TWI716643B - 自動倉庫 - Google Patents

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Abstract

[摘要] 從複數之方向來簡單地對於搬送裝置之移載動作進行確認。 　　[課題] 自動倉庫(S)，係具備有：可載置物品(2)之複數之移載目標；和在複數之移載目標之間移動，並對於移載目標而將物品移載之搬送裝置(1)，該自動倉庫(S)，其特徵為，係更具備有：移動側攝像部(14)，係被設置在搬送裝置(1)處，並對於移載目標以及由搬送裝置(1)所致之對於移載目標的物品(2)之移載動作的一部分或全部進行攝像；和固定側攝像部(8)，係被設置在自動倉庫(S)內之特定位置處，並對於搬送裝置(1)以及由搬送裝置(1)所致之對於移載目標的物品(2)之移載動作的一部分或全部，而從與移動側攝像部(14)相異之方向來進行攝像。

Description

自動倉庫
[0001] 本發明，係有關於自動倉庫。
[0002] 在半導體製造工廠等之製造工廠中，係進行有：對於像是儲藏庫等之自動倉庫，而將半導體晶圓之搬送容器(FOUP)或者是光罩(Reticle)搬送用之光罩Pod等的物品暫時性的保管。自動倉庫，係具備有堆高式起重機等之搬送裝置，並藉由此搬送裝置來將物品移載至保管棚或庫進出埠等處。又，在自動倉庫中，為了對於被移載至保管棚處之物品確認，係提案有：藉由被設置在搬送裝置處之視訊攝像機來取得物品之畫像(影像)，並對於在各保管棚處之物品的存在確認而使用於庫存管理等之中(例如，參考專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻] 　　[0003] 　　[專利文獻1] 日本特開平2-95605號公報
[發明所欲解決之課題] 　　[0004] 在自動倉庫中所使用的搬送裝置，係以將物品載置於保管棚之特定位置處的方式而被控制，但是，係會有起因於某些之因素而導致被檢測出異常並使搬送裝置停止的情形。因此，係要求能夠對於移載動作進行確認。 　　[0005] 本發明，係有鑑於以上一般之事態，而以能夠從複數之方向來簡單地對於搬送裝置之移載動作進行確認一事作為目的。 [用以解決課題之手段] 　　[0006] 本發明之自動倉庫，係具備有：可載置物品之複數之移載目標；和在複數之移載目標之間移動，並對於移載目標而將物品移載之搬送裝置，該自動倉庫，並具備有：移動側攝像部，係被設置在搬送裝置處，並對於移載目標以及由搬送裝置所致之對於移載目標的物品之移載動作的一部分或全部進行攝像；和固定側攝像部，係被設置在自動倉庫內之特定位置處，並對於搬送裝置以及由搬送裝置所致之對於移載目標的物品之移載動作的一部分或全部，而從與移動側攝像部相異之方向來進行攝像。 　　[0007] 又，係亦可構成為，係具備有：顯示部，係顯示移動側攝像部以及固定側攝像部之至少其中一者所攝像了的動態畫像或靜止畫像。又，係亦可構成為：顯示部，係能夠將由移動側攝像部以及固定側攝像部所得到的動態畫像或靜止畫像並排而同時顯示。又，係亦可構成為，係具備有：記錄部，係顯示移動側攝像部以及固定側攝像部之至少其中一者所攝像了的動態畫像或靜止畫像。又，係亦可構成為：動態畫像或靜止畫像，係被與所攝像了的時刻相互附加有關連性地而被記錄在記錄部中。又，係亦可具備有：顯示控制部，係以由對於自動倉庫進行控制之控制部或輸入裝置所指定了的指定時刻作為基點，來將在基點前後之特定時間範圍中的動態畫像或靜止畫像從記錄部抽出並使顯示部顯示。又，係亦可構成為：移動側攝像部，係被支撐於載置物品並進行升降的升降台處，並對於移載目標而從斜上方來進行攝像。又，係亦可具備有：照明部，係被設置在升降台處，並在移動側攝像部之攝像時對於移載目標進行照明。又，係亦可構成為：固定側攝像部，係被配置在自動倉庫之上方的搬送裝置之行走端側處，並對於包含搬送裝置之自動倉庫內而從斜上方來進行攝像。 [發明之效果] 　　[0008] 若依據本發明之自動倉庫，則係能夠對於移載動作等而從複數之方向來簡單地確認。 　　[0009] 又，在具備有顯示移動側攝像部以及固定側攝像部之至少其中一者所攝像了的動態畫像或靜止畫像的顯示部之自動倉庫中，由於動態畫像或靜止畫像係被顯示，因此係能夠藉由動態畫像或靜止畫像來對於移載動作等簡單地進行確認。又，在顯示部能夠將由移動側攝像部以及固定側攝像部所攝像了的動態畫像或靜止畫像並排而同時顯示的自動倉庫中，由於係將從複數之方向所攝像了的動態畫像或靜止畫像並排而同時顯示，因此係能夠藉由此動態畫像或靜止畫像來對於移載動作等簡單地進行確認。又，在具備有將移動側攝像部以及固定側攝像部之至少其中一者所攝像了的動態畫像或靜止畫像記錄的記錄部之自動倉庫中，藉由對於所記錄了的動態畫像或靜止畫像進行確認，係能夠對於移載動作等確實地進行確認。又，在使動態畫像或靜止畫像被與所攝像了的時刻相互附加有關連性地而記錄在記錄部中的自動倉庫中，係能夠基於時間序列來對於被記錄在記錄部中之畫像資料有效率地進行處理或確認。又，在具備有以由對於自動倉庫進行控制之控制部或輸入部所指定了的指定時刻作為基點來將在基點前後之特定時間範圍中的動態畫像或靜止畫像從記錄部抽出並使顯示部顯示的顯示控制部之自動倉庫中，係能夠對於特定之時間範圍的畫像資料簡單地確認。又，在使移動側攝像部被支撐於載置物品並進行升降的升降台處並對於移載目標而從斜上方來進行攝像的自動倉庫中，由於係從進行移載之物品的附近來進行攝像，因此係能夠藉由移動側攝像部來對於移載動作等確實地進行攝像。又，在具備有被設置在升降台處並在移動側攝像部之攝像時對於移載目標進行照明之照明部的自動倉庫中，由於係藉由照明部來確實地對於移載目標進行照明，因此係能夠藉由移動側攝像部來對於移載目標而以良好精確度進行攝像。又，在使固定側攝像部被配置在自動倉庫之上方的搬送裝置之行走端側處並對於包含搬送裝置之自動倉庫內而從斜上方來進行攝像的自動倉庫中，由於固定側攝像部係被設置在自動倉庫之上方的端側並從斜上方來進行攝像，因此係能夠對於自動倉庫內之廣範圍而有效率地進行攝像。
