CN109789970A - 自动仓库 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自动仓库。能够从多个方向简单地确认搬运装置的移载动作。自动仓库(S)具备能够载置物品(2)的多个移载目的地；以及在多个移载目的地之间移动并相对于移载目的地移载物品的搬运装置(1)，在该自动仓库(S)中，具备：移动侧拍摄部(14)，其设置于搬运装置(1)，拍摄移载目的地、以及由搬运装置(1)进行的朝向移载目的地的物品(2)的移载动作的一部分或者全部；以及固定侧拍摄部(8)，其设置于自动仓库(S)内的规定位置，从与移动侧拍摄部(14)不同的方向拍摄搬运装置(1)、以及由搬运装置(1)进行的朝向移载目的地的物品(2)的移载动作的一部分或者全部。

Description

自动仓库
技术领域
本发明涉及自动仓库。
背景技术
在半导体制造工厂等制造工厂中，在储料库等自动仓库中，对半导体晶圆的搬运容器(FOUP)或者标线片搬运用的标线片Pod等物品暂时进行保管而被进行。自动仓库具备堆垛机等搬运装置，利用该搬运装置将物品向保管架或者出入库口等移载。另外，在自动仓库中，由于要确认移载到保管架的物品，提出通过设置于搬运装置的电视摄像机获取物品的图像(影像)，确认各保管架中存在的物品，用于库存管理等(例如参照专利文献1等)。
专利文献1：日本特开平2-95605号公报
用于自动仓库的搬运装置以将物品载置于保管架的规定位置的方式控制，有时因某种原因，检测出异常而搬运装置停止。因此，要求确认移载动作的技术。
发明内容
本发明鉴于以上那样的情况，目的在于从多个方向简单地确认搬运装置的移载动作。
本发明的自动仓库具备能够载置物品的多个移载目的地；以及在多个移载目的地之间移动并相对于移载目的地移载物品的搬运装置，在上述自动仓库中，具备：移动侧拍摄部，其设置于搬运装置，拍摄移载目的地、以及由搬运装置进行的朝向移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部；以及固定侧拍摄部，其设置于自动仓库内的规定位置，从与移动侧拍摄部不同的方向拍摄搬运装置、以及由搬运装置进行的朝向移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部。
另外，也可以具备显示部，其显示移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像。另外，显示部还可以能够排列并同时显示由移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部拍摄的动画或者静止图像。另外，也可以具备记录部，其记录移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像。另外，动画或者静止图像也可以与拍摄的时刻建立关联并记录在记录部。另外，也可以具备显示控制部，其将从控制自动仓库的控制部或者输入部指定了的指定时刻作为基点，从记录部抽出前后的规定时间范围的动画或者静止图像并显示于显示部。另外，移动侧拍摄部也可以被载置物品并升降的升降台支承，对移载目的地从斜上方进行拍摄。另外，也可以具备照明部，其设置于升降台，在移动侧拍摄部进行拍摄时照明移载目的地。另外，固定侧拍摄部也可以配置于自动仓库的上方且搬运装置的行驶端侧，对包含搬运装置的自动仓库内从斜上方进行拍摄。
根据本发明的自动仓库，能够从多个方向简单地确认移载动作等。
另外，在具备对移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像进行显示的显示部的自动仓库中，动画或者静止图像被显示，所以能够通过动画或者静止图像简单地确认移载动作等。另外，在显示部能够排列并同时显示由移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部拍摄的动画或者静止图像的自动仓库中，排列并同时显示从多个方向拍摄而得的动画或者静止图像，所以能够通过该动画或者静止图像简单地确认移载动作等。另外，在具备对移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像进行记录的记录部的自动仓库中，通过确认已记录的动画或者静止图像，能够可靠地确认移载动作等。另外，在动画或者静止图像与拍摄的时刻建立关联并记录在记录部的自动仓库中，能够基于时间序列高效地处理或者确认记录在记录部的图像数据。另外，在具备将从控制自动仓库的控制部或者输入部指定了的指定时刻作为基点、从记录部抽出前后的规定时间范围的动画或者静止图像并显示于显示部的显示控制部的自动仓库中，能够简单地确认规定的时间范围的图像数据。另外，在移动侧拍摄部被载置物品并升降的升降台支承，对移载目的地从斜上方进行拍摄的自动仓库中，从移载的物品的附近进行拍摄，所以能够通过移动侧拍摄部可靠地拍摄移载动作等。另外，在具备设置于升降台，在移动侧拍摄部进行拍摄时照明移载目的地的照明部的自动仓库中，通过照明部可靠地照明移载目的地，所以能够利用移动侧拍摄部高精度地拍摄移载目的地。另外，在固定侧拍摄部设置于自动仓库的上方且搬运装置的行驶端侧，对包含搬运装置的自动仓库内从斜上方进行拍摄的自动仓库中，固定侧拍摄部设置于自动仓库的上方的端侧并从斜上方进行拍摄，所以能够高效地拍摄自动仓库内的较大范围。
附图说明
图1是示意性地表示实施方式的自动仓库的一个例子的主视图。
图2是表示图1的自动仓库的俯视图。
图3是表示图1的自动仓库的侧视图。
图4是表示升降台以及移载装置的侧视图。
