JPH0977213A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の自動倉庫では、出し入れ装置（クレー
ン）に異常が発生した場合、作業員が出し入れ装置の近
くまで行って、出し入れ装置の状態を確認する必要があ
り、よって復旧までに時間がかかり、また復旧に時間が
かかると関連する設備が停止してしまうことから早急な
復旧が望まれ、作業員の大きな負担となっている。 【解決手段】 出し入れ装置に、出し入れ装置の自走、
キャレッジの昇降動、およびフォークの出退動を制御す
るコントローラ24’と、出し入れ装置の状態を監視する
カメラ設備41を設け、出し入れ装置の外方に、タッチパ
ネル52付きの液晶表示器53を有する制御装置28’を設
け、制御装置28’は、カメラ設備41の画像信号を入力
し、液晶表示器53に表示するとともに、タッチパネル52
の手動操作信号を出し入れ装置のコントローラ24’へ伝
送し、出し入れ装置を駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば工場内に
設置される自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】棚と出し入れ装置とからなる従来の自動
倉庫を図面に基づいて説明する。図７は従来の自動倉庫
の平面図、図８は正面図である。

【０００３】左右一対の枠組み状の棚１は、垂直な支柱
２とこの支柱２に取付けた腕木３により上下方向ならび
に左右方向に複数の収納部４を形成しており、各収納部
４には腕木３を介して荷５（直接にまたはパレツトを介
して）が支持される。前記一対の棚１間の中心で、かつ
棚１の前方に沿って床面Ｆに敷設された床レール６と上
部案内レール（天井レール）７に支持案内されて一定経
路８上を走行自在な荷５の出し入れ装置10が配設され
る。

【０００４】前記出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト
12，13と、これらポスト12，13の上端間を連結する上部
フレーム14により走行機体を構成している。そして、両
ポスト12，13間に昇降体（キャレッジ）15を配置すると
ともに、この昇降体15上に、出退動駆動装置であるフォ
ークモータ16の作動により収納部４などに対して出退自
在な出し入れ具（フォーク）17と、フォークモータ16へ
給電する出退動力ユニット18を配置している。前記下部
フレーム11には、床レール６上で転動自在な駆動車輪19
Ａと従動車輪19Ｂとを前後に振り分けて有している。

【０００５】また、前記下部フレーム11上で、一方のポ
スト12の外方には、前記昇降体15に連動した昇降用モー
タ20と、この昇降用モータ20へ給電する昇降動力ユニッ
ト21と、駆動車輪19Ａに連動した走行用モータ22と、こ
の走行用モータ22へ給電する走行動力ユニット23が近接
して搭載してある。また下部フレーム11上で、他方のポ
スト13の外方には、この出し入れ装置10の各作動部を制
御する制御ユニット（コントローラ）24が配設され、そ
の上方には保守点検用の梯子25が配設してある。

【０００６】また一方の棚１の前方に荷受台26が設けら
れ、また棚１の前方と後方にはそれぞれ作業員の出し入
れ装置10の一定経路８（通路内）への侵入を阻止し、安
全を守る安全柵27が設けられ、さらに前方の安全柵27に
は、前記出し入れ装置10のコントローラ24に対向して地
上側の制御装置28が設けられている。この地上側の制御
装置28はコントローラ29と操作パネル（図示せず）から
形成され、また地上側のコントローラ29と出し入れ装置
10のコントローラ24間の信号の授受用に光伝送装置30
Ａ，30Ｂが設けられている。

【０００７】上記従来形式によると、操作パネルの操作
により地上側のコントローラ29から光伝送装置30Ａ，30
Ｂを介して出し入れ装置10のコントローラ24へ入出庫指
令信号が伝送され、コントローラ24はこの入出庫指令信
号に基づいて、走行動力ユニット23より給電される走行
用モータ22の駆動による、出し入れ装置10の一定経路８
上での走行動と、昇降動力ユニット21より給電される昇
降用モータ20の駆動による昇降体15の昇降動と、出退動
力ユニット18より給電されるフォークモータ16の駆動に
よる出し入れ具17の横方向出退動との組み合わせ動作を
行い、棚１の目的とする収納部４と荷受台26に対して荷
５の入出庫を行う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来形式
によると、出し入れ装置10に異常が発生した場合、作業
員が出し入れ装置10の近くまで行って、出し入れ装置10
の状態を確認する必要があった。したがって、復旧まで
に時間がかかり、また復旧に時間がかかると関連する設
備が停止してしまうことから早急な復旧が望まれ、作業
員の大きな負担となっている。

