JP2556199B2 - 昇降台の荷姿検出装置 - Google Patents
昇降台の荷姿検出装置Info
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- JP2556199B2 JP2556199B2 JP4206160A JP20616092A JP2556199B2 JP 2556199 B2 JP2556199 B2 JP 2556199B2 JP 4206160 A JP4206160 A JP 4206160A JP 20616092 A JP20616092 A JP 20616092A JP 2556199 B2 JP2556199 B2 JP 2556199B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンの昇
降台上における荷姿を、地上から監視することができる
ようにした昇降台の荷姿検出装置に関する。
降台上における荷姿を、地上から監視することができる
ようにした昇降台の荷姿検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来自動倉庫において、昇降台に荷を載
置して搬送するスタッカクレーンには、昇降台上の荷の
姿を検出するための装置が設けられている。この荷姿検
出装置として、昇降台に設けられた検出ワイヤと、この
ワイヤの張力を検出する荷姿検出ユニットとを備えるも
のがある。検出ワイヤは、昇降台上の荷の外方を所定の
間隔をあけて囲うように張架され、荷姿検出ユニットに
連結される。昇降台上の荷が崩れて検出ワイヤに接触す
ると、検出ワイヤの張力が変化し、この張力の変化は、
荷姿検出ユニットにより検出される。
置して搬送するスタッカクレーンには、昇降台上の荷の
姿を検出するための装置が設けられている。この荷姿検
出装置として、昇降台に設けられた検出ワイヤと、この
ワイヤの張力を検出する荷姿検出ユニットとを備えるも
のがある。検出ワイヤは、昇降台上の荷の外方を所定の
間隔をあけて囲うように張架され、荷姿検出ユニットに
連結される。昇降台上の荷が崩れて検出ワイヤに接触す
ると、検出ワイヤの張力が変化し、この張力の変化は、
荷姿検出ユニットにより検出される。
【０００３】またさらに、荷姿検出装置として、受光素
子と発光素子とを有する光センサを備えるものがある。
この光センサは、荷崩れが発生して、発光素子から出力
された光線が荷によって遮断されると、所定の信号を出
力する。
子と発光素子とを有する光センサを備えるものがある。
この光センサは、荷崩れが発生して、発光素子から出力
された光線が荷によって遮断されると、所定の信号を出
力する。
【０００４】このように検出ワイヤあるいは光センサに
よって荷崩れが検出されると、クレーンは自動的に停止
され、作業者が梯子等により昇降台にまで登って荷の姿
勢を修正し、昇降台からの荷の落下を防止するようにし
ている。
よって荷崩れが検出されると、クレーンは自動的に停止
され、作業者が梯子等により昇降台にまで登って荷の姿
勢を修正し、昇降台からの荷の落下を防止するようにし
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、検出ワ
イヤや光センサが作動した場合でも、必ずしも昇降台を
停止させる必要がない場合もある。例えば、荷に貼り付
けられた伝票が昇降過程でゆらぐことにより光センサを
作動させることがある。このような場合には、昇降台を
停止させることなく、そのまま荷の搬送を続行する方が
作業能率の向上という観点からは望ましい。本発明は、
このような問題点に鑑がみてなされたものであり、昇降
台の状態を地上から監視するようにして、荷崩れの誤検
出等に容易に対処することができるようにすることを目
的とする。
イヤや光センサが作動した場合でも、必ずしも昇降台を
停止させる必要がない場合もある。例えば、荷に貼り付
けられた伝票が昇降過程でゆらぐことにより光センサを
作動させることがある。このような場合には、昇降台を
停止させることなく、そのまま荷の搬送を続行する方が
作業能率の向上という観点からは望ましい。本発明は、
このような問題点に鑑がみてなされたものであり、昇降
台の状態を地上から監視するようにして、荷崩れの誤検
出等に容易に対処することができるようにすることを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る昇降台の荷
姿検出装置は、スタッカークレーンの昇降台上の荷の荷
崩れを検出する荷崩れ検出手段と、前記昇降台上の荷を
撮影するために昇降台の対角位置に少なくとも２つ配置
された監視カメラと、該監視カメラに接続されたクレー
ン側中継機と、該クレーン側中継機と信号の授受を行う
地上側中継機と、該地上側中継機に接続されたモニタ及
び操作盤が装備され制御部とを有し、前記荷崩れ検出手
段による荷崩れ検出信号を前記制御部が受信した際に、
前記監視カメラを起動するとともに、前記モニタにより
