JP3927664B2 - 部品搭載装置及びその方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品、光学部品、機械部品などの部品を回路基板などの部品を搭載すべき部材に搭載する部品搭載装置及びその方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、電子部品搭載装置では搭載精度向上の為、画像認識光学系により電子部品及び回路基板の位置認識を行った後に電子部品を回路基板に搭載している。そして、環境の温度変化により生じた画像認識光学系等のひずみによる搭載位置ずれを押さえるため画像認識光学系のキャリブレーション動作を実施している。
以下図面を参照しながら、上述した従来の電子部品搭載装置の一例について説明する。図5は電子部品搭載装置の斜視図であり、図6は画像認識光学系のキャリブレーション用ステージの斜視図である。
【0003】
図5において、1は電子部品で回路基板2に搭載されている。3は収納マガジンで上記回路基板2に搭載される前の電子部品1が複数個収納されたトレイプレート4がセットされている。5はリフターで収納マガジン3の昇降動作を行う。6は引出し部でY方向に移動可能かつトレイプレート4をクランプする機能を備え、トレイプレート4の引出し動作を行う。7は反転ヘッドで昇降機能を有し、トレイプレート4上の電子部品1を真空吸着によりピックアップすることが可能である。また、反転ヘッド7はX方向に移動する機能及び、A方向に180度回転する機能を有している。8は認識カメラであり、トレイプレート4上の電子部品1の位置確認を行う機能を有しており、反転ヘッド7と同時にX方向に移動する。9はボンディングヘッドでX方向に移動する機能及び、昇降する機能を有しており、反転ヘッド7に吸着保持された電子部品1を真空吸着によりピックアップした後に回路基板2に搭載することが可能である。
【0004】
10はボンディングステージで回路基板2を吸着保持している。そして、上記ボンディングステージ10はスライドベース11上に固定されている。上記スライドベース11はY方向に移動可能な機能を有している。12、13は搬送アームで、先端に吸着パッド14を備え、昇降する機能及びX方向に移動する機能を有している。図中、搬送アーム13の先端部は図示を省略しているが、搬送アーム12と同様の構成である。搬送アーム12は、ローダーコンベヤ15により送られてきた回路基板2を吸着搬送しボンディングステージ10に搭載可能で、また搬送アーム13はボンディングステージ10上の回路基板2をアンローダーコンベヤ16に移載可能である。
17は画像認識光学系であり、視野切り替えにより画像認識光学系17の下方に位置する回路基板2及び画像認識光学系17の上方に位置する電子部品1の位置認識が可能である。また、画像認識光学系17はX,Y両方向に移動可能な構成になっている。18はキャリブレーションステージであり、スライドベース11上に搭載されている。
【0005】
図6において、キャリブレーションステージ18の上面には光学系のキャリブレーション用のガラス製の治具19が吸着保持されており、また治具19の中央部には画像認識用の印20が記されている。
以上のように構成された電子部品搭載装置について、以下にその動作について図8を基に説明する。
【0006】
初めに、(1)電子部品1の供給動作(図8のステップS21)を行う。以降その動作の詳細について記す。リフター5がトレイプレート4の引出しのため、所定の高さになるよう昇降動作を行う。次に、引出し部6により収納マガジン3にセットされているトレイプレート4をクランプし引き出す。次に、認識カメラ8によりトレイプレート4上の電子部品1の位置確認を行う。次に、上記位置確認結果に基づき反転ヘッド7により電子部品1がピックアップ可能になるよう引出し部6及び反転ヘッド7が移動した後、反転ヘッド7が下降し電子部品1のピックアップを行う。次に、反転ヘッド7はA方向に180度回転するとともにボンディングヘッド9に電子部品1を受け渡し可能な位置までX方向に移動する。一方、上記反転ヘッド7により電子部品1を供給する一連の動作に平行して(2)回路基板2の供給(図8のステップS22)、(3)光学系キャリブレーション(図8のステップS23)、(4)回路基板2の位置認識(図8のステップS24)を順次行う。
【0007】
初めに、(2)回路基板2の供給動作(図8のステップS22)について説明する。まずローダーコンベヤ15により装置の右側より回路基板2を搬送アーム12によりピックアップ可能な位置まで搬送する。次に、搬送アーム12が回路基板2のピックアップのためX方向に移動した後、下降し吸着パッド14により回路基板2を吸着保持しピックアップする。次に、搬送アーム12はX方向に移動し、回路基板2をボンディングステージ10に搭載する。また、ボンディングステージ10上に電子部品1の搭載が完了した回路基板2が残っていた場合は、搬送アーム13を用いて上記回路基板2の供給動作と同期して回路基板2をアンローダーコンベヤ16に搬出する動作を行う。この間、スライドベース11はY方向の移動軸上の原点位置に位置している。