【０００９】そこで、本発明のうち請求項１記載の発明
は、早急な復旧を可能とし、作業員の負担を軽減できる
自動倉庫を提供することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、複数の荷
の収納部を有する棚と、この棚に沿って自走し、昇降体
を昇降し、出し入れ具を出退して前記棚の収納部との間
で荷の入出庫を行う出し入れ装置を備えた自動倉庫であ
って、前記出し入れ装置に、出し入れ装置の走行動、昇
降体の昇降動、および出し入れ具の出退動を制御する第
１制御手段と、出し入れ装置の状態を監視するカメラ設
備を設け、前記出し入れ装置の外方に、画面表示手段と
操作手段を有する第２制御手段を設け、前記第２制御手
段を、前記カメラ設備の画像信号を入力し、前記画面表
示手段に表示するとともに、前記操作手段の手動操作信
号を前記出し入れ装置の第１制御手段へ伝送し、前記出
し入れ装置を駆動する構成としたことを特徴とするもの
である。

【００１１】ここで、第２制御手段と第１制御手段間の
信号伝送と、第２制御手段とカメラ設備の信号伝送は、
たとえば光伝送装置、あるいは無線装置を使用して行
う。また、第１制御手段と第２制御手段はマイクロコン
ピュータにより構成する。また、画面表示手段は、液晶
表示器、またはＣＲＴで構成し、操作手段は、タッチパ
ネル、押釦スイッチ、キーボードなどにより構成する。

【００１２】上記本発明の構成によると、カメラ設備に
より撮像された画像信号は第２制御手段へ伝送され、第
２制御手段により画面表示手段に表示される。また、操
作手段の操作信号は、第２制御手段を介して第１制御手
段へ伝送され、この操作信号により出し入れ装置の走行
動、昇降体の昇降動、および出し入れ具の出退動が行わ
れる。

【００１３】また本発明のうち請求項２記載の発明は、
請求項１記載の自動倉庫であって、カメラ設備を、画像
のターンとズームが可能な構成とし、第２制御手段に、
操作手段のカメラ設備の手動操作信号をカメラ設備へ伝
送し、カメラ設備の画像のターンとズームを行う機能を
付加したことを特徴とするものである。

【００１４】ここで、カメラ設備は、たとえば画像をタ
ーンさせる首振り機能とズーム機能を備えた工業用カメ
ラとそのコントローラから形成され、コントローラによ
り工業用カメラの首振り機能とズーム機能が制御され、
画像のターンとズームが実行される。

【００１５】上記本発明の構成によると、操作手段のカ
メラ設備の手動操作信号がカメラ設備へ伝送され、画像
のターンとズームが行われ、その画像は画面表示手段に
表示される。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、従来例の図７，図８と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

【００１７】図５は本発明の実施の形態を示す自動倉庫
の制御構成図である。昇降用モータ20には正転・逆転方
向により90度位相差をもつ２相パルスを出力する第１パ
ルスエンコーダ31が設けられ、また下部フレーム11に
は、昇降体15が下降限まで下降したことを検出する第１
リミットスイッチ32が設けられ、これらパルスエンコー
ダ31のパルス信号とリミットスイッチ32の下降限検出信
号はコントローラ（以下、子局と称す）24’へ入力され
ている。

【００１８】子局24’は、自動時、リミットスイッチ32
の下降限検出信号をリセット信号としてパルスエンコー
ダ31のパルス信号をカウントすることにより、昇降体15
の下限からの高さ位置を検出し、昇降体15の高さ設定レ
ベルが検出された高さ位置となるように昇降動力ユニッ
ト21を制御して昇降用モータ20を駆動し、昇降体15の高
さ制御を行う。

【００１９】また、走行用モータ22には正転・逆転方向
により90度位相差をもつ２相パルスを出力する第２パル
スエンコーダ34が設けられ、また下部フレーム11には、
床レール６に設けられた出し入れ装置10のＨＰ（ホーム
・ポジション）検出板（図示せず）を検出する光電スイ
ッチ35が設けられ、これら検出信号も子局24’へ入力さ
れている。

