CN218200940U - 一种传输搬运机构及变轨传输机构 - Google Patents

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熊兼海
陈刚
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Zhejiang Aiko Solar Energy Technology Co Ltd
Guangdong Aiko Technology Co Ltd
Tianjin Aiko Solar Energy Technology Co Ltd
Zhuhai Fushan Aixu Solar Energy Technology Co Ltd
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Zhejiang Aiko Solar Energy Technology Co Ltd
Guangdong Aiko Technology Co Ltd
Tianjin Aiko Solar Energy Technology Co Ltd
Zhuhai Fushan Aixu Solar Energy Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型适用于输送设备领域,提供了一种传输搬运机构及变轨传输机构,包括:拾取机构,包括至少两个拾取部,每一拾取部均用于拾取材料和释放材料;移动机构,包括与至少两个拾取部一一对应的移动部,每一移动部均与对应的拾取部连接并带动对应的拾取部在第一位置和第二位置之间往复运动;各拾取部移动时相错开,从而能够在两个不同位置之间(例如两个输送机构之间)快速搬运材料,大大提升了搬运转移材料的效率。

Description

一种传输搬运机构及变轨传输机构
技术领域
本实用新型属于传输搬运领域,尤其涉及一种传输搬运机构及变轨传输机构。
背景技术
在生产过程中,一般采用自动输送的方式来输送待加工的材料,较为常用的是采用输送带来输送材料。以硅片为例,在输送时需要将硅片依次从其中一个输送带的末端转移到另一个相邻的输送带的前端。目前,采用单个吸盘搬运的方式来实现上述目的,吸盘机构控制吸盘在前一输送带上下降并吸附硅片后上升,带动吸盘移动到另一输送带上并放下硅片,再返回到前一输送带上继续进行吸附硅片,如此往复循环,从而实现硅片的输送转移。
但是上述的方案中,其虽然能够实现硅片的输送转移,但是由于其每次往返仅能够搬运一个硅片,效率较低。即使已经将吸盘的升降、吸附、平移的速度提升到较快的程度,其搬运转移的效率依然很低,大大限制了这两个输送带的传输能力,并影响到后方加工设备的加工效率。
实用新型内容
本实用新型提供一种传输搬运机构,旨在解决现有的单吸盘搬运机构在两个不同输送带之间搬运转移材料时的输送效率较低的问题。
本实用新型是这样实现的,一种传输搬运机构,包括:
拾取机构,包括至少两个拾取部,每一所述拾取部均用于拾取材料和释放材料;
移动机构,包括与所述至少两个拾取部一一对应的移动部,每一所述移动部均与对应的所述拾取部连接并带动对应的所述拾取部在第一位置和第二位置之间往复运动;各所述拾取部移动时相错开。
更进一步地,还包括:
导向结构,包括导向板,所述导向板具有位于所述第一位置和第二位置之间的导向面,所述导向面上具有外凸区或内凹区;
所述至少两个拾取部包括第一拾取部和第二拾取部;所述移动部包括与所述第一拾取部对应的第一移动部和与所述第二拾取部对应的第二移动部;
其中,所述第一移动部和所述第二移动部均沿直线往复运动且上下错开布置,所述第一拾取部与所述第一移动部固定连接,所述第二拾取部与所述第二移动部滑动连接;所述第二拾取部移动时与所述导向面相抵接,当所述第二拾取部经过所述外凸区或内凹区时,所述第二拾取部与所述第一拾取部相互错开。