【0008】
次に、(3)光学系のキャリブレーション動作(図8のステップS23)について説明する。まず、画像認識光学系17によりキャリブレーションステージ18上の治具19の印が認識可能な位置まで画像認識光学系17及びスライドベース11が移動する。このときのスライドベース11の位置は、ボンディングヘッド9でキャリブレーションステージ18に搭載された治具19がピックアップ可能な位置でもある。このとき、スライドベース11はY方向の移動軸上の原点位置より外れる。次に、画像認識光学系17の視野が下方側に切り替わりキャリブレーションステージ18に搭載された治具19の印20の位置認識を行う。次に、画像認識光学系17が後方に待避した後ボンディングヘッド9が下降し治具19のピックアップを行う。次に、画像認識光学系17の視野が上方側に切り替わり、画像認識光学系17が手前側に移動し、再度、印20の位置認識を行う。治具19はガラス製で光を透過可能であるので、同一の印20をそれぞれの視野で認識可能である。次に、画像認識光学系17が後方に待避した後、ボンディングヘッド9が下降し、治具19をキャリブレーションステージ18に搭載する。そして、上記それぞれの認識結果をもとに画像認識光学系の視野間のオフセット量を求めるが、図7を用いてその詳細な説明を行う。
【0009】
図7は画像認識光学系17に撮像された治具19上の印20の位置を表すものであるが、21は初めに下方側の視野で印20を画像認識したときの印の位置であり、22は上方側の視野で印20を画像認識したときの印の位置である。このときの印21と印22間の距離、X1及びY1が画像認識光学系17の下方側の視野と上方側の視野のオフセット量(光軸のずれ量)を表しているが、このオフセット量は環境の温度変化の影響による画像認識光学系等のひずみの発生により微妙に変化し、設備に記憶されたオフセット量の補正がなければ変化分の搭載位置ずれが発生する。そこで、搭載位置ずれを防ぐためにキャリブレーション動作により、設備に記憶されている視野のオフセット量を更新する。
【0010】
次に、(4)回路基板2の位置認識動作(図8のステップS24)について説明する。まず、画像認識光学系17によりスライドベース11に搭載されたボンディングステージ10上の回路基板2の位置確認が可能となるよう、スライドベース11及び画像認識光学系17が移動する。ここで、回路基板2には位置確認用の特徴点が記してある。次に、画像認識光学系17の視野が下方側に切り替わり、ボンディングステージ10に搭載された回路基板2の位置認識を行う。
【0011】
(1)〜(4)の動作すなわちステップS21〜ステップS24の動作完了後、(5)ボンディング動作(図8のステップS25)を行う。以降その動作について記す。まず、ボンディングヘッド9はX方向に移動し、反転ヘッド7に吸着されている電子部品1のピックアップを行う。次に、ボンディングヘッド9は吸着した電子部品1の位置確認を画像認識光学系17により行うことが可能な位置までX方向に移動する。併せて画像認識光学系17も電子部品1の位置確認のため移動する。次に、画像認識光学系17の視野が上方に切り替わり、画像認識光学系17により電子部品1の位置認識を行う。そして、電子部品1の位置認識結果及び、(4)の回路基板2の位置認識動作における回路基板2の位置認識結果を基にボンディングヘッド9及びスライドベース11の位置補正を行い、ボンディングヘッド9の下降動作により電子部品1を回路基板2上に搭載する。
上記一連の動作をフローチャートにまとめると図8のようになる。場合によっては図9のように回路基板供給動作(ステップS22)と光学系キャリブレーション動作(ステップS23)の順序が入れ替わるときもある。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の様な構成では、回路基板の供給動作(ステップS22)と光学系キャリブレーション動作(ステップS23)をこの順に又はその逆の順に順次行うため、光学系キャリブレーション動作を行うことにより装置の搭載タクトが延長されるという問題が生じていた。
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、画像認識光学系のキャリブレーション動作を行うことによる搭載タクトの延長を低減させることができる部品搭載装置及びその方法を提供するものである。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、本発明は以下のように構成している。
本発明の第1態様によれば、部品を吸着・搬送して回路基板に搭載する部品吸着搬送装置と、
上記回路基板を保持する回路基板保持装置と、
上記部品と上記回路基板のそれぞれの位置認識を視野切り替えにより別々の視野で行う画像認識光学系と、