【００２０】子局24’は、自動時、光電スイッチ35のＨ
Ｐ検出信号をリセット信号としてパルスエンコーダ34の
パルス信号をカウントすることにより、出し入れ装置10
のＨＰ位置からの走行位置を検出し、出し入れ装置10の
走行設定位置が検出された走行位置となるように走行動
力ユニット23を制御して走行用モータ22を駆動し、出し
入れ装置10の走行制御を行う。

【００２１】また昇降体15には、出し入れ具17の出限位
置と引限位置を検出する第２リミットスイッチ36と第３
リミットスイッチ37が設けられ、これら検出信号も子局
24’へ入力されている。

【００２２】子局24’は、自動時、出し入れ具17の出動
指令信号に応じて第２リミットスイッチ36が動作するま
で出退動力ユニット18を制御してフォークモータ16を駆
動し、退動信号に応じて第３リミットスイッチ37が動作
するまで出退動力ユニット18を制御してフォークモータ
16を駆動し、出し入れ具17の横方向出退動制御を行う。

【００２３】また図３に示すように、ポスト13の上端部
に昇降体15上に向けて出し入れ装置10の状態を撮影する
カメラ設備41が設けられている。このカメラ設備41は図
５に示すように、首振り角度およびズームを調節可能な
工業用カメラ42と、この工業用カメラ42の首振り角度お
よびズームを調節するコントローラ43から形成され、コ
ントローラ43の近傍に、工業用カメラ42とコントローラ
43に接続された無線伝送装置44とそのアンテナ44Ａが設
けられている。この無線伝送装置44は、アンテナ44Ａを
介して工業用カメラ42から入力した画像信号を画像デー
タに変換して発信し、また工業用カメラ42のカメラ操作
のリモートデータ（後述する）を受信して、このリモー
トデータをコントローラ43へ出力する。コントローラ43
はリモートデータに基づいて工業用カメラ42の首振り角
度およびズームを調節する。地上側の制御装置28’に
は、カメラ設備41の無線伝送装置44とデータの送受信を
行う無線伝送装置45が設けられている。

【００２４】地上側の制御装置28’部分の斜視図を図４
に示す。スタンド51上にタッチパネル52付の液晶表示器
53を設け、スタンド51内にマイクロコンピュータからな
るコントローラ（以下、親局と称す）54と、上記光伝送
装置30Ａと、無線伝送装置45を設けて構成され、図５に
示すように、親局54に、タッチパネル54，液晶表示器5
3，光伝送装置30Ａ、および無線伝送装置45が接続され
ている。図４において、45Ａは無線伝送装置45のアンテ
ナである。

【００２５】上記地上側の制御装置28’の親局54は、図
６に示すように、制御部61（詳細は後述する）、データ
記憶部62、画面表示部63（詳細は後述する）、予め設定
された複数の画面のフォーマットのデータが記憶された
画面データ記憶部64から構成されている。

【００２６】制御部61には、タッチパネル52と光伝送装
置30Ａと無線伝送装置45が接続され、タッチパネル52の
操作信号に応じて作業データを設定して光伝送装置30
Ａ，30Ｂを介して出し入れ装置10の子局24’へ入出庫信
号を出力するとともに、後述する手動操作データを光伝
送装置30Ａ，30Ｂを介して出し入れ装置10の子局24’へ
出力し、後述するカメラ操作のリモートデータを無線伝
送装置45，44を介してカメラ設備41のコントローラ43へ
出力し、またタッチパネル52の操作信号に応じて光伝送
装置30Ａ，30Ｂを介して出し入れ装置10の子局24’から
状態データを入力し、データ記憶部62に記憶し、また画
面表示部63を駆動する。

【００２７】画面表示部63には、液晶表示器53と無線伝
送装置45が接続され、制御部61の駆動信号に応じて、ま
ず画面データ記憶部64から指定され画面のフォーマット
のデータを検索し、続いてデータ記憶部62から必要なデ
ータを検索し、あるいは無線伝送装置45からカメラ設備
41の画像データを入力して、このデータを画面フォーマ
ットのデータに組み込み、液晶表示器53へ出力し、目的
の画面を表示させる。

【００２８】親局54の制御部61における、カメラ画像表
示と手動操作動作を図１の表示画面図と図２のフローチ
ャートを参照しながら説明する。なお、画面表示部63に
おいて、液晶表示器53に図１（ａ）に示す初期のメニュ
ー画面が表示されているものとする。