图5是表示臂部的俯视图。
图6是表示升降台以及移动侧拍摄部的主视图。
图7是放大了保管架的一部分的俯视图。
图8是表示上部的移动侧拍摄部拍摄移载目的地而得的图像的一个例子的图。
图9是表示下部的移动侧拍摄部拍摄移载目的地而得的图像的一个例子的图。
图10是表示固定侧拍摄部拍摄而得的图像的一个例子的图
图11是表示自动仓库的动作的一个例子的流程图。
图12是示意性地表示第二实施方式的自动仓库的一个例子的主视图。
图13是表示第二实施方式自动仓库的动作的一个例子的流程图。
图14是表示显示控制部的动作的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明实施方式。在以下的各图中，使用XYZ坐标系来说明图中的方向。在该XYZ坐标系中，将铅垂方向作为Z方向、水平方向作为X方向、Y方向。另外，关于X方向、Y方向以及Z方向，分别适当地将箭头的前侧称为+侧(例如，+X侧)，将其相反侧称为-侧(例如，-X侧)。
[第一实施方式]
图1～图3示意性地表示实施方式的自动仓库的一个例子的图。图1是从-Y侧观察的主视图。图2是从+Z侧观察的俯视图。图3从-X侧观察的侧视图。本实施方式的自动仓库S(储料库)具备搬运装置1。搬运装置1是堆垛机。自动仓库S例如设置于半导体工厂等，对收纳半导体晶圆的FOUP或者收纳标线片等加工用部件的标线片盒等物品2进行保管。
搬运装置1在能够载置物品2的多个移载目的地之间移动，相对于移载目的地移载物品2。搬运装置1具备在多个移载目的地之间移动的主体部1a。图中的X方向是搬运装置1的移动方向，Y方向是搬运装置1交接物品2的方向。此外，在本实施方式中虽对搬运装置1是堆垛机的情况进行说明，但搬运装置1也可以不是堆垛机。另外，这里虽对物品2是FOUP的情况进行说明，但物品2也可以是FOUP以外。例如物品2也可以是由设置有自动仓库S的设备所处理的各种物品。另外，搬运装置1以及自动仓库S也能够应用在半导体领域以外的设备。
自动仓库S具备：搬运装置1、壳体3、保管架4(移载目的地)、储料库控制部6、移动侧拍摄部14、固定侧拍摄部8以及管理装置16。关于搬运装置1将在后面说明。壳体3具有能够与外部隔离的内部空间。壳体3具备在壳体3的外部与内部空间交接物品2的出入库口(未图示)。
保管架4配置于壳体3的内部。保管架4(参照图2)设置有多个，配置于与搬运装置1的移动方向(X方向)交叉的交叉方向(Y方向)的两侧(+Y侧以及-Y侧)。各保管架4具有沿铅垂方向(Z方向)排列的多个架子4a以及沿水平方向(X方向)排列的多个纵板4b(参照图1)。能够在各个架子4a载置物品2。各架子4a能够载置多个物品2。
储料库控制部6对包括搬运装置1的自动仓库S的各部分进行控制及管理。储料库控制部6对例如搬运装置1的各部分的动作的控制、保管架4中的物品2的保管履历等进行管理。储料库控制部6配置于壳体3的外部。储料库控制部6由计算机装置构成，该计算机装置具备CPU、主存储器、硬盘等存储装置；有线或无线通信装置；键盘或鼠标等输入装置；以及显示器等显示装置。该计算机装置读出存储于存储装置的各种程序，并根据该程序执行处理。储料库控制部6通过有线或者无线，以能够通信的方式与自动仓库S的各部分连接。另外，储料库控制部6通过有线或者无线，以能够通信的方式与管理装置16的控制部37连接。此外，储料库控制部6也可以配置于壳体3的内部或者外部中的任一处。。
搬运装置1配置于壳体3的内部。搬运装置1沿着轨道19行驶，移载物品2。搬运装置1具备主体部1a、移载装置13、移动侧拍摄部14以及照明部15。主体部1a具备行驶体10、支柱11以及升降台12。
行驶体10沿着轨道19行驶。轨道19设置于壳体3内的上部以及下部。上部以及下部的轨道19分别设置于+Y侧以及-Y侧的保管架4之间(未图示)。上部以及下部的轨道19分别配置于与X方向平行的方向。行驶体10向与轨道19大致平行的方向行驶(在图1中为X方向)。行驶体10具有例如电动马达等行驶驱动部、减速机、驱动轮、编码器等。驱动轮以与轨道19接触的方式配置，经由减速机与电动马达(行驶驱动部)的输出轴连接。电动马达的输出轴的旋转经由减速机被传递至驱动轮，通过驱动轮的旋转，行驶体10行驶。编码器对电动马达的输出轴的转速等进行检测，将其检测结果输出至控制部。该控制部基于编码器的检测结果，对电动马达的旋转进行控制，进行行驶体10的速度或停止位置的控制。此外，行驶体10的停止位置的设定也可以通过对预先沿轨道19设置的指标板等进行识别来进行。另外，行驶驱动部(电动马达)也可以是旋转型的马达，也可以是线性马达。
上部的行驶体10以及下部的行驶体10安装有铅垂(Z方向)地延伸的支柱11。支柱11与上部的行驶体10以及下部的行驶体10一体地移动。
升降台12沿支柱11进行升降。升降台12具备基座12a、支柱部12b、以及顶板12c。基座12a配置于升降台12的下部。基座12a对升降台12的各部分进行支承。支柱部12b配置于基座12a的+X侧。支柱部12b从基座12a向铅垂上方延伸。支柱部12b在其+X侧，经由连接部(未图示)，与支柱11连接。升降台12被支柱11向铅垂方向引导。顶板12c配置于升降台12的上部。在基座12a与顶板12c之间形成有能够配置物品2的空间。顶板12c从下方被支承于支柱部12b。顶板12c用于检测部14等物体的支承、以及物品2的落下防止。
升降台12通过线等悬吊部件，被从上方悬吊。搬运装置1具备对悬吊部件进行驱动的升降驱动部。该升降驱动部进行悬吊部件的送出或卷绕。若升降驱动部对悬吊部件进行卷绕，则升降台12被支柱11引导而上升。另外，若升降驱动部送出悬吊部件，则升降台12被支柱11引导而下降。此外，升降台12的构成并不局限于图1等的示例，可以为任意的。例如，升降台12也可以不具备顶板12c。
