CN113120613A - 料件取放装置及取放方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种料件取放装置及取放方法，该装置包括基台、传输机构和取放机构，取放机构包括第一取放组件与第二取放组件，第一取放组件拾取或放置成品料件，以及第二取放组件放置或拾取待组装料件，其中，待组装料件在转盘上的若干工位完成组装后形成成品料件；该取放装置在取放机构上安装有第一取放组件与第二取放组件，第一取放组件对成品进行下料后取放机构无需返回料盘处取料再上料，利用第二取放组件进行待组装料件进行上料，在取放机构上同时安装有第一取放组件与第二取放组件，第一取放组件与第二取放组件交替进行上下料，提高该取放装置的上下料效率。

Description

料件取放装置及取放方法

技术领域

本发明涉及一种摄像头组装领域，尤其涉及料件取放装置及取放方法。

背景技术

在摄像头组装领域，由于摄像头的元器件较小需要利用料盘装载摄像头元器件进行上下料。一般的，利用上料机构将待组装的料件拾取并传送至组装工位，组装完成后再利用下料机构将组装完成的摄像头进行下料，利用上料机构与下料机构分别进行料件的上料与下料，费时费力。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种料件取放装置，该取放装置利用取放机构不仅进行上料且进行下料，提高上下料效率。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一方面，根据本发明实施例的料件取放装置，包括取放装置本体，所述取放装置本体包括：

基台；

传输机构，所述传输机构安装于所述基台上；

取放机构，所述取放机构包括第一取放组件与第二取放组件，所述第一取放组件与第二取放组件均安装于所述传输机构上，所述第一取放组件与第二取放组件在所述传输机构的作用下沿多个方向进行运动，以使得所述第一取放组件或第二取放组件运动至预设位置；

所述第一取放组件拾取或放置成品料件，以及所述第二取放组件放置或拾取待组装料件。

优选地，所述传输机构包括第一方向传输，所述第一方向传输包括第一滑轨、第一滑块和第一驱动组件，所述第一驱动组件与第一滑轨固定安装于所述基台上，所述第一滑轨与第一滑块滑动连接，所述取放机构在所述第一驱动组件的驱动力下跟随所述第一滑块沿所述第一滑轨方向做往复运动。

优选地，所述传输机构包括第二方向传输，所述第二方向传输包括第二滑轨、第二滑块和第二驱动组件，所述第二滑轨与第二驱动组件固定安装于所述第一滑块上，所述第二滑轨与第二滑块滑动连接，所述取放机构在所述第二驱动组件的驱动力下沿所述第二滑轨方向做往复运动。

优选地，所述传输机构还包括第三方向传输，所述第三方向传输包括第三滑轨、第三滑块和第三驱动组件，所述第三驱动组件与第三滑轨固定安装于所述第二滑块上，所述第三滑轨与第三滑块滑动连接，所述取放机构在所述第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件的驱动力下分别沿所述第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨方向做往复运动。

优选地，还包括影像机构，所述影像机构固定安装于所述传输机构上，所述影像机构用于获取所述待组装料件或成品料件的影像数据，以使得所述传输机构根据所述影像数据将所述取放机构传送至所述预设位置。

优选地，所述第一取放组件包括第四驱动组件、第四滑块、第四滑轨和第一拾取头组件，所述第四驱动组件与第四滑轨固定安装于所述第三滑块上，所述第四滑块与第四滑轨滑动连接，所述第一拾取头组件安装于所述第四滑块上，所述第一拾取头组件在所述第四驱动组件的驱动力下跟随所述第四滑块沿所述第四滑轨做往复运动；

所述第二取放组件包括第五驱动组件、第五滑块、第五滑轨和第二拾取头组件，所述第五驱动组件与第五滑轨固定安装于所述第三滑块上，所述第五滑块与第五滑轨滑动连接，所述第二拾取头组件安装于所述第五滑块上，所述第二拾取头组件在所述第五驱动组件的驱动力下跟随所述第五滑块沿所述第五滑轨做往复运动；