上記画像認識光学系で認識された上記部品位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置と上記回路基板位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置との間での上記2つの視野での光軸のずれ量を求め、求めた結果に基づきキャリブレーション用光軸ずれ量を求め、求めた光軸ずれ量に基づき上記回路基板に対する上記部品の搭載位置を補正した上で部品搭載を行うように制御する制御部とを備え、
上記制御部は、上記画像認識光学系のキャリブレーション動作を上記回路基板保持装置に対する上記回路基板の保持動作中に行うように制御するとともに、
上記画像認識光学系のキャリブレーション用の光が透過可能な治具を載置し、かつ、上記回路基板の供給時に、上記画像認識光学系のキャリブレーション用の上記治具を上記画像認識光学系により画像認識可能な位置に位置するように移動するキャリブレーションステージをさらに備え、上記キャリブレーションステージに載置された上記治具の印を上記画像認識光学系で位置認識を行うとともに、上記部品吸着搬送装置により上記キャリブレーションステージ上の上記治具を吸着したときの上記治具の印と同一の印を上記画像認識光学系の上記視野とは異なる視野で位置認識することにより上記部品の搭載位置ずれを防ぐための、キャリブレーション動作を行う部品搭載装置を提供する。
【0015】
本発明の第2態様によれば、さらに上記キャリブレーションステージ(40)は、上記回路基板の供給時に移動して、上記画像認識光学系キャリブレーション用の上記治具(41)を上記部品吸着搬送装置により吸着保持可能な位置に、位置させることを特徴とする第1態様に記載の部品搭載装置を提供する。
【0016】
本発明の第3態様によれば、上記制御部は、回路基板搬送装置の移動中には上記画像認識光学系のキャリブレーションのための画像認識を行わないように制御する第1又は2態様に記載の部品搭載装置を提供する。
【0017】
本発明の第4態様によれば、上記制御部は、
回路基板搬送装置による上記回路基板のピックアップを行うと同時に上記画像認識光学系によるキャリブレーションのための上記キャリブレーションステージ上の上記治具の画像認識を行わせ、
上記両動作の完了後、上記回路基板搬送装置を上記回路基板保持装置側に移動させるとともに、上記部品吸着搬送装置により上記治具をピックアップさせ、
その後、上記回路基板搬送装置に保持している上記回路基板を上記回路基板保持装置に搭載すると同時に上記画像認識光学系によるキャリブレーションのための上記部品保持装置で保持された上記治具の画像認識を行うように制御するようにした第1態様に記載の部品搭載装置を提供する。
【0018】
本発明の第5態様によれば、回路基板を回路基板保持装置に保持させると同時に、部品吸着搬送装置で吸着されている部品の部品位置認識のための画像認識光学系の視野の光軸位置認識を上記画像認識光学系の1つの視野によりキャリブレーション用の光が透過可能な治具の印を上記画像認識光学系で位置認識して行い、
上記回路基板保持装置で保持された上記回路基板位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置認識を視野切り替えにより上記視野とは異なる上記画像認識光学系の視野により上記治具の同一の印をそれぞれの視野で位置認識することにより行い、
上記画像認識光学系で認識された上記部品位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置と上記回路基板位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置との間での上記2つの視野での光軸のずれ量を求め、求めた結果に基づきキャリブレーション用光軸ずれ量を求め、求めた光軸ずれ量に基づき上記回路基板に対する上記部品の搭載位置を補正した上で部品搭載を行うようにしたことを特徴とする部品搭載方法を提供する。
【0019】
本発明の第6態様によれば、上記画像認識光学系のキャリブレーション用の治具を載置し、かつ、上記回路基板の供給時に、上記画像認識光学系のキャリブレーション用の上記治具を上記画像認識光学系により画像認識可能な位置に位置するように移動するキャリブレーションステージをさらに備える第5態様に記載の部品搭載方法を提供する。
【0020】
本発明の第7態様によれば、さらに上記キャリブレーションステージ(40)は、上記回路基板の供給時に移動して、上記画像認識光学系キャリブレーション用の上記治具(41)を上記部品吸着搬送装置により吸着保持可能な位置に、位置させることを特徴とする第5態様に記載の部品搭載方法を提供する。
【0021】
本発明の第8態様によれば、上記回路基板搬送装置の移動中には上記画像認識光学系のキャリブレーションのための画像認識を行わないようにする第5態様に記載の部品搭載方法を提供する。
【0022】
本発明の第9態様によれば、 上記回路基板搬送装置による上記回路基板のピックアップを行うと同時に上記画像認識光学系のキャリブレーション用治具の画像認識を行わせ、
上記両動作の完了後、上記回路基板搬送装置を上記回路基板保持装置側に移動させるとともに、上記部品吸着搬送装置により上記治具をピックアップさせ、