移载装置13设置于主体部1a，伴随着主体部1a的移动而在多个移载目的地之间移动。移载装置13设置于升降台12。图4是从-X侧观察升降台12以及移载装置13的侧视图。移载装置13具备臂部20、保持部21以及旋转驱动部22。图5是从+Z侧观察臂部20的俯视图。臂部20是臂20a、20b经由关节20c被连接的构造。臂20a、20b通过关节20c折弯，从而臂部20能够在包含Y方向的水平方向伸缩。臂部20的基端侧与旋转驱动部22连接。
保持部21以能够旋转的方式连接于臂部20的前端侧。保持部21能够在其上表面保持物品2。保持部21具有多个(例如，3根)用于物品2的定位的销23(例如，运动销)。多个定位用的槽部呈放射状形成于物品2的底面。在保持部21对物品2进行保持时，保持部21的多个销23分别进入物品2的底面的槽部，保持部21在其上表面定位有物品2。保持部21在物品2被定位的状态下，对物品2进行支承。旋转驱动部22配置于升降台12，使臂部20以及保持部21绕与铅垂方向平行的轴旋转。
如图4所示，保持部21在臂部20收缩的状态下，配置于升降台12上。将该状态下的臂部20以及保持部21的位置称为待机位置P1。在移载装置13将物品2移载至保管架4时，保持部21在保持有物品2的状态下，配置于待机位置P1。而且，移载装置13的臂部20从待机位置P1向+Y侧或-Y侧伸长。臂部20伸长的方向通过旋转驱动部22的旋转，向+Y侧或-Y侧变更。移载装置13在向移载目的地交付物品2时，在相对于移载目的地而被定位的状态下，使臂部20伸长，将保持部21上的物品2配置于移载目的地的上方。而且，通过使升降台12下降，从保持部21向移载目的地交付物品2。这样，移载装置13在臂部20相对于+Y侧或-Y侧的移载目的地伸展了的状态下，将物品2载置于移载目的地。另外，在物品2被移载后，臂部20收缩，保持部21被配置于待机位置P1。这样，移载装置13(保持部21)设置为从主体部1a相对于移载目的地进退自如。
另外，在移载装置13从保管架4等移载源接收物品2时，保持部21在未保持物品2的状态下配置于待机位置P1。而且，臂部20相对于配置于移载源的物品2伸展，保持部21被配置于物品2的底面的下方。而且，移载装置13通过升降台12上升，从而利用保持部21铲起物品2。而且，移载装置13在保持部21上保持有物品2的状态下，臂部20收缩，臂部20以及保持部21移动到待机位置P1，将物品2保持在升降台12之上。如上述那样，移载装置13在前端侧(保持部21)保持有物品2的状态下，能从待机位置P1相对于移载目的地进行伸缩，在相对于移载目的地伸展了的状态下，将物品2载置于移载目的地。通过这样的移载装置13的构成，能够使移载装置13的尺寸紧凑。
此外，图1等所示的移载装置13是一个例子，也可以是其它构成。例如移载装置13也可以通过把持设置于物品2的上部的凸缘2c(参照图8)来保持物品2，也可以通过夹住物品2的侧面来保持物品2。另外，移载装置13并不限于使用上述臂部20，例如也可使用多关节的机器人臂等。
接下来，对移动侧拍摄部14进行说明。如图1所示，移动侧拍摄部14设置于主体部1a，伴随着主体部1a的移动而在多个移载目的地之间移动。移动侧拍摄部14设置于升降台12。移动侧拍摄部14拍摄移载目的地、以及由搬运装置1进行的朝向移载目的地的物品2的移载动作的一部分或者全部。移动侧拍摄部14是照相机、摄像机等拍摄装置。这里对各移动侧拍摄部14是拍摄装置的情况进行说明。移动侧拍摄部14例如是获取图像或者动画作为数字数据的数码照相机(数码摄像机)。移动侧拍摄部14也可以具备自动对焦机构、变焦机构、闪光灯等。
如图4所示，移动侧拍摄部14具备多个移动侧拍摄部14a～14d。移动侧拍摄部14a设置于顶板12c的+Y侧。移动侧拍摄部14a朝向+Y侧而设置，从顶板12c拍摄+Y侧。移动侧拍摄部14b设置于顶板12c的-Y侧。移动侧拍摄部14b朝向-Y侧而设置，从顶板12c拍摄-Y侧。移动侧拍摄部14c设置于支柱部12b的+Y侧。移动侧拍摄部14c朝向+Y侧而设置，从支柱部12b拍摄+Y侧。移动侧拍摄部14d设置于支柱部12b的-Y侧。移动侧拍摄部14d朝向-Y侧而设置，从支柱部12b拍摄-Y侧。
此外，图4等所示的移动侧拍摄部14是一个例子，也可以是其它构成。例如移动侧拍摄部14a的数量、移动侧拍摄部14b的数量、移动侧拍摄部14c的数量以及移动侧拍摄部14d的数量并不分别限定于一个，也可以是两个以上。另外，移动侧拍摄部14a的数量以及移动侧拍摄部14b的数量也可以相互不同。另外，移动侧拍摄部14只要在升降台12的+Y侧以及-Y侧至少具有一个即可。例如对于移动侧拍摄部14而言，也可以没有移动侧拍摄部14a、14b以及移动侧拍摄部14c、14d中的任一个。
图6是从-Y侧观察升降台12以及移动侧拍摄部14的主视图。移动侧拍摄部14b经由支承部件25而设置于顶板12c。移动侧拍摄部14b通过支承部件25以规定的角度朝向斜下方而设置，从斜上方进行拍摄。由此，移动侧拍摄部14b能够拍摄保管架4以及将物品2向保管架4移载的移载装置13的移载动作(以下，简称为“移载动作”。)。通过该构成，移动侧拍摄部14b能够可靠地拍摄保管架4以及移载动作。
另外，移动侧拍摄部14d设置于支柱部12b。移动侧拍摄部14b在与行驶方向(X方向)正交的一侧(保管架4侧，图6中-Y侧)朝向水平方向而设置。由此，移动侧拍摄部14d能够拍摄保管架4以及移载动作。通过该构成，移动侧拍摄部14d能够可靠地拍摄保管架4以及移载动作。如上述那样构成的移动侧拍摄部14(14a～14d)例如在主体部1a停止到通过移载装置13相对于保管架4能够移载物品2的位置的状态下，拍摄该保管架4的内部R14(参照图2)。
