TWI658910B - Transfer method and transfer system - Google Patents

Abstract

本發明提供一種移載方法及移載系統，其係應對多種配置形態並更高效地進行工件的移載。本發明之移載方法是使移動體在移載初始位置與移載目的地之間往復，每次按預定數量向前述移載目的地移載被配置於前述移載初始位置的多個工件，該方法包括：使前述移動體向與前述多個工件中的此次移載的工件的位置相對應的停止位置移動，利用搭載於該移動體的保持裝置保持前述此次移載的工件並將其取出的步驟；以及使前述移動體向前述移載目的地移動並將前述保持裝置保持的前述此次移載的工件配置於前述移載目的地的步驟，前述移載方法還包括：在前述移動體位於前述停止位置時利用搭載於前述移動體的攝像裝置對下一次移載的工件進行拍攝的攝像步驟；以及基於在前述攝像步驟中拍攝到的圖像對與前述下一次移載的工件的位置相對應的下一次的停止位置進行設定的設定步驟。

Description

移載方法及移載系統

本發明是關於工件的移載技術。

在對小型零件等多個工件進行操作的生產設備中，是將多個工件收容在托盤上並輸送，進行工件的供給、回收。因此，會產生如下需要：在托盤間依次移載多個工件，或在組裝產品的組裝裝置、對零件進行預定處理的處理裝置與托盤之間依次移載多個工件。當在移載初始位置由移載機器人保持工件時，若工件與移載機器人的對位不準確，則存在工件的保持失敗的情況。專利文獻1中公開了如下的系統：對移載初始位置的多個工件進行預先拍攝，並根據拍攝到的圖像對各工件的位置進行解析。專利文獻2中公開了如下的系統：對所保持的工件進行拍攝，解析保持位置的偏移並進行下一個工件的保持位置的修正。 [先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利第5468366號公報 　　專利文獻2：日本特開2015-018888號公報

[發明所欲解決之課題]

在專利文獻1的系統中，在事先進行圖像的拍攝這一方面，還有改善作業效率的空間。另外，需要攝影範圍較寬的相機，有時根據在移載初始位置處多個工件分佈在較寬的範圍等工件的配置形態，存在拍攝困難的情況。在專利文獻2的系統中，如在托盤上配置有多個工件的情況那樣要以規則地配置多個工件為前提，應用物件就有限制。

本發明的目的在於一邊應對多種配置形態一邊更高效地進行工件的移載。 [用以解決課題之手段]

根據本發明，提供一種移載方法，是使移動體在移載初始位置與移載目的地之間往復，並每次按預定數量向前述移載目的地移載被配置於前述移載初始位置的多個工件的移載方法，其特徵在於，包括： 　　使前述移動體向與前述多個工件中的此次移載的工件的位置相對應的停止位置移動，並利用搭載於該移動體的保持裝置對前述此次移載的工件進行保持並將其取出的步驟；以及 　　使前述移動體向前述移載目的地移動並將前述保持裝置所保持的前述此次移載的工件配置於前述移載目的地的步驟， 　　前述移載方法還包括： 　　在前述移動體位於前述停止位置時利用搭載於前述移動體的攝像裝置對下一次移載的前述工件進行拍攝的攝像步驟；以及 　　基於在前述攝像步驟中拍攝到的圖像對與前述下一次移載的工件的位置相對應的下一次的停止位置進行設定的設定步驟。

另外，根據本發明，提供一種移載系統，是每次按預定數量向移載目的地移載被配置於移載初始位置的多個工件的移載系統，其特徵在於，具備： 　　移動機構，使移動體在前述移載初始位置與前述移載目的地之間往復； 　　保持裝置，搭載於前述移動體，並對工件進行保持； 　　攝像裝置，搭載於前述移動體，並對工件進行拍攝；以及 　　控制裝置，對前述移動機構、前述保持裝置以及前述攝像裝置進行控制， 　　前述控制裝置， 　　在前述移動體位於與此次移載的工件的位置相對應的停止位置時，利用前述攝像裝置對下一次移載的工件進行拍攝， 　　基於拍攝到的圖像，對與前述下一次移載的工件的位置相對應的下一次的停止位置進行設定。 [發明效果]

根據本發明，能夠一邊應對多種配置形態一邊更高效地進行工件的移載。

參照附圖，對本發明的實施方式進行說明。此外，在各圖中，X、Y表示相互正交的水平方向，Z表示上下方向。

＜第一實施方式＞ 　　第1圖是本發明的一實施方式的移載系統1的前視圖以及俯視圖。移載系統1是向作為移載目的地的輸送裝置7移載被配置在作為移載初始位置的托板P上的多個工件W的系統。托板P在其上表面具備載置部，前述載置部在水平方向上以預定的間隔排列並載置作為移載對象的多個工件W。在本實施方式中，例示了在托板P與輸送裝置7之間移載工件W的系統，但移載初始位置、移載目的地並不限定於此，本發明能夠應用於裝置間、托板間等各種移載初始位置以及移載目的地。

