CN111960102A - 搬运装置及电子产品零部件检测系统 - Google Patents

搬运装置及电子产品零部件检测系统 Download PDF

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CN111960102A CN202010885585.5A CN202010885585A CN111960102A CN 111960102 A CN111960102 A CN 111960102A CN 202010885585 A CN202010885585 A CN 202010885585A CN 111960102 A CN111960102 A CN 111960102A
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张振华
曹葵康
贾帅帅
杨雨柔
周明
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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
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    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
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    • G06K7/10821—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices
    • G06K7/10861—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices sensing of data fields affixed to objects or articles, e.g. coded labels

Abstract

本发明提供一种搬运装置及电子产品零部件检测系统，其中，搬运装置包括：吸附组件，用于吸附待检测产品，所述待检测产品贴附有识别码；机械臂组件，所述机械臂组件包括转动臂组、连接所述转动臂组的升降轴、及连接所述升降轴的末端转动轴，所述吸附组件连接在所述末端转动轴的远离所述升降轴的一端；扫码组件，所述扫码组件连接所述吸附组件，用于对所述识别码进行扫码；控制器，所述控制器连接所述吸附组件和所述扫码组件，用于根据所述吸附组件是否吸附有待检测产品，控制所述扫码组件进行扫码。根据本发明的搬运装置，能够同步进行待检测产品的搬运和扫码，效率高、稳定性高且节约成本。

Description

搬运装置及电子产品零部件检测系统
技术领域
本发明涉及电子产品零部件检测领域，具体涉及一种搬运装置及电子产品零部件检测系统。
背景技术
目前电子产品(例如，手机、平板电脑、笔记本电脑、音响等)零部件检测，为了追溯，会需要对电子产品进行扫码，需要将电子产品移动至扫码位置，进行扫码，扫码装置需要占用检测系统的空间，而且扫码会占用时间，导致生产效率降低，产能降低。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种搬运装置及电子产品零部件检测系统，能够同步进行待检测产品的搬运和扫码，效率高、稳定性高且节约成本。
为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种搬运装置，包括：
吸附组件，用于吸附待检测产品，所述待检测产品贴附有识别码；
机械臂组件，所述机械臂组件包括转动臂组、连接所述转动臂组的升降轴、及连接所述升降轴的末端转动轴，所述吸附组件连接在所述末端转动轴的远离所述升降轴的一端；
扫码组件，所述扫码组件连接所述吸附组件，用于对所述识别码进行扫码；
控制器，所述控制器连接所述吸附组件和所述扫码组件，用于根据所述吸附组件是否吸附有待检测产品，控制所述扫码组件进行扫码。
进一步地，所述转动臂组包括：
支撑座；
第一转动轴，所述第一转动轴可转动地连接所述支撑座；
第一转动臂，所述第一转动臂的第一端可转动地连接所述第一转动轴以通过所述第一转动轴带动所述第一转动臂转动；
第二转动轴，所述第二转动轴可转动地连接在所述第一转动臂的第二端；
第二转动臂，所述第二转动臂的第一端可转动地连接所述第二转动轴以通过所述第二转动轴带动所述第二转动臂转动，
所述机械臂通过所述第二转动臂的第二端连接所述升降轴。
进一步地，所述吸附组件包括：
抱环，所述吸附组件通过所述抱环连接所述末端转动轴，所述抱环围套所述末端转动轴，所述抱环与所述末端转动轴通过紧固件锁定；
顶板，所述顶板连接在所述抱环的底部；