所述第一拾取头组件在所述第四驱动组件的驱动力下拾取或放置所述成品料件，以及所述第二拾取头在所述第五驱动组件的驱动力下放置或拾取所述待组装料件。

优选地，所述第一拾取头组件包括第一传感器组件与第一旋转吸头组件，

所述第一传感器组件包括第一固定部、第一活动部、第一传感器、第二传感器和弹性件，所述第一固定部与第一活动部可滑动连接，所述第一固定部与所述第四滑块固定连接，所述第一活动部与所述第一旋转吸头组件固定连接，所述第一传感器固定安装于所述第一活动部上，第二传感器固定安装于所述第一固定部上，所述弹性件的一端固定连接所述第一活动部，另一端固定连接所述第一固定部；

当所述第一旋转吸头组件受外力，所述弹性件发生伸缩运动，以使得所述第一传感器接近或远离所述第二传感器。

优选地，所述第一传感器组件包括第六滑轨与第六滑块，所述第六滑轨与第六滑块滑动连接，所述第六滑轨与所述第一固定部固定连接，所述第六滑轨与第一活动部固定连接。

优选地，所述第一旋转吸头组件包括吸头组件、旋转电机和支架，所述旋转电机与吸头组件安装于所述支架上，所述支架与所述第一活动部固定连接，所述吸头组件连接所述旋转电机，所述吸头组件在所述旋转电机的驱动力下进行旋转运动。

另一方面，本发明实施例还提供一种料件取放方法，包括：

第一取放组件与第二取放组件在所述传输机构的传送下运动至第一预设位置；

在所述第一取放组件拾取成品料件后，所述第二取放组件将待组装料件进行放置；

所述第一取放组件与第二取放组件在所述传输机构的传送下运动至第二预设位置；

在所述第一取放组件将所述成品料件进行放置后，所述第二取放组件将待组装料件进行拾取，循环往复。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

本发明公开的料件取放装置及取放方法，该取放装置在取放机构上安装有第一取放组件与第二取放组件，第一取放组件对成品进行下料后取放机构无需返回料盘处取料再上料，利用第二取放组件进行待组装料件进行上料，在取放机构上同时安装有第一取放组件与第二取放组件，第一取放组件与第二取放组件交替进行上下料，提高该取放装置的上下料效率。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的局部结构立体图；

图3为图2中的A处放大图；

图4为本发明实施例中的第六滑轨与第六滑块的结构示意图；

图5为本发明实施例中的第一传感器组件的一种状态示意图；

图6为本发明实施例中的第一传感器组件的另一种状态示意图。

附图标记：

2、料盘；30、基台；34、取放装置本体；341、第一方向传输；3411、第一滑轨；3412、第一滑块；342、第二方向传输；3421、第二滑轨；3422、第二滑块；343、第三方向传输；3431、第三滑轨；3432、第三滑块；34a、第一取放组件；34aa、第四滑轨；34ab、第四滑块；34ac、第一固定部；34ad、弹性件；34ae、第一传感器；34af、第二传感器；34ag、第一活动部；34ah、旋转电机；34ai、吸头组件；34aj、支架；34ak、限位块；34al、第六滑轨；34am、第六滑块；34an、吸头；34b、第二取放组件；345、影像机构。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种料件取放装置，该取放装置用于将料盘上的待组装料件拾取并放置于转盘上的上料工位处，转盘上还包括若干操作工位，若干操作工位用于对待组装料件进行组装操作，当待组装料件完成组装后通过转盘传送至上料工位处，第一取放组件对成品料件进行拾取下料后，再利用第二取放组件将待组装料件进行上料，取放机构在对成品料件下料后无需返回料盘处进行取料后再将待组装料件进行上料，在取放机构上同时安装第一取放组件与第二取放组件，提高上下料效率，进一步提高摄像头的组装效率。

具体地，如图1至图4所示，根据本发明实施例的料件取放装置，包括取放装置本体34，取放装置本体34包括基台30、传输机构和取放机构，其中，

传输机构安装于基台30上，传输机构用于将取放机构传送至预设位置。取放机构包括第一取放组件34a与第二取放组件34b，第一取放组件34a与第二取放组件34b均安装于传输机构上，第一取放组件34a与第二取放组件34b在传输机构的作用下沿多个方向进行运动，以使得第一取放组件34a或第二取放组件34b运动至预设位置。