此外，移动侧拍摄部14a、14b并不分别限于上述姿势，例如也可以朝向水平方向而设置。另外，移动侧拍摄部14c、14d并不分别限于上述姿势，例如也可以朝向斜上方而设置(也可以从斜下方进行拍摄)，也可以朝向斜下方而设置(也可以从斜上方进行拍摄)。另外，移动侧拍摄部14a～14d也可以是各自姿势通过驱动装置而改变的构成。在该情况下，移动侧拍摄部14a～14d也可以通过来自储料库控制部6或者管理装置16的动作指令控制驱动装置的驱动，从而设定其姿势。
如图4所示，照明部15具备多个照明部15a、15b。照明部15a设置于支柱部12b的+Y侧。照明部15a朝向支柱部12b的+Y侧而设置，从支柱部12b照明+Y侧。照明部15b设置于支柱部12b的-Y侧。照明部15b朝向-Y侧而设置，从支柱部12b照明-Y侧。此外，照明部15a的数量以及照明部15b的数量并不分别不限定于一个，也可以是两个以上。另外，照明部15a的数量以及照明部15b的数量也可以相互不同。照明部15a、15b并不分别不限定于上述姿势，例如也可以朝向上方而设置(也可以从斜下方照明)，也可以朝向斜下方而设置(也可以从斜上方照明)。
如图6所示，照明部15b配置于移动侧拍摄部14b的附近。照明部15b在移动侧拍摄部14拍摄时照明移载目的地。照明部15使用LED等发光元件。照明部15b朝向移动侧拍摄部14拍摄的方向(图6中-Y侧)而设置。照明部15b配置为从规定的角度(图6中水平方向)对载置于移载目的地的物品2进行照明。照明部15b以能够通信的方式与储料库控制部6连接。对于照明部15b而言，通过储料库控制部6控制照明的开关时机、或者照明光的强度等。
此外，图6虽示出了-Y侧的移动侧拍摄部14b、14d以及照明部15b，但+Y侧的移动侧拍摄部14a、14c以及照明部15a(参照图4)也与-Y侧的移动侧拍摄部14b、14d以及照明部15b相同地构成。如上述那样在由移动侧拍摄部14进行拍摄时，照明部15可靠地照明移载目的地以及载置于该移载目的地的物品2，所以移动侧拍摄部14能够高精度地拍摄移载目的地以及载置于该移载目的地的物品2。另外，搬运装置1是否具备照明部15a、15b是任意的。
接下来，对移动侧拍摄部14a～14d的拍摄进行说明。移动侧拍摄部14a～14d拍摄移载目的地以及移载动作的一部分或者全部。
首先，对作为移载目的地的保管架4的构造以及移载动作进行说明。图7是放大了保管架4的一部分的俯视图。保管架4的架子4a以载置一个物品2的部分为单位，设置有多个(例如，三个)销30、切口部32。多个销30例如是运动销，用于物品2的定位。多个销30分别设置于架子4a的规定的位置。切口部32能够供移载装置13的保持部21沿铅垂方向通过。对于切口部32而言，以在保持部21通过时避开与保持部21的接触的方式，将从上方观察的形状形成为比保持部21大。在物品2通过移载装置13向保管架4移载时，保持部21从切口部32的上方朝下方移动，进行物品2的移载动作。设置于架子4a的多个销30分别插入到物品2的底面的定位用的槽部(未图示)，物品2被定位于架子4a。物品2在被定位了的状态下载置于架子4a。
图8是表示上部的移动侧拍摄部14b拍摄移载目的地而得的图像的一个例子的图。图8示出了移动侧拍摄部14b拍摄而得的动画的一部分的图像Im1。本实施方式的物品2具有能够在内部收纳半导体晶圆的主体部2a、以及设置于主体部2a的上部的凸缘2c。移动侧拍摄部14b从包含保管架4的切口部32的近前侧(图8中-Y侧)拍摄里侧(+Y侧)的范围。移动侧拍摄部14b如图8所示，拍摄载置于保管架4a的物品2的正面(-Y侧的面)以及上表面(+Z侧的面)的整体、以及向切口部32插入的移载动作中的保持部21。移动侧拍摄部14b从斜上方进行拍摄，所以能够在较大范围进行拍摄。此外，图8虽示出了-Y侧的移动侧拍摄部14b的拍摄，但+Y侧的移动侧拍摄部14a也与-Y侧的移动侧拍摄部14b相同。
图9是表示下部的移动侧拍摄部14d拍摄移载目的地而得的图像的一个例子的图。图9示出了移动侧拍摄部14d拍摄而得的动画的一部分的图像Im2。图9是由移动侧拍摄部14d拍摄图8所示的物品2等的状态而得的图像。
移动侧拍摄部14d从包含保管架4的切口部32的近前侧(图8中-Y侧)拍摄包含顶面(+Z侧的面)的里侧(+Y侧)的范围。此外，如图8所示，移动侧拍摄部14b从斜上方拍摄载置于保管架4a的物品2等。与此相对，移动侧拍摄部14d在水平方向拍摄物品2等。在水平方向进行了拍摄的情况下，能够简单地确认移载动作以及移载了的物品2相对于水平方向的倾斜。如图8以及图9所示，由移动侧拍摄部14b与移动侧拍摄部14d从不同的方向拍摄，由此能够简单地确认移载动作以及物品2的移载状态。此外，虽在图9中对-Y侧的移动侧拍摄部14d的拍摄进行了说明，但+Y侧的移动侧拍摄部14c也与-Y侧的移动侧拍摄部14d相同。这样，移动侧拍摄部14(14a～14d)拍摄移载目的地、以及由搬运装置1进行的朝向移载目的地的物品2的移载动作的一部分或者全部。另外，如上述那样，移动侧拍摄部14在升降台12支承，并从斜上方拍摄移载目的地的情况下，从移载的物品2的附近拍摄，所以移动侧拍摄部14能够可靠地拍摄移载目的地。此外，图2、图8以及图9等所示的、移动侧拍摄部14(14a～14d)进行拍摄的范围是一个例子，能够任意地设定。