吸附部，所述吸附部连接在所述顶板的底部，所述吸附组件通过所述吸附部吸附待检测产品，
所述扫码组件连接在所述顶板的底部且与所述吸附部相邻以对所述吸附部吸附的待检测产品进行扫码。
进一步地，所述吸附部包括：
侧板，所述吸附部通过所述侧板连接在所述顶板的底部；
气缸，所述气缸连接所述侧板的一侧，所述气缸具有能够伸缩的活塞杆；
吸附板，所述吸附板连接所述活塞杆，所述吸附板形成有真空腔室；
吸盘，所述吸盘连接在所述吸附板的底部，所述吸盘的吸附通道与所述真空腔室连通，所述吸附组件通过所述吸盘吸附待检测产品。
进一步地，所述吸附部还包括：
第一L型板，所述活塞杆通过所述第一L型板连接所述吸附板，所述第一L型板包括第一竖板和连接在所述第一竖板底部的第一横板，所述吸附板通过所述第一横板连接所述活塞杆，所述第一横板的上表面连接所述气缸的活塞杆，所述第一横板的下表面连接所述吸附板，所述第一竖板设置在所述气缸的侧方，所述第一竖板面对所述气缸的一侧形成有凹槽；
轨道，所述轨道竖向设置且连接在所述气缸的所述侧方，所述轨道能够在所述凹槽内滑动。
进一步地，所述控制器还连接所述机械臂组件，以使得吸附组件、机械臂组件及扫码组件进行如下动作：
所述机械臂组件带动所述吸附组件至待检测产品位置；
所述气缸伸出所述活塞杆，所述吸盘吸附待检测产品，所述气缸回缩所述活塞杆；
所述扫码组件进行扫码；
所述机械臂组件带动所述吸附组件至预定放料位置；
所述吸附组件放下待检测产品。
进一步地，所述扫码组件包括：
第一固定板，所述第一固定板连接在所述顶板的底部；
扫码枪，所述扫码枪连接在所述第一固定板的一侧，所述扫码组件通过所述扫码枪对待检测产品进行扫码；
光源，所述光源邻近所述扫码枪设置，用于照明所述识别码。
进一步地，所述扫码组件还包括：
第二固定板，所述第二固定板可拆卸地连接所述第一固定板，所述扫码枪设置在所述第二固定板的与所述第一固定板相背的一侧，所述扫码枪通过所述第二固定板连接所述第一固定板；
两个第二L型板，两个所述第二L型板分别包括第二竖板和连接在所述第二竖板底部的第二横板，两个所述第二竖板连接所述第二固定板且位于所述扫码枪的两侧，
所述光源为条形光源，所述条形光源设置在所述扫码枪的侧方且其两端分别连接所述第二横板。
进一步地，所述吸附部有两个，两个所述吸附部分别设置在所述顶板的横向的两端，所述扫码组件也有两个，两个所述扫码组件分别与两个所述吸附部连接。
另一方面，本发明提供一种电子产品零部件检测系统，包括上述任一所述的搬运装置。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：
根据本发明的搬运装置，包括：吸附组件、机械臂组件、扫码组件及控制器，机械臂组件带动吸附组件运动至待检测产品位置，吸附组件吸附待检测产品，扫码组件对待检测产品的识别码进行扫码，机械臂组件带动吸附组件运动至放料位置，吸附组件放下待检测产品，能够简便地对待检测产品进行自动化且高精度地搬运，且在搬运过程中同步实现待检测产品的识别码扫码，能够提升效率，增加产能，减少人力，从而节约成本。
附图说明
图1为根据本发明一实施例的搬运装置的结构示意图；
图2为图1中的吸附组件和扫码组件的结构示意图。
附图标记：
110、机械臂组件；111、支撑座；112、第一转动轴；113、第一转动臂；114、第二转动轴；115、第二转动臂；116、末端转动轴；120、吸附组件；121、抱环；122、顶板；123、吸附部；123A、吸盘；123B、吸附板；123C、第一L型板；123D、轨道；123E、气缸；123F、侧板；130、扫码组件；131、扫码枪；132、第一固定板；133、第二固定板；134、条形光源；135、第二L型板。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
下面，首先参考附图说明根据本发明实施例的搬运装置。
如图1和图2所示，根据本发明的搬运装置包括：吸附组件120、机械臂组件110、扫码组件130及控制器。
首先，说明吸附组件120。吸附组件120用于吸附待检测产品，待检测产品贴附有识别码。通过吸附组件120吸附待检测产品，可以根据待检测产品的特性调节吸附力，以便稳定地搬运待检测产品且避免待检测产品受损。待检测产品贴附有识别码，通过识别码能够有效地对待检测产品进行追踪，以便后续对待检测产品进行追溯和分析。识别码可以为条形码、二维码等。
接着，说明机械臂组件110。机械臂组件110包括转动臂组、连接转动臂组的升降轴、及连接升降轴的末端转动轴116，吸附组件120连接在末端转动轴116的远离升降轴的一端。升降轴带动吸附组件120进行升降运动，转动臂组带动升降轴转动，从而带动吸附组件120进行转动。由此，能够对待检测产品进行高精度搬运。
