CN217457334U - 载具交接系统、出入库及播种墙接驳系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种载具交接系统、工作方法、出入库及播种墙接驳系统，包括：位于第一交接区域的货架，货架能够移动到第一交接区域，货架设置有用于放置载具的格口；位于第二交接位置的输送系统，输送系统能够将到来的载具输送至下一工序以及接收经下一工序作业后的载具；位于第三交接位置的机器人，其用于在货架和输送系统之间交接载具；视觉系统，用于获取位于第一交接区域的货架上格口的位姿信息，以使机器人根据格口的位姿信息经由格口取放载具。本申请的载具交接系统和方法在货架动态调度的场景下，实现了货架和机器人的高效对接和交接，应用于出入库系统或播种墙的接驳，能够有效提升仓储物流的效率。

Description

载具交接系统、出入库及播种墙接驳系统

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，特别是涉及一种载具交接系统、出入库及播种墙接驳系统。

背景技术

在仓储物流系统中，各个环节的衔接紧密，料箱的周转量大，因此料箱在各个环节的高效周转成为仓储物流中的重要需求。

目前在出入库环节中，一般是将货架移动到人，由人工进行货架和输送系统之间的料箱交接，其效率较低；或通过料箱搬运机器人代替人工搬运货物，但料箱搬运机器人，由于其可装载的料箱数量较少，料箱周转效率较低。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种适用于对接移动货架进行载具交接的系统。

为实现上述目的及其它相关目的，本实用新型提供一种载具交接系统，包括：

位于第一交接区域的货架，所述货架被设置为能够移动到第一交接区域，所述货架设置有用于放置载具的格口；

位于第二交接位置的输送系统，所述输送系统能够将到来的所述载具输送至下一工序以及回收经下一工序作业后的所述载具；

位于第三交接位置的机器人，其用于在所述货架和所述输送系统之间交接所述载具；

视觉系统，用于获取所述格口的位姿信息，以使所述机器人根据所述位姿信息经由所述格口取放所述载具。

进一步地，所述视觉系统的拍摄单元被设置为能够获取货架正面的图像。

进一步地，所述货架的表面设置有标记，所述视觉系统的拍摄单元被设置为获取包含该标记的图像，所述标记的位姿和所述格口的位姿具有预设的平移量和旋转量。

优选地，所述标记有多个，所述标记沿平行于货架正面的平面周向分布，所述平面的位姿和所述货架正面的位姿具有预设的平移量。

优选地，所述货架的两侧面的顶端和底端均对称设置有所述标记。

进一步地，所述机器人的末端执行器包括抓取装置和托持轨道；

所述抓取装置用于将所述货架的格口中的载具抓取至所述托持轨道；

所述托持轨道用于将到来的载具移动到托持轨道的托持位置，以及将载具从托持位置移出末端执行器。

优选地，所述抓取装置包括吸盘组件和吸盘伸缩机构；

所述吸盘组件通过吸附所述载具的外侧面进行抓取；

所述吸盘伸缩机构用于使所述吸盘组件带动所述载具移动至所述托持轨道；以及当所述载具在所述托持轨道上移动时使所述抓取装置离开载具移动通道。

优选地，所述吸盘伸缩机构包括平移机构和升降机构；

所述托持轨道包括设置在所述末端执行器两侧的动力轨道，两侧的动力轨道之间形成有供吸盘组件通过的升降通道；

所述平移机构设置在所述托持轨道的下方，用于带动所述升降机构沿托持轨道的输送方向平移，

所述升降机构用于带动吸盘组件经所述升降通道进入和离开所述载具移动通道。

优选地，所述输送系统包括输出线和回收线，所述末端执行器的数量为2个，2个末端执行器能够同时并分别和所述输出线和回收线对接。

本实用新型还提供了一种出入库系统，包括载具交接系统，所述货架为库存货架。

本实用新型还提供了一种播种墙接驳系统，包括载具交接系统，所述货架为播种墙货架。

如上所述，本实用新型的，具有以下有益效果：

本申请的载具交接系统，货架只需移动到处于机器人工作范围内的第一交接区域，而无需通过移动对准，并进一步通过视觉系统获取用于机器人作业的格口位姿信息，从而实现机器人和货架的交接，因此在实现货架高效搬运的同时，还提升了货架的对接和交接效率。其应用于出入库系统或播种墙的接驳，能够有效提升仓储物流的效率。

