JP3467842B2 - 出し入れ装置の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
される自動倉庫の出し入れ装置の制御方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】棚と出し入れ装置とからなる従来の自動
倉庫を図面に基づいて説明する。図６は従来の自動倉庫
の平面図、図７は正面図である。

【０００３】左右一対の枠組み状の棚１は、垂直な支柱
２とこの支柱２に取付けた腕木３により上下方向ならび
に左右方向に複数の収納部４を形成しており、各収納部
４には腕木３を介して荷５（直接にまたはパレツトを介
して）が支持される。前記一対の棚１間の中心で、かつ
棚１の前方に沿って床面Ｆに敷設された床レール６と上
部案内レール（天井レール）７に支持案内されて一定経
路８上を走行自在な荷５の出し入れ装置10が配設され
る。出し入れ装置10は一定経路８の始端（ＨＰ；ホーム
・ポジション）と終端（ＯＰ；オポジット・ポジショ
ン）間を走行する。

【０００４】前記出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト
12，13と、これらポスト12，13の上端間を連結する上部
フレーム14により走行機体を構成している。そして、両
ポスト12，13間に昇降体（キャレッジ）15を配置すると
ともに、この昇降体15上に、出退動駆動装置である移載
機用モータ16の作動により収納部４などに対して出退自
在な出し入れ具（フォーク）17と、移載機用モータ16へ
給電する出退動力ユニット18を配置している。前記下部
フレーム11には、床レール６上で転動自在な駆動車輪19
Ａと従動車輪19Ｂとを前後に振り分けて有している。こ
れら駆動車輪19Ａと従動車輪19Ｂは走行時の騒音を防止
するため、金属の車輪の外周に、たとえばウレタンゴム
などからなる樹脂部を取付けている。

【０００５】また、前記下部フレーム11上で、一方のポ
スト12の外方には、前記昇降体15に連動した昇降用モー
タ20と、この昇降用モータ20へ給電する昇降動力ユニッ
ト21と、駆動車輪19Ａに連動した走行用モータ22と、こ
の走行用モータ22へ給電する走行動力ユニット23が近接
して搭載してある。また下部フレーム11上で、他方のポ
スト13の外方には、この出し入れ装置10の各作動部を制
御する制御ユニット24が配設され、その上方には保守点
検用の梯子25が配設してある。

【０００６】また一方の棚１の前方で出し入れ装置10の
ＨＰ位置に荷受台26が設けられ、また棚１の前方と後方
にはそれぞれ作業員の出し入れ装置10の一定経路８（通
路内）への侵入を阻止し、安全を守る安全柵27が設けら
れ、さらに前方の安全柵27には、前記出し入れ装置10の
制御ユニット24に対向して地上側の制御装置28が設けら
れている。この地上側の制御装置28には操作パネル（図
示せず）が設けられ、また地上側の制御装置28と出し入
れ装置10の制御ユニット24間の信号の授受用に光伝送装
置（図示せず）が設けられている。

【０００７】上記従来形式によると、操作パネルの操作
により地上側の制御装置28から光伝送装置を介して出し
入れ装置10の制御ユニット24へ入出庫指令信号が伝送さ
れ、制御ユニット24はこの入出庫指令信号に基づいて、
走行動力ユニット23より給電される走行用モータ22の駆
動による、出し入れ装置10の一定経路８上での走行動
と、昇降動力ユニット21より給電される昇降用モータ20
の駆動による昇降体15の昇降動と、出退動力ユニット18
より給電される移載機用モータ16の駆動による出し入れ
具17の横方向出退動との組み合わせ動作を行い、棚１の
目的とする収納部４と荷受台26に対して荷５の入出庫を
行う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来形式
によると、出し入れ装置10を、たとえば前日の作業終了
時から翌日の始業時までというように長時間に渡って停
止させたとき、この出し入れ装置10の自重により駆動車
輪19Ａと従動車輪19Ｂの樹脂部には、その床レール６と
の接触部に、フラットスポットと呼ばれる水平部分が生
じる。よって、駆動車輪19Ａと従動車輪19Ｂが回転する
とき、真円部分からフラットスポットに移る際などに、
特殊な騒音が発生するという問題があった。また前後の
駆動車輪19Ａと従動車輪19Ｂに同時に騒音が発生するこ
とから、より大きな騒音となり問題であった。

