表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、前記表示パネルを把持して前記カメラの上方に前記表示パネルを搬送するロボットとを備えるデータ読取システムの制御方法であって、
   　前記カメラの上方に配置された前記表示パネルの前記データを前記カメラが読み取る第１データ読取ステップと、
   　前記第１データ読取ステップで前記カメラが前記データの読取に失敗すると、前記ロボットが前記表示パネルを上方向または下方向に移動させて前記表示パネルの高さを変える第１パネル高さ変更ステップと、
   　前記第１パネル高さ変更ステップ後に、前記カメラが前記表示パネルの前記データを読み取る第２データ読取ステップとを備えることを特徴とするデータ読取システムの制御方法。
3. 　前記ロボットが予め教示された基準位置に前記表示パネルを搬送するパネル搬送ステップを備え、
   　前記第１データ読取ステップでは、前記パネル搬送ステップで搬送された前記表示パネルの前記データを前記カメラが読み取ることを特徴とする請求項２記載のデータ読取システムの制御方法。
4. 　前記第２データ読取ステップで前記カメラが前記データの読取に失敗すると、前記第１パネル位置変更ステップで前記表示パネルが上方向に移動している場合には、前記ロボットが前記表示パネルを前記基準位置よりも下側に移動させて前記表示パネルの高さを変え、前記第１パネル位置変更ステップで前記表示パネルが下方向に移動している場合には、前記ロボットが前記表示パネルを前記基準位置よりも上側に移動させて前記表示パネルの高さを変える第２パネル高さ変更ステップと、
   　前記第２パネル高さ変更ステップ後に、前記カメラが前記表示パネルの前記データを読み取る第３データ読取ステップとを備えることを特徴とする請求項３記載のデータ読取システムの制御方法。

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