移載系統1具備移動機構2、保持裝置3、攝像裝置4、照明裝置5、輸送裝置6以及輸送裝置7。

移動機構2是使移動體21在從托板P遍及到輸送裝置7的範圍在X方向上進行往復移動的機構。在本實施方式的情況下，移動機構2具備沿X方向延伸的軌道狀的引導構件20，移動體21是借助引導構件20的引導在X方向上移動的滑塊。即，X方向是移動體21的移動方向，Y方向是與移動體21的移動方向正交的方向。引導構件20在托板P以及輸送裝置6、7的上方以水平姿勢被支承，在引導構件20設置有使移動體21移動的驅動機構(未圖示)。驅動機構包括電動機等驅動源和向移動體21傳遞驅動源的輸出的傳遞機構。傳遞機構例如是滾珠絲杠機構、帶式電動機構。作為驅動源的電動機採用能夠進行數值控制的驅動電動機(例如伺服電動機)，對移動體21的移動進行數值控制。

保持裝置3是搭載於移動體21並保持工件W的裝置。在本實施方式的情況下，保持裝置3包括保持單元30和移動保持單元30的驅動單元31。在本實施方式的情況下，保持單元30為對工件W進行吸附保持的單元。在保持單元30的下表面形成有空氣的吸引孔，透過從吸引孔吸引空氣，從而吸引工件W。除此之外，作為保持單元30，也能夠採用對工件W進行把持的夾鉗式的單元、利用磁吸附進行保持的單元、或向工件W噴射空氣而吸引的伯努利方式或氣旋方式(日文：サイクロン方式)的非接觸吸附單元。

在本實施方式的情況下，驅動單元31是使保持單元30升降的單元，例如是能夠進行數值控制的電動缸。驅動單元31包括進行上下移動的杆，保持單元30支承於杆的下端部。

攝像裝置4是搭載於移動體21並對工件W進行拍攝的裝置。在本實施方式的情況下，攝像裝置4經由支架4a安裝於驅動單元31的箱體，經由支架4a以及驅動單元31支承於移動體21。若按攝像裝置4相對於保持裝置3的位置關係來看，則攝像裝置4相對於保持裝置3配置在與X方向(移動體21的移動方向)上的移載初始位置側(托板P側)相鄰的位置。攝像裝置4包括CCD感測器、CMOS圖像感測器等攝像元件、使拍攝物件圖像在攝像元件成像的透鏡等光學系統。利用該攝像裝置4從托板P的上方對配置在托板P上的工件W進行拍攝。

保持裝置3與攝像裝置4在X方向上僅分開距離D地配置。中心線C1示出了X-Y平面上的保持單元30的保持中心位置。在該保持中心位置與工件W的中心位置一致時，工件W的保持的可靠性較高，在較大地偏移時，存在工件W的保持失敗的情況。中心線C2示出了X-Y平面上的攝像裝置4的光軸的位置(攝像中心位置)。光軸沿Z方向設定，是由攝像裝置4拍攝到的圖像的中心的位置。距離D是中心線C1與中心線C2的距離(保持中心位置與攝像中心位置的距離)。在本實施方式中，中心線C1與中心線C2在Y方向上位置一致，僅在X方向上分開。即，中心線C1、C2位於與X方向平行的假想線上。但是，若偏移量明顯，則也能夠採用上述中心線在Y方向上偏移的結構。

照明裝置5是在由攝像裝置4進行拍攝時從托板P的上方照亮工件W的照明裝置，在本實施方式中，支承於支架4a。照明裝置5包括發射閃光的發光元件等。

輸送裝置(移送裝置)6具備移動機構61，該移動機構61支承托板P並在Y方向上移動。托板P是借助輸送裝置6在Y方向上移動的板狀的可動構件，以水平姿勢支承在輸送裝置6上且能夠移動。輸送裝置6具備移動機構61和導向部62，前述移動機構61保持托板P，並能夠反覆進行朝Y方向的移動及停止，前述導向部62對由移動機構61保持並被移動的托板P的移動進行導向。移動機構61具備移動體61b和驅動機構61a，前述移動體61b一邊保持托板P，一邊能夠在上下方向上擺動地朝Y方向移動，前述驅動機構61a為移動體61b的移動源。驅動機構61a包括電動機等驅動源和向移動體61b傳遞驅動源的輸出的傳遞機構。傳遞機構例如是滾珠絲杠機構、帶式電動機構。作為驅動源的電動機採用能夠進行數值控制的驅動電動機(例如伺服電動機)，對移動體61b的移動進行數值控制。在此，所謂移動機構61的“能夠在上下方向上擺動”是為了吸收(或修正)移動托板P時的托板P相對於水平面的傾斜，只要是能夠實現上述目的的結構即可。

導向部62包括導向部62a和導向支承部62b，前述導向部62a對被移動機構61移動的托板P的X方向上的兩端部進行導向，前述導向支承部62b與托板P的下端部抵接並對Z方向上的下方的位置進行限定。托板P在利用導向部62a限定Y方向上的位置，利用導向支承部62b限定Z方向上的位置，並利用移動體61b限定了Z方向上的位置的狀態下朝Y方向被移送。輸送裝置6兼用作將托板P從前一步驟向下一步驟輸送的輸送機構、和在工件W的移載中進行托板P的Y方向上的位置調整的調整機構。但是，輸送裝置6也可以是僅作為調整機構發揮功能的裝置。另外，作為輸送裝置6，也可以去除移動機構61，取而代之地使用在導向部62設置有托板P的保持機構及移送機構的結構。