[0011] 以下，參考圖面，針對實施形態作說明。在以下之各圖中，係使用XYZ座標系來對於圖中之方向作說明。在此XYZ座標系中，係將鉛直方向設為Z方向，並將水平方向設為X方向、Y方向。又，針對X方向、Y方向以及Z方向之各者，係適宜將箭頭之前方之側稱作+側(例如，+X側)，並將其之相反側稱作-側(例如，-X側)。 　　[0012] 〔第1實施形態〕 　　圖1～圖3，係為對於實施形態之自動倉庫的其中一例概念性展示之圖。圖1，係為從-Y側來觀察的正面圖。圖2，係為從+Z側來觀察的上面圖。圖3，係為從-X側來觀察的側面圖。本實施形態之自動倉庫S(儲藏庫)，係具備有搬送裝置1。搬送裝置1，係身為堆高式起重機。自動倉庫S，例如，係為被設置在半導體工廠等處，並將像是收容有半導體晶圓之FOUP或者是收容有光罩(Reticle)等之加工用構件的光罩莢(pod)等之物品2保管。 　　[0013] 搬送裝置1，係在能夠載置物品2之複數之移載目標之間移動，並對於移載目標而將物品2移載。搬送裝置1，係具備有在複數之移載目標之間而移動的本體部1a。圖中之X方向，係為搬送裝置1之移動方向，Y方向，係為搬送裝置1進行物品2之授受的方向。另外，在本實施形態中，雖係針對搬送裝置1係身為堆高式起重機的情況來作說明，但是，搬送裝置1係亦可並非為堆高式起重機。又，於此，雖係針對物品2乃身為FOUP的情況來作說明，但是，物品2係亦可為FOUP以外之物品。例如，物品2，係亦可為在被設置有自動倉庫S之設備中所被處理之各種的物品。又，搬送裝置1以及自動倉庫S，係亦可對於半導體領域以外的設備適用。 　　[0014] 自動倉庫S，係具備有搬送裝置1、和框體3、和保管棚4(移載目標)、和儲藏庫控制部6、和移動側攝像部14、和固定側攝像部8、以及管理裝置16。針對搬送裝置1，係於後再作說明。框體3，係具備有能夠相對於外部而隔離的內部空間。框體3，係具備有在框體3之外部與內部空間處而將物品2授受的進出庫埠(未圖示)。 　　[0015] 保管棚4，係被配置在框體3之內部。保管棚4(參考圖2)，係被設置有複數，並被設置在相對於搬送裝置1之移動方向(X方向)之交叉方向(Y方向)的兩側(+Y側以及-Y側)處。各保管棚4，係具備有被配列在鉛直方向(Z方向)上的複數之棚4a以及被配列在水平方向(X方向)上的複數之縱板4b(參考圖1)。在各棚4a處，係能夠載置物品2。各棚4a，係能夠載置複數之物品2。 　　[0016] 儲藏庫控制部6，係對於包含搬送裝置1之自動倉庫S的各部進行控制以及管理。儲藏庫控制部6，例如，係進行搬送裝置1之各部之動作的控制、對在保管棚4處之物品2之保管履歷等管理。儲藏庫控制部6，係被配置在框體3之外部。儲藏庫控制部6，係藉由具備有CPU、主記憶體、硬碟等之記憶裝置、有線或無線之通訊裝置、鍵盤或滑鼠等之輸入裝置以及顯示器等之顯示裝置的電腦裝置，而構成之。此電腦裝置，係將被記憶在記憶裝置中之各種程式讀出，並依循於此程式而實行處理。儲藏庫控制部6，係可藉由有線或無線來進行通訊地而被與自動倉庫S之各部連接。又，儲藏庫控制部6，係可藉由有線或無線來進行通訊地而被與管理裝置16之控制部37連接。另外，儲藏庫控制部6，係不論是被配置在框體3之內部或外部均可。 　　[0017] 搬送裝置1，係被配置在框體3之內部。搬送裝置1，係沿著軌道19而行走，並將物品2移載。搬送裝置1，係具備有本體部1a、和移載裝置13、和移動側攝像部14、以及照明部15。本體部1a，係具備有行走體10、和桅桿11、以及升降台12。 　　[0018] 行走體10，係沿著軌道19而行走。軌道19，係被設置於框體3內之上部以及下部處。上部以及下部之軌道19，係分別被設置在+Y側以及-Y側的保管棚4之間(未圖示)。上部以及下部之軌道19，係分別被配置在與X方向相平行之方向上。行走體10，係在與軌道19略平行之方向上而行走(在圖1中係為X方向)。行走體10，例如係具備有電動馬達等之行走驅動部、減速機、驅動輪、編碼器等。驅動輪，係以與軌道19相接的方式而被配置，並經由減速機而被與電動馬達(行走驅動部)之輸出軸連接。電動馬達之輸出軸的旋轉，係透過減速機而被傳導至驅動輪處，藉由驅動輪之旋轉，行走體10係行走。編碼器，係將電動馬達之輸出軸的旋轉數等檢測出來，並將該檢測結果輸出至控制部處。此控制部，係基於編碼器之檢測結果來對於電動馬達之旋轉控制，而進行行走體10之速度或停止位置的控制。另外，行走體10之停止位置的設定，係亦可藉由對於沿著軌道19所預先設置了的指標板等進行辨識，來進行之。又，行走驅動部(電動馬達)，係可為旋轉型之馬達，亦可為線性馬達。 　　[0019] 在上部之行走體10以及下部之行走體10處，係被安裝有朝向鉛直(Z方向)而延伸的桅桿11。桅桿11，係與上部之行走體10以及下部之行走體10成為一體而移動。 　　[0020] 升降台12，係沿著桅桿11而升降。升降台12，係具備有基底12a、和支柱部12b、以及頂板12c。基底12a，係被配置在升降台12之下部。基底12a，係支撐升降台12之各部。支柱部12b，係被配置在基底12a之+X側處。支柱部12b，係從基底12a起而朝向鉛直上方延伸。支柱部12b，係在其之+X側處，經由連接部(未圖示)而被與桅桿11連接。升降台12，係藉由桅桿11而在鉛直方向上被導引。頂板12c，係被配置在升降台12之上部。在基底12a與頂板12c之間，係被形成有能夠配置物品2之空間。頂板12c，係從下方起而被支柱部12b所支撐。頂板12c，係使用來進行移動側攝像部14等之物體的支撐以及防止物品2之落下。 　　[0021] 升降台12，係藉由鋼線等之垂吊構件而被從上方垂吊下來。搬送裝置1，係具備有驅動垂吊構件之升降驅動部。此升降驅動部，係進行垂吊構件之送出或捲取。若是升降驅動部將垂吊構件捲取，則升降台12係被桅桿11所導引並上升。又，若是升降驅動部將垂吊構件送出，則升降台12係被桅桿11所導引並下降。另外，升降台12之構成，係並不被限定於圖1等之例，而為任意。例如，升降台12，係亦可並不具備有頂板12c。 　　[0022] 移載裝置13，係被設置在本體部1a處，並伴隨著本體部1a之移動而在複數的移載目標之間移動。移載裝置13，係被設置於升降台12處。圖4，係為從-X側來對於升降台12以及移載裝置13觀察的側面圖。移載裝置13，係具備有臂部20、和保持部21、以及旋轉驅動部22。圖5，係為從+Z側來對於臂部20觀察的上面圖。臂部20，係為將臂20a、20b經由關節20c來連接的構造。臂部20，係藉由將臂20a、20b以關節20c來彎折，而成為能夠在包含Y方向的水平方向上伸縮。臂部20，係使其之基端側與旋轉驅動部22連接。 　　[0023] 在臂20a之前端側處，係被可旋轉地連接有保持部21。保持部21，係能夠於其之上面處而保持物品2。保持部21，係具備有用以進行物品2之定位的複數(例如，3根)之銷23(例如，運動銷(kinematic pin))。在物品2之底面處，定位用之複數之溝部係被形成為輻射狀。在保持部21將物品2保持時，保持部21之複數之銷23，係分別進入至物品2之底面之溝部中，並在保持部21之上面處將物品2定位。保持部21，係在將物品2定位的狀態下，將物品2支撐。