如图1所示，移动侧拍摄部14a～14d分别独立地与数据总线38连接。移动侧拍摄部14a～14d分别在自动仓库S的运转中拍摄动画。移动侧拍摄部14a～14d分别将获取到的图像(动画)的数据(以下称为“图像数据”。)向数据总线38输出。控制部37以将从多个移动侧拍摄部14a～14d的各个输出的图像数据记录在记录部36并且显示于显示部34的方式进行控制。另外，控制部37以将由移动侧拍摄部14a～14d输出的图像数据与拍摄的时刻建立关联并记录在记录部36的方式进行控制。
接下来，对图1的固定侧拍摄部8进行说明。固定侧拍摄部8设置于自动仓库S内(壳体3内)的规定位置。固定侧拍摄部8以包含移载装置13的方式进行拍摄。固定侧拍摄部8从与移动侧拍摄部14(14a～14d)不同的方向拍摄搬运装置1以及由搬运装置1进行的朝向移载目的地的物品2的移载动作的一部分或者全部。
本实施方式的固定侧拍摄部8具备多个固定侧拍摄部8a、8b。固定侧拍摄部8a、8b分别配置于自动仓库S的上方且搬运装置1的行驶端侧亦即+X侧的端部、-X侧的端部。固定侧拍摄部8a、8b分别从斜上方拍摄包含搬运装置1的自动仓库S内。固定侧拍摄部8a、8b分别从搬运装置1的行驶端侧朝向内侧的下方而设置。固定侧拍摄部8a、8b例如是获取图像或者动画作为数字数据的数码照相机(数码摄像机)。
图10是表示-X侧的固定侧拍摄部8b拍摄而得的图像的一个例子的图。图10示出了固定侧拍摄部8b拍摄而得的动画的一部分的图像Im3。图10是固定侧拍摄部8b对图8以及图9所示的物品2等的状态进行拍摄而得的图像。
固定侧拍摄部8b拍摄+Y侧以及-Y侧的两列的保管架4的从-X侧到+X侧的、从地面到各保管架4的上方的高度的区域R8(参照图2)。如图10所示，固定侧拍摄部8b从斜上方(-YZ侧)拍摄保管架4的大致整体、下侧的轨道19、搬运装置1的大致整体。固定侧拍摄部8b从斜上方拍摄，所以能够高效地拍摄自动仓库内的较大范围。固定侧拍摄部8b从与移动侧拍摄部14不同的方向拍摄移载目的地、以及由搬运装置1进行的朝向移载目的地的物品2的移载动作的一部分或者全部。固定侧拍摄部8b拍摄移载装置13的臂部20的基端(图10中+Y侧)到前端(图10中-Y侧)、保持物品2的保持部21以及移载目的地的保管架4。这样，固定侧拍摄部8b从与图8以及图9所示的移动侧拍摄部14a～14d不同的方向，拍摄移载动作。在图8以及图9所示的移动侧拍摄部14a～14d的图像中，虽移载装置13的基端部分等没有被拍摄，但如图10所示，固定侧拍摄部8b包含移载动作中的移载装置13的基端部分而进行拍摄。
如上述那样，固定侧拍摄部8虽能够拍摄由移载装置13进行的朝向移载目的地的物品2的移载动作中的、从臂部20的伸长的开始点到中途的动作，但往往无法清楚地拍摄从该中途到臂部20的伸长的结束(移载动作的结束)的动作。另外，移动侧拍摄部14如图8以及图9所示那样虽不拍摄由移载装置13进行的朝向移载目的地的物品2的移载动作中的、从臂部20的伸长的开始点到中途的动作，但拍摄从该中途到臂部20的伸长的结束(移载动作的结束)的动作。并且，移动侧拍摄部14a～14d如图8以及图9所示那样拍摄难以通过固定侧拍摄部8b清楚地拍摄的部分亦即保持部21。这样，本实施方式的自动仓库S使用由固定侧拍摄部8以及移动侧拍摄部14拍摄的图像(动画)双方，由此能够从多个角度(方向)整体地确认移载装置13的一系列移载动作。
这样，在本实施方式的自动仓库S中，能够通过移动侧拍摄部14(14a～14d)以及固定侧拍摄部8(8a、8b)，从多方向拍摄移载动作。其结果是，能够高精度且简单地确认移载动作。此外，图10中虽说明了-X侧的固定侧拍摄部8b的拍摄，但+X侧的固定侧拍摄部8a也与-X侧的固定侧拍摄部8b相同。此外，图2、图10所示的、固定侧拍摄部8a、8b进行拍摄的范围是一个例子，能够任意地设定。
用于自动仓库S的搬运装置1虽以将物品2载置于保管架4的规定位置的方式进行控制，但有时因某种原因，检测出异常而使搬运装置1停止。在搬运装置1停止了的情况下，作业者进入自动仓库S内并确认状况，使自动仓库S的运转停止，所以成为使制造工厂等的生产效率降低的原因。因此，要求迅速地确定搬运装置1停止的原因，尽可能早地恢复停止了的搬运装置。作为搬运装置1停止的原因由搬运装置1将物品2向移载目的地移载时的异常引起的情况较多，但也存在自动仓库S内的异物或者从保管架4向搬运装置1的行驶轨道上突出的物品2与搬运装置1的碰撞等，物品2的移载以外的各种原因。本实施方式的自动仓库S如图10所示那样固定侧拍摄部8(8a、8b)包含移载动作在内以较大范围拍摄自动仓库S内，所以能够用于发现移载动作以外的在自动仓库S内产生的、搬运装置1停止的原因。
如图1所示，固定侧拍摄部8a、8b分别独立地与数据总线38连接。固定侧拍摄部8a、8b分别在自动仓库S的运转中拍摄动画。固定侧拍摄部8a、8b分别将已获取的图像数据向数据总线38输出。控制部37以将从多个固定侧拍摄部8a、8b分别输出的图像数据记录在记录部36并且显示于显示部34的方式进行控制。另外，控制部37以将由固定侧拍摄部8a、8b输出了的图像数据与拍摄的时刻建立关联并记录在记录部36的方式进行控制。
如上述那样，本实施方式的自动仓库S在由移载装置13进行的朝向移载目的地的物品2的移载时(移载动作时)，移动侧拍摄部14拍摄移载物品2的移载装置13以及所移载的物品2。另外，固定侧拍摄部8从与移动侧拍摄部14不同的角度(方向)，拍摄移载物品2的移载装置13以及所移载的物品2。由此，本实施方式的自动仓库S能够从多个角度(方向)整体地确认移载装置13的一系列移载动作。
