CN108689161B - 移载方法以及移载系统 - Google Patents

Abstract

应对多种配置形态并更高效地进行工件的移载。提供一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，每次按预定数量向移载目的地移载配置于移载初始位置的多个工件，该方法包括：使移动体向与多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，利用搭载于该移动体的保持装置保持此次移载的工件并将其取出的工序；以及使移动体向移载目的地移动并将保持装置保持的此次移载的工件配置于移载目的地的工序，该方法还包括：在移动体位于停止位置时利用搭载于移动体的摄像装置对下一次移载的工件进行拍摄的摄像工序；以及基于在摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序。

Description

移载方法以及移载系统

技术领域

本发明涉及工件的移载技术。

背景技术

在对小型零件等多个工件进行操作的生产设备中，将多个工件收容在托盘上并输送，进行工件的供给、回收。因此，会产生如下需要：在托盘间依次移载多个工件，或在组装产品的组装装置、对零件进行预定处理的处理装置与托盘之间依次移载多个工件。当在移载初始位置由移载机器人保持工件时，若工件与移载机器人的对位不准确，则存在工件的保持失败的情况。专利文献1中公开了如下的系统：对移载初始位置的多个工件进行预先拍摄，并根据拍摄到的图像对各工件的位置进行解析。专利文献2中公开了如下的系统：对所保持的工件进行拍摄，解析保持位置的偏移并进行下一个工件的保持位置的修正。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5468366号公报

专利文献2：日本特开2015-018888号公报

在专利文献1的系统中，在事先进行图像的拍摄这一方面，留有改善作业效率的余地。另外，需要摄影范围较宽的相机，根据在移载初始位置处多个工件分布在较宽的范围等工件的配置形态，存在拍摄困难的情况。在专利文献2的系统中，如在托盘上配置有多个工件的情况那样，要以规则地配置多个工件为前提，应用对象存在制约。

发明内容

本发明的目的在于一边应对多种配置形态一边更高效地进行工件的移载。

根据本发明，提供一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，并每次按预定数量向所述移载目的地移载配置于所述移载初始位置的多个工件，所述移载方法的特征在于，包括：

使所述移动体向与所述多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，并利用搭载于该移动体的保持装置对此次移载的所述工件进行保持并将其取出的工序；以及

使所述移动体向所述移载目的地移动并将所述保持装置所保持的此次移载的所述工件配置于所述移载目的地的工序，

所述移载方法还包括：

在所述移动体位于所述停止位置时利用搭载于所述移动体的摄像装置对下一次移载的所述工件进行拍摄的摄像工序；以及

基于在所述摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的所述工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序。

另外，根据本发明，提供一种移载系统，所述移载系统每次按预定数量向移载目的地移载配置于移载初始位置的多个工件，所述移载系统的特征在于，具备：

移动机构，所述移动机构使移动体在所述移载初始位置于所述移载目的地之间往复；

保持装置，所述保持装置搭载于所述移动体，并对工件进行保持；

摄像装置，所述搭载于所述移动体，并对工件进行拍摄；以及

控制装置，所述控制装置对所述移动机构、所述保持装置以及所述摄像装置进行控制，

在所述移动体位于与此次移载的工件的位置相对应的停止位置时，所述控制装置利用所述摄像装置对下一次移载的工件进行拍摄，

基于拍摄到的图像，对与下一次移载的所述工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定。

根据本发明，能够一边应对多种配置形态一边更高效地进行工件的移载。

附图说明

图1是示意性地示出本发明的一实施方式的移载系统的主视图以及俯视图。

图2是图1的移载系统的控制装置的框图。

图3是图1的移载系统的动作说明图。

图4是拍摄图像的说明图。

图5是图1的移载系统的动作说明图。

图6是图1的移载系统的动作说明图。

图7是拍摄图像的说明图。

图8是图1的移载系统的动作说明图。

图9是图1的移载系统的动作说明图。

图10是图1的移载系统的动作说明图。

图11是另一例的移载系统的俯视图。

图12是示意性地示出再一例的移载系统的主视图以及俯视图。

图13是图12的移载系统的动作说明图。

图14是拍摄图像的说明图。

图15是图12的移载系统的动作说明图。

图16是图12的移载系统的动作说明图。

图17是图12的移载系统的动作说明图。

图18是图12的移载系统的动作说明图。

图19是图12的移载系统的动作说明图。

附图标记说明

1移载系统、2移动机构、3保持装置、4摄像装置、8控制装置

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在各图中，X、Y表示相互正交的水平方向，Z表示上下方向。

＜第一实施方式>

图1是本发明的一实施方式的移载系统1的主视图以及俯视图。移载系统1是向作为移载目的地的输送装置7移载被配置在作为移载初始位置的托板P上的多个工件W的系统。托板P在其上表面具备载置部，所述载置部在水平方向上以预定的间隔排列并载置作为移载对象的多个工件W。在本实施方式中，例示了在托板P与输送装置7之间移载工件W的系统，但移载初始位置、移载目的地并不限定于此，本发明能够应用于装置间、托板间等各种移载初始位置以及移载目的地。