観察される荷崩れ状態の規模に応じて、荷の受渡し作業
の続行或いは停止を行うことを特徴としている。
姿検出装置は、スタッカークレーンの昇降台上の荷の荷
崩れを検出する荷崩れ検出手段と、前記昇降台上の荷を
撮影するために昇降台の対角位置に少なくとも２つ配置
された監視カメラと、該監視カメラに接続されたクレー
ン側中継機と、該クレーン側中継機と信号の授受を行う
地上側中継機と、該地上側中継機に接続されたモニタ及
び操作盤が装備され制御部とを有し、前記荷崩れ検出手
段による荷崩れ検出信号を前記制御部が受信した際に、
前記監視カメラを起動するとともに、前記モニタにより
観察される荷崩れ状態の規模に応じて、荷の受渡し作業
の続行或いは停止を行うことを特徴としている。
【０００７】
【実施例】以下図示実施例により本発明を説明する。図
１〜図４は本発明の一実施例を示すものである。
１〜図４は本発明の一実施例を示すものである。
【０００８】図１は自動倉庫に設けられたスタッカーク
レーン１０を示す。この図において、スタッカクレーン
１０は、倉庫の床面に敷設されたガイドレール１１と天
井に設けられたガイドレール１２とによって支持され、
上下方向に多段かつ水平方向に多数列設けられた収納棚
（図示しない）に沿って、矢印Ａ方向に走行する。上下
方向に延びる２本のマスト１３、１４には、昇降台１５
が昇降自在に支持されている。
レーン１０を示す。この図において、スタッカクレーン
１０は、倉庫の床面に敷設されたガイドレール１１と天
井に設けられたガイドレール１２とによって支持され、
上下方向に多段かつ水平方向に多数列設けられた収納棚
（図示しない）に沿って、矢印Ａ方向に走行する。上下
方向に延びる２本のマスト１３、１４には、昇降台１５
が昇降自在に支持されている。
【０００９】図２および図３は、昇降台１５の構成を示
す。昇降台１５は２本のマスト１３、１４に対して上下
動自在に装着されている。昇降台１５と収納棚との間
で、図２において矢印Ｂで示される方向に荷の受渡しを
行なうため、昇降台１５には水平方向にスライド可能に
スライドフォーク１６が設けられる。荷１７はパレット
１８を介してスライドフォーク１６の上に載置される。
す。昇降台１５は２本のマスト１３、１４に対して上下
動自在に装着されている。昇降台１５と収納棚との間
で、図２において矢印Ｂで示される方向に荷の受渡しを
行なうため、昇降台１５には水平方向にスライド可能に
スライドフォーク１６が設けられる。荷１７はパレット
１８を介してスライドフォーク１６の上に載置される。
【００１０】昇降台１５には、荷の受渡し方向の両端部
にそれぞれ位置させて、受光素子と発光素子とからなる
光センサ２１、２２が昇降台１５に固着されたブラケッ
ト２３、２４を介して取付けられている。各光センサ２
１、２２の発光素子から受光素子に向けて発せられる照
射光２１ａ、２２ａは、図３に示されるように上下方向
に傾斜しており、荷１７が受渡し方向に所定の位置より
も突き出されて照射光２１ａ、２２ａが遮断されると、
荷崩れが検出される。
にそれぞれ位置させて、受光素子と発光素子とからなる
光センサ２１、２２が昇降台１５に固着されたブラケッ
ト２３、２４を介して取付けられている。各光センサ２
１、２２の発光素子から受光素子に向けて発せられる照
射光２１ａ、２２ａは、図３に示されるように上下方向
に傾斜しており、荷１７が受渡し方向に所定の位置より
も突き出されて照射光２１ａ、２２ａが遮断されると、
荷崩れが検出される。
【００１１】さらに昇降台１５には、荷１７の外周を囲
むようにして検出ワイヤ２５、２６が設けられる。検出
ワイヤ２５の一端２５ａは昇降台１５の一端部に固定さ
れており、この検出ワイヤ２５は荷１７の側面に沿って
上方に伸びて、昇降台１５の上方に取付けられたローラ
２７に巻き付けられている。検出ワイヤ２５は、ローラ
２７から荷１７の上面に沿って延び、昇降台１５の他方
の側に取付けられたローラ２８に巻き付けられて、荷１
７の他の側面に沿って下方に延びる。この検出ワイヤ２
５の他端２５ｂは昇降台１５内に設けられたリミットス
イッチ（図示しない）に連結されている。他の検出ワイ
ヤ２６も同様な構成を有する。したがって、荷１７の一
部がいずれかの検出ワイヤ２５、２６に接触すると、検
出ワイヤ２５、２６に接続されたリミットスイッチが作
動して、荷崩れが検出される。
むようにして検出ワイヤ２５、２６が設けられる。検出
ワイヤ２５の一端２５ａは昇降台１５の一端部に固定さ
れており、この検出ワイヤ２５は荷１７の側面に沿って
上方に伸びて、昇降台１５の上方に取付けられたローラ
２７に巻き付けられている。検出ワイヤ２５は、ローラ
２７から荷１７の上面に沿って延び、昇降台１５の他方
の側に取付けられたローラ２８に巻き付けられて、荷１
７の他の側面に沿って下方に延びる。この検出ワイヤ２
５の他端２５ｂは昇降台１５内に設けられたリミットス
イッチ（図示しない）に連結されている。他の検出ワイ
ヤ２６も同様な構成を有する。したがって、荷１７の一