更进一步地,所述导向结构还包括转动安装在所述第二拾取部上的滚动件,所述滚动件与所述导向面抵接。
更进一步地,所述滚动件为滚轮或滚珠。
更进一步地,所述导向结构还包括弹性件,所述弹性件位于所述第二拾取部和所述第二移动部之间,所述弹性件的弹力将所述第二拾取部推至与所述导向面抵接。
更进一步地,所述第一移动部和所述第二移动部以所述第一位置和所述第二位置的连线中点为对称中心而对称运动。
更进一步地,所述移动机构还包括用于驱动所述第一移动部和第二移动部对称运动的带驱动机构,所述带驱动机构包括安装架、主动轮、从动轮、传动带和旋转驱动器,所述安装架固定在所述第一位置、所述第二位置的上方,所述主动轮和所述从动轮转动安装在所述安装架上,所述传动带张紧套装在所述主动轮和所述从动轮上,所述旋转驱动器与所述主动轮固定连接,所述第一移动部和所述第二移动部分别与所述传动带的相对的两段固定连接。
更进一步地,所述移动机构还包括安装架、用于驱动所述第一移动部运动的第一直线驱动器和用于驱动所述第二移动部运动的第二直线驱动器,所述安装架固定在所述第一位置、所述第二位置的上方,所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器固定在所述安装架上。
更进一步地,所述拾取部为吸盘机构或机械夹爪。
本实用新型还提供一种变轨传输机构,包括如上任一项所述的传输搬运机构,还包括第一输送机构和第二输送机构,所述第一输送机构的排出端位于所述第一位置,所述第二输送机构的接收端位于所述第二位置。
本实用新型所达到的有益效果:本实用新型由于设置了至少两个拾取部和与拾取部一一对应的移动部,各移动部能够分别带动对应的拾取部在第一位置和第二位置之间往复运动(例如两个不同输送带之间)配合至少两个拾取部的拾取和释放材料,能够同时实现至少两个材料(例如硅片)的取放,并且各拾取部移动时相错开从而能够避免各拾取部在搬运转移的过程中发生干涉或碰撞,相互之间不干扰,相比于现有技术每次仅能搬运转移一个材料的方式,大大提升了材料的搬运转移效率。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的变轨传输机构的整体结构示意图;
图2是本实用新型实施例提供的第一输送机构和第二输送机构的示意图;
图3是本实用新型实施例提供的导向结构的示意图;
图4是本实用新型实施例提供的导向板的主视图;
图5是本实用新型实施例提供的移动机构的整体结构示意图;
图6是本实用新型实施例的吸盘机构的结构示意图。
附图标记:
1-拾取机构;11-第一拾取部;12-第二拾取部;121-竖向滑轨;13-吸盘机构;131-吸盘安装板;132-连接板;133-吸盘;134-管接头;
2-移动机构;21-第一移动部;22-第二移动部;23-带驱动机构;231-安装架;232-主动轮;233-从动轮;234-传动带;235-旋转驱动器;24-横向滑轨;
3-导向结构;31-导向板;311-导向面;3111-第一平整区;3112-外凸区;31121-第一坡面;31122-第三平整区;31123-第二坡面;3113-第二平整区;32-滚动件;33-弹性件;34-导向杆;
4-第一输送机构;41-第一位置;
5-第二输送机构;51-第二位置;
100-变轨传输机构。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
本实用新型通过至少两个拾取部和与拾取部一一对应的移动部,各移动部能够分别带动对应的拾取部在第一位置和第二位置之间往复运动(例如两个不同输送带之间)配合至少两个拾取部的拾取和释放材料,能够同时实现至少两个材料(例如硅片)的取放,并且各拾取部移动时相错开从而能够避免各拾取部在搬运转移的过程中发生干涉或碰撞,相互之间不干扰,从而大大提升了材料的搬运转移效率。