第一取放组件34a拾取或放置成品料件，以及第二取放组件34b放置或拾取待组装料件，其中，待组装料件在转盘上的若干工位完成组装后形成成品料件。

在一实施例中，传输机构包括第一方向传输341，第一方向传输341包括第一滑轨3411、第一滑块3412和第一驱动组件，第一驱动组件与第一滑轨3411固定安装于基台30上，第一滑轨3411与第一滑块3412滑动连接，取放机构在第一驱动组件的驱动力下跟随第一滑块3412沿第一滑轨3411方向做往复运动。第一驱动组件优选为直线电机，当然并不限定为直线电机。

进一步的，传输机构包括第二方向传输342，第二方向传输342包括第二滑轨3421、第二滑块3422和第二驱动组件，第二滑轨3421与第二驱动组件固定安装于第一滑块3412上，第二滑轨3421与第二滑块3422滑动连接，取放机构在第二驱动组件的驱动力下沿第二滑轨3421方向做往复运动。第二驱动组件优选为直线电机，当然并不限定为直线电机。

进一步的，传输机构还包括第三方向传输343，第三方向传输343包括第三滑轨3431、第三滑块3432和第三驱动组件，第三驱动组件与第三滑轨3431固定安装于第二滑块3422上，第三滑轨3431与第三滑块3432滑动连接，取放机构在第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件的驱动力下分别沿第一滑轨3411、第二滑轨3421和第三滑轨3431方向做往复运动。第三驱动组件优选为直线电机，当然并不限定为直线电机。取放机构在第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件的驱动力下沿三轴方向进行传送，以增加取放机构的行程范围。当然传输机构并不仅限为三轴方向还可以包括更多轴向的运动，可根据具体情况进行设定，本申请实施例不做限定。

在一实施例中，如图1所示，还包括影像机构345，影像机构345固定安装于传输机构上，影像机构345用于获取待组装料件或成品料件的影像数据，以使得传输机构根据影像数据将取放机构传送至预设位置。影像机构345优选为相机，当然并不仅限定为相机。相机对待组装料件或成品料件进行拍照，并将照片发送给主控系统，主控系统进行数据处理后并发送指令给传输机构，传输机构将取放机构传送至预设位置，以对待组装料件或成品料件进行拾取或放置；利用影像机构345提高取放机构的取放精度与取放效率。

在一实施例中，如图2和图3所示，第一取放组件34a包括第四驱动组件、第四滑块34ab、第四滑轨34aa和第一拾取头组件，第四驱动组件与第四滑轨34aa固定安装于第三滑块3432上，第四滑块34ab与第四滑轨34aa滑动连接，第一拾取头组件安装于第四滑块34ab上，第一拾取头组件在第四驱动组件的驱动力下跟随第四滑块34ab沿第四滑轨34aa做往复运动。

第二取放组件34b包括第五驱动组件、第五滑块、第五滑轨和第二拾取头组件，第五驱动组件与第五滑轨固定安装于第三滑块3432上，第五滑块与第五滑轨滑动连接，第二拾取头组件安装于第五滑块上，第二拾取头组件在第五驱动组件的驱动力下跟随第五滑块沿第五滑轨做往复运动。

第一拾取头组件在第四驱动组件的驱动力下拾取或放置成品料件，以及第二拾取头组件在第五驱动组件的驱动力下放置或拾取待组装料件。第四驱动组件与第五驱动组件优选为气缸驱动，当然并不仅限定为气缸。第四滑轨34aa平行于第五滑轨，第四滑轨34aa或第五滑轨平行于第三滑轨3431。也就是说，该取放机构设有三个Z轴，如图2所示的坐标系中的Z轴，第一方向传输341、第二方向传输342和第三方向传输343将取放机构传送至预设位置，该预设位置为接近待取放料件处的位置。第四驱动组件或第五驱动组件分别驱动第一拾取头组件或第二拾取头组件进行拾取或放置动作，也就是说第一拾取头组件与第二拾取头组件为精确对准拾取或放置料件。