【００２９】まず、初期のメニュー画面に基づいてタッ
チパネル52によりカメラ設備41により撮影された画像要
求のメニュー「カメラ画像」が（タッチ）選択されると
（ステップ−１）、カメラ設備41の画像データを表示す
るカメラ画面表示指令信号を画像表示部63へ出力する
（ステップ−２）。

【００３０】画像表示部63は、このカメラ画面表示指令
信号を入力すると、無線伝送装置45を介して入力した画
像データをビデオ信号に変換し、予め設定された工業用
カメラ23の首振りとズームの操作画像を含む画面に付加
して、液晶表示器53へ出力し、カメラ設備41で撮影され
たカメラ画面｛図１（ｂ）｝を液晶表示器53に表示させ
る。

【００３１】このカメラ画面において、タッチパネル52
により工業用カメラ42のズームのアップ・ダウン、首振
り角度の上下左右ターンの操作信号が入力されると（ス
テップ−３）、カメラ操作のリモートデータとして無線
伝送装置45へ出力する（ステップ−４）。

【００３２】カメラ設備41のコントローラ43は、無線伝
送装置44を介してこのリモートデータを入力すると、こ
のリモートデータに応じて工業用カメラ42を駆動し、工
業用カメラ42のターン／ズームを行う。

【００３３】またカメラ画面において、タッチパネル52
により終了信号が入力されると（ステップ−５）、画像
表示部63に初期メニュー画面を表示する指令信号を出力
し（ステップ−６）、初期メニュー画面を表示させる。

【００３４】またカメラ画面において、タッチパネル52
により手動操作画面の選択信号が入力されると（ステッ
プ−７）、画像表示部63に手動操作画面を表示する手動
画面表示指令信号を出力する（ステップ−８）。

【００３５】画像表示部63は、この手動画面表示指令信
号を入力すると、カメラ設備41の画像に、出し入れ装置
10の走行、昇降体15の昇降、出し入れ具17の出退の操作
画像を付加して、液晶表示器53へ出力し、手動操作画面
｛図１（ｃ）｝を表示させる。

【００３６】この手動操作画面において、タッチパネル
52により出し入れ装置10の前進／後進、昇降体15の上昇
／下降、出し入れ具17の出動／退動の操作信号が入力さ
れると（ステップ−９）、手動操作データとして光伝送
装置30Ａへ出力する（ステップ−10）。

【００３７】出し入れ装置10の子局24’は、光伝送装置
30Ｂを介してこの手動操作データを入力すると、手動操
作データに応じて、走行動力ユニット23へ制御信号を出
力して走行用モータ22を駆動し、出し入れ装置10の一定
経路８上での走行動を行い、また昇降動力ユニット21へ
制御信号を出力して昇降用モータ20を駆動し、昇降体15
の昇降動を行い、また出退動力ユニット18へ制御信号を
出力してフォークモータ16を駆動し、出し入れ具17の横
方向出退動を行う。

【００３８】また手動操作画面において、カメラ画面の
選択信号が入力されると（ステップ−11）、ステップ−
２へ戻り、再び画像表示部63によりカメラ画面｛図１
（ｂ）｝を液晶表示器53に表示させる。

【００３９】また手動操作画面において、タッチパネル
52により終了信号が入力されると（ステップ−12）、画
像表示部63に初期メニュー画面を表示する指令信号を出
力し、初期メニュー画面を表示させる。

【００４０】上記構成により、地上側の制御装置28’に
おいて、カメラ設備41で撮影された画像が液晶表示器53
に表示され、また地上側の制御装置28’からカメラ設備
41の工業用カメラ21のズームのアップ・ダウン、首振り
角度の操作が行われる。また地上側の制御装置28’にお
いて、出し入れ装置10の手動操作が行われる。

【００４１】このように、昇降体15上の画像を液晶表示
器53に表示させることができ、さらに画像をターンし、
またズームを変更できることにより、自在に、遠方から
出し入れ装置10の全体的な、また詳細な状態を視認する
ことができ、装置にトラブルが発生した場合、迅速にそ
の原因を推定でき、また視認しながら、遠方から出し入
れ装置10の手動操作を行うことができ、迅速に復旧する
ことができる。よって、復旧時間の短縮、稼働率の向上
を図ることができ、設備の停止による損害を少なくする
ことができる。また、装置にトラブルが発生した場合に
安全柵27の内部に入る必要がなくなり、作業員の安全を
確保することができる。またカメラ設備41と親局54間の
信号の授受を無線伝送装置44，45を介して行うことによ
り、カメラ設備41の取付け位置まで信号ケーブルを敷設
する必要がなくなり、工事を簡略化でき、また取付け位
置の制約を少なくすることができる。