移载系统1具备移动机构2、保持装置3、摄像装置4、照明装置5、输送装置6以及输送装置7。

移动机构2是使移动体21在从托板P遍及到输送装置7的范围在X方向上进行往复移动的机构。在本实施方式的情况下，移动机构2具备沿X方向延伸的轨道状的引导构件20，移动体21是借助引导构件20的引导在X方向上移动的滑块。即，X方向是移动体21的移动方向，Y方向是与移动体21的移动方向正交的方向。引导构件20在托板P以及输送装置6、7的上方以水平姿势被支承，在引导构件20设置有使移动体21移动的驱动机构(未图示)。驱动机构包括电动机等驱动源和向移动体21传递驱动源的输出的传递机构。传递机构例如是滚珠丝杠机构、带式电动机构。作为驱动源的电动机采用能够进行数值控制的驱动电机(例如伺服电机)，对移动体21的移动进行数值控制。

保持装置3是搭载于移动体21并对工件W进行保持的装置。在本实施方式的情况下，保持装置3包括保持单元30和移动保持单元30的驱动单元31。在本实施方式的情况下，保持单元30为对工件W进行吸附保持的单元。在保持单元30的下表面形成有空气的吸引孔，通过从吸引孔吸引空气，从而对工件W进行保持。除此之外，作为保持单元30，也能够采用对工件W进行把持的夹钳式的单元、利用磁吸附进行保持的单元、或向工件W喷射空气进行吸引的伯努利方式或气旋方式(日文：サイクロン方式)的非接触吸附单元。

在本实施方式的情况下，驱动单元31是对保持单元30进行升降的单元，例如是能够进行数值控制的电动缸。驱动单元31包括进行上下移动的杆，保持单元30支承于杆的下端部。

摄像装置4是搭载于移动体21并对工件W进行拍摄的装置。在本实施方式的情况下，摄像装置4经由支架4a安装于驱动单元31的箱体，经由支架4a以及驱动单元31支承于移动体21。若按摄像装置4相对于保持装置3的位置关系来看，则摄像装置4相对于保持装置3配置在与X方向(移动体21的移动方向)上的移载初始位置侧(托板P侧)相邻的位置。摄像装置4包括CCD传感器、CMOS图像传感器等摄像元件、使拍摄对象图像在摄像元件成像的透镜等光学系统。利用该摄像装置4从托板P的上方对配置在托板P上的工件W进行拍摄。

保持装置3与摄像装置4在X方向上分开距离D地配置。中心线C1示出了X-Y平面上的保持单元30的保持中心位置。在该保持中心位置与工件W的中心位置一致时，工件W的保持的可靠性较高，在较大地偏移时，存在工件W的保持失败的情况。中心线C2示出了X-Y平面上的摄像装置4的光轴的位置(摄像中心位置)。光轴沿Z方向设定，是由摄像装置4拍摄到的图像的中心的位置。距离D是中心线C1与中心线C2的距离(保持中心位置与摄像中心位置的距离)。在本实施方式中，中心线C1与中心线C2在Y方向上位置一致，仅在X方向上分开。即，中心线C1、C2位于与X方向平行的假想线上。但是，若偏移量明显，则也能够采用上述中心线在Y方向上偏移的结构。

照明装置5是在由摄像装置4进行拍摄时从托板P的上方照亮工件W的照明装置，在本实施方式中，支承于支架4a。照明装置5包括发射闪光的发光元件等。

输送装置(移送装置)6具备移动机构61，所述移动机构61支承托板P并在Y方向上移动。托板P是借助输送装置6在Y方向上移动的板状的可动构件，以水平姿势支承在输送装置6上且能够移动。输送装置6具备移动机构61和导向部62，所述移动机构61保持托板P，并能够反复进行向Y方向的移动及停止，所述导向部62对由移动机构61保持并被移动的托板P的移动进行导向。移动机构61具备移动体61b和驱动机构61a，所述移动体61b一边保持托板P，一边能够在上下方向上摆动地向Y方向移动，所述驱动机构61a为移动体61b的移动源。驱动机构61a包括电动机等驱动源和向移动体61b传递驱动源的输出的传递机构。传递机构例如是滚珠丝杠机构、带式电动机构。作为驱动源的电动机采用能够进行数值控制的驱动电机(例如伺服电机)，对移动体61b的移动进行数值控制。在此，移动机构61的“能够在上下方向上摆动”是为了吸收(或修正)移动托板P时的托板P相对于水平面的倾斜，只要是能够实现上述目的的结构即可。

导向部62包括导向部62a和导向支承部62b，所述导向部62a对被移动机构61移动的托板P的X方向上的两端部进行导向，所述导向支承部62b与托板P的下端部抵接并对Z方向上的下方的位置进行限定。托板P利用导向部62a限定Y方向上的位置，利用导向支承部62b限定Z方向上的位置，并在利用移动体61b限定了Z方向上的位置的状态下向Y方向移送。输送装置6兼用作将托板P从前一工序向下一工序输送的输送机构、和在工件W的移载中进行托板P的Y方向上的位置调整的调整机构。但是，输送装置6也可以是仅作为调整机构发挥功能的装置。另外，作为输送装置6，也可以去除移动机构61，取而代之地使用在导向部62设置有托板P的保持机构及移送机构的结构。