【０００９】本発明は上記問題を解決するものであり、
走行時の騒音を減少させる出し入れ装置の制御方法を提
供することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１発明の出し入れ装置の制御方法は、複数の荷の収納
部を有する棚に沿って走行し、前記棚の収納部との間で
荷の入出庫を行う出し入れ装置の制御方法であって、前
記出し入れ装置の車輪のフラットスポットを解消するフ
ラットスポット解消運転のモードが自動モードのとき、
前回の走行後所定時間経過すると、所定距離、または所
定時間走行させることを特徴とするものである。

【００１１】また第２発明の出し入れ装置の制御方法
は、第１発明の出し入れ装置の制御方法であって、所定
距離または所定時間走行させる前に、警報を発すること
を特徴とするものである。

【００１２】

【作用】上記第１発明の方法によると、フラットスポッ
ト解消運転のモードが自動モードのとき、出し入れ装置
は、前回の走行後所定時間経過すると、所定距離または
所定時間走行され、出し入れ装置の車輪にフラットスポ
ットが発生することが防止される。

【００１３】また第２発明の方法によると、自動走行前
に警報が発っせられることにより、出し入れ装置の一定
経路（通路内）にいる作業員に待避が勧告され、作業員
の安全が確保される。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図６、図７の構成と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。

【００１５】図１は本発明の一実施例における自動倉庫
の走行制御の構成図である。走行用モータ22には正転・
逆転方向により90度位相差をもつ２相パルスを出力する
パルスエンコーダ31が設けられ、また下部フレーム11に
は、床レール６に設けられた出し入れ装置10のＨＰ検出
板（図示せず）を検出する第１光電スイッチ32と、床レ
ール６に設けられた出し入れ装置10のＯＰ検出板（図示
せず）を検出する第２光電スイッチ33が設けられ、これ
らパルスエンコーダ31のパルス信号と第１光電スイッチ
32のＨＰ検出信号と第２光電スイッチ33のＯＰ検出信号
は制御ユニット24’内のコントローラ34へ入力されてい
る。

【００１６】また、出し入れ装置10の一方のポスト12の
外方には、警報装置として、ブザー35と安全ランプ36が
設けられ、これらブザー35と安全ランプ36はコントロー
ラ34に接続されている。

【００１７】制御ユニット24’は、上記コントローラ34
と、地上側の制御装置28’との信号伝送用の光伝送装置
38により構成されている。地上側の制御装置28’は、表
示用の液晶パネル42および液晶パネル42の表面に設置さ
れる操作用タッチパネル43から構成される地上側操作器
39と、出し入れ装置10の制御ユニット24’との信号伝送
用の光伝送装置41と、これら光伝送装置41，地上側操作
器39の液晶パネル42，および操作用タッチパネル43に接
続されたコントローラ44により構成されている。地上側
の制御装置28’のコントローラ44と出し入れ装置10の制
御ユニット24’のコントローラ34間の信号授受は、光伝
送装置41，38を介して行われる。

【００１８】コントローラ34は、地上側の制御装置28’
から光伝送装置41，38を介して入出庫指令信号が入力さ
れると、この入出庫指令信号に基づいて、走行動力ユニ
ット23より給電される走行用モータ22の駆動による出し
入れ装置10の一定経路８上での走行動と、昇降動力ユニ
ット21より給電される昇降用モータ20の駆動による昇降
体15の昇降動と、出退動力ユニット18より給電される移
載機用モータ16の駆動による出し入れ具17の横方向出退
動との組み合わせ動作により、棚１の目的とする収納部
４と荷受台26に対して荷５の入出庫を行う。また、コン
トローラ34は、後述するフラットスポット解消運転を行
い、走行動力ユニット23を駆動し、またブザー35と安全
ランプ36を駆動する。

【００１９】以下、本発明の要部である、上記コントロ
ーラ34のフラットスポット解消運転のための制御部のブ
ロックを図２に示し、フラットスポット解消運転動作を
詳細に説明する。