可选地，转动臂组包括：支撑座111、第一转动轴112、第一转动臂113、第二转动轴114及第二转动臂115。第一转动轴112可转动地连接支撑座111。第一转动臂113的第一端可转动地连接第一转动轴112以通过第一转动轴112带动第一转动臂113转动。第二转动轴114可转动地连接在第一转动臂113的第二端。第二转动臂115的第一端可转动地连接第二转动轴114以通过第二转动轴114带动第二转动臂115转动。机械臂通过第二转动臂115的第二端连接升降轴。由此，能够进一步提高搬运待检测产品的精度，且成本较低。
接下来，说明扫码组件130。扫码组件130连接吸附组件120，用于对识别码进行扫码。通过扫码组件130对待检测产品的识别码进行扫码，能够便于统计搬运装置的产能和对待检测产品进行追溯。
最后，说明控制器。控制器连接吸附组件120和扫码组件130，用于根据吸附组件120是否吸附有待检测产品，控制扫码组件130进行扫码。当吸附组件120吸附待检测产品，扫码组件130进行扫码。控制器可以根据吸附组件120的负压值判断是否吸附待检测产品。吸附组件120吸附待检测产品，使得待检测产品与扫码组件130的相对位置固定，便于扫码，而且，可以在搬运待检测产品过程中同步进行扫码，提升效率。
以上的搬运装置，机械臂组件110带动吸附组件120运动至待检测产品位置，吸附组件120吸附待检测产品，扫码组件130对待检测产品的识别码进行扫码，机械臂组件110带动吸附组件120运动至放料位置，吸附组件120放下待检测产品。由此，能够简便地对待检测产品进行自动化且高精度地搬运，且在搬运过程中同步实现待检测产品的识别码扫码，能够提升效率，增加产能，减少人力，从而节约成本。
可选地，对待检测产品进行先在检测工位进行检测，并对待检测产品的识别码进行扫码，以使得识别码与待检测产品的检测结果相关联，搬运装置在对待检测产品的识别码进行再次扫码，根据识别码对应的检测结果，将待检测产品搬运至相应的区域(例如，良品区与不良品区等)。由此，能够对待检测产品进行分类搬运，进一步提高效率。
根据本发明一些实施例，吸附组件120包括：抱环121、顶板122及吸附部123。吸附组件120通过抱环121连接末端转动轴116，抱环121围套末端转动轴116，抱环121与末端转动轴116通过紧固件锁定。顶板122连接在抱环121的底部。吸附部123连接在顶板122的底部，吸附组件120通过吸附部123吸附待检测产品。扫码组件130连接在顶板122的底部且与吸附部123相邻以对吸附部123吸附的待检测产品进行扫码。
通过抱环121能够使得吸附组件120和末端转动轴116锁定(紧密连接)，避免吸附组件120掉落，提升搬运的安全性和稳定性。顶板122的下端可以连接多个吸附部123，从而能够同时实现多个待检测产品的吸附，提高效率。吸附部123与扫码组件130相邻，便于扫码组件130进行扫码，通过扫码组件130与吸附部123相对应，也可以设置多个，以提升效率。
进一步地，吸附部123包括：侧板123F、气缸123E、吸附板123B及吸盘123A。吸附部123通过侧板123F连接在顶板122的底部。气缸123E连接侧板123F的一侧，气缸123E具有能够伸缩的活塞杆。吸附板123B连接活塞杆，吸附板123B形成有真空腔室。吸盘123A连接在吸附板123B的底部，吸盘123A的吸附通道与真空腔室连通，吸附组件120通过吸盘123A吸附待检测产品。
在吸附待检测产品过程中，气缸123E的活塞杆伸出，从而驱动吸附板123B向下运动，进而带动吸盘123A向下运动至待检测产品的表面，真空腔室可以与真空发生器或真空泵连接，通过真空发生器或真空泵对真空腔室抽真空，从而使得吸盘123A具有吸力，吸附待检测产品，气缸123E的活塞杆回缩，从而使得待检测产品上升，以便于机械臂组件110对待检测产品进行搬运。在放下待检测产品过程中，气缸123E的活塞杆伸出，从而驱动吸附板123B向下运动，进而带动吸盘123A向下运动至待检测产品的表面，真空发生器或真空泵停止抽真空，从而对真空腔室进行破真空，从而使得吸盘123A失去吸力，放下待检测产品，气缸123E的活塞杆回缩。由此，能够实现对待检测产品简便地取放。
进一步地，吸附部123还包括：第一L型板123C和轨道123D。活塞杆通过第一L型板123C连接吸附板123B。第一L型板123C包括第一竖板和连接在第一竖板底部的第一横板，吸附板123B通过第一横板连接活塞杆，第一横板的上表面连接气缸123E的活塞杆，第一横板的下表面连接吸附板123B，第一竖板设置在气缸123E的侧方，第一竖板面对气缸123E的一侧形成有凹槽。轨道123D竖向设置且连接在气缸123E的侧方，轨道123D能够在凹槽内滑动。
轨道123D在第一L型板123C的凹槽内滑动，使得第一L型板123C的运动更加准直，避免活塞杆直接与吸附板123B相连，活塞杆驱动吸附板123B上下运动过程造成吸附板123B左右晃动，从而导致吸附板123B底部的吸盘123A吸附待检测产品吸附不稳定和取放待检测产品位置精度不高的问题。由此，能够提高对待检测产品的吸附稳定性及取放待检测产品的位置的精度。