在托板P的载置部例如设置有多个能够平坦地支承工件W的粘合支承部，以预定的粘合力对工件W进行支承。在本实施方式的情况下，工件W例如为玻璃板等板状的构件。在图示的例子中，工件W在托板P上呈矩阵状地配置，在Y方向上等间隔地排列有四列，在各列沿X方向等间隔地排列有九个工件W。工件W的排列方向与移动体21的移动方向为同一方向。通过利用多个粘合支承部对载置支承于托板P的工件W进行粘合保持，不会有由于输送托板P时等的振动而在工件W的排列中产生偏移等情况。

输送装置7是对由保持单元30移载来的工件W进行输送的装置，在本实施方式的情况下，为带式输送机。在本实施方式的情况下，输送装置7沿X方向输送工件W，但也可以沿任意方向进行输送。

图2是移载系统1的控制装置8的框图。控制装置8包括CPU等处理部80、RAM、ROM等存储部81以及连接外部设备与处理部80的接口部82。在接口部82中也包括进行与主机的通信的通信接口。主机例如是对配置有移载系统1的制造设备整体进行控制的计算机。

处理部80执行存储在存储部81中的程序，基于各种传感器84的检测结果、上位的计算机等的指示，对各种致动器83进行控制。在各种传感器84中包括：检测移动体21的位置的传感器(例如编码器)、检测保持单元30(被驱动单元31移动的杆)的位置的传感器(例如编码器)、检测托板P(移动体61b)的位置的传感器(例如编码器)等。在各种传感器84中还包括摄像装置4的摄像元件，处理部80也进行其拍摄图像的图像解析。在各种致动器83中例如包括：使移动体21移动的驱动机构、驱动单元31、使输送装置6的移动体61b移动的驱动机构以及输送装置7所具备的电动机、阀等各种致动器。

在存储部81设定有存储区域R1～R3。在存储区域R1中存储与此次移载的工件W相对应的移动体21以及托板P(移动体61b)的位置数据。在存储区域R2中存储与下一次移载的工件W相对应的移动体21以及托板P(移动体61b)的位置数据。在存储区域R3中存储基于工件W的图像的解析结果的工件W的位置数据。另外，在存储部81中也存储保持单元30的位置数据。

＜控制例>

参照图3～图10，对处理部80执行的处理的例子进行说明。图3～图10是由处理部80的控制进行的移载系统1的移载动作的说明图或由摄像装置4拍摄到的图像的解析例的说明图。

对移载动作的概要进行说明。在本实施方式的情况下，对于从托板P向输送装置7的工件W的移载而言，针对在X方向上并列的工件组的每一列(Y1、Y2、…)每次按预定数量(此处为一个)进行。这些列中的工件W的位置根据工件W的尺寸而不同，另外，这些列中的工件W的数量根据托板P的尺寸以及工件W的尺寸进行适当设定(例如自动地算出)。利用处理部80对与工件W的位置相对应的移动体21的停止位置进行设定，以便在从托板P取出工件W时使保持装置3保持工件W的中心。停止位置是基于摄像装置4拍摄到的工件W的图像设定的。摄像装置4在取出此次移载的工件W时对下一次移载的工件W进行拍摄。处理部80解析拍摄图像，对与下一次移载的工件W相对应的停止位置进行设定。以下进行具体的说明。此外，对作为拍摄最初的工件的位置的初始位置(移动体21的初始的停止位置和移动体61b的初始的停止位置)以及一列中的工件载置位置的数量进行预先设定。

在取出Y1列的最靠前的(最初的)工件W的情况下，作为准备工序，使移动体21以及托板P(移动体61b)移动到初始位置，进行基于摄像装置4的工件W(最初的工件W)的拍摄。将移动体21以及使托板P移动的移动体61b的初始位置存储在存储区域R1中，参照初始位置的信息，对移动机构2以及输送装置6的移动体61b进行控制。图3的状态ST1示出了将移动体21、托板P(移动体61b)移动到初始位置后的状态。若用X表示移动体21的X方向上的坐标，则初始位置为X0。若用Y表示托板P的Y方向上的坐标，则初始位置为Y0。移动体21以及托板P的初始位置是事先任意设定的位置，出于使摄像装置4位于列的最靠前的工件W1的上方并使工件W1进入到摄像装置4的拍摄范围这样的设计，对假定的位置进行设定。