【００４２】なお、カメラ設備41と親局54間の信号の授
受を無線伝送装置44，45を介して行っているが、光伝送
装置を付設して信号の授受を行うこともできる。またカ
メラ設備41と親局54間の信号の授受を光伝送装置30Ａ，
30Ｂを使用して行うことも可能である。

【００４３】なお、本実施例では、操作手段としてタッ
チパネル42を使用しているが、押釦スイッチやキーボー
ドを使用することもできる。また液晶表示器53に代えて
ＣＲＴを使用することもできる。また親局54にプリンタ
を接続して、液晶表示器53に表示されている表示内容を
プリントアウトするようにでき、記録として残すことも
可能である。

【００４４】

【発明の効果】上記請求項１記載の発明によれば、カメ
ラ設備により撮像された画像信号は第２制御手段へ伝送
され、第２制御手段により画面表示手段に表示されるこ
とにより、遠方から装置の状態を視認することができ、
よって装置にトラブルが発生した場合、迅速に原因を推
定でき、さらに操作手段の操作信号は、第２制御手段を
介して第１制御手段へ伝送され、この操作信号により出
し入れ装置の走行動、昇降体の昇降動、および出し入れ
具の出退動が行われることにより、視認しながら、遠方
から出し入れ装置の手動操作を行うことができ、迅速に
復旧することができる。よって、復旧時間の短縮、稼働
率の向上を図ることができ、設備の停止による損害を少
なくすることができる。また、装置にトラブルが発生し
た場合に安全柵の内部に入る必要がなくなり、作業員の
安全を確保することができる。

【００４５】また請求項２記載の発明によれば、操作手
段のカメラ設備の手動操作信号がカメラ設備へ伝送さ
れ、画像のターンとズームが行われ、その画像は画面表
示手段に表示されることにより、自在に、遠方から出し
入れ装置10の全体的な、また詳細な状態を視認すること
ができ、装置にトラブルが発生した場合、迅速にその原
因を確実に推定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す自動倉庫の液晶表示
器の表示画面図である。

【図２】同自動倉庫の地上側制御装置の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図３】同自動倉庫の正面図である。

【図４】同自動倉庫の地上側制御装置の斜視図である。

【図５】同自動倉庫の制御構成図である。

【図６】同自動倉庫の地上側制御装置のコントローラの
機能構成図である。

【図７】従来の自動倉庫の平面図である。

【図８】従来の自動倉庫の正面図である。

【符号の説明】

１ 棚 ４ 収納部 ５ 荷 ８ 一定経路 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12，13 ポスト 15 昇降体（キャレッジ） 16 フォークモータ 17 出し入れ具 18 出退駆動ユニット 20 昇降用モータ 21 昇降動力ユニット 22 走行用モータ 23 走行動力ユニット 24’ コントローラ（子局）（第１制御手段） 28’ 地上側の制御装置（第２制御手段） 30Ａ，30Ｂ 光伝送装置 41 カメラ設備 42 工業用カメラ 43 工業用カメラのコントローラ 44，45 無線伝送装置 51 スタンド 52 タッチパネル 53 液晶表示器 54 コントローラ（親局）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の荷の収納部を有する棚と、この棚
   に沿って自走し、昇降体を昇降し、出し入れ具を出退し
   て前記棚の収納部との間で荷の入出庫を行う出し入れ装
   置を備えた自動倉庫であって、 前記出し入れ装置に、出し入れ装置の走行動、昇降体の
   昇降動、および出し入れ具の出退動を制御する第１制御
   手段と、出し入れ装置の状態を監視するカメラ設備を設
   け、 前記出し入れ装置の外方に、画面表示手段と操作手段を
   有する第２制御手段を設け、 前記第２制御手段を、前記カメラ設備の画像信号を入力
   し、前記画面表示手段に表示するとともに、前記操作手
   段の手動操作信号を前記出し入れ装置の第１制御手段へ
   伝送し、前記出し入れ装置を駆動する構成としたことを
   特徴とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動倉庫であって、 カメラ設備を、画像のターンとズームが可能な構成と
   し、 第２制御手段に、操作手段のカメラ設備の手動操作信号
   をカメラ設備へ伝送し、カメラ設備の画像のターンとズ
   ームを行う機能を付加したことを特徴とする。