实施例一
如图1至图6所示,本实用新型实施例提供了一种传输搬运机构,包括:
拾取机构1,包括至少两个拾取部,每一拾取部均用于拾取材料和释放材料;
移动机构2,包括与至少两个拾取部一一对应的移动部,每一移动部均与对应的拾取部连接并带动对应的拾取部在第一位置41和第二位置51之间往复运动;各拾取部移动时相错开。
在实施时,采用第一输送带机构和第二输送带机构配合来输送硅片或其它需要输送的材料,需要将第一输送带机构上的硅片转移到第二输送带机构上进行输送,而由于第一输送带机构和第二输送带机构无法直接连接传递输送,因此采用了本实施例的传输搬运机构来进行搬运转移。将第一位置41设置在第一输送带机构的排出端(即沿输送方向的末端),将第二位置51设置在第二输送带机构的接收端。当然了,根据实际的情况,第一输送带机构和第二输送带机构也可以更换为输送辊机构、链板输送机构或其它输送机构。
每一个拾取部均能够拾取材料和释放材料,可以理解的,拾取部具有两种工作状态,即拾取状态和释放状态。在拾取状态下,拾取部能够与硅片固定,从而带着硅片转移。在释放状态下,拾取部与硅片分离。
每一个拾取部在第一位置41拾取硅片后,都能够在对应的移动部的带动下到达第二位置51,然后释放硅片。而在释放硅片后,其会返回第一位置41继续拾取硅片。在整个移动搬运的过程中,各个拾取部相互错开,不会相互碰撞。可以理解的,这个相互错开,可以是上下错开、左右错开、前后错开或倾斜错开等等空间上的错开方式,例如各个拾取部沿长圆形的轨迹进行运动,第一位置41和第二位置42均位于该轨迹上,各个拾取部不断地沿该轨迹循环运动,相互之间不会碰撞。
在本实施例中,拾取部设有两个,分别为第一拾取部11和第二拾取部12。对应地,移动部包括与第一拾取部11对应的第一移动部21和与第二拾取部12连接的第二移动部22。当然了,在不同的实施例中,拾取部的数量可以是三个、四个、五个或六个或六个以上,移动部的数量也与其一一对应。
其中,第一拾取部11和第二拾取部12均能够拾取材料和释放材料。可以理解的,第一拾取部11和第二拾取部12都具有两种工作状态,即拾取状态和释放状态。在拾取状态下,第一拾取部11和第二拾取部12均能够与硅片固定,从而带着硅片转移。在释放状态下,第一拾取部11和第二拾取部12均与硅片分离。
参照图1和图2,当第一移动部21带动第一拾取部11到达第一位置41时,第一拾取部11切换为拾取状态,从而将硅片从第一输送带机构上拾取,第一移动部21继续移动,带动第一拾取部11到达第二位置51时,切换为释放状态,从而将硅片释放,放在第二输送带机构上。而对应的,可以设置在第一拾取部11位于第一位置41、处于拾取状态时,将第二拾取部12设置位于第二位置51,并处于释放状态,二者同步运动;当第一拾取部11位于第二位置、处于释放状态时,则第二拾取部12设置位于第一位置,并处于拾取状态。从而同一时间内,能够同时进行拾取和释放,提升搬运转移的效率。
可以理解的,第一移动部21和第二移动部22在移动的过程中,二者在时间或空间上是错开的,从而避免二者相互发生碰撞。同样地,二者带动第一拾取部11和第二拾取部12移动时,第一拾取部11和第二拾取部12相互错开,从而避免第一拾取部11和第二拾取部12发生碰撞而造成故障。
可选地,移动机构2为同步带机构,第一移动部21和第二移动部22为移动块,同步带机构的同步带上,其两带轮中心连线两侧的同步带的运动方向不同,第一移动部21和第二移动部22可以分别固定在这两侧的同步带上,同步运动,且方向相反。或者,移动机构2为机器人,第一移动部21和第二移动部22为两个机械臂,分别按照两个不同的动作轨迹进行移动搬运。