在使移动体21以及托板P(移动体61b)停止在初始位置后，如状态ST2所示，利用摄像装置4对工件W1进行拍摄。通过在摄像装置4进行拍摄时利用照明装置5将工件W照亮，从而能够得到更明晰的图像。摄像装置4所处的位置越高，摄像装置4的拍摄范围越宽，另外，透镜的广角越大，摄像装置4的拍摄范围越宽。但是，在将摄像装置4设置于较高的位置时，装置的高度会变高。另外，在透镜为广角时，图像的周缘部歪斜的可能性提高。在本实施方式的情况下，摄像装置4的拍摄范围是可供一次移载的数量的工件W(在本例中为一个工件W)进入的范围即可，拍摄范围较窄为佳。这在摄像装置4的高度、透镜的视场角的自由度方面是有利的。

图4示出了在状态ST2下拍摄到的图像IM。在图像IM中显示有工件W1。解析该图像IM，对取出工件W1时的移动体21、托板P的停止位置(初始停止位置)进行设定。此处，假定了如下的情况：在设计上使图像IM中的摄像中心位置为作为假定的列的最靠前的工件W1的中心的中心线C2的位置。提取工件W1的轮廓并算出工件W1的位置。在本实施方式中，算出工件W1的中心位置C3(轮廓图形的图心)。然后，算出中心线C2与中心位置C3的X方向、Y方向上的偏移量。在该图的例子中，在X方向上特定了+dX的偏移量，在Y方向上特定了-dY的偏移量。将该偏移量存储在存储区域R3中。

然后，算出与移载的工件W1的位置相对应的移动体21以及托板P(移动体61b)的停止位置，并存储在存储区域R2中。停止位置是根据存储在存储区域R1中的此次的位置数据和存储在存储区域R3中的图像中的工件W的位置数据算出的。在将与移载的工件W1的位置相对应的移动体21的停止位置设为X1时，考虑到中心线C1、C2的距离D，由X1＝X0+D+dX算出。在将托板P(移动体61b)的停止位置设为Y1时，为Y1＝Y0-dY。此外，当中心线C1、C2在Y方向上偏移时，与X1的式子同样地将其偏移的量导入到Y1的算出式中。

接着，转移到移载工件W1的动作。如图5的状态ST3所示，使移动体21向X1的位置移动，使托板P向Y1的位置移动(为从当前的位置起+dY的移动)。在移动完成后，向存储区域R1转存(存储)存储区域R2的信息。

对保持装置3进行驱动，如状态ST4所示，利用保持装置3保持工件W1并将工件W1从托板P取出。通过停止位置X1、Y1的设定，使保持单元30的保持中心与工件W1的中心一致，能够进行可靠性高的取出动作。

在由保持装置3进行的工件W1的取出动作中，摄像装置4对与工件W1相邻的区域进行拍摄。在本例的情况下，对以从工件W1的中心位置沿X方向分开了距离D的位置为中心的预定区域进行拍摄。由此，利用摄像装置4对下一次移载的工件W2进行拍摄。对于摄像装置4的拍摄正时而言，只要处于移动体21以及托板P的停止期间，可以随时进行拍摄，但通过与取出动作并行地进行拍摄动作，能够缩短间隔时间(移载系统1整体的动作处理时间)。图6的状态ST5示出了由保持装置3进行的工件W1的取出完成后的状态。

接着，向作为移载目的地的输送装置7输送工件W1。如图6的状态ST6所示，将移动体21移动到输送装置7的上方位置。在本实施方式的情况下，输送装置7的上方的移动体21的位置为固定位置。在将工件W在移载目的地呈矩阵状地排列那样的情况下，使移动体21向与工件W1相对应的预先设定的位置移动。在移动体21停止后，对驱动单元30进行驱动，将保持的工件W1载置于输送装置7的载置位置，并解除由保持单元30进行的工件W1的保持。由此，完成工件W1的移载。

与图6的状态ST5、ST6的动作并行地进行在图5的状态ST4下拍摄到的工件W2的图像的解析。图7示出了在状态ST4下拍摄到的图像IM。在图像IM中显示有工件W2。解析该图像IM，对取出工件W2时的移动体21、托板P的停止位置进行设定。与上述初始停止位置的例子的情况同样地，提取工件W2的轮廓并对其中心位置C3(轮廓图形的图心)进行特定。算出中心线C2与中心位置C3的X方向、Y方向上的偏移量。在该图的例子中，在X方向上特定了-dX的偏移量，在Y方向上特定了+dY的偏移量。将该偏移量存储在存储区域R3中。

然后，算出与移载的工件W2的位置相对应的移动体21以及托板P的停止位置，并将这些算出数据存储在存储区域R2中。与上述初始停止位置的例子的情况同样地，停止位置是根据存储在存储区域R1中的此次的位置数据和存储在存储区域R3中的图像中的工件W的位置数据算出的。在将与工件W2的位置相对应的移动体21的停止位置设为X2时，考虑到中心线C1、C2的距离D，由X2＝X1+D-dX算出。在将托板P(移动体61b)的停止位置设为Y2时，为Y2＝Y1+dY。