在托板P的載置部例如設置有多個能夠平坦地支承工件W的粘合支承部，以預定的粘合力對工件W進行支承。在本實施方式的情況下，工件W例如為玻璃板等板狀的構件。在圖示的例子中，工件W在托板P上呈矩陣狀地配置，在Y方向上等間隔地排列有四列，在各列沿X方向等間隔地排列有九個工件W。工件W的排列方向與移動體21的移動方向為同一方向。透過利用多個粘合支承部對載置支承於托板P的工件W進行粘合保持，不會有由於輸送托板P時等的振動而在工件W的排列中產生偏移等情況。

輸送裝置7是對由保持單元30移載來的工件W進行輸送的裝置，在本實施方式的情況下，為帶式輸送機。在本實施方式的情況下，輸送裝置7沿X方向輸送工件W，但也可以沿任意方向進行輸送。

第2圖是移載系統1的控制裝置8的方塊圖。控制裝置8包括CPU等處理部80、RAM、ROM等儲存部81以及連接外部設備與處理部80的介面部82。在介面部82中也包括進行與主機的通信的通信介面。主機例如是對配置有移載系統1的製造設備整體進行控制的電腦。

處理部80執行被儲存在儲存部81中的程式，基於各種感測器84的檢測結果、上位的電腦等的指示，對各種致動器83進行控制。在各種感測器84中包括：檢測移動體21的位置的感測器(例如編碼器)、檢測保持單元30(被驅動單元31移動的杆)的位置的感測器(例如編碼器)、檢測托板P(移動體61b)的位置的感測器(例如編碼器)等。在各種感測器84中還包括攝像裝置4的攝像元件，處理部80也進行該拍攝圖像的圖像解析。在各種致動器83中例如包括：使移動體21移動的驅動機構、驅動單元31、使輸送裝置6的移動體61b移動的驅動機構以及輸送裝置7所具備的電動機、閥等各種致動器。

在儲存部81設定有儲存區域R1~R3。在儲存區域R1中儲存與此次移載的工件W相對應的移動體21以及托板P(移動體61b)的位置資料。在儲存區域R2中儲存與下一次移載的工件W相對應的移動體21以及托板P(移動體61b)的位置資料。在儲存區域R3中儲存基於工件W的圖像的解析結果的工件W的位置資料。另外，在儲存部81中也儲存保持單元30的位置資料。

＜控制例＞ 　　參照第3圖~第10圖，對處理部80執行的處理的例子進行說明。第3圖~第10圖是由處理部80的控制進行的移載系統1的移載動作的說明圖或由攝像裝置4拍攝到的圖像的解析例的說明圖。

對移載動作的概要進行說明。在本實施方式的情況下，對於從托板P向輸送裝置7的工件W的移載而言，是在X方向上並列的工件組的每一列(Y1、Y2、…)每次按預定數量(此處為一個)進行。這些列中的工件W的位置根據工件W的尺寸而不同，另外，這些列中的工件W的數量根據托板P的尺寸以及工件W的尺寸進行適當設定(例如自動地算出)。利用處理部80對與工件W的位置相對應的移動體21的停止位置進行設定，以便在從托板P取出工件W時使保持裝置3保持工件W的中心。停止位置是基於攝像裝置4拍攝到的工件W的圖像設定的。攝像裝置4在取出此次移載的工件W時對下一次移載的工件W進行拍攝。處理部80解析拍攝圖像，對與下一次移載的工件W相對應的停止位置進行設定。以下進行具體的說明。此外，對作為拍攝最初的工件的位置的初始位置(移動體21的初始的停止位置和移動體61b的初始的停止位置)以及一列中的工件載置位置的數量進行預先設定。

在取出Y1列的最前頭的(最初的)工件W的情況下，作為準備步驟，使移動體21以及托板P(移動體61b)移動到初始位置，進行基於攝像裝置4的工件W(最初的工件W)的拍攝。將移動體21以及使托板P移動的移動體61b的初始位置儲存在儲存區域R1中，參照初始位置的資訊，對移動機構2以及輸送裝置6的移動體61b進行控制。第3圖的狀態ST1示出了將移動體21、托板P(移動體61b)移動到初始位置後的狀態。若用X表示移動體21的X方向上的座標，則初始位置為X0。若用Y表示托板P的Y方向上的座標，則初始位置為Y0。移動體21以及托板P的初始位置是事先任意設定的位置，出於使攝像裝置4位於列的最前頭的工件W1的上方並使工件W1進入到攝像裝置4的拍攝範圍這樣的設計，對假定的位置進行設定。

在使移動體21以及托板P(移動體61b)停止在初始位置後，如狀態ST2所示，利用攝像裝置4對工件W1進行拍攝。透過在攝像裝置4進行拍攝時利用照明裝置5將工件W照亮，從而能夠得到更清晰的圖像。攝像裝置4所處的位置越高，攝像裝置4的拍攝範圍越寬，另外，透鏡的廣角越大，攝像裝置4的拍攝範圍越寬。但是，在將攝像裝置4設置於較高的位置時，裝置的高度會變高。另外，在透鏡為廣角時，圖像的周緣部歪斜的可能性提高。在本實施方式的情況下，攝像裝置4的拍攝範圍是可供一次移載的數量的工件W(在本例中為一個工件W)進入的範圍即可，拍攝範圍較窄為佳。這在攝像裝置4的高度、透鏡的視場角的自由度方面是有利的。