その後、上記回路基板搬送装置に保持している上記回路基板を上記回路基板保持装置に搭載すると同時に上記部品保持装置で保持された上記治具の画像認識を行うようにした第5態様に記載の部品搭載方法を提供する。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態の部品搭載装置及び方法について図面を参照しながら説明する。
図1は上記部品搭載装置の一例としての電子部品搭載装置の斜視図であり、図2は上記電子部品搭載装置に備えられた画像認識光学系のキャリブレーション用ステージの斜視図である。
図1において、23は部品の一例としての電子部品であり、部品が搭載されるべき部材の一例としての回路基板24に搭載されている。25は収納マガジンであり、上記回路基板24に搭載される前の電子部品23が複数個収納されたトレイプレート26が複数枚セットされている。27はリフターであり、収納マガジン25の昇降動作を行う。28は引出し部であり、Y方向に進退移動可能かつトレイプレート26をクランプする機能を備え、収納マガジン25に対するトレイプレート26の引出し動作を行う。29は反転ヘッドで昇降機能を有し、トレイプレート26上の電子部品23を真空吸着によりピックアップすることが可能である。また、反転ヘッド29は、Y方向と直交するX方向に移動する機能及びA方向に180度回転する機能を有している。30は認識カメラであり、トレイプレート26上の電子部品23の位置確認を行う機能を有しており、反転ヘッド29と同時にX方向に移動する。31は部品保持搬送装置の一例としてのボンディングヘッドであり、X方向に移動する機能、及びX方向及びY方向に直交する上下方向沿いに昇降する機能を有しており、反転ヘッド29に吸着保持された電子部品23を真空吸着により反転ヘッド29からピックアップした後に回路基板24に搭載することが可能である。
【0024】
32は回路基板保持装置の一例としてのボンディングステージで回路基板24を吸着保持している。そして、上記ボンディングステージ32はスライドベース33上に固定されている。上記スライドベース33は、図12に示すサーボモータ140によりボールネジ140aを回転駆動させて案内部材141,141の案内により、Y方向に移動可能な機能を有している。34、35はそれぞれ回路基板搬送装置の一例としての搬送アームであり、各搬送アーム34,35の先端に4個の吸着パッド36を備え、昇降する機能及びX方向に移動する機能を有している。図中、搬送アーム35の先端部は図示を省略しているが、搬送アーム34と同様の構成である。搬送アーム34は一対のローダーコンベヤ37により送られてきた回路基板24を4個の吸着パッド36で吸着搬送してボンディングステージ32に搭載可能で、また搬送アーム35はボンディングステージ32上の回路基板24を4個の吸着パッドで一対のアンローダーコンベヤ38に移載可能である。
【0025】
39は画像認識光学系であり、視野切り替えにより画像認識光学系39の下方に位置する回路基板24及び画像認識光学系39の上方に位置する電子部品23の位置認識が可能である。また、画像認識光学系39は、図13に示すX方向移動用モータ160の回転によりボールネジ161を回転させるとともに図13では下方に隠れているY方向移動用モータの回転によりボールネジ171を回転させてX,Y両方向にそれぞれ移動可能な構成になっている。40はキャリブレーションステージであり、スライドベース33上に搭載されている。キャリブレーションステージ40は、回路基板供給時に、スライドベース33のY方向の移動により一体的に移動させられて、画像認識光学系キャリブレーション用の治具41を画像認識光学系39により画像認識可能な位置に位置させ、かつ、回路基板供給時に、スライドベース33のY方向の移動により一体的に移動させられて、ボンディングヘッド31により画像認識光学系39のキャリブレーション用の治具41をピックアップ可能な位置に位置させるようにしている。
【0026】
図2において、キャリブレーションステージ40の上面には画像認識光学系39のキャリブレーション用のガラス製の治具41が吸着保持されており、また治具41の中央部には画像認識用の印42が記されている。
上記電子部品搭載装置の種々の動作は制御部200により制御されている。この制御部200は、図11に示すように、一連の制御シーケンスに基づき動作指令、演算指令などを出力し、また、メモリ110に対してデータを出し入れするメインコントローラ101を備える。メインコントローラ101には、上記動作指令などを出力するとともに各種信号を受け入れるため、搬送アーム34,35、ボンディングステージ32、ボンディングヘッド31、スライドベース33、キャリブレーションステージ40、ローダー・アンローダーコンベヤ37,38、画像認識光学系39、反転ヘッド29、引出し部28、リフター27などの各機構の駆動装置などが連結されてそれぞれ動作制御されるようにしている。