【００２０】コントローラ34は図２に示すように、走行
用モータ23のパルスエンコーダ31の２相パルスを入力
し、正転・逆転を判別してパルスをカウントし、出し入
れ装置10の走行位置Ｃを出力するカウンタ51と、出し入
れ装置10の走行位置としてＨＰ位置、ＯＰ位置、および
棚１の各ベイ停止位置が予め設定されて記憶されている
メモリ52と、後述する統括制御部53と、統括制御部53か
ら入力した目的の走行位置Ｌとカウンタ51から入力した
現在の走行位置Ｃが一致するように、正転信号、あるい
は逆転信号を走行動力ユニット23へ出力する走行制御部
54と、所定時間ｔ毎にパルス信号ａを出力し、引続き遅
れてパルス信号ｂを出力する時間カウンタ55と、時間カ
ウンタ55のパルス信号ｂを入力すると、カウンタ51の現
在の走行位置Ｃを走行位置Ｃ_(N) として記憶する一時メ
モリ56と、時間カウンタ55のパルス信号ａを入力する
と、カウンタ51の現在の走行位置Ｃ（Ｃ_(N) ）と所定時
間ｔ前に一時メモリ56に記憶された走行位置Ｃ_(N-1) を
比較し、一致する場合にパルス信号ｄ、一致しない場合
にパルス信号ｅを出力する第１比較器57と、この第１比
較器57のパルス信号ｄをカウントし、パルス信号ｅによ
りカウント値Ｆをリセットするカウンタ58と、このカウ
ンタ58のカウント値Ｆと設定値Ｓを比較し、カウント値
Ｆが設定値Ｓと等しくなると、起動信号ｇを統括制御部
53へ出力する第２比較器59から構成されている。なお、
カウンタ51は光電スイッチ32のＨＰ検出信号によりリセ
ットされる。

【００２１】上記時間カウンタ55と一時メモリ56と第１
比較器57とカウンタ58と第２比較器59の動作を説明す
る。まず、時間カウンタ55からパルス信号ａが出力され
ると、第１比較器57において所定時間ｔ前に一時メモリ
56に記憶された走行位置Ｃ_(N-1) とカウンタ51の現在の
走行位置Ｃ_(N) が比較され、一致する場合にパルス信号
ｄ、一致しない場合にパルス信号ｅがカウンタ58へ出力
される。カウンタ58は、パルス信号ｄを入力するとカウ
ントし、パルス信号ｅを入力するとカウント値Ｆをリセ
ットする。第２比較器59はカウンタ58のカウント値Ｆと
設定値Ｓを比較し、カウント値Ｆが設定値Ｓと等しくな
ると、起動信号ｇを統括制御部53へ出力する。

【００２２】また時間カウンタ55からパルス信号ａに引
続きパルス信号ｂが出力されると、一時メモリ56は、記
憶していた走行位置Ｃ_(N-1) を現在の走行位置Ｃ_(N) に
更新する。よって、一時メモリ56に記憶されている走行
位置は、第１比較器57によりその値が比較された後、更
新される。

【００２３】上記動作により、所定時間ｔ毎に、走行位
置Ｃが変動したか、すなわち出し入れ装置10が移動した
かが確認され、移動していない場合（Ｃ_(N) ＝Ｃ_(N-1)
の場合）、パルス信号ｄが出力され、カウンタ58のカウ
ント値Ｆは増加し、移動していない時間がＳ（＝Ｆ）×
ｔに達すると、起動信号ｇが出力される。

【００２４】上記統括制御部53と走行制御部54によるフ
ラットスポット解消運転動作を図３，図４のフローチャ
ートにしたがって説明する。なお、地上側制御装置28’
のコントローラ44により、液晶パネル42に図５に示す
「フラットスポット解消運転」の設定画面が表示され、
「自動」のポジション（タッチパネル43）がタッチされ
ることにより、コントローラ44はフラットスポット解消
運転を自動モードに設定し、光伝送装置41，38を介して
この自動モードがコントローラ34の統括制御部53へ出力
されていることとする。

【００２５】統括制御部53は、まずフラットスポット解
消運転のモードが自動モードであるかを確認し（ステッ
プ−１）、自動モードでない場合終了とし、自動モード
の場合、第２比較器59の起動信号ｇを確認する（ステッ
プ−２）。起動信号ｇの入力を確認すると、ブザー35と
安全ランプ36を一定時間駆動して、走行開始を報知し
（ステップ−３）、その後、往復走行回数ｎを”０”に
セットする（ステップ−４）。

【００２６】次にＨＰ位置をメモリ52から検索し（ステ
ップ−５）、この検索した走行位置Ｌを走行制御部54へ
出力する（ステップ−６）。そして、走行制御部54から
後述する走行終了信号ｊを入力するか（ステップ−
７）、または光電スイッチ32からＨＰ検出信号を入力す
ると（ステップ−８）、走行回数ｎが設定されたＮ回に
達しているかを確認し（ステップ−９）、Ｎ回の走行を
完了すると、終了とし、Ｎ回に達していない場合、ＯＰ
位置をメモリ52から検索し（ステップ−10）、この検索
した走行位置Ｌを走行制御部54へ出力する（ステップ−
11）。

【００２７】そして、走行制御部54から後述する走行終
了信号ｊを入力するか（ステップ−12）、または光電ス
イッチ33からＯＰ検出信号を入力すると（ステップ−1
3）、走行回数ｎをカウント（ｎ＝ｎ＋１）し（ステッ
プ−14）、ステップ−５へ戻り、ＨＰ位置への走行を行
う。