第4圖示出了在狀態ST2下拍攝到的圖像IM。在圖像IM中顯示有工件W1。解析該圖像IM，對取出工件W1時的移動體21、托板P的停止位置(初始停止位置)進行設定。此處，假定了如下的情況：在設計上使圖像IM中的攝像中心位置為作為假定的列的最前頭的工件W1的中心的中心線C2的位置。提取工件W1的輪廓並算出工件W1的位置。在本實施方式中，算出工件W1的中心位置C3(輪廓圖形的圖心)。然後，算出中心線C2與中心位置C3的X方向、Y方向上的偏移量。在該圖的例子中，在X方向上特定了+dX的偏移量，在Y方向上特定了-dY的偏移量。將該偏移量儲存在儲存區域R3中。

然後，算出與移載的工件W1的位置相對應的移動體21以及托板P(移動體61b)的停止位置，並儲存在儲存區域R2中。停止位置是根據儲存在儲存區域R1中的此次的位置資料和儲存在儲存區域R3中的圖像中的工件W的位置資料算出的。在將與移載的工件W1的位置相對應的移動體21的停止位置設為X1時，考慮到中心線C1、C2的距離D，由X1=X0+D+dX算出。在將托板P(移動體61b)的停止位置設為Y1時，為Y1=Y0-dY。此外，當中心線C1、C2在Y方向上偏移時，與X1的式子同樣地將其偏移的量導入到Y1的算出式中。

接著，轉移到移載工件W1的動作。如第5圖的狀態ST3所示，使移動體21向X1的位置移動，使托板P向Y1的位置移動(為從當前的位置起±dY的移動)。在移動完成後，向儲存區域R1轉存(儲存)儲存區域R2的資訊。

對保持裝置3進行驅動，如狀態ST4所示，利用保持裝置3保持工件W1並將工件W1從托板P取出。透過停止位置X1、Y1的設定，使保持單元30的保持中心與工件W1的中心一致，能夠進行可靠性高的取出動作。

在由保持裝置3進行的工件W1的取出動作中，攝像裝置4對與工件W1相鄰的區域進行拍攝。在本例的情況下，對以從工件W1的中心位置沿X方向僅分開距離D的位置為中心的預定區域進行拍攝。由此，利用攝像裝置4對下一次移載的工件W2進行拍攝。對於攝像裝置4的拍攝時間點而言，只要處於移動體21以及托板P的停止期間，可以隨時進行拍攝，但透過與取出動作並行地進行拍攝動作，能夠縮短間隔時間(移載系統1整體的動作處理時間)。第6圖的狀態ST5示出了由保持裝置3進行的工件W1的取出完成後的狀態。

接著，向作為移載目的地的輸送裝置7輸送工件W1。如第6圖的狀態ST6所示，將移動體21移動到輸送裝置7的上方位置。在本實施方式的情況下，輸送裝置7的上方的移動體21的位置為固定位置。在將工件W在移載目的地呈矩陣狀地排列那樣的情況下，使移動體21向與工件W1相對應的預先設定的位置移動。在移動體21停止後，對驅動單元30進行驅動，將保持的工件W1載置於輸送裝置7的載置位置，並解除由保持單元30進行的工件W1的保持。由此，完成工件W1的移載。

與第6圖的狀態ST5、ST6的動作並行地進行在第5圖的狀態ST4下拍攝到的工件W2的圖像的解析。第7圖示出了在狀態ST4下拍攝到的圖像IM。在圖像IM中顯示有工件W2。解析該圖像IM，對取出工件W2時的移動體21、托板P的停止位置進行設定。與上述初始停止位置的例子的情況同樣地，提取工件W2的輪廓並對其中心位置C3(輪廓圖形的圖心)進行特定。算出中心線C2與中心位置C3的X方向、Y方向上的偏移量。在該圖的例子中，在X方向上特定了-dX的偏移量，在Y方向上特定了+dY的偏移量。將該偏移量儲存在儲存區域R3中。

然後，算出與移載的工件W2的位置相對應的移動體21以及托板P的停止位置，並將這些算出資料儲存在儲存區域R2中。與上述初始停止位置的例子的情況同樣地，停止位置是根據儲存在儲存區域R1中的此次的位置資料和儲存在儲存區域R3中的圖像中的工件W的位置資料算出的。在將與工件W2的位置相對應的移動體21的停止位置設為X2時，考慮到中心線C1、C2的距離D，由X2=X1+D-dX算出。在將托板P(移動體61b)的停止位置設為Y2時，為Y2=Y1+dY。

此外，在第7圖的例子的情況下，工件W2處於較大地傾斜的姿勢。透過使保持裝置3具備使保持單元30的旋轉軸繞Z軸旋轉的功能，從而能夠一邊修正該傾斜的姿勢一邊進行移載。在該情況下，處理部80算出工件W2的傾斜角度，在利用保持裝置3保持工件W2後，使保持單元30的旋轉軸朝向抵消傾斜的方向僅旋轉傾斜角度的量，從而使工件W2與X軸以及Y軸平行。

接著，轉移到移載工件W2的動作。如第8圖的狀態ST7所示，使移動體21向X2的位置移動，使托板P(移動體61b)向Y2的位置移動(為從當前的位置起-dY的移動)。在移動體21以及托板P(移動體61b)的移動完成後，向儲存區域R1轉存儲存區域R2的資訊。