旋轉驅動部22，係被配置在升降台12處，並使臂部20以及保持部21在與鉛直方向相平行的軸周圍旋轉。 　　[0024] 如同圖4中所示一般，保持部21，係在使臂部20收縮的狀態下而被配置於升降台12上。將此狀態下之臂部20以及保持部21之位置，稱作待機位置P1。在移載裝置13將物品2移載至保管棚4處時，保持部21，係在將物品2保持的狀態下而被配置於待機位置P1處。之後，移載裝置13之臂部20，係從待機位置P1起來伸長至+Y側或是-Y側。臂部20所伸長之方向，係藉由旋轉驅動部22之旋轉，而被變更為+Y側或是-Y側。移載裝置13，在將物品2遞交至移載目標處時，係在相對於移載目標而被定位的狀態下，使臂部20伸長，並將保持部21上之物品2配置在移載目標之上方處。之後，藉由使升降台12下降，來將物品2從保持部21而遞交至移載目標處。如此這般，移載裝置13，係在對於+Y側或是-Y側之移載目標而使臂部20伸長的狀態下，將物品2載置於移載目標處。又，保持部21，在將物品2遞交之後，係使臂部20收縮而被配置於待機位置P1處。如此這般，移載裝置13(保持部21)，係可從本體部1a來對於移載目標而自由進退地被設置。 　　[0025] 又，在移載裝置13從保管棚4等之移載源頭而接收物品2時，保持部21，係在並未保持物品2的狀態下而被配置於待機位置P1處。之後，保持部21，係對於被配置在移載源頭處之物品2來使臂部20伸長，而被配置在物品2之底面的下方處。之後，移載裝置13，係藉由使升降台12上升，來藉由保持部21而將物品2上舉。之後，移載裝置13，係在使物品2被保持於保持部21上的狀態下，使臂部20收縮，並使臂部20以及保持部21移動至待機位置P1處，而將物品2保持於升降台12之上。如同上述一般，移載裝置13，係能夠在將物品2保持於前端側(保持部21)處的狀態下，相對於移載目標而從待機位置P1起進行伸縮，並在對於移載目標而伸長的狀態下，將物品2載置於移載目標處。若依據此種移載裝置13之構成，則係能夠將移載裝置13之尺寸設為緊緻(compact)。 　　[0026] 另外，在圖1等中所示之移載裝置13，係僅為其中一例，而亦可為其他之構成。例如，移載裝置13，係亦可藉由把持被設置在物品2之上部處的凸緣2c(參考圖8)，來將物品2保持，亦可藉由夾住物品2之側面，來將物品2保持。又，移載裝置13，係並不被限定於使用上述之臂部20，例如，亦可使用多關節之機器臂等。 　　[0027] 接著，針對移動側攝像部14作說明。移動側攝像部14，係如同圖1中所示一般，被設置於本體部1a處，並伴隨著本體部1a之移動而在複數之移載目標之間移動。移動側攝像部14，係被設置在升降台12處。移動側攝像部14，係對於移載目標以及由搬送裝置1所致之對於移載目標之物品2之移載動作的一部分或全部進行攝像。移動側攝像部14，係為攝像機、視訊攝像機等之攝像裝置。於此，針對各移動側攝像部14係身為攝像裝置的情況作說明。移動側攝像部14，例如，係身為將畫像或動態畫像作為數位資料來取得的數位攝像機(數位視訊攝像機)。移動側攝像部14，係亦可具備有自動對焦機構、縮放機構、閃光燈等。 　　[0028] 移動側攝像部14，係如同圖4中所示一般，具備有複數之移動側攝像部14a～14d。移動側攝像部14a，係被設置在頂板12c之+Y側處。移動側攝像部14a，係被朝向+Y側而設置，並從頂板12c來對於+Y側進行攝像。移動側攝像部14b，係被設置在頂板12c之-Y側處。移動側攝像部14b，係被朝向-Y側而設置，並從頂板12c來對於-Y側進行攝像。移動側攝像部14c，係被設置在支柱部12b之+Y側處。移動側攝像部14c，係被朝向+Y側而設置，並從支柱部12b來對於+Y側進行攝像。移動側攝像部14d，係被設置在支柱部12b之-Y側處。移動側攝像部14d，係被朝向-Y側而設置，並從支柱部12b來對於-Y側進行攝像。 　　[0029] 另外，在圖4等中所示之移動側攝像部14，係僅為其中一例，而亦可為其他之構成。例如，移動側攝像部14a之數量、移動側攝像部14b之數量、移動側攝像部14c之數量以及移動側攝像部14d之數量，係分別並未被限定為1個，而亦可為2個以上。又，移動側攝像部14a之數量以及移動側攝像部14b之數量，係亦可互為相異。又，移動側攝像部14，係只要在升降台12之+Y側以及-Y側處至少存在有1個即可。例如，移動側攝像部14，係亦可並不具備有移動側攝像部14a、14b之其中一者以及移動側攝像部14c、14d之其中一者。 　　[0030] 圖6，係為從-Y側來對於升降台12以及移動側攝像部14觀察的正面圖。移動側攝像部14b，係經由支持構件25而被設置在頂板12c處。移動側攝像部14b，係藉由支持構件25，而被以特定之角度來朝向傾斜下方設置，並從斜上方來進行攝像。藉由此，移動側攝像部14b，係成為能夠對於保管棚4以及將物品2移載至保管棚4處之移載裝置13的移載動作(以下，單純稱作「移載動作」)進行攝像。藉由此構成，移動側攝像部14b，係能夠確實地對於保管棚4以及移載動作進行攝像。 　　[0031] 又，移動側攝像部14d，係被設置在支柱部12b處。移動側攝像部14b，係於與行走方向(X方向)相正交之側(保管棚4側、在圖6中係為-Y側)來朝向水平方向而被設置。藉由此，移動側攝像部14d，係成為能夠對於保管棚4以及移載動作進行攝像。藉由此構成，移動側攝像部14d，係能夠確實地對於保管棚4以及移載動作進行攝像。如同上述一般所構成之移動側攝像部14(14a～14d)，例如，係在使本體部1a停止在能夠藉由移載裝置13來對於保管棚4而將物品2移載的位置處之狀態下，對於該保管棚4之內部R14(參考圖2)進行攝像。 　　[0032] 另外，移動側攝像部14a、14b，係分別並不被限定於上述之姿勢，例如係亦可朝向水平方向而被設置。又，移動側攝像部14c、14d，係分別並不被限定於上述之姿勢，例如係亦可朝向斜上方而被設置(亦可從斜下方來進行攝像)，亦可朝向斜下方而被設置(亦可從斜上方來進行攝像)。又，移動側攝像部14a～14d，係亦可分別成為藉由驅動裝置來改變姿勢之構成。於此情況，移動側攝像部14a～14d，係亦可藉由以從儲藏庫控制部6或者是管理裝置16而來之動作指令來對於驅動裝置之驅動作控制，而對於其之姿勢作設定。 　　[0033] 照明部15，係如同圖4中所示一般，具備有複數之照明部15a、15b。照明部15a，係被設置在支柱部12b之+Y側處。照明部15a，係被朝向支柱部12b之+Y側而設置，並從支柱部12b來對於+Y側進行攝像。照明部15b，係被設置在支柱部12b之-Y側處。照明部15b，係被朝向-Y側而設置，並從支柱部12b來對於-Y側進行照明。