本申请的载具交接方法，通过在排队货架设置一空格口，或通过在机器人上设置两个末端执行器，使得货架能够在第一交接区域高效周转。

附图说明

图1为本申请的一实施方式的载具交接系统的结构示意图。

图2为本申请的一实施方式的货架和视觉系统的结构示意图。

图3为本申请的一实施方式的末端执行器的结构示意图。

图4为本申请的一实施方式的吸盘伸缩机构的结构示意图。

图5为本申请的一实施方式的机器人的末端执行器的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其它优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本实用新型的若干实施例。应当理解，还可使用其它实施例，并且可以在不背离本实用新型的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本实用新型的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本实用新型。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其它特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1示出的本实用新型的一种载具交接系统的一个实施方式，载具交接系统包括：

位于第一交接区域的货架1，所述货架1通过移动搬运机器人5移动到第一交接区域，所述货架1设置有用于放置载具的格口11；

位于第二交接位置的输送系统2，所述输送系统2能够将到来的载具输送至下一工序以及接收经下一工序作业后的载具；

位于第三交接位置的机器人3，其用于在所述货架1和所述输送系统2之间交接载具；

视觉系统4，用于获取位于所述第一交接区域的货架上格口11的位姿信息，所述视觉系统和所述机器人通信连接，以使所述机器人3根据格口11的位姿信息经由所述格口11取放所述载具。其中位姿信息包括位置信息和姿态信息等。

需要说明的是，移动搬运机器人5包括AGV，RGV，IGV等具有搬运货架能力的机器人来驱动。另外，货架1的移动还可以通过自带驱动单元来自主移动，也可以通过人工驱动(例如货架1的底座配置有滚轮)，优选的，通过移动搬运机器人来搬运货架1，一方面解决了货架移动的自动化，另一方面，仅需对当前需要搬运的货架匹配移动搬运机器人，避免对每个货架配置驱动单元从而导致资源浪费。其中，货架1可以是单面开放式货架、双面开放式货架、单列货架、多列货架等任何形式的供存取载具的架子。其中，载具可以是框、盘、箱、篮、柜、等各种形式的承载器具，其结构不限，任何具有载物能力且适合应用场景的载具均可作为该载具使用。其中，输送系统2，包括皮带输送机、链条输送机、网带输送机、螺旋输送机、斗式输送机、滚筒输送机、或板链输送机等任何能够输送载具的系统。其中，机器人3 包括但不限于能够实现多自由度的多轴机器人(如XYZ三轴机器人、四轴机器人、六轴机器人、甚或八轴机器人等)、具有3个旋转关节能够应用于装配作业的Scara机器人、或者能够实现高精度拾料的Delta机器人等等。其中，视觉系统4包括例如深度相机、双目相机等用于获取图像和图像深度信息并能够对获取的信息进行分析的系统。

可以理解，货架1在第一交接区域的范围内，货架格口11中的载具均处于能够被位于第三交接位置的机器人3的末端执行器30作业的范围，货架1也处于视觉系统4可以拍摄的范围，同样的，位于第二交接位置的输送系统2上的载具处于能够被位于第三交接位置的机器人3的作业的范围。根据视觉系统4的拍摄单元和机器人3的位置标定，视觉系统4获取的相机坐标系下的格口位姿信息，可以转换成机器人坐标系下的抓取位姿。