此外，在图7的例子的情况下，工件W2处于较大地倾斜的姿势。通过使保持装置3具备使保持单元30的旋转轴绕Z轴旋转的功能，从而能够一边修正该倾斜的姿势一边进行移载。在该情况下，处理部80算出工件W2的倾斜角度，在利用保持装置3保持工件W2后，使保持单元30的旋转轴向抵消倾斜的方向旋转倾斜角度的量，从而使工件W2与X轴以及Y轴平行。

接着，转移到移载工件W2的动作。如图8的状态ST7所示，使移动体21向X2的位置移动，使托板P(移动体61b)向Y2的位置移动(为从当前的位置起-dY的移动)。在移动体21以及托板P(移动体61b)的移动完成后，向存储区域R1转存存储区域R2的信息。

对保持装置3进行驱动，如状态ST8所示，利用保持装置3保持工件W2并将工件W2从托板P取出。通过停止位置X2、Y2的设定，使保持单元30的保持中心与工件W2的中心一致，能够进行可靠性高的取出动作。在由保持装置3进行的工件W2的取出动作中，摄像装置4对下一次移载的工件W3进行拍摄。

图9的状态ST9示出了由保持装置3进行的工件W2的取出完成后的状态。接着，向作为移载目的地的输送装置7输送工件W2。如图9的状态ST10所示，使移动体21向输送装置7上方的固定位置移动。在移动体21停止后，对驱动单元30进行驱动，将保持的工件W2载置于输送装置7的载置位置，并解除由保持单元30进行的工件W2的保持。由此，完成工件W2的移载。以后，按照同样的顺序，使移动体21在移载初始位置与移载目的地之间与预先设定的列中的工件W的数量相应地往复，向输送装置7移载配置于托板P的工件W。

接着，参照图10，对在拍摄到的图像中不包含工件W的情况进行说明。工件W并不一定如预定那样配置在托板P上，也可假定工件W的一部分缺失的情况、工件W的一部分从拍摄范围超出的情况。该情况下的动作例如下所述。

图10的状态ST11示出了工件W2的取出动作的中途，并行地利用摄像装置4进行与工件W3相当的相邻工件的拍摄动作。但是，工件W3出于某种缘由并不存在，其配置空间是空缺的。因此，在之后的拍摄图像的解析中无法确认工件W3。在该情况下，将下一次的停止位置设为X3＝X2+D、Y3＝Y2。即，将从此次的停止位置沿X方向分开了距离D的位置设定为下一次的停止位置。

在工件W2的移载完成后，使移动体21以及托板P(移动体61b)移动到停止位置X3、Y3并使其停止。在本例的情况下，由于Y3＝Y2(由于一致)，所以托板P(移动体61b)的移动距离为“0(零)”，仅使移动体21进行移动。之后，由于不存在工件W3，所以不进行取出动作，如图10的状态ST12所示，利用摄像装置4仅进行相邻工件W4的拍摄动作。通过工件W4的拍摄图像的解析，将下一次的停止位置确定为X4＝X3+D±dX、Y4＝Y3±dY。之后，不使移动体21向输送装置7的上方的固定位置移动，而使移动体21、托板P(移动体61b)向下一次的停止位置移动，如图6的状态ST13所示，进行工件W4的取出动作和相邻工件W5的拍摄动作。以后的处理与上述顺序相同。如此，即使在工件W的列中局部不存在工件W，也能够顺利地推进移载动作。

如上所述，在本实施方式中，由于对移载的工件W进行拍摄并逐一确认其位置，所以托板P上的工件W的配置自由度高，不一定需要预先规则地配置。因而，本实施方式的移载系统1能够应对配置在托板P上的工件W的多种配置形态。而且，在进行此次移载的工件W的移载动作期间，预先进行对下一次进行移载的工件W的拍摄，由于在此次的移载动作中对与下一个工件W相对应的停止位置进行设定，所以能够更高效地进行工件W的移载。

以下，对其它实施方式进行说明。各实施方式能够相互进行适当组合。

＜第二实施方式>

第一实施方式是根据解析工件W的拍摄图像得到的结果在Y方向上对托板P进行移动控制的结构，但也可以是在X方向以及Y方向上对移动体21进行移动控制的结构。图11是示出其一例的移载系统1A的俯视图。

移载系统1A的移动机构2A包括一对引导构件22。各引导构件22是沿Y方向延伸的轨道状的构件，被设定成比托板P的Y方向上的长度长，在X方向上分开并平行地配置。各引导构件22以水平姿势支承在比托板P以及输送装置7高的位置。

引导构件20架设在一对引导构件22上。在引导构件22设置有使引导构件20在Y方向上水平移动的驱动机构(未图示)。驱动机构包括电动机等驱动源和向引导构件20传递驱动源的输出的传递机构。传递机构例如是滚珠丝杠机构、带式电动机构。作为驱动源的电动机采用能够进行数值控制的驱动电机(例如伺服电机)，对引导构件20向Y方向的移动进行数值控制。

在本实施方式的情况下，输送装置6例如是如下装置：使托板P停止在预先设定的停止位置，利用未图示的定位单元对托板P进行定位。然后，不进行朝向在移载各列的工件W时设定的停止位置的、托板P向Y方向的移送。取而代之地利用引导构件22的驱动机构在Y方向上对引导构件20进行移动控制，由此进行工件W的中心位置与保持单元30的保持中心的对位。