部がいずれかの検出ワイヤ２５、２６に接触すると、検
出ワイヤ２５、２６に接続されたリミットスイッチが作
動して、荷崩れが検出される。
【００１２】昇降台１５には、これの対角線上に２つの
支持部材３１、３２が取付けられ、それぞれの支持部材
３１、３２にはテレビカメラつまり監視カメラ３３、３
４がが配置されるとともに、照明灯３５、３６が設けら
れている。各監視カメラ３３、３４は、矢印で示される
ように、照明灯３５、３６とともに上下方向と水平方向
とのいずれの方向にも揺動自在である。昇降台１５の対
角位置に監視カメラ３３、３４を配置することにより、
対角線に沿った垂直面で仕切られる２つの空間を、それ
ぞれ２つの監視カメラ３３、３４で、分担して監視する
ことができるので、２つの監視カメラ３３、３４が重複
して監視する空間を、極力、減らすことができ、従っ
て、迅速で、しかも、効果的に、昇降台１５上の荷の荷
崩れ状態を監視することができる。
支持部材３１、３２が取付けられ、それぞれの支持部材
３１、３２にはテレビカメラつまり監視カメラ３３、３
４がが配置されるとともに、照明灯３５、３６が設けら
れている。各監視カメラ３３、３４は、矢印で示される
ように、照明灯３５、３６とともに上下方向と水平方向
とのいずれの方向にも揺動自在である。昇降台１５の対
角位置に監視カメラ３３、３４を配置することにより、
対角線に沿った垂直面で仕切られる２つの空間を、それ
ぞれ２つの監視カメラ３３、３４で、分担して監視する
ことができるので、２つの監視カメラ３３、３４が重複
して監視する空間を、極力、減らすことができ、従っ
て、迅速で、しかも、効果的に、昇降台１５上の荷の荷
崩れ状態を監視することができる。
【００１３】一方のマスト１４の下端部には、ビーコン
つまりクレーン側中継機４１が設けられており、昇降台
１５に設けられた監視カメラ３３、３４等はクレーン側
中継機４１にケーブルを介して電気的に接続される。
つまりクレーン側中継機４１が設けられており、昇降台
１５に設けられた監視カメラ３３、３４等はクレーン側
中継機４１にケーブルを介して電気的に接続される。
【００１４】図４に示されるように、クレーン側中継機
４１には、３つの変換器４２〜４４が設けられる。各変
換器４２〜４４は、２つの監視カメラ３３、３４に対応
して設けられたカメラ制御部４５、４６にケーブルを介
して接続される。このクレーン側中継機４１に対向させ
て、自動倉庫の床面には、ビーコンつまり地上側中継機
５１が設置されており、各変換器４２〜４４に対応させ
て、地上側中継機５１には変換器５２〜５４が設けられ
る。
４１には、３つの変換器４２〜４４が設けられる。各変
換器４２〜４４は、２つの監視カメラ３３、３４に対応
して設けられたカメラ制御部４５、４６にケーブルを介
して接続される。このクレーン側中継機４１に対向させ
て、自動倉庫の床面には、ビーコンつまり地上側中継機
５１が設置されており、各変換器４２〜４４に対応させ
て、地上側中継機５１には変換器５２〜５４が設けられ
る。
【００１５】各ビデオ監視カメラ３３、３４が受像した
影像信号は、変換器４２、４３によってレーザー光等の
光信号に変換される。この光信号は変換器５２、５３に
照射され、これらの変換器５２、５３によって電気信号
に変換される。変換器５４は、各監視カメラ３３、３４
に対するズームの制御や監視カメラの上下方向および水
平方向の首振り位置等のカメラ指令信号を、電気信号か
らレーザー光等の光信号に変換するものである。この変
換器５４によって変換された光信号は変換器４４に照射
され、この変換器４４によって電気信号に変換される。
この電気信号は、制御信号として各監視カメラ３３、３
４に送られる。
影像信号は、変換器４２、４３によってレーザー光等の
光信号に変換される。この光信号は変換器５２、５３に
照射され、これらの変換器５２、５３によって電気信号
に変換される。変換器５４は、各監視カメラ３３、３４
に対するズームの制御や監視カメラの上下方向および水
平方向の首振り位置等のカメラ指令信号を、電気信号か
らレーザー光等の光信号に変換するものである。この変
換器５４によって変換された光信号は変換器４４に照射
され、この変換器４４によって電気信号に変換される。
この電気信号は、制御信号として各監視カメラ３３、３
４に送られる。
【００１６】地上側中継機５１は、自動倉庫に設けられ
た制御管理室（図示しない）に設けられた制御部５５に
接続されており、２つの監視カメラ３３、３４が受像し
た画像は、モニタ５６、５７に表示される。また制御部
５５には操作盤５８が設けられており、この操作盤５８
に設けられたキーを作業者が操作することにより、監視
カメラ３３、３４の姿勢制御や、照明灯３５、３６のオ
ンオフ等が入力される。さらにこの制御部５５には、光
センサ２１、２２や検出ワイヤ２５、２６が荷崩れを検
出した場合に作動する警報ブザーや警報ランプ等も設け
られる。
た制御管理室（図示しない）に設けられた制御部５５に
接続されており、２つの監視カメラ３３、３４が受像し