也就是说，第一方向传输341、第二方向传输342和第三方向传输343将取放机构进行传送实现初步位置对准；第一拾取头组件与第二拾取头组件分别在第四驱动组件与第五驱动组件的驱动力下实现精准的拾取或放置料件。本实施例通过初步与精准的传送实现对料件的拾取与放置，保证取放装置的拾取或放置精度。

优选地，第一取放组件34a与第二取放组件34b对称设置，第一取放组件34a与第二取放组件34b以影像机构345为中心对称设置，对称设置的第一取放组件34a与第二取放组件34b提高该取放装置的简洁性与合理性。

另外，第一拾取头组件与第二拾取头组件分别通过第四驱动组件与第五驱动组件进行驱动，以实现在同一工位交替进行上料与下料。也就是说，第一拾取头组件将成品料件进行下料后，无需返回料盘2处进行取料，第二拾取头组件将待组装料件进行上料，节省了往返所需时间，提高了摄像头组装的组装效率。

在一实施例中，第一取放组件34a与第二取放组件34b结构相同，只是安装于第三滑块3432上的不同位置和取放的时机不同。为了便于说明下面具体以第一取放组件34a进行说明。

第一拾取头组件包括第一传感器组件与第一旋转吸头组件，第一传感器组件包括第一固定部34ac、第一活动部34ag、第一传感器34ae、第二传感器34af和弹性件34ad，第一固定部34ac与第一活动部34ag可滑动连接，第一固定部34ac与第四滑块34ab固定连接，第一活动部34ag与第一旋转吸头组件固定连接，第一传感器34ae固定安装于第一活动部34ag上，第二传感器34af固定安装于第一固定部34ac上，弹性件34ad的一端固定连接第一活动部34ag，另一端固定连接第一固定部34ac；当第一旋转吸头组件受外力，弹性件34ad发生伸缩运动，以使得第一传感器34ae接近或远离第二传感器34af。

也就是说，当第一旋转吸头组件接触待组装料件或成品料件时，第一旋转吸头组件将受到一个外力，在第一旋转吸头组件受到外力时，第一活动部34ag相对于第一固定部34ac进行相对运动，此时第一传感器34ae与第二传感器34af分离，第一传感器34ae与第二传感器34af分离将产生一个信号，并将此信号反馈给主控系统，主控系统将该信号发送给传输机构以及第四驱动组件与第五驱动组件，以使其停止Z轴方向运动。第一传感器组件使得第一旋转吸头组件与料件实现软接触即第一固定部34ac与第一活动部34ag之间的滑动连接以及弹性件34ad使得第一旋转吸头组件与料件接触时产生了力的缓冲，避免接触时出现损坏第一旋转吸头组件或料件。

具体地，如图5所示，图5中的弹性件34ad处于自然形态，在弹性件34ad处于自然形态时第一传感器34ae与第二传感器34af接触。图6中第四滑块34ab在第四驱动组件的作用下向下运动，当第一旋转吸头组件接触料件时，第一旋转吸头组件受外力第一活动部34ag相对第一固定部34ac向上运动使得弹性件34ad发生形变，此时第一传感器34ae远离第二传感器34af。

进一步的，如图4所示，第一传感器组件包括第六滑轨34al与第六滑块34am，第六滑轨34al与第六滑块34am滑动连接，第六滑轨34al与第一固定部34ac固定连接，第六滑轨34al与第一活动部34ag固定连接。优选地，第一传感器组件包括若干第六滑轨34al与第六滑块34am，第六滑轨34al与第六滑块34am的数量根据具体情况进行设定。多个第六滑轨34al与第六滑块34am增加第一活动部34ag相对第一固定部34ac运动的稳定性与灵活性。在第六滑轨34al的末端固定安装有限位块34ak，限位块34ak用于限制第六滑块34am的运动行程，增加第一活动部34ag相对于第一固定部34ac运动时的安全性。