根据本发明一些实施例，控制器还连接机械臂组件110，以使得吸附组件120、机械臂组件110及扫码组件130进行如下动作：机械臂组件110带动吸附组件120至待检测产品位置。气缸123E伸出活塞杆，吸盘123A吸附待检测产品，气缸123E回缩活塞杆。扫码组件130进行扫码。机械臂组件110带动吸附组件120至预定放料位置。吸附组件120放下待检测产品。
也就是说，控制器连接机械臂组件110、扫码组件130及吸附组件120，使得机械臂组件110、扫码组件130及吸附组件120进行如下动作：动作1，机械臂组件110带动吸附组件120至待检测产品位置。动作2，气缸123E伸出活塞杆，吸盘123A吸附待检测产品，气缸123E回缩活塞杆。动作3扫码组件130进行扫码。动作4，机械臂组件110带动吸附组件120至预定放料位置。动作5，吸附组件120放下待检测产品。吸盘123A吸附待检测产品且活塞杆回缩后，待检测产品的位置相对稳定且距离扫码组件130较近，便于扫码组件130精确地扫码及提高扫码成功率。由此，能够简便地实现待检测产品的搬运且扫码精度和成功率较高。
根据本发明一些实施例，扫码组件130包括：第一固定板132、扫码枪131及光源。第一固定板132连接在顶板122的底部。扫码枪131连接在第一固定板132的一侧，扫码组件130通过扫码枪131对待检测产品进行扫码。光源邻近扫码枪131设置，用于照明识别码。
通过第一固定板132能够使得扫码枪131位置稳定，光源照明待检测产品的识别码，便于扫码枪131更清晰地扫码，提高扫码的成功率，避免光线过暗导致扫码失败率较高的问题。由此，能够进一步提高扫码的成功率。
进一步地，扫码组件130还包括第二固定板133、两个第二L型板135。第二固定板133可拆卸地连接第一固定板132，扫码枪131设置在第二固定板133的与第一固定板132相背的一侧，扫码枪131通过第二固定板133连接第一固定板132。两个第二L型板135分别包括第二竖板和连接在第二竖板底部的第二横板，两个第二竖板连接第二固定板133且位于扫码枪131的两侧。光源为条形光源134，条形光源134设置在扫码枪131的侧方且其两端分别连接第二横板。
第二固定板133可拆卸地连接第一固定板132，能够便于扫码组件130的拆除和维护保养。条形光源134照明范围较广，便于条形光源134发出的光能够覆盖整个识别码，且使得识别码更加明亮，便于扫码枪131更准确地扫码，使得扫码成功率更高。两个第二L型板135能够稳定地支撑条形光源134。由此，能够使得扫码组件130结构紧凑、便于维护保养，且扫码成功率进一步提高。
根据本发明一些实施例，吸附部123有两个，两个吸附部123分别设置在顶板122的横向的两端，扫码组件130也有两个，两个扫码组件130分别与两个吸附部123连接。
通过两个吸附部123能够同时吸附两个待检测产品，并通过两个扫码组件130对两个吸附部123吸附的两个待检测产品进行扫码。由此，能够提高对待检测产品的搬运效率和扫码效率，提高产能。
此外，本发明实施例还提供一种电子产品零部件检测系统，包括上述任一的搬运装置。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：
吸附组件(120)，用于吸附待检测产品，所述待检测产品贴附有识别码；
机械臂组件(110)，所述机械臂组件(110)包括转动臂组、连接所述转动臂组的升降轴、及连接所述升降轴的末端转动轴(116)，所述吸附组件(120)连接在所述末端转动轴(116)的远离所述升降轴的一端；
扫码组件(130)，所述扫码组件(130)连接所述吸附组件(120)，用于对所述识别码进行扫码；
控制器，所述控制器连接所述吸附组件(120)和所述扫码组件(130)，用于根据所述吸附组件(120)是否吸附有待检测产品，控制所述扫码组件(130)进行扫码。
2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述转动臂组包括：
支撑座(111)；
第一转动轴(112)，所述第一转动轴(112)可转动地连接所述支撑座(111)；
第一转动臂(113)，所述第一转动臂(113)的第一端可转动地连接所述第一转动轴(112)以通过所述第一转动轴(112)带动所述第一转动臂(113)转动；
第二转动轴(114)，所述第二转动轴(114)可转动地连接在所述第一转动臂(113)的第二端；
第二转动臂(115)，所述第二转动臂(115)的第一端可转动地连接所述第二转动轴(114)以通过所述第二转动轴(114)带动所述第二转动臂(115)转动，
所述机械臂通过所述第二转动臂(115)的第二端连接所述升降轴。