た画像は、モニタ５６、５７に表示される。また制御部
５５には操作盤５８が設けられており、この操作盤５８
に設けられたキーを作業者が操作することにより、監視
カメラ３３、３４の姿勢制御や、照明灯３５、３６のオ
ンオフ等が入力される。さらにこの制御部５５には、光
センサ２１、２２や検出ワイヤ２５、２６が荷崩れを検
出した場合に作動する警報ブザーや警報ランプ等も設け
られる。
【００１７】このように、各監視カメラ３３、３４の受
像信号や監視カメラに対する指令信号は、クレーン側中
継機４１と地上側中継機５１との間で、光により伝送さ
れるので、ケーブルを使用することなく、信号の授受を
行なうことができる。両中継機４１、５１の間の距離
は、図示する場合には、最大約７０ｍまで信号の授受が
可能であり、ケーブルを倉庫の床面に這わせることが不
要となり、メインテナンスの作業性が向上する。
像信号や監視カメラに対する指令信号は、クレーン側中
継機４１と地上側中継機５１との間で、光により伝送さ
れるので、ケーブルを使用することなく、信号の授受を
行なうことができる。両中継機４１、５１の間の距離
は、図示する場合には、最大約７０ｍまで信号の授受が
可能であり、ケーブルを倉庫の床面に這わせることが不
要となり、メインテナンスの作業性が向上する。
【００１８】上述した自動倉庫にあっては、スタッカー
クレーン１０から離れた位置に設けられた制御管理室か
ら昇降台１５を自動的に制御して荷の受渡しを行なうこ
とができるだけでなく、万一、光センサ２１、２２や検
知ワイヤ２５、２６が荷崩れを検出すると、その信号が
制御部５５に伝送され、作業者に荷崩れが発生したこと
が知らされる。すると、作業者は照明灯３５、３６を点
灯するとともに、監視カメラ３３、３４を起動させて、
荷崩れの状態をモニタ５６、５７の画面を見ながら確認
することができる。そして、たとえ光センサ２１、２２
がオンとなった場合であっても、荷１７の端面に貼り付
けられた伝票やタグ等がずれて光センサ２１、２２を遮
蔽したことがモニタ５６、５７から判断されれば、昇降
台１５を停止することなく、荷１７の受渡し作業を続行
させることができる。
クレーン１０から離れた位置に設けられた制御管理室か
ら昇降台１５を自動的に制御して荷の受渡しを行なうこ
とができるだけでなく、万一、光センサ２１、２２や検
知ワイヤ２５、２６が荷崩れを検出すると、その信号が
制御部５５に伝送され、作業者に荷崩れが発生したこと
が知らされる。すると、作業者は照明灯３５、３６を点
灯するとともに、監視カメラ３３、３４を起動させて、
荷崩れの状態をモニタ５６、５７の画面を見ながら確認
することができる。そして、たとえ光センサ２１、２２
がオンとなった場合であっても、荷１７の端面に貼り付
けられた伝票やタグ等がずれて光センサ２１、２２を遮
蔽したことがモニタ５６、５７から判断されれば、昇降
台１５を停止することなく、荷１７の受渡し作業を続行
させることができる。
【００１９】なお、マスト１３にはケージ１９が昇降自
在に取付けられており、作業者による荷崩れの修正が必
要であれば、昇降台１５を停止させた状態で、その修正
作業が行われる。
在に取付けられており、作業者による荷崩れの修正が必
要であれば、昇降台１５を停止させた状態で、その修正
作業が行われる。
【００２０】以上のように本実施例によれば、荷崩れの
状態や規模がどの程度のものであるかを、モニタ５６、
５７の画面を見ながら容易に判断することができ、荷崩
れの規模に応じた適切な処置を講じて作業時間の短縮を
図ることができる。
状態や規模がどの程度のものであるかを、モニタ５６、
５７の画面を見ながら容易に判断することができ、荷崩
れの規模に応じた適切な処置を講じて作業時間の短縮を
図ることができる。
【００２１】なお上記実施例は、昇降台１５に２台の監
視カメラ３３、３４を設置するように構成されていた
が、この台数は２台に限られず、任意の台数を選択する
ことが可能である。さらに、モニタの数を１つとして、
２台の監視カメラ３３、３４からの画像を順次切替えな
がら１つのモニタに表示するようにしても良い。
視カメラ３３、３４を設置するように構成されていた
が、この台数は２台に限られず、任意の台数を選択する
ことが可能である。さらに、モニタの数を１つとして、
２台の監視カメラ３３、３４からの画像を順次切替えな
がら１つのモニタに表示するようにしても良い。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、昇降台上
の荷の状態を地上から監視することができ、荷崩れの誤
検出等に容易に対処することが可能となるという効果が
得られる。
の荷の状態を地上から監視することができ、荷崩れの誤
検出等に容易に対処することが可能となるという効果が
得られる。
【図１】本発明の一実施例を適用したスタッカクレーン
の概略構成を示す正面図である。
の概略構成を示す正面図である。
【図２】スタッカークレーンに設けられた昇降台を示す
平面図である。