另外，照明部15a之數量以及照明部15b之數量，係分別並未被限定為1個，而亦可為2個以上。又，照明部15a之數量以及照明部15b之數量，係亦可互為相異。照明部15a、15b，係分別並不被限定於上述之姿勢，例如係亦可朝向上方而被設置(亦可從斜下方來進行照明)，亦可朝向斜下方而被設置(亦可從斜上方來進行照明)。 　　[0034] 如同圖6中所示一般，照明部15b，係被配置在移動側攝像部14b之近旁。照明部15b，係在移動側攝像部14之攝像時對於移載目標進行照明。照明部15，係使用有LED等之發光元件。照明部15b，係被朝向移動側攝像部14所攝像之方向(在圖6中係為-Y側)而設置。照明部15b，係以對於被載置在移載目標處之物品2而從特定之角度(在圖6中係為水平方向)來進行照明的方式而被配置。照明部15b，係可進行通訊地而被與儲藏庫控制部6連接。照明部15b，係藉由儲藏庫控制部6而使照明之ON、OFF的時序或者是照明光之強度等被控制。 　　[0035] 另外，在圖6中，雖係針對-Y側之移動側攝像部14b、14d以及照明部15b展示，但是，+Y側之移動側攝像部14a、14c以及照明部15a(參考圖4)，亦係與-Y側之移動側攝像部14b、14d以及照明部15b相同地而被構成。在如同上述一般地進行由移動側攝像部14所致之攝像時，由於照明部15係對於移載目標以及被載置在此移載目標處之物品2確實地進行照明，因此，移動側攝像部14，係能夠對於移載目標以及被載置於此移載目標處之物品2而以良好精確度進行攝像。又，關於搬送裝置1是否具備有照明部15a、15b一事，係為任意。 　　[0036] 接著，針對由移動側攝像部14a～14d所致之攝像作說明。移動側攝像部14a～14d，係對於移載目標以及移載動作的一部分或全部進行攝像。 　　[0037] 首先，針對身為移載目標之保管棚4之構造以及移載動作作說明。圖7，係為將保管棚4的一部分擴大之上面圖。保管棚4之棚4a，係在各個的載置1個的物品2之部分的每一者處，分別被設置有複數(例如，3根)之銷30、切缺部32。複數之銷30，例如係為運動銷，並被使用來進行物品2之定位。複數之銷30，係分別被設置在棚4a之特定之位置處。切缺部32，係能夠使移載裝置13之保持部21在鉛直方向上而通過。切缺部32，係以當保持部21通過時避免與保持部21之間之接觸的方式，來將從上方而觀察時的形狀形成為較保持部21而更大。在物品2藉由移載裝置13而被移載至保管棚4處時，保持部21係從切缺部32之上方起而移動至下方，物品2之移載動作係被進行。物品2，係使被設置在棚4a處之複數之銷30的各者分別被插入至物品2之底面的定位用之溝部(未圖示)中，而被定位於棚4a處。物品2，係以被定位的狀態下而被載置於棚4a處。 　　[0038] 圖8，係為針對上部之移動側攝像部14b對移載目標攝像的畫像之其中一例展示之圖。在圖8中，係展示有移動側攝像部14b所攝像了的動態畫像之一部分的畫像Im1。本實施形態之物品2，係具備有能夠於內部而收容半導體晶圓之本體部2a、和被設置在本體部2a之上部處的凸緣2c。移動側攝像部14b，係對於從包含保管棚4之切缺部32的面前側(在圖8中係為-Y側)起直到深處側(+Y側)為止的範圍進行攝像。移動側攝像部14b，係如同圖8中所示一般，對於被載置於保管棚4a處之物品2的正面(-Y側之面)以及上面(+Z側之面)之全體、還有被插入至切缺部32中的移載動作中之保持部21進行攝像。移動側攝像部14b，由於係從斜上方來進行攝像，因此係能夠對廣範圍進行攝像。另外，在圖8中，雖係針對-Y側之移動側攝像部14b的攝像展示，但是，關於+Y側之移動側攝像部14a，亦係與-Y側之移動側攝像部14b相同。 　　[0039] 圖9，係為針對下部之移動側攝像部14d對移載目標攝像的畫像之其中一例展示之圖。在圖9中，係展示有移動側攝像部14d所攝像了的動態畫像之一部分的畫像Im2。圖9，係為藉由移動側攝像部14d來對於圖8中所示之物品2等的狀態攝像之畫像。 　　[0040] 移動側攝像部14d，係對於從包含保管棚4之切缺部32的面前側(在圖8中係為-Y側)起直到包含頂面(+Z側之面)之深處側(+Y側)為止的範圍進行攝像。另外，移動側攝像部14b，係如同圖8中所示一般，對於被載置於保管棚4a處之物品2等而從斜上方進行攝像。相對於此，移動側攝像部14d，係對於物品2等而從水平方向來進行攝像。當在水平方向上而進行了攝像的情況時，係能夠對於移載動作以及移載後的物品2之相對於水平方向之傾斜簡單地確認。如同圖8以及圖9中所示一般，藉由以移動側攝像部14b和移動側攝像部14d來從相異之方向進行攝像，係能夠對於移載動作以及物品2之移載狀態簡單地確認。另外，在圖9中，雖係針對-Y側之移動側攝像部14d的攝像來作了說明，但是，關於+Y側之移動側攝像部14c，亦係與-Y側之移動側攝像部14d相同。如此這般，移動側攝像部14(14a～14d)，係對於移載目標以及由搬送裝置1所致之對於移載目標的物品2之移載動作之一部分或全部進行攝像。又，如同上述一般，當移動側攝像部14為被支持於升降台12處並對於移載目標而從斜上方來進行攝像的情況時，由於係從進行移載之物品2的近旁來進行攝像，因此，移動側攝像部14係能夠確實地對於移載目標進行攝像。另外，圖2、圖8以及圖9等中所展示之移動側攝像部14(14a～14d)所攝像之範圍，係僅為其中一例，而可任意進行設定。 　　[0041] 如同圖1中所示一般，移動側攝像部14a～14d，係個別地被與資料匯流排38連接。移動側攝像部14a～14d，係分別在自動倉庫S之動作中而攝像動態畫像。移動側攝像部14a～14d，係分別將所取得了的畫像(動態畫像)之資料(以下，稱作「畫像資料」)對於資料匯流排38輸出。控制部37，係以將從複數之移動側攝像部14a～14d的各者所輸出之畫像資料記錄在記錄部36中並同時顯示於顯示部34處的方式，來進行控制。又，控制部37，係以將從移動側攝像部14a～14d所輸出之畫像資料與所進行了攝像的時刻相互附加關連地來記錄在記錄部36中的方式，而進行控制。 　　[0042] 接著，針對圖1之固定側攝像部8作說明。固定側攝像部8，係被設置在自動倉庫S內(框體3內)之特定位置處。固定側攝像部8，係以會包含移載裝置13的方式來進行攝像。固定側攝像部8，係對於搬送裝置1以及由搬送裝置1所致之對於移載目標的物品2之移載動作之一部分或全部，而從與移動側攝像部14(14a～14d)相異之方向來進行攝像。 　　[0043] 本實施形態之固定側攝像部8，係具備有複數之固定側攝像部8a、8b。固定側攝像部8a、8b，係分別被配置在自動倉庫S之上方的身為搬送裝置1之行走端側之+X側之端部、-X側之端部處。