该实施方式实现了移动货架和输送系统之间的载具通过机器人自动交接，通过货架先进入第一交接区域，使货架上的载具处于机器人的作业范围和视觉系统4的拍摄范围，然后再判断货架格口在第一区域的位置和姿态，从而使机器人的末端执行器以相应的抓取位姿对格口中载具进行抓取。其好处是，货架只需要进入第一交接区域的范围内，而不需要停留在被准确要求的从而使机器人能够交接的位置，即货架无需二次定位，从而减少机器人和货架的对接时间，即如果通过货架移动到准确的能够和机器人对接的位置，往往需要货架在第一交接区域缓慢的移动对准，这不利于仓储物流中载具的高效流转，以及前后工序的高效对接。对于通过搬运机器人来搬运货架的方式，搬运机器人也很难保证货架的搬运姿态，即搬运机器人的位置对准并不能保证被其搬运的货架的位置被对准。

在一个视觉系统获取位于所述第一交接区域的货架上格口的位姿的实施方式中，所述视觉系统4用于获取所述货架正面的深度图像。由此可知，可以通过对所述深度图像分析得到格口位姿。例如，对深度图像进行识别从而得到格口区域，并结合格口区域的深度信息分析格口的位姿。其中货架正面指货架格口所在的面。

如图2所示，在一个视觉系统获取位于所述第一交接区域的货架上格口的位姿信息的另一个实施方式中，所述货架的表面设置有标记12，所述视觉系统的拍摄单元41被设置为获取包含该标记12的图像，所述标记12的位姿和所述格口的位姿具有预设的平移量和旋转量。由此可知，视觉系统可以通过获取设置在货架上的标记12的位姿信息，根据所述标记12的位姿和格口位姿预设的旋转量和平移量获取格口位姿。其好处是由于只需要获取货架1局部位置的图像(包含该标记12的图像)，视觉系统的标记12能够布置在距离货架较近的位置，也不需要大广角的标记12(成像畸变导致误差)，同时相对于获取货架正面的图像(标记12 为了获取整个货架正面图像，需要远离货架一定距离)，标记12的视野和布置不会受到机器人的干涉。

进一步的，所述标记12有多个，所述标记12沿平行于货架正面的平面周向分布，所述平面的位姿和所述货架正面的位姿具有预设的平移量。由此可知，视觉系统可以通过多个标记12的位姿获取平行于货架正面的平面的位姿，并进一步得到格口位姿。其好处是，平行于货架正面的平面的位姿能够更好的反映货架正面整体的姿态。优选的，所述货架两侧面的顶端和底端分别对称设置有一标记12(图2示出了设置在货架左侧面的顶端和底端的标记12)，即在所述平面的两侧边的末端或附近均分别对称设置一标记12，并对每一标记12分别设置一拍摄单元41来获取图像。其中货架两侧面指和货架正面连接的两个侧面。

可以理解的，机器人获取格口的位姿信息后，机器人能够控制末端执行器到相应的抓取位置并以相应的抓取姿态对格口中的载具进行抓取，以下给出末端执行器的优选实施方式：

如图3所示，在一个实施方式中，末端执行器30包括抓取装置34和托持轨道33，所述抓取装置34用于将所述货架的格口中的载具抓取至所述托持轨道33；所述托持轨道33用于将到来的载具移动到托持轨道33的托持位置，以及将载具从托持位置移出末端执行器30；其好处是，一方面，抓取装置34只需要将载具从格口中转移至托持轨道33，且无需承担载具转移过程中的托持需求，从而减少抓取装置34的抓取行程，并降低抓取装置34的力学性能的要求并能够对抓取装置34结构进行简化。另一方面，托持轨道33用于将到来的载具移动到托持轨道33的托持位置，通过和抓取装置34或输送系统的对接能够接收载具，以及将载具从托持位置移出末端执行器30，从而能够将载具放入格口或输送系统。其中，所述托持轨道33包括传送带、动力辊中的任意一种能够用于在末端执行器30上移动和托持载具的形式的结构。