對保持裝置3進行驅動，如狀態ST8所示，利用保持裝置3保持工件W2並將工件W2從托板P取出。透過停止位置X2、Y2的設定，使保持單元30的保持中心與工件W2的中心一致，能夠進行可靠性高的取出動作。在由保持裝置3進行的工件W2的取出動作中，攝像裝置4對下一次移載的工件W3進行拍攝。

第9圖的狀態ST9示出了由保持裝置3進行的工件W2的取出完成後的狀態。接著，向作為移載目的地的輸送裝置7輸送工件W2。如第9圖的狀態ST10所示，使移動體21向輸送裝置7上方的固定位置移動。在移動體21停止後，對驅動單元30進行驅動，將保持的工件W2載置於輸送裝置7的載置位置，並解除由保持單元30進行的工件W2的保持。由此，完成工件W2的移載。以後，按照同樣的順序，使移動體21在移載初始位置與移載目的地之間與預先設定的列中的工件W的數量相應地往復，向輸送裝置7移載被配置於托板P的工件W。

接著，參照第10圖，對在拍攝到的圖像中不包含工件W的情況進行說明。工件W並不一定如預定那樣配置在托板P上，也可假定工件W的一部分缺失的情況、工件W的一部分從拍攝範圍超出的情況。該情況下的動作例如下所述。

第10圖的狀態ST11示出了工件W2的取出動作的中途，並行地利用攝像裝置4進行與工件W3相當的相鄰工件的拍攝動作。但是，工件W3出於某種緣由並不存在，其配置空間是空缺的。因此，在之後的拍攝圖像的解析中無法確認工件W3。在該情況下，將下一次的停止位置設為X3=X2+D、Y3=Y2。即，將從此次的停止位置沿X方向僅分開距離D的位置設定為下一次的停止位置。

在工件W2的移載完成後，使移動體21以及托板P(移動體61b)移動到停止位置X3、Y3並使其停止。在本例的情況下，由於Y3=Y2(由於一致)，所以托板P(移動體61b)的移動距離為“0(零)”，僅使移動體21進行移動。之後，由於不存在工件W3，所以不進行取出動作，如第10圖的狀態ST12所示，利用攝像裝置4僅進行相鄰工件W4的拍攝動作。透過工件W4的拍攝圖像的解析，將下一次的停止位置確定為X4=X3+D±dX、Y4=Y3±dY。之後，不使移動體21向輸送裝置7的上方的固定位置移動，而使移動體21、托板P(移動體61b)向下一次的停止位置移動，如第6圖的狀態ST13所示，進行工件W4的取出動作和相鄰工件W5的拍攝動作。以後的處理與上述順序相同。如此，即使在工件W的列中局部不存在工件W，也能夠順利地推進移載動作。

如上所述，在本實施方式中，由於對移載的工件W進行拍攝並逐一確認其位置，所以托板P上的工件W的配置自由度高，不一定需要預先規則地配置。因而，本實施方式的移載系統1能夠應對配置在托板P上的工件W的多種配置形態。而且，在進行此次移載的工件W的移載動作期間，預先進行對下一次進行移載的工件W的拍攝，由於在此次的移載動作中對與下一個工件W相對應的停止位置進行設定，所以能夠更高效地進行工件W的移載。

以下，對其它實施方式進行說明。各實施方式能夠相互進行適當組合。

＜第二實施方式＞ 　　第一實施方式是根據解析工件W的拍攝圖像得到的結果在Y方向上對托板P進行移動控制的結構，但也可以是在X方向以及Y方向上對移動體21進行移動控制的結構。第11圖是示出其一例的移載系統1A的俯視圖。

移載系統1A的移動機構2A包括一對引導構件22。各引導構件22是沿Y方向延伸的軌道狀的構件，被設定成比托板P的Y方向上的長度長，在X方向上分開並平行地配置。各引導構件22以水平姿勢支承在比托板P以及輸送裝置7高的位置。

引導構件20架設在一對引導構件22上。在引導構件22設置有使引導構件20在Y方向上水平移動的驅動機構(未圖示)。驅動機構包括電動機等驅動源和向引導構件20傳遞驅動源的輸出的傳遞機構。傳遞機構例如是滾珠絲杠機構、帶式電動機構。作為驅動源的電動機採用能夠進行數值控制的驅動電動機(例如伺服電動機)，對引導構件20朝Y方向的移動進行數值控制。

在本實施方式的情況下，輸送裝置6例如是如下裝置：使托板P停止在預先設定的停止位置，利用未圖示的定位單元對托板P進行定位。然後，不進行朝向在移載各列的工件W時所設定的停止位置之、托板P朝Y方向的移送。取而代之地利用引導構件22的驅動機構在Y方向上對引導構件20進行移動控制，由此進行工件W的中心位置與保持單元30的保持中心的對位。

＜第三實施方式＞ 　　在第一實施方式中，設為利用移動體21的一次往復動作進行一個工件W的移載的結構，但也可以設為利用一次往復動作進行多個工件W的移載的結構。第12圖是示出其一例的移載系統1B的前視圖以及俯視圖。對與第一實施方式的移載系統1不同的方面進行說明。

代替保持裝置3，移載系統1B具備保持裝置312。保持裝置312具備由保持單元30以及驅動單元31構成的兩組保持機構3A、3B，能夠同時移載兩個工件W。也可以具備三組以上的保持機構，能夠同時移載與組數相應的數量的工件W。