固定側攝像部8a、8b，係分別對於包含搬送裝置1之自動倉庫S內而從斜上方來進行攝像。固定側攝像部8a、8b，係分別從搬送裝置1之行走端側起朝向內側之下方地而被設置。固定側攝像部8a、8b，例如，係身為將畫像或動態畫像作為數位資料來取得的數位攝像機(數位視訊攝像機)。 　　[0044] 圖10，係為針對-X側之固定側攝像部8b所作了攝像的畫像之其中一例展示之圖。在圖10中，係展示有固定側攝像部8b所攝像了的動態畫像之一部分的畫像Im3。圖10，係為藉由固定側攝像部8b來對於圖8以及圖9中所示之物品2等的狀態攝像之畫像。 　　[0045] 固定側攝像部8b，係對於+Y側以及-Y側之2列的保管棚4之從-X側起直到+X側為止之從地面起直到各保管棚4之上方之高度為止的區域R8(參考圖2)進行攝像。固定側攝像部8b，係如同圖10中所示一般，從斜上方(-YZ側)起，來對於保管棚4之略全體、下側之軌道19、搬送裝置1之略全體進行攝像。固定側攝像部8b，由於係從斜上方來進行攝像，因此係能夠對自動倉庫內之廣範圍有效率地進行攝像。固定側攝像部8b，係從與移動側攝像部14相異之方向，來對於移載目標以及由搬送裝置1所致之對於移載目標的物品2之移載動作之一部分或全部進行攝像。固定側攝像部8b，係從移載裝置13之臂部20的基端(在圖10中係為+Y側)起來對於前端(在圖10中係為-Y側)、保持物品2之保持部21以及移載目標之保管棚4進行攝像。如此這般，固定側攝像部8b，係與在圖8以及圖9中所示之移動側攝像部14a～14d相異之方向，來對於移載動作進行攝像。在圖8以及圖9中所示之移動側攝像部14a～14d之畫像中，移載裝置13之基端部分等係並未被攝像，但是，如同圖10中所示一般，固定側攝像部8b，係包含有移載動作中之移載裝置13之基端部分地而進行攝像。 　　[0046] 如同上述一般，固定側攝像部8，係能夠對於由移載裝置13所致之對於移載目標之物品2的移載動作中之從臂部20之伸長的起始點起直到途中為止之動作進行攝像，但是，係會有無法對於從此途中起直到臂部20之伸長結束(移載動作之結束)為止的動作而鮮明地進行攝像的情況。又，移動側攝像部14，係如同圖8以及圖9中所示一般，無法對於由移載裝置13所致之對於移載目標之物品2的移載動作中之從臂部20之伸長的起始點起直到途中為止之動作進行攝像，但是，係對於從此途中起直到臂部20之伸長結束(移載動作之結束)為止的動作而進行有攝像。進而，移動側攝像部14a～14d，係如同圖8以及圖9中所示一般，對於身為難以藉由固定側攝像部8b來鮮明地進行攝像的部份之保持部21而進行有攝像。如此這般，本實施形態之自動倉庫S，係藉由使用以固定側攝像部8以及移動側攝像部14所攝像的畫像(動態畫像)之雙方，而能夠對於由移載裝置13所致之一連串的移載動作，從複數之角度(方向)來全體性地確認。 　　[0047] 如此這般，在本實施形態之自動倉庫S中，係能夠藉由移動側攝像部14(14a～14d)以及固定側攝像部8(8a、8b)來從多方向而對於移載動作進行攝像。其結果，係能夠以良好精確度來簡單地對於移載動作確認。另外，在圖10中，雖係針對-X側之固定側攝像部8b的攝像來作了說明，但是，關於+X側之固定側攝像部8a，亦係與 -X側之固定側攝像部8b相同。另外，圖2、圖10中所展示之固定側攝像部8a、8b所攝像之範圍，係僅為其中一例，而可任意進行設定。 　　[0048] 在自動倉庫S中所使用的搬送裝置1，係以將物品2載置於保管棚4之特定位置處的方式而被控制，但是，係會有起因於某些之因素而導致被檢測出異常並使搬送裝置1停止的情形。在搬送裝置1停止了的情況時，由於作業者係成為進入至自動倉庫S內並對於狀況確認，並使自動倉庫S之動作停止，因此，係會成為導致製造工廠等的生產效率降低之重要因素。故而，係要求能夠迅速地特定出搬送裝置1停止的原因並盡快地使停止了的搬送裝置恢復動作。作為搬送裝置1之停止的原因，多係起因於在搬送裝置1將物品2移載至移載目標處時的異常，但是，除了物品2的移載以外，亦係存在有像是自動倉庫S內之異物或者是從保管棚4而超出至搬送裝置1之行走軌道上之物品2的與搬送裝置1之間之衝突等之各種的原因。本實施形態之自動倉庫S，係如同圖10中所示一般，由於係使固定側攝像部8(8a、8b)包含有移載動作地來對於自動倉庫S內進行廣範圍之攝像，因此係能夠使用來找出移載動作以外之在自動倉庫S內所產生的搬送裝置1之停止的原因。 　　[0049] 如同圖1中所示一般，固定側攝像部8a、8b，係個別地被與資料匯流排38連接。固定側攝像部8a、8b，係分別在自動倉庫S之動作中而攝像動態畫像。固定側攝像部8a、8b，係分別將所取得了的畫像資料對於資料匯流排38輸出。控制部37，係以將從複數之固定側攝像部8a、8b的各者所輸出之畫像資料記錄在記錄部36中並同時顯示於顯示部34處的方式，來進行控制。又，控制部37，係以將從固定側攝像部8a、8b所輸出之畫像資料與所進行了攝像的時刻相互附加關連地來記錄在記錄部36中的方式，而進行控制。 　　[0050] 如同上述一般，本實施形態之自動倉庫S，在由移載裝置13所致之對於移載目標的物品2之移載時(移載動作時)，移動側攝像部14，係對於移載物品2之移載裝置13以及被移載的物品2進行攝像。又，固定側攝像部8，係從與移動側攝像部14相異之角度(方向)，來對於移載物品2之移載裝置13以及被移載的物品2進行攝像。藉由此，本實施形態之自動倉庫S，係能夠對於由移載裝置13所致之一連串的移載動作，從複數之角度(方向)來全體性地確認。 　　[0051] 另外，固定側攝像部8a、8b(各固定側攝像部8)以及移動側攝像部14a～14d(各移動側攝像部14)中之至少1個或者是全部，係亦可在自動倉庫S之動作中而並不攝像動態畫像。例如，各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14中之至少1個或者是全部，係亦可在特定之間隔或者是特定之時序處，攝像動態畫像或者是靜止畫像。例如，各移動側攝像部14中之至少1個或者是全部，在移載動作時，係亦可攝像動態畫像或者是靜止畫像，各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14中之至少1個或者是全部，係亦可在每一秒處而攝像靜止畫像。又，各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14中之至少1個或者是全部，係亦可針對畫像資料而進行特定之畫像處理，並將處理後之畫像資料對於資料匯流排38輸出。