＜第三实施方式>

在第一实施方式中，设为了利用移动体21的一次往复动作进行一个工件W的移载的结构，但也可以设为利用一次往复动作进行多个工件W的移载的结构。图12是示出其一例的移载系统1B的主视图以及俯视图。对与第一实施方式的移载系统1不同的方面进行说明。

代替保持装置3，移载系统1B具备保持装置312。保持装置312具备由保持单元30以及驱动单元31构成的两组保持机构3A、3B，能够同时移载两个工件W。也可以具备三组以上的保持机构，能够同时移载与组数相应的数量的工件W。

保持机构3A以及3B在X方向上并列地配置。移载系统1B的其它结构基本上与移载系统1相同，但使支架4a在X方向上稍长。这是为了利用摄像装置4一次对相邻的两个工件W进行拍摄。

保持机构3A以及3B中的位于更靠移载目的地侧(在图12中为左侧)的位置的保持机构3A相对于摄像装置4在X方向上分开了距离D1。详细而言，保持机构3A的中心线C1A与表示摄像装置4的光轴的位置的中心线C2分开了距离D1。保持机构3A的中心线C1A与保持机构3B的中心线C1B的距离为距离D2。

＜控制例>

参照图13～图19，对在本实施方式中处理部80执行的处理的例子进行说明。图13～图19是由处理部80的控制进行的移载系统1B的移载动作的说明图或由摄像装置4拍摄到的图像的解析例的说明图。移载系统1B的移载动作基本上与移载系统1相同，但在一次移载两个工件W这一方面、以及为此设定停止位置的方法不同。

与第一实施方式同样地，在取出列的最靠前的(最初的)工件W1的情况下，作为准备工序，使移动体21以及托板P的移动体61b移动到初始位置(X0、Y0)，进行基于摄像装置4的工件W1的拍摄。图13的状态ST21示出了移动体21、托板P位于初始位置的状态。移动体21以及托板P(移动体61b)的初始位置是使摄像装置4位于列的最靠前的工件W1以及下一个工件W2的中间部上方且工件W1以及W2可进入到摄像装置4的拍摄范围的位置即可。

在使移动体21以及托板P(移动体61b)位于初始位置后，如状态ST22所示，利用摄像装置4对工件W1以及W2进行拍摄。摄像装置4的拍摄范围是可供一次移载的工件W(在本例中为两个工件W)进入的范围即可，拍摄范围较窄为佳。这在摄像装置4的高度、透镜的视场角的自由度方面是有利的。

图14示出了在状态ST22下拍摄到的图像IM。在图像IM中显示有工件W1以及W2。解析该图像IM，对取出工件W1以及W2时的移动体21、托板P(移动体61b)的停止位置(初始停止位置)进行设定。此处，假定了如下的情况：图像IM中的中心位置是中心线C2(工件W1与工件W2之间)的位置。提取工件W1、W2的各轮廓并对其中心位置C3、C4(轮廓图形的图心)进行特定。然后，算出中心线C2与中心位置C3的X方向、Y方向上的偏移量。在该图的例子中，在X方向上特定了-dX1的偏移量，在Y方向上特定了-dY1的偏移量。将该偏移量在存储区域R3存储中。另外，算出中心位置C3与中心位置C4的X方向、Y方向上的偏移量。在该图的例子中，在X方向上特定了+dX2的偏移量，在Y方向上特定了+dY2的偏移量。将该偏移量也存储在存储区域R3中。

然后，算出与移载的工件W1、W2的位置相对应的移动体21以及托板P(移动体61b)的停止位置，并将这些算出数据存储在存储区域R2中。停止位置是根据存储在存储区域R1中的此次的位置数据和存储在存储区域R3中的图像中的工件W的位置数据算出的，分别与工件W1、工件W2中的每一个相对应地设定。在将与移载的工件W1的位置相对应的移动体21的停止位置设为X1时，考虑到中心线C1A、C2的距离D1，由X1＝X0+D1-dX1算出。在将托板P(移动体61b)的停止位置设为Y1时，为Y1＝Y0-dY1。在将与移载的工件W2的位置相对应的移动体21的停止位置设为X2时，考虑到中心线C1A、C1B的距离D2，由X2＝X1+dX2-D2算出。若将托板P(移动体61b)的停止位置设为Y2，则为Y2＝Y1+dY2。

接着，转移到移载工件W1、W2的动作。如图15的状态ST23、状态ST24所示，使移动体21向X1的位置移动，使托板P向Y1的位置移动(为从当前的位置起+dY1的移动)。对保持机构3A进行驱动，如图16的状态ST25、状态ST26所示，利用保持机构3A的保持单元30保持工件W1并将工件W1从托板P取出。通过停止位置X1、Y1的设定，使保持机构3A的保持单元30的保持中心与工件W1的中心一致，能够进行可靠性的高的取出动作。