具体的には、メインコントローラ101には、搬送アーム34,35の昇降及びX方向駆動装置・各アーム34,35の吸着パッド36用の真空吸引装置、ボンディングステージ32による回路基板24の吸着用真空吸引装置、スライドベース33のY方向移動用モータ、画像認識光学系39のX方向移動用のモータ・Y方向移動用のモータ・上下の視野切換のためのシャッター駆動装置、各種データを記憶するメモリ110、キャリブレーション用治具41の印42を画像認識光学系39により画像データとして取り込みメモリ110に記憶させる画像認識部107、画像認識部107で取り込まれメモリ110に記憶された画像を処理する画像処理部109、画像処理部109で画像処理したのち上下視野での光軸のずれ量を演算して演算結果をメモリ110に記憶する演算部111、ボンディングヘッド31のX方向移動用モータ及び昇降駆動用モータ・部品吸着用ノズルの吸着用真空吸着装置、キャリブレーションステージ40の吸着用真空吸引装置などが接続されている。なお、他の駆動装置は図示を省略する。
以上のように構成された電子部品搭載装置について、以下にその動作について図4を基に説明する。以下の動作はメインコントローラ101の制御の下に行われる。
【0027】
初めに、(11)電子部品23の供給動作(図4のステップS1)を行う。以降その動作の詳細について記す。リフター27がトレイプレート26の引出しのため、所定の高さになるよう昇降動作を行う。次に、引出し部28により収納マガジン25にセットされているトレイプレート26をクランプして引き出す。次に、認識カメラ30によりトレイプレート26上の電子部品23の位置確認を行う。次に、上記位置確認結果に基づき、反転ヘッド29により電子部品23がピックアップ可能になるよう引出し部28及び反転ヘッド29が移動した後、反転ヘッド29が下降し電子部品23のピックアップを行う。次に、反転ヘッド29はA方向に180度回転するとともにボンディングヘッド31に電子部品23を受け渡し可能な位置までX方向に移動する。
【0028】
一方、上記反転ヘッド29により電子部品23を供給する一連の動作に並行して、(12)回路基板24の供給動作(図4のステップS2)、(13)画像認識光学系39のキャリブレーション動作(図4のステップS3)、(14)回路基板24の位置認識動作(図4のステップS4)を行うが、(12)回路基板24の供給動作(ステップS2)と(13)画像認識光学系39のキャリブレーション動作(ステップS3)とは同時に行い、両方の動作が完了した後、(14)回路基板24の位置認識動作(ステップS4)を行う。
【0029】
初めに、(12)回路基板24の供給動作(ステップS2)について説明する。まず、一対のローダーコンベヤ37により図1の電子部品搭載装置の右側より回路基板24を搬送アーム34によりピックアップ可能な位置まで搬送する。次に、搬送アーム34が回路基板24のピックアップのためX方向に移動した後、下降して4個の吸着パッド36により回路基板24を吸着保持しピックアップする。次に、搬送アーム34はX方向に移動し、吸着パッド36で吸着保持している回路基板24をボンディングステージ32に搭載する。また、ボンディングステージ32上に電子部品23の搭載が完了した回路基板24が残っていた場合は、搬送アーム35を用いて上記回路基板24の供給動作と同期して回路基板24を一対のアンローダーコンベヤ38に搬出する動作を行う。この間、スライドベース33はサーボモータ140で駆動されるボールネジ140aのY方向の移動軸上の原点位置に位置している。
【0030】
次に、(13)画像認識光学系39のキャリブレーション動作(ステップS3)について説明する。まず、スライドベース33に搭載されたキャリブレーションステージ40上の治具41の印42が画像認識光学系39により認識可能となるように、画像認識光学系39がX方向及びY方向又はいずれかの方向に移動する。このとき、スライドベース33は移動する必要がなく、Y方向の移動軸上の原点位置に位置している。次に、画像認識光学系39の視野が下方側に切り替わり、キャリブレーションステージ40に搭載された治具41の印42の位置認識を行い、認識された画像はメモリ110に記憶され、この画像を基に画像処理部107で印42の位置が算出されてメモリ110に記憶される。次に、画像認識光学系39が後方(図1において斜め右上方向)に待避した後、ボンディングヘッド31が下降して吸着による治具41のピックアップを行う。次に、画像認識光学系39の視野が上方側に切り替わり、画像認識光学系39が手前側(図1において斜め左下方向)に移動し、再度、治具41の印42の位置認識を行う。治具41はガラス製で光を透過可能であるので、同一の印42をそれぞれの視野で認識可能である。よって、ボンディングヘッド31で保持された治具41の印42の位置認識を行い、認識された画像はメモリ110に記憶され、この画像を基に画像処理部107で印42の位置が算出されてメモリ110に記憶される。次に、画像認識光学系39が後方に待避した後、ボンディングヘッド31が下降して治具41をキャリブレーションステージ40に搭載する。そして、上記メモリ110に記憶されたそれぞれの認識結果をもとに、演算部111で画像認識光学系39の視野間の光軸のずれ量(オフセット量)を求めるが、図3を用いてその詳細説明を行う。