此外，固定侧拍摄部8a、8b(各固定侧拍摄部8)以及移动侧拍摄部14a～14d(各移动侧拍摄部14)中的至少一个或者全部也可以不在自动仓库S的运转中拍摄动画。例如各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14中的至少一个或者全部也可以以规定的间隔或者规定的时刻，拍摄动画或者静止图像。例如各移动侧拍摄部14中的至少一个或者全部也可以在移载动作时，拍摄动画或者静止图像，各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14中的至少一个或者全部也可以以1秒为单位拍摄静止图像。另外，各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14中的至少一个或者全部也可以对图像数据进行规定的图像处理，将处理后的图像数据向数据总线38输出。例如各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14中的至少一个或者全部也可以输出对图像数据进行了灰度处理等图像处理而得到的数据，也可以输出对图像数据进行了无损压缩处理或有损压缩等压缩处理而得到的数据。
此外，各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14中的至少一个或者全部获取到的图像数据也可以不记录在记录部36。例如各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14中的至少一个或者全部也可以将图像数据记录在移动侧拍摄部14a～14d所具有的记录装置(例如，硬盘、存储器)或者记录介质(CD、DVD、磁带)。在该情况下，图像数据也可以不记录在记录部36。另外，自动仓库S也可以是不将图像数据记录在记录部36而显示于显示部34的构成，也可以是不将图像数据记录在记录部36且不显示于显示部34的构成。
另外，图像数据也可以不与拍摄的时刻相关联并记录在记录部36。例如各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14中的至少一个或者全部也可以不将图像数据与拍摄的时刻相关联地记录在记录部36。
此外，是否将图像数据与拍摄的时刻建立关联并记录在记录部36是任意的。另外，是否将图像数据显示于显示部34是任意的。例如自动仓库S也可以是将图像数据记录在记录部36，而不显示于显示部34的构成。
图1所示的管理装置16进行从各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14输出的图像数据的处理以及管理。另外，管理装置16进行储料库控制部6的控制等。另外，管理装置16被储料库控制部6控制。
管理装置16配置于壳体3的外部。管理装置16具备：显示部34、输入部35、记录部36、控制部37以及用于各部分的数据的传递的数据总线38。显示部34、输入部35、记录部36以及控制部37分别与数据总线38连接，相互进行数据的交接。管理装置16由计算机装置构成，该计算机装置具备CPU、主存储器、硬盘等存储装置；有线或者无线通信装置；键盘或者鼠标等输入装置；以及显示器等显示装置。该计算机装置读出存储于存储装置的各种程序，根据该程序来执行处理。此外，储料库控制部6也可以兼作管理装置16的一部分或者全部。管理装置16配置于壳体3的内部或者外部中的任一处。
显示部34例如是液晶显示器等，通过控制部37的控制而显示各种信息。显示部34显示固定侧拍摄部8以及移动侧拍摄部14中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像(图像数据)。显示部34能够排列并同时显示各固定侧拍摄部8以及各移动侧拍摄部14的图像数据(以下称为“各拍摄部的图像数据”。)。显示部34也可以由多个液晶显示器构成。例如显示部34能够使用多个液晶显示器来同时排列显示各拍摄部的图像数据。另外，显示部34即使是一个液晶显示器也能够同时排列显示各拍摄部的图像数据。另外，显示部34基于通过输入部35输入的动作指令，通过控制部37的控制，切换显示各拍摄部的图像数据。这样，在显示部34显示各拍摄部的图像数据的情况下，动画或者静止图像显示于显示部34，所以能够简单地确认图像数据。另外，在显示部34能够排列并同时显示各拍摄部的图像数据的情况下，排列并同时显示动画或者静止图像，所以能够简单地确认图像数据。此外，显示部34是否排列并同时显示各拍摄部的图像数据是任意的。另外，管理装置16是否具备显示部34是任意的。
输入部35例如是键盘或者鼠标等输入装置，将包含各部分的动作指令的各种信息向管理装置16输入。此外，管理装置16是否具备输入部35是任意的。
记录部36例如是硬盘等存储装置，记录各种数据。各种数据向记录部36的记录(储存)通过控制部37的控制而进行。记录部36通过控制部37的控制，记录固定侧拍摄部8以及移动侧拍摄部14中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像(图像数据)。这样，记录部36记录由固定侧拍摄部8以及移动侧拍摄部14中的至少一方拍摄而得的图像数据，由此能够保存图像数据，能够简单且可靠地再次确认图像数据。此外，是否具备记录部36是任意的。