接着，如图17的状态ST27、状态ST28所示，使移动体21向X2的位置移动，使托板P(移动体61b)向Y2的位置移动(为从当前的位置起-dY2的移动)。在移动完成后，向存储区域R1转存存储区域R2的信息。此时，X1、Y1的信息由于之后不会使用而被丢弃(被覆盖)，仅向存储区域R1转存(存储)X2、Y2的信息。对保持机构3B进行驱动，如图18的状态ST29、状态ST30所示，利用保持机构3B的保持单元30保持工件W2并将工件W2从托板P取出。通过停止位置X2、Y2的设定，使保持机构3B的保持单元30的保持中心与工件W2的中心一致，能够进行可靠性高的取出动作。

在由该保持机构3B进行的工件W2的取出动作中，利用摄像装置4对与工件W1、W2相邻的区域进行拍摄。在本例的情况下，对以从工件W2的中心位置沿X方向分开了距离D1-D2的位置为中心的预定区域进行拍摄。由此，利用摄像装置4对下一次移载的工件W3以及W4进行拍摄。对于摄像装置4的拍摄正时而言，只要处于移动体21以及托板P的停止期间，可以随时进行拍摄，但通过与取出动作并行地进行拍摄动作，能够缩短间隔时间(移载系统1B整体的动作处理时间)。

之后，向作为移载目的地的输送装置7输送工件W1以及W2。如图19的状态ST31所示，使移动体21移动到输送装置7的上方位置。在本实施方式的情况下，输送装置7的上方的移动体21的位置为固定位置。在将工件W在移载目的地呈矩阵状地排列那样的情况下，使移动体21与工件W相对应地向预先设定的位置移动。在移动体21停止后，如图19的状态ST32所示，对保持机构3A以及3B进行驱动，使各保持单元30保持的工件W1、W2载置于输送装置7的载置位置，并分别解除各保持单元30对工件W1、W2中的每一个的保持。由此，完成工件W1、W2的移载。

与图19的状态ST31、ST32的动作并行地，处理部80进行在图18的状态ST29下拍摄到的工件W3、W4的图像的解析。解析与参照图14进行了说明的方法相同，分别算出偏移量±dX1、±dY1、±dX2、±dY2，并将这些算出数据存储在存储区域R3中。

然后，算出与移载的工件W3、W4的位置相对应的移动体21以及托板P(移动体61b)的停止位置，并将这些算出数据存储在存储区域R2中。停止位置是根据存储在存储区域R1中的此次的位置数据(拍摄时的位置即X2、Y2)和存储在存储区域R3中的图像中的工件W的位置数据算出的，分别与工件W3、工件W4相对应地设定。在将与工件W3的位置相对应的移动体21的停止位置设为X3时，由X3＝X2+D1±dX1算出。在将托板P(移动体61b)的停止位置设为Y3时，为Y3＝Y2±dY1。在将与工件W4的位置相对应的移动体21的停止位置设为X4时，由X4＝X3±dX2-D2算出。在将托板P(移动体61b)的停止位置设为Y4时，为Y4＝Y3±dY2。

之后，转移到移载工件W3、W4的动作。以后，通过反复进行同样的顺序，从而依次对工件W进行移载。在本实施方式的情况下，由于能够利用移动体21的一次往复动作移载多个工件W，所以能够缩短间隔时间。

在本实施方式中，也能够应用图10中说明的“在拍摄到的图像中不包含工件W时的移载处理”。此时，有可能存在在拍摄到的图像中完全不包含工件W的情况和不包含一部分的工件(例如两个工件中的一个)的情况。对于前者的情况下的控制而言，使其与图10的控制相同。另一方面，对于后者的情况下的控制而言，使其仅进行存在的工件W的移载动作，而不进行不存在的工件W的移载动作。

Claims (12)

1.一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，并每次按预定数量向所述移载目的地移载配置于所述移载初始位置的多个工件，所述移载方法的特征在于，包括：

使所述移动体向与所述多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，并利用搭载于该移动体的保持装置对此次移载的所述工件进行保持并将其取出的工序；以及

使所述移动体向所述移载目的地移动并将所述保持装置所保持的此次移载的所述工件配置于所述移载目的地的工序，

所述移载方法还包括：

在所述移动体位于所述停止位置时利用搭载于所述移动体的摄像装置对下一次移载的所述工件进行拍摄的摄像工序；以及

基于在所述摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的所述工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序，