具体地，第一旋转吸头组件包括吸头组件34ai、旋转电机34ah和支架34aj，旋转电机34ah与吸头组件34ai安装于支架34aj上，支架34aj与第一活动部34ag固定连接，吸头组件34ai连接旋转电机34ah，吸头组件34ai在旋转电机34ah的驱动力下进行旋转运动。料件在料盘2上的姿态各不相同，旋转电机34ah根据影像机构345获取的影像数据调整吸头组件34ai，以使得吸头组件34ai吸取预设姿态的料件。吸头组件34ai包括吸头34an与抽真空组件，吸头34an用于接触料件，吸头34an在抽真空组件的作用下吸附或放置料件。

本发明实施例还提供一种料件取放方法，包括如下步骤：

第一步、第一取放组件34a与第二取放组件34b在传输机构的传送下运动至第一预设位置。

也就是说，第一取放组件34a与第二取放组件34b在传输机构的传送下运动至接近成品料件的位置，第一预设位置即接近成品料件的位置，比如转盘的上料工位。

第二步、在第一取放组件34a拾取成品料件后，第二取放组件34b将待组装料件进行放置。

也就是说，第一取放组件34a与第二取放组件34b交替进行下料与上料。比如：在转盘的上料工位处，转盘转动将待组装料件进行组装形成成品后传送至上料工位，第一取放组件34a将成品料件下料后，再利用第二取放组件34b将其已经吸附的待组装料件上料至转盘上。

第三步、第一取放组件34a与第二取放组件34b在传输机构的传送下运动至第二预设位置。

也就是说，第二预设位置即为料盘2上料处，传输机构将第一取放组件34a吸附的成品料件传送至料盘2处。

第四步、在第一取放组件34a将成品料件进行放置后，第二取放组件34b将待组装料件进行拾取，循环往复。

也就是说，第一取放组件34a将吸附的成品料件进行放置后，第二取放组件34b将料盘2内的待组装料件进行吸附，循环往复上述步骤。

也就是说，利用第一取放组件34a与第二取放组件34b交替进行上料与下料，节省返回取料所需的时间，大大提高了上下料效率，进一步提高了摄像头的组装效率。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种料件取放装置，其特征在于，包括取放装置本体（34），所述取放装置本体（34）包括：

基台（30）；

传输机构，所述传输机构安装于所述基台（30）上；

取放机构，所述取放机构包括第一取放组件（34a）与第二取放组件（34b），所述第一取放组件（34a）与第二取放组件（34b）均安装于所述传输机构上，所述第一取放组件（34a）与第二取放组件（34b）在所述传输机构的作用下沿多个方向进行运动，以使得所述第一取放组件（34a）或第二取放组件（34b）运动至预设位置；

所述第一取放组件（34a）拾取或放置成品料件，以及所述第二取放组件（34b）放置或拾取待组装料件，其中，所述待组装料件在转盘上的若干工位完成组装后形成所述成品料件。

2.如权利要求1所述的料件取放装置，其特征在于，所述传输机构包括第一方向传输（341），所述第一方向传输（341）包括第一滑轨（3411）、第一滑块（3412）和第一驱动组件，所述第一驱动组件与第一滑轨（3411）固定安装于所述基台（30）上，所述第一滑轨（3411）与第一滑块（3412）滑动连接，所述取放机构在所述第一驱动组件的驱动力下跟随所述第一滑块（3412）沿所述第一滑轨（3411）方向做往复运动。

3.如权利要求2所述的料件取放装置，其特征在于，所述传输机构包括第二方向传输（342），所述第二方向传输（342）包括第二滑轨（3421）、第二滑块（3422）和第二驱动组件，所述第二滑轨（3421）与第二驱动组件固定安装于所述第一滑块（3412）上，所述第二滑轨（3421）与第二滑块（3422）滑动连接，所述取放机构在所述第二驱动组件的驱动力下沿所述第二滑轨（3421）方向做往复运动。

4.如权利要求3所述的料件取放装置，其特征在于，所述传输机构还包括第三方向传输（343），所述第三方向传输（343）包括第三滑轨（3431）、第三滑块（3432）和第三驱动组件，所述第三驱动组件与第三滑轨（3431）固定安装于所述第二滑块（3422）上，所述第三滑轨（3431）与第三滑块（3432）滑动连接，所述取放机构在所述第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件的驱动力下分别沿所述第一滑轨（3411）、第二滑轨（3421）和第三滑轨（3431）方向做往复运动。