例如，各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14中之至少1個或者是全部，係亦可輸出針對畫像資料而進行了灰階處理等之畫像處理的資料，亦可輸出對於畫像資料而進行了可逆壓縮處理或不可逆壓縮處理等之壓縮處理的資料。 　　[0052] 另外，各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14中之至少1個或者是全部所取得的畫像資料，係亦可並不被記錄在記錄部36中。例如，各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14中之至少1個或者是全部，係亦可將畫像資料，記錄在移動側攝像部14a～14d所具有的記錄裝置(例如，硬碟、記憶體)中或者是記錄媒體(CD、DVD、磁帶)中。於此情況，畫像資料，係亦可並不被記錄在記錄部36中。又，自動倉庫S，係亦可構成為將畫像資料並不記錄在記錄部36中地而顯示於顯示部34處，亦可構成為將畫像資料並不記錄在記錄部36中並且也不顯示於顯示部34處。 　　[0053] 又，畫像資料，係亦可並不被與進行了攝像的時刻相互附加關連地來記錄在記錄部36中。例如，各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14中之至少1個或者是全部，係亦可將畫像資料，並不與進行了攝像的時刻相互附加關連地，來記錄在記錄部36中。 　　[0054] 另外，關於是否要將畫像資料與進行了攝像的時刻相互附加關連地來記錄在記錄部36中一事，係為任意。又，關於是否要將畫像資料顯示於顯示部34處一事，係為任意。例如，自動倉庫S，係亦可構成為將畫像資料記錄在記錄部36中但是並不顯示於顯示部34處。 　　[0055] 圖1中所示之管理裝置16，係進行從各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14所輸出的畫像資料之處理以及管理。又，管理裝置16，係進行儲藏庫控制部6之控制等。又，管理裝置16，係藉由儲藏庫控制部6而被控制。 　　[0056] 管理裝置16，係被配置在框體3之外部。管理裝置16，係具備有顯示部34、和輸入部35、和記錄部36、和控制部37、以及在各部之資料的傳輸中所使用的資料匯流排38。顯示部34、輸入部35、記錄部36以及控制部37，係分別被與資料匯流排38連接，並相互進行資料之授受。管理裝置16，係藉由具備有CPU、主記憶體、硬碟等之記憶裝置、有線或無線之通訊裝置、鍵盤或滑鼠等之輸入裝置以及顯示器等之顯示裝置的電腦裝置，而構成之。此電腦裝置，係將被記憶在記憶裝置中之各種程式讀出，並依循於此程式而實行處理。另外，儲藏庫控制部6，係可兼作為管理裝置16之一部分或者是全部。管理裝置16，係不論是被配置在框體3之內部或外部均可。 　　[0057] 顯示部34，例如係為液晶顯示器等，並藉由控制部37之控制而顯示各種資訊。顯示部34，係顯示固定側攝像部8以及移動側攝像部14之至少其中一者所攝像了的動態畫像或靜止畫像(畫像資料)。顯示部34，係能夠將由各固定側攝像部8以及各移動側攝像部14所致的畫像資料(以下，稱作「由各攝像部所致之畫像資料」)並排而同時顯示。顯示部34，係亦可藉由複數之液晶顯示器來構成。例如，顯示部34，係能夠使用複數之液晶顯示器，來將由各攝像部所致之畫像資料並排而同時顯示。又，顯示部34，就算是藉由1個的液晶顯示器，也能夠將由各攝像部所致之畫像資料並排而同時顯示。又，顯示部34，係基於藉由輸入部35所輸入了的動作指令，來藉由控制部37之控制，而將由各攝像部所致之畫像資料切換顯示。如此這般，在顯示部34將由各攝像部所致之畫像資料顯示的情況時，由於在顯示部34處係被顯示有動態畫像或靜止畫像，因此係能夠對於畫像資料簡單地進行確認。又，當顯示部34為能夠將由各攝像部所致之畫像資料並排並同時顯示的情況時，由於係將動態畫像或靜止畫像並排而同時顯示，因此係能夠對於畫像資料簡單地進行確認。又，關於顯示部34是否要將由各攝像部所致之畫像資料並排而同時顯示一事，係為任意。又，關於管理裝置16是否具備有顯示部34一事，係為任意。 　　[0058] 輸入部35，例如係為鍵盤或滑鼠等之輸入裝置，並將包含有各部之動作指令的各種資訊，輸入至管理裝置16處。另外，關於管理裝置16是否具備有輸入部35一事，係為任意。 　　[0059] 記錄部36，例如，係為硬碟等之記憶裝置，並將各種資料記錄。對於記錄部36之各種資料的記錄(儲存)，係藉由控制部37之控制而進行。記錄部36，係藉由控制部37之控制，而將固定側攝像部8以及移動側攝像部14之至少其中一者所攝像了的動態畫像或靜止畫像(畫像資料)記錄。如此這般，記錄部36，係藉由將固定側攝像部8以及移動側攝像部14之至少其中一者所攝像了的畫像資料記錄，而能夠將畫像資料保存，並能夠簡單且確實地對於畫像資料再度確認。另外，關於是否具備有記錄部36一事，係為任意。 　　[0060] 控制部37，係進行各部之控制以及各種資料之處理。控制部37，係以將由各攝像部所致之畫像資料記錄在記錄部36中的方式，而進行控制。控制部37，係亦能夠以將由各攝像部所致之畫像資料在記錄部36中以特定之期間來暫時性地記錄的方式，而進行控制。控制部37，係亦能夠以將由各攝像部所致之畫像資料與各攝像部所攝像了的時刻相互附加關連性地來在記錄部36中以特定之期間而暫時性地記錄的方式，而進行控制。例如，控制部37，係亦能夠以將暫時性地記錄在記錄部36中之時刻作為各攝像部所攝像了的時刻來進行相互附加關連性並將該資料記錄在記錄部36中的方式，而進行控制。控制部37，係亦能夠以將一次性地記錄的資料中之特定之資料長期記錄的方式，而進行控制。另外，控制部37，係亦能夠以將由各攝像部所致之畫像資料的全部在記錄部36中而長期記錄的方式，來進行控制，亦能夠以並不將由各攝像部所致之畫像資料記錄在記錄部36中的方式，而進行控制。 　　[0061] 控制部37，係亦能夠以將被暫時性地記錄的由各攝像部所致之畫像資料(暫時記錄資料)在從記錄至記錄部36中的時刻起而經過了一定期間(例如，1個星期)之後從記錄部36來刪除的方式，而進行控制。此係因為，在記錄部36中，能夠記錄的資料量係有所限度，因此，係藉由僅將特定之資料長期記錄，來對於所記錄之資料量抑制之故。又，控制部37，係亦能夠以將暫時記錄資料基於特定之條件來在記錄部36中作為長期記錄資料而記錄的方式，來進行控制。控制部37，係亦能夠以將長期記錄資料就算是從記錄的時刻起而經過了一定期間之後亦不從記錄部36來刪除的方式，而進行控制。