在该实施方式中，托持轨道33的两侧具有导向结构31和限位结构32，导向结构31用于抓取装置34将所述货架的格口中的载具抓取至所述托持轨道33时以及从输送系统接收载具时，将载具导向托持轨道33；限位结构32用于载具在托持轨道33中移动过程的限位。

进一步的，为了能够使得载具在货架格口中被紧密摆放，甚至载具侧面和货架格口内侧面间基本没有间隙的情况，从而增加货架格口所在一侧面的单位面积中格口数量，以及对货架格口的结构无需改造。抓取装置34包括吸盘组件和吸盘伸缩机构；所述吸盘组件通过吸附所述载具的外侧面进行抓取；所述吸盘伸缩机构用于使吸盘带动所述载具移动至所述托持轨道33；以及当所述载具在所述托持轨道33上移动时使所述吸盘离开载具移动通道，从而不影响托持轨道33接收到来的载具以及将载具从托持轨道33移出末端执行器30。其中载具的外侧面指载具朝向格口外侧的面。载具移动通道指载具在托持轨道33上的移动路径。

如图3和4所示，优选的，吸盘伸缩机构包括平移机构36和升降机构37；所述托持轨道33包括设置在所述末端执行器30两侧的动力轨道，所述两侧的动力轨道之间形成有供吸盘组件通过的升降通道35；所述平移机构36设置在所述托持轨道33的下方，并带动所述升降机构37沿托持轨道33的输送方向平移，所述升降机构37和所述吸盘组件连接，从而带动吸盘组件经所述升降通道35进入和离开所述载具移动通道。由此可知，从格口中抓取载具时，末端执行器30和格口对准后，平移机构36和升降机构37能够带动吸盘组件对载具进行抓取，但载具进入托持轨道33后，升降机构37带动吸盘经升降机构37离开载具移动通道。其好处是，一方面，末端执行器对格口中的载具进行抓取时，通过伸缩机构，吸盘组件伸出并将载具抓取至托持轨道，然后缩回托持轨道的下方，从而不影响载具在托持轨道的移动；另一方面，末端执行器将回收的载具释放至货架的格口时，通过伸缩机构，吸盘组件伸出并进一步确保载具放置到位。

如图5，在一个实施方式中，机器人有2个所述末端执行器30，2个末端执行器30用于同时和输送系统的输入线和输出线对接，相比于末端执行器将目标载具输出至输出线，然后再从输入线接收回收载具，通过设置两个分别对接输出线和输入线的末端执行器30，能够使输送系统的输入线和输出线同时和机器人交接载具，从而提高机器人和输送系统的对接效率。

本申请还公开了上述载具交接系统的工作方法，包括如下步骤：

S1货架移动到第一交接区域；

S2视觉系统获取位于第一交接区域的货架的格口的位姿信息；

S3机器人根据格口的位姿控制末端执行器以相应的抓取姿态对格口中的载具进行抓取， S4机器人将目标载具释放至所述输送系统以及接收由输送系统回收的载具；

S5机器人将回收的载具放置到货架格口，重复S3-S5，直至当前货架完成交接。

其中当前货架完成交接指：重复S3-S5，直至S3中机器人对货架上待抓取的最后一个格口中的载具进行抓取后，当前货架完成交接。或者，重复S3-S5，直至S5中机器人将最后一个回收的载具放置到货架格口。

在一个实施方式中，由于后道工序的需求，仅对货架中目标格口中的目标载具进行抓取，在步骤S3中，机器人根据获取的目标载具的坐标信息对目标格口中的目标载具进行抓取。由此可知，机器人可以通过服务器进一步获取目标格口的坐标信息，从而根据目标格口的姿态以以相应的抓取姿态对目标格口中的目标载具进行抓取。目标格口的坐标信息指的是目标格口在所有格口中的排列信息、抓取次序等信息。