3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述吸附组件(120)包括：
抱环(121)，所述吸附组件(120)通过所述抱环(121)连接所述末端转动轴(116)，所述抱环(121)围套所述末端转动轴(116)，所述抱环(121)与所述末端转动轴(116)通过紧固件锁定；
顶板(122)，所述顶板(122)连接在所述抱环(121)的底部；
吸附部(123)，所述吸附部(123)连接在所述顶板(122)的底部，所述吸附组件(120)通过所述吸附部(123)吸附待检测产品，
所述扫码组件(130)连接在所述顶板(122)的底部且与所述吸附部(123)相邻以对所述吸附部(123)吸附的待检测产品进行扫码。
4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述吸附部(123)包括：
侧板(123F)，所述吸附部(123)通过所述侧板(123F)连接在所述顶板(122)的底部；
气缸(123E)，所述气缸(123E)连接所述侧板(123F)的一侧，所述气缸(123E)具有能够伸缩的活塞杆；
吸附板(123B)，所述吸附板(123B)连接所述活塞杆，所述吸附板(123B)形成有真空腔室；
吸盘(123A)，所述吸盘(123A)连接在所述吸附板(123B)的底部，所述吸盘(123A)的吸附通道与所述真空腔室连通，所述吸附组件(120)通过所述吸盘(123A)吸附待检测产品。
5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述吸附部(123)还包括：
第一L型板(123C)，所述活塞杆通过所述第一L型板(123C)连接所述吸附板(123B)，所述第一L型板(123C)包括第一竖板和连接在所述第一竖板底部的第一横板，所述吸附板(123B)通过所述第一横板连接所述活塞杆，所述第一横板的上表面连接所述气缸(123E)的活塞杆，所述第一横板的下表面连接所述吸附板(123B)，所述第一竖板设置在所述气缸(123E)的侧方，所述第一竖板面对所述气缸(123E)的一侧形成有凹槽；
轨道(123D)，所述轨道(123D)竖向设置且连接在所述气缸(123E)的所述侧方，所述轨道(123D)能够在所述凹槽内滑动。
6.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述控制器还连接所述机械臂组件(110)，以使得吸附组件(120)、机械臂组件(110)及扫码组件(130)进行如下动作：
所述机械臂组件(110)带动所述吸附组件(120)至待检测产品位置；
所述气缸(123E)伸出所述活塞杆，所述吸盘(123A)吸附待检测产品，所述气缸(123E)回缩所述活塞杆；
所述扫码组件(130)进行扫码；
所述机械臂组件(110)带动所述吸附组件(120)至预定放料位置；
所述吸附组件(120)放下待检测产品。
7.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述扫码组件(130)包括：
第一固定板(132)，所述第一固定板(132)连接在所述顶板(122)的底部；
扫码枪(131)，所述扫码枪(131)连接在所述第一固定板(132)的一侧，所述扫码组件(130)通过所述扫码枪(131)对待检测产品进行扫码；
光源，所述光源邻近所述扫码枪(131)设置，用于照明所述识别码。
8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述扫码组件(130)还包括：
第二固定板(133)，所述第二固定板(133)可拆卸地连接所述第一固定板(132)，所述扫码枪(131)设置在所述第二固定板(133)的与所述第一固定板(132)相背的一侧，所述扫码枪(131)通过所述第二固定板(133)连接所述第一固定板(132)；
两个第二L型板(135)，两个所述第二L型板(135)分别包括第二竖板和连接在所述第二竖板底部的第二横板，两个所述第二竖板连接所述第二固定板(133)且位于所述扫码枪(131)的两侧，
所述光源为条形光源(134)，所述条形光源(134)设置在所述扫码枪(131)的侧方且其两端分别连接所述第二横板。
9.根据权利要求3至8任一所述的搬运装置，其特征在于，所述吸附部(123)有两个，两个所述吸附部(123)分别设置在所述顶板(122)的横向的两端，所述扫码组件(130)也有两个，两个所述扫码组件(130)分别与两个所述吸附部(123)连接。
10.一种电子产品零部件检测系统，其特征在于，包括权利要求1至9任一所述的搬运装置。
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