控制部37进行各部分的控制以及各种数据的处理。控制部37以将各拍摄部的图像数据记录在记录部36的方式进行控制。控制部37也可以按照以规定的期间，暂时将各拍摄部的图像数据记录在记录部36的方式进行控制。控制部37也可以按照以规定的期间，将各拍摄部的图像数据与各拍摄部拍摄的时刻建立关联并暂时记录在记录部36的方式进行控制。例如控制部37也可以按照将暂时记录在记录部36的时刻作为各拍摄部拍摄的时刻进行相关联，并将该数据记录在记录部36的方式进行控制。控制部37也可以按照对一次性记录了的数据中的特定的数据进行长期记录的方式进行控制。此外，控制部37也可以按照将各拍摄部的图像数据的全部长期记录在记录部36的方式进行控制，也可以按照不将各拍摄部的图像数据记录在记录部36的方式进行控制。
控制部37也可以按照将暂时记录的各拍摄部的图像数据(暂时记录数据)在从记录在记录部36的时刻起经过了恒定期间(例如，一周)时，从记录部36消除的方式进行控制。这是因为在记录部36中能够记录的数据量是有限度的，仅长期记录规定的数据，由此为了抑制记录的数据量而进行。另外，控制部37也可以按照基于规定的条件将暂时记录数据作为长期记录数据而记录在记录部36的方式进行控制。控制部37也可以按照即使从记录了的时刻起经过了恒定期间，也不将长期记录数据从记录部36消除的方式进行控制。控制部37也可以按照在判定为符合表示自动仓库S的异常的信号(以下称为“异常信号”)被发出、或者向输入部35输入的长期记录的指令(以下称为“记录指令”)被发出等规定的条件的情况下，将暂时记录数据长期记录在记录部36的方式进行控制。控制部37也可以按照在判定为符合规定的条件的情况下，将规定的数据长期记录在记录部36的方式进行控制。由此，在自动仓库S的异常时，各拍摄部的图像数据长期记录在记录部36。另外，操作人员等作业者在自动仓库S处于异常时，能够使记录在记录部36的长期记录数据在显示部34显示并进行确认。这样，在图像数据与拍摄的时刻建立关联并记录在记录部36的情况下，基于时间序列高效地处理或者确认图像数据。
另外，控制部37也可以按照将各拍摄部的图像数据、暂时记录数据或者长期记录数据显示于显示部34的方式进行控制。控制部37也可以按照基于向输入部35输入的动作指令，将各拍摄部的图像数据、暂时记录数据或者长期记录数据显示于显示部34的方式进行控制。另外，控制部37也可以按照将各拍摄部的图像数据、暂时记录数据或者长期记录数据排列显示于显示部34的方式进行控制。
接下来，对自动仓库S的动作进行说明。图11是表示自动仓库S的动作的一个例子的流程图。如图11所示，在步骤S1中，自动仓库S的移动侧拍摄部14如上所述那样拍摄移载目的地、以及由搬运装置1进行的朝向移载目的地的物品2的移载动作的一部分或者全部。移动侧拍摄部14拍摄而得的图像数据向数据总线38输出。
接着，在步骤S2中，固定侧拍摄部8如上所述那样从与移动侧拍摄部14不同的方向，拍摄移载目的地、以及由搬运装置1进行的朝向移载目的地的物品2的移载动作的一部分或者全部。固定侧拍摄部8拍摄而得的图像数据向数据总线38输出。此外，步骤S1以及步骤S2例如同时或者大致同时进行。
接着，在步骤S3中，控制部37以将各拍摄部的图像数据、与各拍摄部拍摄的时刻建立关联并以规定的期间暂时记录在记录部36的方式进行控制。例如控制部37以将暂时记录在记录部36的时刻作为各拍摄部拍摄的时刻来建立关联，并将该数据暂时记录在记录部36的方式进行控制。
接着，在步骤S4中，控制部37判定暂时记录数据是否经过了恒定期间。控制部37比较与各拍摄部的图像数据建立了关联的各拍摄部拍摄的时刻、与当前时刻，判定暂时记录数据是否经过了恒定期间。
控制部37在判定为暂时记录数据经过了恒定期间的情况下，(步骤S4的是)，在步骤S5中，控制部37以将暂时记录数据从记录部36消除的方式进行控制。控制部37在判定为暂时记录数据没有经过恒定期间的情况下(步骤S4的否)，在步骤S6中，控制部37判定暂时记录数据是否符合长期记录的规定的条件。
控制部37在判定为暂时记录数据不符合长期记录的规定的条件的情况下(步骤S6的否)，返回步骤S4。控制部37在判定为暂时记录数据符合长期记录的规定的条件的情况下(步骤S6的是)，进行步骤S7的处理。在步骤SS7中，控制部37以将暂时记录数据作为长期记录数据记录在记录部36并结束的方式进行控制。例如控制部37以即使从记录的时刻起经过恒定期间也不将长期记录数据从记录部36消除的方式进行控制。由此，操作人员等作业者即使经过了恒定期间也能够简单地确认记录在记录部36的长期记录数据。
如以上说明那样，第一实施方式的自动仓库S能够从多个方向简单地确认搬运装置的移载动作。
[第二实施方式]
图12是示意性地表示第二实施方式的自动仓库SA的主视图。本实施方式的自动仓库SA的管理装置16A的控制部37A以及显示控制部40的构成与第一实施方式管理装置16不同。其它构成与第一实施方式相同，标注相同的符号适当地省略或简化其说明。以下以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
如图12所示，第二实施方式的管理装置16A具备显示部34、输入部35、记录部36、控制部37A、显示控制部40以及数据总线38。显示部34、输入部35、记录部36以及数据总线38与第一实施方式相同，所以适当地省略或者简化其说明。
图13是表示自动仓库SA的动作的一个例子的流程图。图14是表示显示控制部的动作的一个例子的图。以下，基于图13所示的流程图对控制部37A以及显示控制部40进行说明。
如图13所示，自动仓库SA接着第一实施方式的步骤S3(参照图11)，进行步骤S11的处理。在步骤S11中，控制部37A判定是否从储料库控制部6或者输入部35输入了用于使显示控制部40进行显示的指定时刻T0(参照图14)。控制部37A例如在从储料库控制部6输入了上述异常信号的情况下，判定为输入了指定时刻T0。在该情况下，控制部37A将从储料库控制部6输入了异常信号的时刻作为指定时刻T0。另外，控制部37A在由操作人员等对输入部35输入了指定时刻T0的情况下，判定为输入了指定时刻。