平面図である。
【図３】図２の正面図である。
【図４】昇降台に設けられた監視カメラの制御回路を示
すブロック図である。
すブロック図である。
１５ 昇降台 ３３、３４ 監視カメラ ４１ クレーン側中継機 ５１ 地上側中継機 ５５ 制御部 ５６、５７ モニタ
Claims (1)
- 【請求項１】スタッカークレーンの昇降台上の荷の荷崩
れを検出する荷崩れ検出手段と、前記昇降台上の荷を撮
影するために昇降台の対角位置に少なくとも２つ配置さ
れた監視カメラと、該監視カメラに接続されたクレーン
側中継機と、該クレーン側中継機と信号の授受を行う地
上側中継機と、該地上側中継機に接続されたモニタ及び
操作盤が装備された制御部とを有し、前記荷崩れ検出手
段による荷崩れ検出信号を前記制御部が受信した際に、
前記監視カメラを起動するとともに、前記モニタにより
観察される荷崩れ状態の規模に応じて、荷の受渡し作業
の続行或いは停止を行うことを特徴とする昇降台の荷姿
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4206160A JP2556199B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 昇降台の荷姿検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4206160A JP2556199B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 昇降台の荷姿検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0640507A JPH0640507A (ja) | 1994-02-15 |
| JP2556199B2 true JP2556199B2 (ja) | 1996-11-20 |
Family
ID=16518798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4206160A Expired - Lifetime JP2556199B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 昇降台の荷姿検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2556199B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102211479B1 (ko) * | 2020-07-27 | 2021-02-03 | 열림정보시스템 주식회사 | 스태커 크레인 원격 모니터링 제어 시스템 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0977213A (ja) * | 1995-09-13 | 1997-03-25 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫 |
| US5906134A (en) * | 1996-02-19 | 1999-05-25 | Yamada; Hiromitsu | Geneva drive mechanism |
| JPH11301811A (ja) * | 1998-04-16 | 1999-11-02 | Daifuku Co Ltd | 搬送設備管理装置 |
| WO2018066236A1 (ja) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫 |
| JP7192345B2 (ja) * | 2018-09-21 | 2022-12-20 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0295605A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-06 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫および自動倉庫の在庫管理方法 |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP4206160A patent/JP2556199B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102211479B1 (ko) * | 2020-07-27 | 2021-02-03 | 열림정보시스템 주식회사 | 스태커 크레인 원격 모니터링 제어 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0640507A (ja) | 1994-02-15 |
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