控制部37，係亦能夠以當判定為符合例如被發訊有代表自動倉庫S之異常的訊號(以下，稱作「異常訊號」)或者是被發訊有被輸入至輸入部35中之長期記錄之指令(以下，稱作「記錄指令」)等之特定之條件的情況時，將暫時記錄資料在記錄部36中長期記錄的方式，來進行控制。控制部37，係亦能夠以當判定為係符合特定之條件的情況時，將特定之資料在記錄部36中長期記錄的方式，來進行控制。藉由此，在發生有自動倉庫S之異常時，由各攝像部所致之畫像資料，係被長期記錄在記錄部36中。又，操作員等之作業者，在發生有自動倉庫S之異常時，係能夠將被記錄在記錄部36中之長期記錄資料，顯示於顯示部34處並確認。如此這般，當畫像資料被與所攝像了的時刻相互附加有關連性地而記錄在記錄部36中的情況時，係能夠將畫像資料基於時間序列來有效率地進行處理或確認。 　　[0062] 又，控制部37，係亦能夠以將由各攝像部所致之畫像資料、暫時記錄資料或者是長期記錄資料顯示於顯示部34處的方式，而進行控制。控制部37，係亦能夠以基於被輸入至輸入部35中之動作指令來將由各攝像部所致之畫像資料、暫時記錄資料或者是長期記錄資料顯示於顯示部34處的方式，而進行控制。又，控制部37，係亦能夠以將由各攝像部所致之畫像資料、暫時記錄資料或者是長期記錄資料在顯示部34處並排顯示的方式，而進行控制。 　　[0063] 接著，針對自動倉庫S之動作作說明。圖11，係為對於自動倉庫S的動作之其中一例展示之流程圖。如同圖11中所示一般，在步驟S1中，自動倉庫S之移動側攝像部14，係如同上述一般，對於移載目標以及由搬送裝置1所致之對於移載目標之物品2之移載動作的一部分或全部進行攝像。移動側攝像部14所攝像了的畫像資料，係被對於資料匯流排38輸出。 　　[0064] 接著，在步驟S2中，固定側攝像部8，係如同上述一般，從與移動側攝像部14相異之方向，來對於移載目標以及由搬送裝置1所致之對於移載目標的物品2之移載動作之一部分或全部進行攝像。固定側攝像部8所攝像了的畫像資料，係被對於資料匯流排38作輸出。另外，步驟S1以及步驟S2，例如係同時或略同時地而被進行。 　　[0065] 接著，在步驟S3中，控制部37，係以將由各攝像部所致之畫像資料與各攝像部所攝像了的時刻相互附加關連性地來在記錄部36中以特定之期間而暫時性地記錄的方式，而進行控制。例如，控制部37，係以將暫時性地記錄在記錄部36中之時刻作為各攝像部所攝像了的時刻來進行相互附加關連性，並將該資料暫時性地記錄在記錄部36中的方式，而進行控制。 　　[0066] 接著，在步驟S4中，控制部37，係判定暫時記錄資料是否經過了一定期間。控制部37，係對於被與由各攝像部所致之畫像資料相互附加了關連性的各攝像部所攝像了的時刻，和現在時刻進行比較，而判定暫時記錄資料是否經過了一定期間。 　　[0067] 控制部37，當判定暫時記錄資料係經過了一定期間的情況時(步驟S4，YES)，在步驟S5中，控制部37，係以將暫時記錄資料從記錄部36而刪除的方式，來進行控制。控制部37，當判定暫時記錄資料係並未經過一定期間的情況時(步驟S4，NO)，在步驟S6中，控制部37，係判定暫時記錄資料是否符合於進行長期記錄之特定之條件。 　　[0068] 控制部37，當判定暫時記錄資料係並不符合進行長期記錄之特定之條件的情況時(步驟S6，NO)，係回到步驟S4。控制部37，當判定暫時記錄資料係符合進行長期記錄之特定之條件的情況時(步驟S6，YES)，係進行步驟S7之處理。在步驟S7中，控制部37，係以將暫時記錄資料作為長期記錄資料而記錄在記錄部36後結束的方式，來進行控制。例如，控制部37，係以將長期記錄資料就算是從記錄的時刻起而經過了一定期間之後亦不從記錄部36來刪除的方式，而進行控制。藉由此，操作員等之作業者，就算是在經過一定期間之後，亦能夠對於被記錄在記錄部36中之長期記錄資料簡單地確認。 　　[0069] 如同以上所作了說明一般，第1實施形態之自動倉庫S，係能夠從複數之方向來簡單地對於搬送裝置之移載動作進行確認。 　　[0070] ［第2實施形態］ 　　圖12，係為對於第2實施形態之自動倉庫SA作概念性展示之正面圖。本實施形態之自動倉庫SA，在管理裝置16A之控制部37A以及顯示控制部40之構成上，係與第1實施形態之管理裝置16相異。關於其他之構成，係與第1實施形態相同，而附加相同之元件符號，並將其說明適宜省略或者是簡略化。以下，以與第1實施形態之間之差異點作為中心來說明。 　　[0071] 第2實施形態之管理裝置16A，係如同圖12中所示一般，具備有顯示部34、輸入部35、記錄部36、控制部37A、顯示控制部40、以及資料匯流排38。顯示部34、輸入部35、記錄部36以及資料匯流排38，由於係與第1實施形態相同，因此，係將其說明適宜省略或者是簡略化。 　　[0072] 圖13，係為對於自動倉庫SA的動作之其中一例展示之流程圖。圖14，係為對於顯示控制部之動作的其中一例展示之圖。以下，針對控制部37A以及顯示控制部40，根據圖13中所示之流程圖而作說明。 　　[0073] 如同圖13中所示一般，自動倉庫SA，係接續於第1實施形態之步驟S3(參考圖11)，而進行步驟S11之處理。在步驟S11中，控制部37A，係判定是否從儲藏庫控制部6或者是輸入部35而輸入了用以顯示於顯示控制部40處之指定時刻T0(參考圖14)。控制部37A，例如，當從儲藏庫控制部6而被輸入有上述之異常訊號的情況時，係判定指定時刻T0被輸入。於此情況，控制部37A，係將從儲藏庫控制部6而被輸入有異常訊號的時刻，作為指定時刻T0。又，控制部37A，當由操作員等而對於輸入部35輸入了指定時刻T0的情況時，係判定為指定時刻被輸入。 　　[0074] 在步驟S11中，控制部37A，當判定為指定時刻T0係並未被輸入的情況時(步驟S11，NO)，係進行圖11中所示之步驟S4之處理。在步驟S11中，控制部37A，當判定為指定時刻T0係被輸入的情況時(步驟S11，YES)，係進行步驟S12之處理。在步驟S12中，顯示控制部40，係將指定時刻T0之前後的畫像資料從記錄部36而抽出。此時，顯示控制部40所抽出的畫像資料，係可為暫時記錄資料，亦可為長期記錄資料。顯示控制部40，例如，係如同圖14中所示一般，以由對於自動倉庫SA進行控制之儲藏庫控制部6或輸入部35所指定了的指定時刻T0作為基點，來將在基點前後之特定時間(-t～+t)之範圍(時刻T1～時刻T2)中的畫像資料從記錄部36而抽出。另外，此特定時間+t、-t，係分別可任意設定。 　　[0075] 接著，在步驟S13中，顯示控制部40，係將在步驟S12中所抽出的時刻T1～時刻T2中之畫像資料，顯示於顯示部34處。