在步骤S11中，控制部37A在判定为没有输入指定时刻T0的情况下(步骤S11的否)，进行图11所示的步骤S4的处理。在步骤S11中，控制部37A在判定为输入了指定时刻T0的情况下(步骤S11的是)，进行步骤S12的处理。在步骤S12中，显示控制部40从记录部36中抽出指定时刻T0前后的图像数据。此时，显示控制部40抽出的图像数据可以是暂时记录数据，也可以是长期记录数据。显示控制部40例如如图14所示那样将从控制自动仓库SA的储料库控制部6或者输入部35指定了的指定时刻T0作为基点而从记录部36抽出前后的规定时间(-t～+t)的范围(时刻T1～时刻T2)的图像数据。此外，该规定时间+t、-t能够分别任意地设定。
接着，在步骤S13中，显示控制部40使在步骤S12中抽出了的时刻T1～时刻T2的图像数据显示于显示部34。由此，操作人员等作业者在自动仓库S处于异常时，或者使所希望的时间的图像数据显示于显示部34，从而能够简单地确认该图像数据。
接着，在步骤S14中，控制部37A判定是否长期记录抽出后的图像。控制部37A在从输入部35输入了不长期记录的动作指令的情况下，判定为不长期记录抽出后的图像(步骤S14的否)，以在步骤S16中将抽出后的图像不记录在记录部36而消除的方式进行控制。然后，进行图11所示的步骤S4。
控制部37A在从输入部35输入了进行长期记录的意旨的动作指令的情况下，判定为长期记录抽出后的图像(步骤S14的是)，进行步骤S15的处理。在步骤S15中，控制部37A以将抽出后的图像作为长期记录并记录在记录部36的方式进行控制。然后，进行图11所示的步骤S4。
如以上说明那样，第二实施方式的自动仓库SA的显示控制部40将从控制自动仓库SA的储料库控制部6或者输入部35指定的指定时刻T0作为基点，从记录部36抽出前后的规定时间(-t～+t)的范围(时刻T1～时刻T2)的动画或者静止图像并显示于显示部34，所以能够抽出并显示规定的时间范围的动画或者静止图像。其结果是，能够在所希望的时间范围内简单地确认固定侧拍摄部8以及移动侧拍摄部14拍摄而得的图像数据。
此外，本发明的技术范围并不限于上述实施方式等中所说明的方式。能够省略上述实施方式等中所说明的要件的一个以上。另外，上述实施方式等中所说明的要件能够适当地组合。另外，在法律允许的范围内，引用作为日本专利申请的日本特愿2016-198634以及本说明书中引用了的全部的文献的公开内容并作为正文的记载的一部分。
例如在上述实施方式中图1等所示的搬运装置1是一个例子，也可以是其它构成。例如搬运装置1的支柱11的数量也可以不是一个，例如也可以是两个。
附图标记的说明
S、SA…自动仓库；1…搬运装置；2…物品；4…保管架(移载目的地)；8、8a、8b…固定侧拍摄部；12…升降台；13…移载装置；14、14a～14d…移动侧拍摄部；15、15a～15d…照明部；34…显示部；35…输入部；36…记录部；37、37A…控制部；40…显示控制部；Im1、Im2…图像(动画或者静止图像)；T0…指定时刻。

Claims (9)

1.一种自动仓库，具备能够载置物品的多个移载目的地；以及在多个上述移载目的地之间移动并相对于上述移载目的地移载物品的搬运装置，
其中，具备：
移动侧拍摄部，其设置于上述搬运装置，拍摄上述移载目的地、以及由上述搬运装置进行的朝向上述移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部；以及
固定侧拍摄部，其设置于上述自动仓库内的规定位置，从与上述移动侧拍摄部不同的方向拍摄上述搬运装置、以及由上述搬运装置进行的朝向上述移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部。
2.根据权利要求1所述的自动仓库，其中，具备：
显示部，其显示上述移动侧拍摄部以及上述固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像。
3.根据权利要求2所述的自动仓库，其中，
上述显示部能够排列并同时显示由上述移动侧拍摄部以及上述固定侧拍摄部拍摄的动画或者静止图像。
4.根据权利要求2或权利要求3所述的自动仓库，其中，具备：
记录部，其记录上述移动侧拍摄部以及上述固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像。
5.根据权利要求4所述的自动仓库，其中，
上述动画或者上述静止图像与拍摄的时刻建立关联并记录在上述记录部。
6.根据权利要求4或者权利要求5所述的自动仓库，其中，具备：
显示控制部，其将从控制上述自动仓库的控制部或者输入部指定了的指定时刻作为基点，从上述记录部抽出前后的规定时间范围的动画或者静止图像并显示于上述显示部。
7.根据权利要求1～权利要求6中任一项所述的自动仓库，其中，
上述移动侧拍摄部被载置物品并升降的升降台支承，对上述移载目的地从斜上方进行拍摄。
8.根据权利要求7所述的自动仓库，其中，具备：
照明部，其设置于上述升降台，在上述移动侧拍摄部进行拍摄时照明上述移载目的地。
9.根据权利要求1～权利要求8中任一项所述的自动仓库，其中，
上述固定侧拍摄部配置于上述自动仓库的上方且上述搬运装置的行驶端侧，对包含上述搬运装置的上述自动仓库内从斜上方进行拍摄。
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