【0031】
図3は、画像認識光学系39に撮像された治具41上の印42の位置を表すものであるが、43は初めに下方側の視野で印42を画像認識したときの印の位置であり、44は上方側の視野で印42を画像認識したときの印の位置である。このときの印43と印44間の距離であるX2及びY2が画像認識光学系39の下方側の視野と上方側の視野の光軸のずれ量(オフセット量)を表しているが、この光軸のずれ量は上記電子部品搭載装置の周囲の環境の温度変化の影響による画像認識光学系39等のひずみの発生により微妙に変化し、電子部品搭載装置のメモリ110に記憶された光軸のずれ量の補正がなければ、変化分の搭載位置ずれが発生する。そこで、搭載位置ずれを防ぐために、キャリブレーション動作により、電子部品搭載装置のメモリ110に記憶されている視野の光軸のずれ量を更新する。
【0032】
(12)回路基板24の供給動作(ステップS2)、(13)画像認識光学系39のキャリブレーション動作(ステップS3)とも、スライドベース33は移動する必要がなく、両方ともにスライドベース33がY方向の移動軸上の原点位置にて実施可能であるので、(12)回路基板24の供給動作(ステップS2)、(13)画像認識光学系39のキャリブレーション動作(ステップS3)は同時に実施可能である。
しかしながら、搬送アーム34,35がX方向に移動する際、搬送アーム34,35の加減速により電子部品搭載装置のベース99に力が加わり、電子部品搭載装置全体に振動が発生する。このとき、電子部品搭載装置全体の振動によりボンディングヘッド31やキャリブレーションステージ40も振動し、このタイミングで治具41の印42の画像認識を行うと映像がぶれて画像認識の精度が低下し、下方側の視野と上方側の視野の光軸のずれ量の計測の精度が低下するという問題がある。そこで、本実施形態では、制御部200の動作制御により、キャリブレーション動作の下方側の視野における治具41の印42の画像認識が完了してから、搬送アーム34,35がX方向に移動を開始し、搬送アーム34,35のX方向の移動が完了してから上方側の視野における治具41の印42の画像認識を行うようにしている。なお、各動作の完了は、一例として、その動作の完了時に当該装置からメインコントローラ101に対して完了信号を出力しメインコントローラ101が当該完了信号を受け取ることにより確認することができ、完了確認後、次の駆動装置を駆動する信号をメインコントローラ101から当該駆動装置に出力すればよい。このような動作を示すフローチャートを図10に示す。すなわち、まず、ステップS50で搬送アーム34及び35又は34による回路基板24のピックアップを行うと同時にステップS53で下方側の視野における治具41の印42の画像認識を行う。次いで、ステップS51で搬送アームのX方向の移動を行う一方、ステップS54でボンディングヘッド31による治具41のピックアップを行う。このステップS51とステップS54の動作は必ずしも同時的に行う必要はないが、搭載タクトの短縮化をより一層は図るためには好ましい。次いで、ステップS52で搬送アーム34による回路基板24のボンディングステージ32上への搭載を行うと同時に、ステップS55で上方側の視野における治具41の印42の画像認識を行う。尚、図10において、ステップS53とS50の両者の下方の右から左への横矢印は、ステップS50の動作とステップS53の動作の両者が完了したのち、ステップS51の動作を行うことを意味している。また、図10において、ステップS51とS54の両者の下方の左から右への横の矢印は、ステップS51の動作とステップS54の動作の両者が完了したのち、ステップS55の動作を行うことを意味している。
【0033】
また、その動作は以下の▲1▼、▲2▼のいずれかであってもよい。▲1▼キャリブレーション動作の下方側、上方側の両方の視野における治具41の印42の画像認識が完了してから搬送アーム34がX方向に移動を開始する。▲2▼搬送アーム34がX方向の移動を完了してから下方側の視野における治具41の印42の画像認識を開始する。なお、各動作の完了は、一例として、その動作の完了時に当該装置からメインコントローラ101に対して完了信号を出力しメインコントローラ101が当該完了信号を受け取ることにより確認することができ、完了確認後、次の駆動装置を駆動する信号をメインコントローラ101から当該駆動装置に出力すればよい。
【0034】
次に、(14)回路基板24の位置認識動作(図4のステップS4)について説明する。まず、画像認識光学系39によりスライドベース33に搭載されたボンディングステージ32上の回路基板24の位置確認が可能となるよう、スライドベース33及び画像認識光学系39が移動する。ここで、回路基板24には位置確認用の特徴点が記してある。次に、画像認識光学系39の視野が下方側に切り替わり、ボンディングステージ32に搭載された回路基板24の位置認識を行う。