所述移动体构成为在所述移载初始位置与所述移载目的地之间在第一方向上往复，

所述摄像装置相对于所述保持装置配置在与所述第一方向上的所述移载初始位置侧相邻的位置，

所述多个工件在所述移载初始位置配置在可动构件上，所述可动构件能够在与所述第一方向正交的第二方向上移动，

在所述设定工序中，基于拍摄到的图像对下一次移载时的所述可动构件的位置进行设定，

所述移载方法还包括基于在所述设定工序中设定的所述可动构件的位置对所述可动构件的位置进行调整的调整工序。

2.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

在所述设定工序中，基于在所述摄像工序中拍摄到的图像、此次的停止位置以及所述保持装置与所述摄像装置的距离，对下一次的所述停止位置进行设定。

3.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

在所述摄像工序中，在利用所述保持装置将此次移载的所述工件从所述移载初始位置取出的取出动作中，对下一次移载的所述工件进行拍摄。

4.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

所述移载方法还具备使所述移动体向预先设定的初始位置移动并利用所述摄像装置对最初移载的工件进行拍摄的准备工序，

在所述设定工序中，基于在所述准备工序中拍摄到的图像，对与最初移载的所述工件的位置相对应的所述移动体的初始停止位置进行设定。

5.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

在所述设定工序中，基于在所述摄像工序中拍摄到的图像，提取下一次移载的所述工件的轮廓，并根据所提取的轮廓算出该工件的位置。

6.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

所述多个工件在所述移载初始位置沿预定的方向排列，

所述移动体的移动方向与所述预定的方向为同一方向，

在所述摄像工序中，对在所述移动方向上与此次移载的所述工件相邻的区域进行拍摄。

7.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

在所述设定工序中，当在所述摄像工序中拍摄到的图像中未拍摄到下一次移载的所述工件时，将从此次的停止位置分开了预定的距离的位置设定为下一次的停止位置，

在该下一次的停止位置，执行所述摄像工序，而不进行基于所述保持装置的所述工件的取出动作。

8.一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，并每次按预定数量向所述移载目的地移载配置于所述移载初始位置的多个工件，所述移载方法的特征在于，包括：

使所述移动体向与所述多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，并利用搭载于该移动体的保持装置对此次移载的所述工件进行保持并将其取出的工序；以及

使所述移动体向所述移载目的地移动并将所述保持装置所保持的此次移载的所述工件配置于所述移载目的地的工序，

所述移载方法还包括：

在所述移动体位于所述停止位置时利用搭载于所述移动体的摄像装置对下一次移载的所述工件进行拍摄的摄像工序；以及

基于在所述摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的所述工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序，

从所述移载初始位置向所述移载目的地一次移载多个工件，

所述保持装置具备与一次移载的所述多个工件的数量相对应的多个保持单元，

在所述设定工序中，下一次的停止位置针对一次移载的所述多个工件中的每一个进行设定，

所述摄像工序是在所述移动体位于与一次移载的所述多个工件相对应的各停止位置中的一个停止位置时执行的。

9.根据权利要求8所述的移载方法，其特征在于，

所述移动体构成为在所述移载初始位置与所述移载目的地之间在第一方向上往复，

所述摄像装置相对于所述保持装置配置在与所述第一方向上的所述移载初始位置侧相邻的位置，

所述一个停止位置是所述各停止位置中的距所述第一方向上的所述移载目的地最远的位置。

10.一种移载系统，所述移载系统每次按预定数量向移载目的地移载配置于移载初始位置的多个工件，所述移载系统的特征在于，具备：

第一移动机构，所述第一移动机构使移动体在所述移载初始位置与所述移载目的地之间往复；

保持装置，所述保持装置搭载于所述移动体，并对工件进行保持；

摄像装置，所述摄像装置搭载于所述移动体，并对工件进行拍摄；

可动构件，所述可动构件在所述移载初始位置配置所述多个工件；

第二移动机构，所述第二移动机构使所述可动构件在与所述移动体的往复移动方向正交的方向上移动；以及

控制装置，所述控制装置对所述第一移动机构、所述第二移动机构、所述保持装置以及所述摄像装置进行控制，

所述摄像装置相对于所述保持装置与所述移动体的往复移动方向上的所述移载初始位置侧相邻地配置，

所述保持装置的保持中心位置以及所述摄像装置的摄像中心位置配置在与所述往复移动方向平行的线上，

在所述移动体位于与此次移载的工件的位置相对应的停止位置时，所述控制装置利用所述摄像装置对下一次移载的工件进行拍摄，

所述控制装置基于拍摄到的图像，对与下一次移载的所述工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定，

基于拍摄到的图像对下一次移载时的所述可动构件的位置进行设定，基于设定的所述可动构件的位置对所述可动构件的位置进行调整。

11.根据权利要求10所述的移载系统，其特征在于，

所述控制装置具备：

第一存储区域，所述第一存储区域存储此次的停止位置的位置数据；

第二存储区域，所述第二存储区域基于由所述摄像装置拍摄到的图像，存储下一次移载的所述工件的、所述图像上的位置数据；以及

第三存储区域，所述第三存储区域存储基于存储于所述第一存储区域以及所述第二存储区域的各位置数据算出的下一次的停止位置的位置数据。

12.根据权利要求10所述的移载系统，其特征在于，

所述移动机构具备：第一水平移动机构，所述第一水平移动机构使所述移动体在所述移载初始位置与所述移载目的地之间的往复移动方向上移动；以及第二水平移动机构，所述第二水平移动机构使所述移动体在与所述往复移动方向正交的水平方向上移动。

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