为了进一步提高机器人和输送系统的交接效率，在一个实施方式中，所述输送系统包括输出线和回收线；机器人设置有同时并分别对接输出线和回收线的第一末端执行器和第二末端执行器，机器人将目标载具释放至所述输送系统以及接收由输送系统回收的载具的过程中，所述第一末端执行器将目标载具释放至输出线，同时，所述第二末端执行器接收回收线到来的回收载具。其好处是机器人可以同时和输送系统的输出线和回收线对接，从而提升对接效率。

对于批次货架的交接，当前货架的载具被取完后，排队货架替换当前货架进入第一交接区域。为了提高批次货架在第一交接区域的运转效率，当前货架无需等待最后一个回收载具被放入后再离开，即当前货架的最后一个载具被取出后，排队货架立刻替换当前货架进入第一交接区域。

在一个实施方式中，排队货架设置有至少一个空格口，空格口的坐标可以通过服务器发送给机器人，也可以通过视觉系统图像识别来获取。

S1当前货架移动到第一交接区域；

S2视觉系统获取位于第一交接区域的货架的格口的位姿信息；

S3机器人根据格口的位姿控制末端执行器以相应的抓取姿态对格口中的载具进行抓取， S4机器人将目标载具释放至所述输送系统以及接收由输送系统回收的载具；

S5机器人将回收的载具放置到货架格口，重复S3-S5，直至步骤S3中，机器人对待抓取的最后一个格口中的载具进行抓取后，当前货架交接完成，则执行步骤S6；

S6排队货架替换当前货架进入第一交接区域；

S7视觉系统获取排队货架格口的位姿信息；

S8机器人根据排队货架格口的位姿信息和排队货架空格口的坐标信息，机器人将回收载具释放至排队货架的空格口中；

S9重复步骤S3-S5相同的方法和步骤，直至排队货架完成交接。具体的包括如下步骤：

S91机器人根据格口的位姿控制末端执行器以相应的抓取姿态对排队货架的格口中的载具进行抓取；

S92机器人将目标载具释放至所述输送系统以及接收由输送系统回收的载具；

S93机器人将回收的载具放置到排队货架的格口，重复S91-S93，直至当前货架完成交接。

其中，机器人对待抓取的最后一个格口中的载具进行抓取后，机器人将载具释放至所述输送系统以及接收由输送系统回收的载具。

即在该实施方式中，当前货架的最后一个目标载具被取出后，排队货架替换当前货架进入第一交接区域，于此同时，机器人将目标载具释放至所述输送系统以及接收由输送系统回收的载具；且由于排队货架具有空格口，因此机器人将回收的载具放置到排队货架的空格口中，并进行下一次抓取。其好处是，当前货架的最后一个目标载具被抓取后，无需等待机器人将回收载具放置到当前货架再离开，也无需等待排队货架进入第一交接区域的过程。