在本实施例中,第一拾取部11在第一移动部21的带动下,在第一位置41和第二位置51之间往复运动,其从而能够在第一位置41拾取材料,到达第二位置51后再释放材料,然后重新返回第一位置41再次拾取材料,如此重复,实现对第一位置41和第二位置51之间的材料的重复搬运。同样的,第二拾取部12在第二移动部22的带动下,在第一位置41和第二位置51之间往复运动,其从而也能够在第一位置41拾取材料,到达第二位置51后再释放材料,然后重新返回第一位置41再次拾取材料,如此重复,实现对第一位置41和第二位置51之间的材料的重复搬运。第一拾取部11和第二拾取部12的共同配合,能够同步进行搬运动作,相比于现有技术的单一吸盘的搬运结构,本实施例的搬运转移的效率更高。并且,由于第一拾取部11和第二拾取部12的移动轨迹至少部分错开,在搬运时,可以在错开的部分对第一拾取部11进行避让,从而避免二者在搬运转移的过程中发生干涉或碰撞,相互之间不干扰。
实施例二
如图1至图6所示,本实施例提供了一种传输搬运机构,在实施例一的基础上,还包括:
导向结构3,包括导向板31,导向板31具有位于第一位置41和第二位置51之间的导向面311,导向面311上具有外凸区3112;
其中,参照图5,第一移动部21和第二移动部22均沿直线往复运动且上下错开布置,第一拾取部11与第一移动部21固定连接,第二拾取部12与第二移动部22滑动连接;第二拾取部12移动时与导向面311相抵接,当第二拾取部12经过外凸区3112时,第二拾取部12与第一拾取部11相互错开。
在实施时,第一移动部21和第二移动部22均沿直线往复运动,由于二者的起点、终点位置相同,为了避免二者碰撞,因此将二者在高度上相错开。第一移动部21和第二移动部22可以采用气缸、直线电机进行驱动而进行直线往复运动,也可以采用同步带机构带动进行直线往复运动。在本实施例中,采用同步带机构来带动二者进行运动。第一拾取部11与第一移动部21可以采用螺钉直接固定连接。第二拾取部12和第二移动部22之间可以采用竖向滑轨121连接,实现滑动。
同样地,参照图3和图4,为了避免第一拾取部11和第二拾取部12在相互经过时发生碰撞,设置了该导向板31,通过向外凸起的外凸区3112来进行导向,由于第二拾取部12与第二移动部22的连接是活动的并且与导向面311抵接,使得第二拾取部12在经过外凸区3112时而被推开,从而与第一拾取部11错开,避免碰撞。
根据外凸区3112凸出的方向不同,可以进行不同的设置,例如第二平移部的移动方向沿X轴,若外凸区3112是在Z轴方向上下凸起,则在第二拾取部12移动经过外凸区3112时,会与第一拾取部11在Z轴方向上上下错开。若外凸区3112是在水平面上往Y轴方向凸出,则第二拾取部12移动经过外凸区3112时,会与第一拾取部11在Y轴方向上前后错开。可以理解的,第二拾取部12和第二移动部22之间的滑动方向与外凸区3112的凸出方向相同,从而能够因凸起变化而滑动改变位置。
在本实施例中,参照图3和图4,外凸区3112是在Z轴上下上向上凸起。具体地,从第一位置41往第二位置51的方向,导向面311上依次设置第一平整区3111、外凸区3112和第二平整区3113,外凸区3112包括第一坡面31121、第三平整区31122和第二坡面31123,第一坡面31121与第一平整区3111平滑连接并逐渐升高,第一坡面31121的上端和第二坡面31123的上端通过第三平整区31122连接,第二坡面31123与第二平整区3113平滑连接并逐渐降低,第一坡面31121的顶端和第二坡面31123的顶端也是圆滑过渡。当第二拾取部12从第一位置41向第二位置51移动时,第二拾取部12先平直移动,再一边前移一边滑动上升,上升到最高点后,在第三平整区31122前移,在从第三平整区31122转移到第二平整区3113,一边前移一边滑动下降,最后平直移动。在上升到下降的过程中(尤其是在第三平整区31122移动时),第二拾取部12与第一拾取部11上下错开。