(11)〜(14)の動作すなわちステップS1〜ステップS4の動作完了後、(15)ボンディング動作(図4のステップS5)を行う。以降その動作について記す。まず、ボンディングヘッド31はX方向に移動し反転ヘッド29に吸着されている電子部品23のピックアップを行う。次に、ボンディングヘッド31は吸着した電子部品23の位置確認を画像認識光学系39により行うことが可能な位置までX方向に移動する。併せて画像認識光学系39も電子部品23の位置確認のため移動する。次に、画像認識光学系39の視野が上方に切り替わり、画像認識光学系39により電子部品23の位置認識を行う。そして、電子部品23の位置認識結果及び、(14)の回路基板24の位置認識動作(ステップS4)における回路基板24の位置認識結果を基に、ボンディングヘッド31及びスライドベース33の位置補正を行い、ボンディングヘッド31の下降動作により電子部品23を回路基板24上に搭載する。
【0035】
以上のように本実施形態によれば、回路基板供給時に、回路基板24の搬入及び搬出動作の妨げとならない領域である、スライドベース33の電子部品搭載装置の奥側の端縁にキャリブレーションステージ40が位置するようにスライドベース33を原点位置に位置させるようにしている。従って、画像認識光学系39のキャリブレーション動作を回路基板入替え中に行うことが可能となり、光学系キャリブレーション動作を行うことによる搭載タクトの延長を無くすか、もしくは搭載タクトの延長を抑えることができる。
【0036】
【発明の効果】
以上のように本発明は、回路基板保持装置で回路基板を保持するとき、例えば、回路基板の搬入搬出領域外の領域であって画像認識光学系キャリブレーション用の治具を画像認識光学系により画像認識可能な位置に上記治具を載置するキャリブレーションステージを配置する等することにより、画像認識光学系によるキャリブレーションのための位置認識を行うようにしたので、画像認識光学系のキャリブレーション動作を回路基板入替え中に行うことが可能となり、画像認識光学系のキャリブレーション動作を行うことによる搭載タクトの延長を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施形態の電子部品搭載装置の全体構成を示す斜視図である。
【図2】 上記電子部品搭載装置に備えられたキャリブレーションステージの斜視図である。
【図3】 上記電子部品搭載装置に備えられた画像認識光学系に撮像された映像を表す図である。
【図4】 上記電子部品搭載装置の動作を示すフローチャートである。
【図5】 従来の電子部品搭載装置の全体構成を示す斜視図である。
【図6】 従来の電子部品搭載装置のキャリブレーションステージの斜視図である。
【図7】 従来の電子部品搭載装置の画像認識光学系に撮像された映像を表す図である。
【図8】 従来の電子部品搭載装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図9】 従来の電子部品搭載装置の動作の別の例を示すフローチャートである。
【図10】 本発明の上記実施形態の電子部品搭載装置の動作のうち回路基板の供給動作と画像認識光学系のキャリブレーション動作を示すフローチャートである。
【図11】 本発明の上記実施形態の電子部品搭載装置の制御部のブロック図である。
【図12】 本発明の上記実施形態の電子部品搭載装置のスライドベースの移動装置を示す斜視図である。
【図13】 本発明の上記実施形態の電子部品搭載装置の画像認識光学系の移動装置を示す斜視図である。
【符号の説明】
23…電子部品、
24…回路基板、
25…収納マガジン、
26…トレイプレート、
27…リフター、
28…引出し部、
29…反転ヘッド、
30…認識カメラ、
31…ボンディングヘッド、
32…ボンディングステージ、
33…スライドベース、
34,35…搬送アーム、
36…吸着パッド、
37…ローダーコンベヤ、
38…アンローダーコンベヤ、
39…画像認識光学系、
40…キャリブレーションステージ、
41…治具、
42…印、
101…画像認識部、
107…画像認識部、
109…画像処理部、
111…演算部、
110…メモリ、
140…サーボモータ、
140a,161,171…ボールネジ、
141…案内部材、
160…モータ、
200…制御部。
Claims (9)
- 部品(23)を吸着・搬送して回路基板(24)に搭載する部品吸着搬送装置(31)と、
上記回路基板を保持する回路基板保持装置(32)と、
上記部品と上記回路基板のそれぞれの位置認識を視野切り替えにより別々の視野で行う画像認識光学系(39)と、
上記画像認識光学系で認識された上記部品位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置と上記回路基板位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置との間での上記2つの視野での光軸のずれ量を求め、求めた結果に基づきキャリブレーション用光軸ずれ量を求め、求めた光軸ずれ量に基づき上記回路基板に対する上記部品の搭載位置を補正した上で部品搭載を行うように制御する制御部(200)とを備え、