藉由此，操作員等之作業者，係能夠將在發生有自動倉庫S之異常時或者是所期望之時間的畫像資料，顯示於顯示部34處，並對於該畫像資料簡單地確認。 　　[0076] 接著，在步驟S14中，控制部37A，係判定是否要將所抽出的畫像長期記錄。控制部37A，當從輸入部35而被輸入有並不進行長期記錄之動作指令的情況時，係判定並不將所抽出的畫像長期記錄(步驟S14，NO)，並在步驟S16中，以將所抽出的畫像並不記錄在記錄部36中地而刪除的方式，來進行控制。之後，係進行圖11中所示之步驟S4。 　　[0077] 控制部37A，當從輸入部35而被輸入有進行長期記錄之動作指令的情況時，係判定將所抽出的畫像長期記錄(步驟S14，YES)，並進行步驟S15之處理。在步驟S15中，控制部37A，係以將所抽出的畫像作為長期記錄而記錄在記錄部36中的方式，來進行控制。之後，係進行圖11中所示之步驟S4。 　　[0078] 如同以上所作了說明一般，第2實施形態之自動倉庫SA，由於係使顯示控制部40以由對於自動倉庫SA進行控制之儲藏庫控制部6或輸入部35所指定了的指定時刻T0作為基點，來將在基點前後之特定時間(-t～+t)之範圍(時刻T1～時刻T2)中的動態畫像或靜止畫像從記錄部36而抽出，並顯示於顯示部34處，因此，係能夠將特定之時間範圍的動態畫像或靜止畫像抽出並顯示。其結果，係能夠將固定側攝像部8以及移動側攝像部14所攝像了的畫像資料，在所期望之時間範圍內而簡單地確認。 　　[0079] 另外，本發明之技術範圍，係並不被限定於在上述之實施形態等之中所說明的態樣。在上述之實施形態等之中所說明的要件之1個以上，係會有被省略的情形。又，在上述之實施形態等之中所說明的要件，係可適宜組合。又，在法律所容許的範圍內，係將日本專利申請之特願2016-198634以及在本說明書等之中所引用的所有之文獻的開示內容援用，並作為本說明書之記載的一部分。 　　[0080] 例如，在上述之實施形態中而於圖1等中所示之搬送裝置1，係僅為其中一例，而亦可為其他之構成。例如，搬送裝置1之桅桿11的數量，係亦可並非為1個，例如亦可為2個。
[0081]S、SA‧‧‧自動倉庫1‧‧‧搬送裝置2‧‧‧物品4‧‧‧保管棚(移載目標)8、8a、8b‧‧‧固定側攝像部12‧‧‧升降台13‧‧‧移載裝置14、14a～14d‧‧‧移動側攝像部15、15a～15d‧‧‧照明部34‧‧‧顯示部35‧‧‧輸入部36‧‧‧記錄部37、37A‧‧‧控制部40‧‧‧顯示控制部Im1、Im2‧‧‧畫像(動態畫像或靜止畫像)T0‧‧‧指定時刻
[0010] 　　[圖1] 係為對於實施形態之自動倉庫的其中一例概念性展示之正面圖。 　　[圖2] 係為對於圖1之自動倉庫展示的上面圖。 　　[圖3] 係為對於圖1之自動倉庫展示的側面圖。 　　[圖4] 係為對於升降台以及移載裝置展示之側面圖。 　　[圖5] 係為對於臂部展示的上面圖。 　　[圖6] 係為對於升降台以及移動側攝像部展示之正面圖。 　　[圖7] 係為將保管棚的一部分擴大之上面圖。 　　[圖8] 係為針對上部之移動側攝像部對移載目標攝像的畫像之其中一例展示之圖。 　　[圖9] 係為針對下部之移動側攝像部對移載目標攝像的畫像之其中一例展示之圖。 　　[圖10] 係為針對固定側攝像部所攝像的畫像之其中一例展示之圖。 　　[圖11] 係為對於自動倉庫的動作之其中一例展示之流程圖。 　　[圖12] 係為對於第2實施形態之自動倉庫的其中一例概念性展示之正面圖。 　　[圖13] 係為對於第2實施形態之自動倉庫的動作之其中一例展示之流程圖。 　　[圖14] 係為對於顯示控制部之動作的其中一例展示之圖。
S‧‧‧自動倉庫
1‧‧‧搬送裝置
1a‧‧‧本體部
2‧‧‧物品
3‧‧‧框體
4‧‧‧保管棚(移載目標)
4a‧‧‧棚
4b‧‧‧縱板
6‧‧‧儲藏庫控制部
8、8a、8b‧‧‧固定側攝像部
10‧‧‧行走體
11‧‧‧桅桿
12‧‧‧升降台
12a‧‧‧基底
12b‧‧‧支柱部
12c‧‧‧頂板
13‧‧‧移載裝置
14、14b、14d‧‧‧移動側攝像部
15、15b‧‧‧照明部
16‧‧‧管理裝置
19‧‧‧軌道
34‧‧‧顯示部
35‧‧‧輸入部
36‧‧‧記錄部
37‧‧‧控制部
38‧‧‧資料匯流排

Claims (9)

  1. 一種自動倉庫，係具備有：可載置物品之複數之移載目標；和在複數之前述移載目標之間移動，並對於前述移載目標而將物品移載之搬送裝置，該自動倉庫，其特徵為，係更具備有：移動側攝像部，係被設置在前述搬送裝置處，並對於前述移載目標以及由前述搬送裝置所致之對於前述移載目標的物品之移載動作的一部分或全部進行攝像；和固定側攝像部，係被設置在前述自動倉庫內之特定位置處，並對於前述搬送裝置以及由前述搬送裝置所致之對於前述移載目標的物品之移載動作的一部分或全部，而從與前述移動側攝像部相異之方向來進行攝像，前述固定側攝像部，係被配置在前述自動倉庫之上方的前述搬送裝置之行走端側處，並對於包含前述搬送裝置之前述自動倉庫內而從斜上方來進行攝像。
  2. 如申請專利範圍第1項所記載之自動倉庫，其中，係具備有：顯示部，係顯示前述移動側攝像部以及前述固定側攝像部之至少其中一者所攝像了的動態畫像或靜止畫像。
  3. 如申請專利範圍第2項所記載之自動倉庫，其中， 前述顯示部，係能夠將由前述移動側攝像部以及前述固定側攝像部所得到的動態畫像或靜止畫像並排而同時顯示。
  4. 如申請專利範圍第2項或第3項所記載之自動倉庫，其中，係具備有：記錄部，係記錄前述移動側攝像部以及前述固定側攝像部之至少其中一者所攝像了的動態畫像或靜止畫像。
  5. 如申請專利範圍第4項所記載之自動倉庫，其中，前述動態畫像或前述靜止畫像，係被與所攝像了的時刻相互附加有關連性地而被記錄在前述記錄部中。
  6. 如申請專利範圍第5項所記載之自動倉庫，其中，係具備有：顯示控制部，係以由對於前述自動倉庫進行控制之控制部或輸入部所指定了的指定時刻作為基點，來將在基點前後之特定時間範圍中的動態畫像或靜止畫像從前述記錄部抽出並使前述顯示部顯示。
  7. 如申請專利範圍第1~3項中之任一項所記載之自動倉庫，其中，前述移動側攝像部，係被支撐於載置物品並進行升降的升降台處，並對於前述移載目標而從斜上方來進行攝 像。
  8. 如申請專利範圍第7項所記載之自動倉庫，其中，係具備有：照明部，係被設置在前述升降台處，並在前述移動側攝像部之攝像時對於前述移載目標進行照明。
  9. 如申請專利範圍第1項或第2項所記載之自動倉庫，其中，以複數個前述移動側攝像部，從相異之方向進行攝像。
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