其中,参照图3,导向板31为板结构,其一侧边加工出该导向面311。导向结构3可以采用机架来将其安装在第一位置41和第二位置51的上方。在这里,导向结构3可以理解为凸轮,通过抵接部分的高低变化来使与其抵接的结构位置变化。
此外,第二拾取部12与导向面311抵接,移动时为滑动摩擦,在工作时容易产生噪音。为了解决这一问题,本实施例做了以下设计:参照图3,导向结构3还包括转动安装在第二拾取部12上的滚动件32,滚动件32与导向面311抵接。即将原来的滑动摩擦变成了滚动件32与导向面311之间的滚动摩擦,移动时更加顺滑,从而减少噪音。其中,滚动件32为滚轮或滚珠。在本实施例中,滚动件32为滚轮,通过转轴、轴承安装在第二拾取部12上,或者直接采用凸轮轴承随动器作为滚动件32。
在另一个实施例中,其余结构与实施例二相同,区别在于:导向结构3的导向面311上具有内凹区,第二拾取部12移动时与导向面311相抵接,当第二拾取部12经过内凹区时,第二拾取部12与第一拾取部11相互错开。
在该实施例中,从第一位置41往第二位置51的方向,导向面311上依次设置第四平整区、内凹区和第五平整区,内凹区包括下坡面、第六平整区和上坡面,下坡面与第四平整区平滑连接并逐渐降低,上坡面与第六平整区平滑连接并逐渐升高,下坡面的底端和上坡面的底端通过第六平整区连接并圆滑过渡。当第二拾取部12从第一位置41向第二位置51移动时,第二拾取部12先平直移动,再一边前移一边下降,下降到最低点后,在第六平整区上往前平移,到达上坡面后,一边前移一边上升,最后平直移动。在下降到上升的过程中(尤其是在第六平整区移动时),第二拾取部12与第一拾取部11上下错开。
实施例三
参照图1至图6,本实施例提供了一种传输搬运机构,在实施例二的基础上,还具有以下改进:
参照图3,导向结构3还包括弹性件33,弹性件33位于第二拾取部12和第二移动部22之间,弹性件33的弹力将第二拾取部12推至与导向面311抵接。
在实施中,由于第二拾取部12需要沿着导向面311而改变位置进行避让第一拾取部11,因此,需要保持第二拾取部12与导向面311之间的抵接。在一般情况下,可以借助重力来保持第二拾取部12与导向面311的抵接。但是,若是第二移动部22的移动速度较快,第二拾取部12可能因由于惯性与导向面311之间出现分离,而后再下降与导向面311接触,接触时会产生碰撞,会降低滚动件32的使用寿命。因此,本实施例设置了弹性件33,通过施加弹力,将第二拾取部12推至与导向面311保持抵接,从而避免因惯性而产生的碰撞,以延长滚动件32的使用寿命。
其中,弹性件33为压缩弹簧或弹片或气弹簧。在本实施例中,弹性件33为压缩弹簧,对应地,导向结构3还包括在第二拾取部12和第二移动部22之间设置的导向杆34,导向杆34纵向设置,移动固定连接第二拾取部12,另一端和第二移动部22滑动插接,第二移动部22设置有通孔,可以供导向杆34插入并滑动,压缩弹簧套装在导向杆34外,当第二拾取部12进行升降时,压缩弹簧、导向杆34的长度对应变化。
实施例四
参照图1至图6,本实施例提供了一种传输搬运机构,在实施例二的基础上,还具有以下改进:
参照图1和图5,第一移动部21和第二移动部22以第一位置41和第二位置51的连线中点为对称中心而对称运动。
即在第一移动部21处于第一位置41时,第二移动部22处于第二位置51,此时第一拾取部11可以拾取硅片,第二拾取部12可以释放硅片。第一移动部21向第二位置51移动,同时,第二移动部22向第一位置41移动,二者在经过该对称中心时,第二拾取部12经过外凸区或内凹区,避开第一拾取部11。第一移动部21处于第二位置51时,第二移动部22处于第一位置41,此时第一拾取部11可以释放硅片,第二拾取部12可以拾取硅片。因此,在一次往返的过程中,能够实现两次硅片的搬运,相比于现有技术的一次往返,仅搬运一次硅片的方式,本实施例的效率是现有技术效率的两倍。