5.如权利要求1或4所述的料件取放装置，其特征在于，还包括影像机构（345），所述影像机构（345）固定安装于所述传输机构上，所述影像机构（345）用于获取所述待组装料件或成品料件的影像数据，以使得所述传输机构根据所述影像数据将所述取放机构传送至所述预设位置。

6.如权利要求4所述的料件取放装置，其特征在于，所述第一取放组件（34a）包括第四驱动组件、第四滑块（34ab）、第四滑轨（34aa）和第一拾取头组件，所述第四驱动组件与第四滑轨（34aa）固定安装于所述第三滑块（3432）上，所述第四滑块（34ab）与第四滑轨（34aa）滑动连接，所述第一拾取头组件安装于所述第四滑块（34ab）上，所述第一拾取头组件在所述第四驱动组件的驱动力下跟随所述第四滑块（34ab）沿所述第四滑轨（34aa）做往复运动；

所述第二取放组件（34b）包括第五驱动组件、第五滑块、第五滑轨和第二拾取头组件，所述第五驱动组件与第五滑轨固定安装于所述第三滑块（3432）上，所述第五滑块与第五滑轨滑动连接，所述第二拾取头组件安装于所述第五滑块上，所述第二拾取头组件在所述第五驱动组件的驱动力下跟随所述第五滑块沿所述第五滑轨做往复运动；

所述第一拾取头组件在所述第四驱动组件的驱动力下拾取或放置所述成品料件，以及所述第二拾取头组件在所述第五驱动组件的驱动力下放置或拾取所述待组装料件。

7.如权利要求6所述的料件取放装置，其特征在于，所述第一拾取头组件包括第一传感器组件与第一旋转吸头组件，

所述第一传感器组件包括第一固定部（34ac）、第一活动部（34ag）、第一传感器（34ae）、第二传感器（34af）和弹性件（34ad），所述第一固定部（34ac）与第一活动部（34ag）可滑动连接，所述第一固定部（34ac）与所述第四滑块（34ab）固定连接，所述第一活动部（34ag）与所述第一旋转吸头组件固定连接，所述第一传感器（34ae）固定安装于所述第一活动部（34ag）上，第二传感器（34af）固定安装于所述第一固定部（34ac）上，所述弹性件（34ad）的一端固定连接所述第一活动部（34ag），另一端固定连接所述第一固定部（34ac）；

当所述第一旋转吸头组件受外力，所述弹性件（34ad）发生伸缩运动，以使得所述第一传感器（34ae）接近或远离所述第二传感器（34af）。

8.如权利要求7所述的料件取放装置，其特征在于，所述第一传感器组件包括第六滑轨（34al）与第六滑块（34am），所述第六滑轨（34al）与第六滑块（34am）滑动连接，所述第六滑轨（34al）与所述第一固定部（34ac）固定连接，所述第六滑轨（34al）与第一活动部（34ag）固定连接。

9.如权利要求7所述的料件取放装置，其特征在于，所述第一旋转吸头组件包括吸头组件（34ai）、旋转电机（34ah）和支架（34aj），所述旋转电机（34ah）与吸头组件（34ai）安装于所述支架（34aj）上，所述支架（34aj）与所述第一活动部（34ag）固定连接，所述吸头组件（34ai）连接所述旋转电机（34ah），所述吸头组件（34ai）在所述旋转电机（34ah）的驱动力下进行旋转运动。

10.一种料件取放方法，其特征在于，包括：

第一取放组件（34a）与第二取放组件（34b）在传输机构的传送下运动至第一预设位置；

在所述第一取放组件（34a）拾取成品料件后，所述第二取放组件（34b）将待组装料件进行放置；

所述第一取放组件（34a）与第二取放组件（34b）在所述传输机构的传送下运动至第二预设位置；

在所述第一取放组件（34a）将所述成品料件进行放置后，所述第二取放组件（34b）将待组装料件进行拾取，循环往复。

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