上記制御部は、上記画像認識光学系のキャリブレーション動作を上記回路基板保持装置に対する上記回路基板の保持動作中に行うように制御するとともに、
上記画像認識光学系(39)のキャリブレーション用の光が透過可能な治具(41)を載置し、かつ、上記回路基板の供給時に、上記画像認識光学系のキャリブレーション用の上記治具(41)を上記画像認識光学系により画像認識可能な位置に位置するように移動するキャリブレーションステージ(40)をさらに備え、上記キャリブレーションステージに載置された上記治具の印を上記画像認識光学系で位置認識を行うとともに、上記部品吸着搬送装置により上記キャリブレーションステージ上の上記治具を吸着したときの上記治具の印と同一の印を上記画像認識光学系の上記視野とは異なる視野で位置認識することにより上記部品の搭載位置ずれを防ぐための、キャリブレーション動作を行う部品搭載装置。 - さらに上記キャリブレーションステージ(40)は、上記回路基板の供給時に移動して、上記画像認識光学系キャリブレーション用の上記治具(41)を上記部品吸着搬送装置により吸着保持可能な位置に、位置させることを特徴とする請求項1に記載の部品搭載装置。
- 上記制御部は、回路基板搬送装置(34,35)の移動中には上記画像認識光学系のキャリブレーションのための画像認識を行わないように制御する請求項1又は2に記載の部品搭載装置。
- 上記制御部は、
回路基板搬送装置による上記回路基板のピックアップを行う(S50)と同時に上記画像認識光学系によるキャリブレーションのための上記キャリブレーションステージ上の上記治具の画像認識を行わせ(S53)、
上記両動作の完了後、上記回路基板搬送装置を上記回路基板保持装置側に移動させる(S51)とともに、上記部品吸着搬送装置により上記治具をピックアップさせ(S54)、
その後、上記回路基板搬送装置に保持している上記回路基板を上記回路基板保持装置に搭載する(S52)と同時に上記画像認識光学系によるキャリブレーションのための上記部品保持装置で保持された上記治具の画像認識を行う(S55)ように制御するようにした請求項1に記載の部品搭載装置。 - 回路基板を回路基板保持装置(32)に保持させると同時に、部品吸着搬送装置で吸着されている部品の部品位置認識のための画像認識光学系(39)の視野の光軸位置認識を上記画像認識光学系(39)の1つの視野によりキャリブレーション用の光が透過可能な治具(41)の印を上記画像認識光学系で位置認識して行い、
上記回路基板保持装置で保持された上記回路基板位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置認識を視野切り替えにより上記視野とは異なる上記画像認識光学系(39)の視野により上記治具の同一の印をそれぞれの視野で位置認識することにより行い、
上記画像認識光学系で認識された上記部品位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置と上記回路基板位置認識のための上記画像認識光学系の視野の光軸位置との間での上記2つの視野での光軸のずれ量を求め、求めた結果に基づきキャリブレーション用 光軸ずれ量を求め、求めた光軸ずれ量に基づき上記回路基板に対する上記部品の搭載位置を補正した上で部品搭載を行うようにしたことを特徴とする部品搭載方法。 - 上記画像認識光学系のキャリブレーション用の治具(41)を載置し、かつ、上記回路基板の供給時に、上記画像認識光学系のキャリブレーション用の上記治具(41)を上記画像認識光学系により画像認識可能な位置に位置するように移動するキャリブレーションステージ(40)をさらに備える請求項5に記載の部品搭載方法。
- さらに上記キャリブレーションステージ(40)は、上記回路基板の供給時に移動して、上記画像認識光学系キャリブレーション用の上記治具(41)を上記部品吸着搬送装置により吸着保持可能な位置に、位置させることを特徴とする請求項5に記載の部品搭載方法。
- 上記回路基板搬送装置(34,35)の移動中には上記画像認識光学系のキャリブレーションのための画像認識を行わないようにする請求項5に記載の部品搭載方法。
- 上記回路基板搬送装置による上記回路基板のピックアップを行う(S50)と同時に上記画像認識光学系のキャリブレーション用治具(41)の画像認識を行わせ(S53)、
上記両動作の完了後、上記回路基板搬送装置を上記回路基板保持装置側に移動させる(S51)とともに、上記部品吸着搬送装置により上記治具をピックアップさせ(S54)、
その後、上記回路基板搬送装置に保持している上記回路基板を上記回路基板保持装置に搭載する(S52)と同時に上記部品保持装置で保持された上記治具の画像認識を行う(S55)ようにした請求項5に記載の部品搭載方法。
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