具体地,参照图5,在本实施例中,移动机构2还包括用于驱动第一移动部21和第二移动部22对称运动的带驱动机构23,带驱动机构23包括安装架231、主动轮232、从动轮233、传动带234和旋转驱动器235,安装架231固定在第一位置41、第二位置51的上方,主动轮232和从动轮233转动安装在安装架231上,传动带234张紧套装在主动轮232和从动轮233上,旋转驱动器235与主动轮232固定连接,第一移动部21和第二移动部22分别与传动带234的相对的两段固定连接。
在本实施例中,传动带234可以是同步带,主动轮232和从动轮233对应为同步带轮,主动轮232和从动轮233直径相等,并且二者的轴线是水平的。对应地,第一移动部21和第二移动部22为同步带固定片,传动带234分为上下相对的两段,第一移动部21固定连接传动带234位于下方的一段,第二移动部22固定连接传动带234位于上方的一段。旋转驱动器235为电机,可以是伺服电机或步进电机。此外,为了确保第一移动部21和第二移动部22移动时的稳定性,在安装架231上还分别对应第一移动部21和第二移动部22设了横向滑轨24,
基于上述的结构,仅需要一个旋转驱动器235,就能够带动第一移动部21和第二移动部22进行移动,设备成本花费较低,并且第一移动部21和第二移动部22可以同步对称进行动作,一次往返实现两个硅片的搬运。
在另一个实施例中,移动机构2的结构与实施例四的不同。在该实施例中,移动机构2还包括安装架231、用于驱动第一移动部21运动的第一直线驱动器和用于驱动第二移动部22运动的第二直线驱动器,安装架231固定在第一位置41、第二位置51的上方,第一直线驱动器和第二直线驱动器固定在安装架231上。即该实施例中,第一移动部21和第二移动部22的动力来源不同,分别来源于两个直线驱动器,而实施例四的动力仅来源于一个旋转驱动器235。具体地,第一直线驱动器和第二直线驱动器可以选用直线电机或气缸,通过电气控制实现往复运动。与实施例四相似的,第一移动部21和第二移动部22依然是做对称运动,在一个往返的时间单位内,依然能够实现两侧硅片的搬运。
实施例五
参照图1至图6,本实施例提供了一种传输搬运机构,在实施例一的基础上,做了以下的设计:
第一拾取部11和/或第二拾取部12为吸盘机构13或机械夹爪。
一般而言,第一拾取部11和第二拾取部12都选用同种机构,即都选用吸盘机构13或都选用机械夹爪,在极少数特殊的情况下才会选用不同的机构。
在本实施例中,第一拾取部11和第二拾取部12均为吸盘机构13。其中,参照图6,吸盘机构13包括吸盘安装板131、与吸盘安装板131固定连接的连接板132和安装在所述吸盘安装板131上的吸盘133,吸盘133通过螺纹接头可拆卸地安装在吸盘安装板131上,吸盘133通过管接头134、气管连接至车间或工厂的负压系统,气管的管路上设置有电磁阀,通过控制器控制电磁阀的通断来改变吸盘133的吸附和释放(即拾取状态和释放状态)。根据所搬运的材料的大小和重量,可以调整设置吸盘133的数量。通过该连接板132与第一移动部21或第二移动部22实现连接。
在另一个实施例中,第一拾取部11和第二拾取部12均为机械夹爪,该机械夹爪包括夹爪安装板、至少三个夹爪和推杆机构,夹爪安装板上具有一中心点,至少三个夹爪以该中心点为中心与夹爪安装板滑动连接以靠近中心点或远离中心点,并且夹爪安装板上对应每个夹爪设置有压缩弹簧,压缩弹簧将夹爪往中心点推抵,使得各个夹爪相互靠近,从而夹紧材料以搬运。推杆机构设置有推抵部,推抵部与夹爪抵接并能够将夹爪往远离中心点的方向推抵。推抵部可以设置呈变截面结构,截面尺寸由小变大,从而在推出时,与夹爪抵接的部分的尺寸增大,从而推离夹爪,让夹爪打开,推抵部收回时,与夹爪抵接的部分的尺寸减小,让夹爪在压缩弹簧的作用下收回夹紧。其中,推杆机构可以采用气动推杆或电动推杆。