保持機構3A以及3B在X方向上並列地配置。移載系統1B的其它結構基本上與移載系統1相同，但使支架4a在X方向上稍長。這是為了利用攝像裝置4一次對相鄰的兩個工件W進行拍攝。

保持機構3A以及3B中位於更靠移載目的地側(在第12圖中為左側)的位置的保持機構3A相對於攝像裝置4在X方向上僅分開距離D1。詳細而言，保持機構3A的中心線C1A與表示攝像裝置4的光軸的位置的中心線C2僅分開距離D1。保持機構3A的中心線C1A與保持機構3B的中心線C1B的距離為距離D2。

＜控制例＞ 　　參照第13圖~第19圖，對在本實施方式中處理部80執行的處理的例子進行說明。第13圖~第19圖是由處理部80的控制進行的移載系統1B的移載動作的說明圖或由攝像裝置4拍攝到的圖像的解析例的說明圖。移載系統1B的移載動作基本上與移載系統1相同，但在一次移載兩個工件W這一方面、以及為此設定停止位置的方法不同。

與第一實施方式同樣地，在取出列的最前頭的(最初的)工件W1的情況下，作為準備步驟，使移動體21以及托板P的移動體61b移動到初始位置(X0、Y0)，進行基於攝像裝置4的工件W1的拍攝。第13圖的狀態ST21示出了移動體21、托板P位於初始位置的狀態。移動體21以及托板P(移動體61b)的初始位置是使攝像裝置4位於列的最前頭的工件W1以及下一個工件W2的中間部上方且工件W1以及W2可進入到攝像裝置4的拍攝範圍的位置即可。

在使移動體21以及托板P(移動體61b)位於初始位置後，如狀態ST22所示，利用攝像裝置4對工件W1以及W2進行拍攝。攝像裝置4的拍攝範圍是可供一次移載的工件W(在本例中為兩個工件W)進入的範圍即可，拍攝範圍較窄為佳。這在攝像裝置4的高度、透鏡的視場角的自由度方面是有利的。

第14圖示出了在狀態ST22下拍攝到的圖像IM。在圖像IM中顯示有工件W1以及W2。解析該圖像IM，對取出工件W1以及W2時的移動體21、托板P(移動體61b)的停止位置(初始停止位置)進行設定。此處，假定了如下的情況：圖像IM中的中心位置是中心線C2(工件W1與工件W2之間)的位置。提取工件W1、W2的各輪廓並對其中心位置C3、C4(輪廓圖形的圖心)進行特定。然後，算出中心線C2與中心位置C3的X方向、Y方向上的偏移量。在該圖的例子中，在X方向上特定了-dX1的偏移量，在Y方向上特定了-dY1的偏移量。將該偏移量儲存在儲存區域R3儲存中。另外，算出中心位置C3與中心位置C4的X方向、Y方向上的偏移量。在該圖的例子中，在X方向上特定了+dX2的偏移量，在Y方向上特定了+dY2的偏移量。將該偏移量也儲存在儲存區域R3中。

然後，算出與移載的工件W1、W2的位置相對應的移動體21以及托板P(移動體61b)的停止位置，並將這些算出資料儲存在儲存區域R2中。停止位置是根據儲存在儲存區域R1中的此次的位置資料和儲存在儲存區域R3中的圖像中的工件W的位置資料算出的，分別與工件W1、工件W2中的每一個相對應地設定。在將與移載的工件W1的位置相對應的移動體21的停止位置設為X1時，考慮到中心線C1A、C2的距離D1，由X1=X0+D1-dX1算出。在將托板P(移動體61b)的停止位置設為Y1時，為Y1=Y0±dY1。在將與移載的工件W2的位置相對應的移動體21的停止位置設為X2時，考慮到中心線C1A、C1B的距離D2，由X2=X1+dX2-D2算出。若將托板P(移動體61b)的停止位置設為Y2，則為Y2=Y1±dY2。

接著，轉移到移載工件W1、W2的動作。如第15圖的狀態ST23、狀態ST24所示，使移動體21向X1的位置移動，使托板P向Y1的位置移動(為從當前的位置起±dY1的移動)。對保持機構3A進行驅動，如第16圖的狀態ST25、狀態ST26所示，利用保持機構3A的保持單元30保持工件W1並將工件W1從托板P取出。透過停止位置X1、Y1的設定，使保持機構3A的保持單元30的保持中心與工件W1的中心一致，能夠進行可靠性的高的取出動作。

接著，如第17圖的狀態ST27、狀態ST28所示，使移動體21向X2的位置移動，使托板P(移動體61b)向Y2的位置移動(為從當前的位置起-dY2的移動)。在移動完成後，向儲存區域R1轉存儲存區域R2的資訊。此時，X1、Y1的資訊由於之後不會使用而被丟棄(被覆蓋)，僅向儲存區域R1轉存(儲存)X2、Y2的資訊。對保持機構3B進行驅動，如第17圖的狀態ST29、狀態ST30所示，利用保持機構3B的保持單元30保持工件W2並將工件W2從托板P取出。透過停止位置X2、Y2的設定，使保持機構3B的保持單元30的保持中心與工件W2的中心一致，能夠進行可靠性高的取出動作。