在另一个提高货架在第一交接区域的运转效率的实施方式中，所述输送系统包括输出线和回收线；机器人设置有分别对接输出线和回收线的第一末端执行器和第二末端执行器，

S1当前货架移动到第一交接区域；

S2视觉系统获取位于第一交接区域的货架的格口的位姿信息；

S3机器人根据格口的位姿控制末端执行器以相应的抓取姿态对格口中的载具进行抓取， S4机器人将目标载具释放至所述输送系统以及接收由输送系统回收的载具；

S5机器人将回收的载具放置到货架格口，重复S3-S5，直至步骤S3中，机器人对待抓取的最后一个格口中的载具进行抓取后，当前货架交接完成，则执行步骤S6；

S6排队货架替换当前货架进入第一交接区域；

S7获取排队货架格口的位姿信息；

S8机器人根据格口的位姿信息，令第一末端执行器抓取一载具并形成一空格口；

S9机器人令第二末端执行器将回收的载具放置到步骤S8中形成的空格口中；

S10重复步骤S3-S5相同的方法和步骤，直至排队货架完成交接。具体的包括如下步骤：

S101机器人根据格口的位姿控制末端执行器以相应的抓取姿态对排队货架的格口中的载具进行抓取；

S102机器人将目标载具释放至所述输送系统以及接收由输送系统回收的载具。

S103机器人将回收的载具放置到排队货架的格口，重复S101-S103，直至当前货架完成交接。

其中，当前货架的最后一个载具被机器人取出后，机器人的第一末端执行器将载具释放至所述输送系统，以及第二末端执行器接收由输送系统回收的载具。

在该实施方式中，通过设置分别对接输出线和回收线的第一末端执行器和第二末端执行器，一方面能够使机器人同时和输送系统的输出线和输入线对接，另一方面，也使得当前货架的最后一个载具被取出后，排队货架能够立刻替换当前货架进入第一交接区域。

本申请还提供一种出入库系统，包括上述的载具交接系统，所述货架为库存货架。所述输送系统可以对接拣选工序、播种工序等。

本申请还提供一种播种墙接驳系统，包括上述的载具交接系统，所述货架为播种墙货架。所述输送系统对接打包工序。

综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种载具交接系统，其特征在于，包括：

位于第一交接区域的货架，所述货架被设置为能够移动到第一交接区域，所述货架设置有用于放置载具的格口；

位于第二交接位置的输送系统，所述输送系统能够将到来的所述载具输送至下一工序以及回收经下一工序作业后的所述载具；

位于第三交接位置的机器人，其用于在所述货架和所述输送系统之间交接所述载具；

视觉系统，用于获取所述格口的位姿信息，以使所述机器人根据所述位姿信息经由所述格口取放所述载具。

2.如权利要求1所述的载具交接系统，其特征在于，所述视觉系统的拍摄单元被设置为能够获取货架正面的图像。

3.如权利要求1所述的载具交接系统，其特征在于，所述货架的表面设置有标记，所述视觉系统的拍摄单元被设置为获取包含该标记的图像，所述标记的位姿和所述格口的位姿具有预设的平移量和旋转量。

4.如权利要求3所述的载具交接系统，其特征在于，所述标记有多个，所述标记沿平行于货架正面的平面周向分布，所述平面的位姿和所述货架正面的位姿具有预设的平移量。

5.如权利要求4所述的载具交接系统，其特征在于，所述货架的两侧面的顶端和底端均对称设置有所述标记。

6.如权利要求1所述的载具交接系统，其特征在于，所述机器人的末端执行器包括抓取装置和托持轨道；

所述抓取装置用于将所述货架的格口中的载具抓取至所述托持轨道；

所述托持轨道用于将到来的载具移动到托持轨道的托持位置，以及将载具从托持位置移出末端执行器。

7.如权利要求6所述的载具交接系统，其特征在于，所述抓取装置包括吸盘组件和吸盘伸缩机构；

所述吸盘组件通过吸附所述载具的外侧面进行抓取；

所述吸盘伸缩机构用于使所述吸盘组件带动所述载具移动至所述托持轨道；以及当所述载具在所述托持轨道上移动时使所述抓取装置离开载具移动通道。

8.如权利要求7所述的载具交接系统，其特征在于，所述吸盘伸缩机构包括平移机构和升降机构；

所述托持轨道包括设置在所述末端执行器两侧的动力轨道，两侧的动力轨道之间形成有供吸盘组件通过的升降通道；

所述平移机构设置在所述托持轨道的下方，用于带动所述升降机构沿托持轨道的输送方向平移，

所述升降机构用于带动吸盘组件经所述升降通道进入和离开所述载具移动通道。

9.如权利要求6-8任一项所述的载具交接系统，其特征在于，所述输送系统包括输出线和回收线，所述末端执行器的数量为2个，2个末端执行器能够同时并分别和所述输出线和回收线对接。

10.一种出入库系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的载具交接系统，所述货架为库存货架。

11.一种播种墙接驳系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的载具交接系统，所述货架为播种墙货架。

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