实施例六
参照图1至图6,本实用新型实施例还提供一种变轨传输机构100,包括实施例一至实施例五中的任一个传输搬运机构,还包括第一输送机构4和第二输送机构5,第一输送机构4的排出端位于第一位置41,第二输送机构5的接收端位于第二位置51。
其中,参照图1,第一输送机构4和第二输送机构5为输送带机构或输送辊机构或输送链板机构。第一输送机构4输送材料,例如硅片,其上的硅片移动到第一位置41,由前述的传输搬运机构的第一拾取部11和第二拾取部12拾取并转移到第二输送机构5上,由第二输送机构5继续输送到下一个加工设备。由于采用了前述的传输搬运机构,一次能够完成两个材料中转移,转移、输送效率大大提升。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传输搬运机构,其特征在于,包括:
拾取机构,包括至少两个拾取部,每一所述拾取部均用于拾取材料和释放材料;
移动机构,包括与所述至少两个拾取部一一对应的移动部,每一所述移动部均与对应的所述拾取部连接并带动对应的所述拾取部在第一位置和第二位置之间往复运动;各所述拾取部移动时相错开。
2.如权利要求1所述的传输搬运机构,其特征在于,还包括:
导向结构,包括导向板,所述导向板具有位于所述第一位置和第二位置之间的导向面,所述导向面上具有外凸区或内凹区;
所述至少两个拾取部包括第一拾取部和第二拾取部;所述移动部包括与所述第一拾取部对应的第一移动部和与所述第二拾取部对应的第二移动部;
其中,所述第一移动部和所述第二移动部均沿直线往复运动且上下错开布置,所述第一拾取部与所述第一移动部固定连接,所述第二拾取部与所述第二移动部滑动连接;所述第二拾取部移动时与所述导向面相抵接,当所述第二拾取部经过所述外凸区或内凹区时,所述第二拾取部与所述第一拾取部相互错开。
3.如权利要求2所述的传输搬运机构,其特征在于,所述导向结构还包括转动安装在所述第二拾取部上的滚动件,所述滚动件与所述导向面抵接。
4.如权利要求3所述的传输搬运机构,其特征在于,所述滚动件为滚轮或滚珠。
5.如权利要求2所述的传输搬运机构,其特征在于,所述导向结构还包括弹性件,所述弹性件位于所述第二拾取部和所述第二移动部之间,所述弹性件的弹力将所述第二拾取部推至与所述导向面抵接。
6.如权利要求2所述的传输搬运机构,其特征在于,所述第一移动部和所述第二移动部以所述第一位置和所述第二位置的连线中点为对称中心而对称运动。
7.如权利要求6所述的传输搬运机构,其特征在于,所述移动机构还包括用于驱动所述第一移动部和第二移动部对称运动的带驱动机构,所述带驱动机构包括安装架、主动轮、从动轮、传动带和旋转驱动器,所述安装架固定在所述第一位置、所述第二位置的上方,所述主动轮和所述从动轮转动安装在所述安装架上,所述传动带张紧套装在所述主动轮和所述从动轮上,所述旋转驱动器与所述主动轮固定连接,所述第一移动部和所述第二移动部分别与所述传动带的相对的两段固定连接。
8.如权利要求6所述的传输搬运机构,其特征在于,所述移动机构还包括安装架、用于驱动所述第一移动部运动的第一直线驱动器和用于驱动所述第二移动部运动的第二直线驱动器,所述安装架固定在所述第一位置、所述第二位置的上方,所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器固定在所述安装架上。
9.如权利要求1所述的传输搬运机构,其特征在于,所述拾取部为吸盘机构或机械夹爪。
10.一种变轨传输机构,其特征在于,包括如权利要求1-9中任一项所述的传输搬运机构,还包括第一输送机构和第二输送机构,所述第一输送机构的排出端位于所述第一位置,所述第二输送机构的接收端位于所述第二位置。
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