在由該保持機構3B進行的工件W2的取出動作中，利用攝像裝置4對與工件W1、W2相鄰的區域進行拍攝。在本例的情況下，對以從工件W2的中心位置沿X方向僅分開距離D1-D2的位置為中心的預定區域進行拍攝。由此，利用攝像裝置4對下一次移載的工件W3以及W4進行拍攝。對於攝像裝置4的拍攝時間點而言，只要處於移動體21以及托板P的停止期間，可以隨時進行拍攝，但透過與取出動作並行地進行拍攝動作，能夠縮短間隔時間(移載系統1整體的動作處理時間)。

之後，向作為移載目的地的輸送裝置7輸送工件W1以及W2。如第19圖的狀態ST31所示，使移動體21移動到輸送裝置7的上方位置。在本實施方式的情況下，輸送裝置7的上方的移動體21的位置為固定位置。在將工件W在移載目的地呈矩陣狀地排列那樣的情況下，使移動體21與工件W相對應地向預先設定的位置移動。在移動體21停止後，如第19圖的狀態ST32所示，對保持機構3A以及3B進行驅動，使各保持單元30保持的工件W1、W2載置於輸送裝置7的載置位置，並分別解除各保持單元30對工件W1、W2中的每一個的保持。由此，完成工件W1、W2的移載。

與第19圖的狀態ST31、ST32的動作並行地，處理部80進行在第18圖的狀態ST29下拍攝到的工件W3、W4的圖像的解析。解析與參照第14圖進行了說明的方法相同，分別算出偏移量±dX1、±dY1、±dX2、±dY2，並將這些算出資料儲存在儲存區域R3中。

然後，算出與移載的工件W3、W4的位置相對應的移動體21以及托板P(移動體61b)的停止位置，並將這些算出資料儲存在儲存區域R2中。停止位置是根據儲存在儲存區域R1中的此次的位置資料(拍攝時的位置，即X2、Y2)和儲存在儲存區域R3中的圖像中的工件W的位置資料算出的，分別與工件W3、工件W4相對應地設定。在將與工件W3的位置相對應的移動體21的停止位置設為X3時，由X3=X2+D1±dX1算出。在將托板P(移動體61b)的停止位置設為Y3時，為Y3=Y2±dY1。在將與工件W4的位置相對應的移動體21的停止位置設為X4時，由X4=X3±dX2-D2算出。在將托板P(移動體61b)的停止位置設為Y4時，為Y4=Y3±dY2。

之後，轉移到移載工件W3、W4的動作。以後，透過反覆進行同樣的順序，從而依次對工件W進行移載。在本實施方式的情況下，由於能夠利用移動體21的一次往復動作移載多個工件W，所以能夠縮短間隔時間。

在本實施方式中，也能夠應用第10圖中說明的“在拍攝到的圖像中不包含工件W時的移載處理”。此時，有可能存在在拍攝到的圖像中完全不包含工件W的情況和不包含一部分的工件(例如兩個工件中的一個)的情況。對於前者的情況下的控制而言，使其與第10圖的控制相同。另一方面，對於後者的情況下的控制而言，使其僅進行存在的工件W的移載動作，而不進行不存在的工件W的移載動作。

1‧‧‧移載系統

2‧‧‧移動機構

3‧‧‧保持裝置

4‧‧‧攝像裝置

8‧‧‧控制裝置

第1圖是示意性地示出本發明的一實施方式的移載系統的前視圖以及俯視圖。 　　第2圖是第1圖的移載系統的控制裝置的方塊圖。 　　第3圖是第1圖的移載系統的動作說明圖。 　　第4圖是拍攝圖像的說明圖。 　　第5圖是第1圖的移載系統的動作說明圖。 　　第6圖是第1圖的移載系統的動作說明圖。 　　第7圖是拍攝圖像的說明圖。 　　第8圖是第1圖的移載系統的動作說明圖。 　　第9圖是第1圖的移載系統的動作說明圖。 　　第10圖是第1圖的移載系統的動作說明圖。 　　第11圖是另一例的移載系統的俯視圖。 　　第12圖是示意性地示出再一例的移載系統的前視圖以及俯視圖。 　　第13圖是第12圖的移載系統的動作說明圖。 　　第14圖是拍攝圖像的說明圖。 　　第15圖是第12圖的移載系統的動作說明圖。 　　第16圖是第12圖的移載系統的動作說明圖。 　　第17圖是第12圖的移載系統的動作說明圖。 　　第18圖是第12圖的移載系統的動作說明圖。 　　第19圖是第12圖的移載系統的動作說明圖。

Claims (14)

1. 一種移載方法，是使移動體在移載初始位置與移載目的地之間往復，並每次按預定數量向前述移載目的地移載被配置於前述移載初始位置的多個工件的移載方法，其特徵在於，包括：使前述移動體向與前述多個工件中的此次移載的工件的位置相對應的停止位置移動，並利用搭載於該移動體的保持裝置對前述此次移載的工件進行保持並將其取出的步驟；以及使前述移動體向前述移載目的地移動並將前述保持裝置所保持的前述此次移載的工件配置於前述移載目的地的步驟，前述移載方法還包括：在前述移動體位於前述停止位置時利用搭載於前述移動體的攝像裝置對下一次移載的前述工件進行拍攝的攝像步驟；以及基於在前述攝像步驟中拍攝到的圖像對與前述下一次移載的工件的位置相對應的下一次的停止位置進行設定的設定步驟；在前述設定步驟中，基於在前述攝像步驟中拍攝到的圖像、此次的停止位置以及前述保持裝置與前述攝像裝置的距離，對前述下一次的停止位置進行設定。
2. 如請求項1所記載的移載方法，其中，前述移動體構成為在前述移載初始位置與前述移載目的地之間在第一方向上往復，前述攝像裝置相對於前述保持裝置配置在與前述第一方向上的前述移載初始位置側相鄰的位置，前述多個工件在前述移載初始位置配置在可動構件上，前述可動構件能夠在與前述第一方向正交的第二方向上移動，在前述設定步驟中，基於拍攝到的圖像對下一次移載時的前述可動構件的位置進行設定，前述移載方法還包括基於在前述設定步驟中設定的前述可動構件的位置對前述可動構件的位置進行調整的調整步驟。
3. 如請求項1所記載的移載方法，其中，在前述攝像步驟中，在利用前述保持裝置將前述此次移載的工件從前述移載初始位置取出的取出動作中，對前述下一次移載的工件進行拍攝。
4. 如請求項1所記載的移載方法，其中，前述移載方法還具備使前述移動體向預先設定的初始位置移動並利用前述攝像裝置對最初移載的工件進行拍攝的準備步驟，在前述設定步驟中，基於在前述準備步驟中拍攝到的圖像，對與前述最初移載的工件的位置相對應的前述移動體的初始停止位置進行設定。
5. 如請求項1所記載的移載方法，其中，在前述設定步驟中，基於在前述攝像步驟中拍攝到的圖像，提取前述下一次移載的工件的輪廓，並根據所提取的輪廓算出該工件的位置。
6. 如請求項1所記載的移載方法，其中，從前述移載初始位置向前述移載目的地一次移載多個工件，前述保持裝置具備與一次移載的前述多個工件的數量相對應的多個保持單元，在前述設定步驟中，下一次的停止位置針對前述一次移載的多個工件中的每一個進行設定，前述攝像步驟是在前述移動體位於與前述一次移載的多個工件相對應的各停止位置中的一個停止位置時執行的。
7. 如請求項6所記載的移載方法，其中，前述移動體構成為在前述移載初始位置與前述移載目的地之間在第一方向上往復，前述攝像裝置相對於前述保持裝置配置在與前述第一方向上的前述移載初始位置側相鄰的位置，前述一個停止位置是前述各停止位置中距離前述第一方向上的前述移載目的地最遠的位置。
8. 如請求項1所記載的移載方法，其中，前述多個工件在前述移載初始位置沿預定的方向排列，前述移動體的移動方向與前述預定的方向為同一方向，在前述攝像步驟中，對在前述移動方向上與前述此次移載的工件相鄰的區域進行拍攝。
9. 如請求項1之所記載的移載方法，其中，在前述設定步驟中，當在前述攝像步驟中拍攝到的圖像中未拍攝到前述下一次移載的工件時，將從此次的停止位置分開了預定的距離的位置設定為下一次的停止位置，在該下一次的停止位置，執行前述攝像步驟，而不進行基於前述保持裝置的前述工件的取出動作。
10. 一種移載系統，是每次按預定數量向移載目的地移載被配置於移載初始位置的多個工件的移載系統，其特徵在於，具備：移動機構，使移動體在移載初始位置與前述移載目的地之間往復；保持裝置，搭載於前述移動體，並對工件進行保持；攝像裝置，搭載於前述移動體，並對工件進行拍攝；以及控制裝置，對前述移動機構、前述保持裝置以及前述攝像裝置進行控制，前述保持裝置與前述攝像裝置，僅分開預定距離地配置；前述控制裝置，在前述移動體位於與此次移載的工件的位置相對應的此次停止位置時，利用前述攝像裝置對下一次移載的工件進行拍攝，基於拍攝到的圖像、前述預定距離、及前述此次停止位置，對與前述下一次移載的工件的位置相對應的下一次的停止位置進行設定。
11. 如請求項10所記載的移載系統，其中，前述攝像裝置相對於前述保持裝置，與前述移動體的往復移動方向上的前述移載初始位置側相鄰地配置，前述保持裝置的保持中心位置以及前述攝像裝置的攝像中心位置配置在與前述往復移動方向平行的線上。
12. 如請求項10所記載的移載系統，其中，前述控制裝置具備：第一儲存區域，儲存此次的停止位置的位置資料；第二儲存區域，儲存基於由前述攝像裝置拍攝到的圖像，儲存前述下一次移載的工件之前述圖像上的位置資料；以及第三儲存區域，儲存儲存基於儲存於前述第一儲存區域以及前述第二儲存區域的各位置資料算出的下一次的停止位置的位置資料。
13. 如請求項10所記載的移載系統，其中，前述移載系統還具備：可動構件，在前述移載初始位置配置前述多個工件；以及移動機構，使前述可動構件在與前述移動體的往復移動方向正交的方向上移動。
14. 如請求項11所記載的移載系統，其中，前述移動機構具備：第一水平移動機構，使前述移動體在前述移載初始位置與前述移載目的地之間的往復移動方向上移動；以及第二水平移動機構，使前述移動體在與前述往復移動方向正交的水平方向上移動。