【００２８】走行制御部54は、図４に示すように、統括
制御部53から上記目的の走行位置Ｌのデータを入力する
と（ステップ−１）、走行終了信号ｊをリセット（オ
フ）とし（ステップ−２）、続いてカウンタ51から入力
した現在の走行位置Ｃが一致するように、正転信号、あ
るいは逆転信号を走行動力ユニット23へ出力する（ステ
ップ−３〜ステップ−６）。そして、走行位置Ｌとカウ
ンタ51から入力した現在の走行位置Ｃがほぼ一致する
と、走行動力ユニット23への出力を停止し（ステップ−
７）、上記走行終了信号ｊをオンとして統括制御部54へ
出力する（ステップ−８）。

【００２９】上記動作により出し入れ装置10は、フラッ
トスポット解消運転のモードが自動モードのとき、起動
信号ｇを入力すると、ブザー35と安全ランプ36を一定時
間駆動して、走行開始を報知し、その後、一旦ＨＰ位置
へ戻り、往復走行回数ｎが設定された回数Ｎに達するま
で、ＯＰ位置との往復走行を行う。

【００３０】このように、出し入れ装置10が移動してい
ない場合、Ｓ（＝Ｆ）×ｔ時間毎に起動信号ｇが出力さ
れ、往復走行回数ｎが設定された回数Ｎに達するまで、
ＯＰ位置との往復走行が行われることによって、車輪19
Ａ，19Ｂのフラットスポットの発生が解消され、また多
少の歪みも矯正され、騒音の発生を防止することがで
き、作業環境を改善することができる。

【００３１】また、この自動の走行開始前に、ブザー35
と安全ランプ36が一定時間駆動され、報知されることに
より、通路内にいる作業員に出し入れ装置10の走行開始
を報知でき、よって作業員の安全を図ることができる。

【００３２】なお、本実施例では、出し入れ装置10が移
動していない場合、所定時間毎に駆動しているが、朝の
始業時前の所定時刻に駆動するようにすることもでき
る。これにより、始業前に車輪19Ａ，19Ｂのフラットス
ポットが解消され、始業後では、騒音の発生を防止で
き、作業環境を改善することができる。

【００３３】また、本実施例では、所定時間、出し入れ
装置10が移動していない場合、所定距離を走行させてい
るが、所定時間走行させるようにすることもできる。こ
のとき同様に、車輪19Ａ，19Ｂのフラットスポットの発
生が解消され、また多少の歪みも矯正され、騒音の発生
を防止することができ、作業環境を改善することができ
る。

【００３４】また、地上側制御装置28’において、フラ
ットスポット解消運転のモードを自動モードとしている
が、直接出し入れ装置10のコントローラ34に設定するこ
とも可能である。

【００３５】

【発明の効果】上記第１発明によれば、フラットスポッ
ト解消運転のモードが自動モードのとき、出し入れ装置
を、前回の走行後所定時間経過すると、所定距離または
所定時間を走行させることにより、出し入れ装置の車輪
にフラットスポットが発生することを防止でき、よって
騒音の発生を防止することができ、作業環境を改善する
ことができる。

【００３６】また第２発明によれば、自動走行前に警報
が発っせられることにより、出し入れ装置の一定経路
（通路内）にいる作業員に待避が勧告され、作業員の安
全を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における自動倉庫の制御構成
図である。

【図２】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラの走
行制御部のブロック図である。

【図３】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図４】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図５】同自動倉庫の制御装置の液晶パネルの画面表示
図である。

【図６】従来の自動倉庫の平面図である。

【図７】従来の自動倉庫の正面図である。

【符号の説明】

１ 棚 ４ 収納部 ５ 荷 ８ 一定経路 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12，13 ポスト 15 昇降体（キャレッジ） 19Ａ，19Ｂ 車輪 22 走行用モータ 23 走行動力ユニット 24’ 制御ユニット 28’ 制御装置 31 パルスエンコーダ 32，33 光電スイッチ 34 コントローラ 35 ブザー 36 安全ランプ 38，41 光伝送装置 39 地上側設定器 42 液晶パネル 43 タッチパネル 44 コントローラ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の荷の収納部を有する棚に沿って走
   行し、前記棚の収納部との間で荷の入出庫を行う出し入
   れ装置の制御方法であって、前記出し入れ装置の車輪のフラットスポットを解消する
   フラットスポット解消運転のモードが自動モードのと
   き、 前回の走行後所定時間経過すると、所定距離、また
   は所定時間走行させることを特徴とする出し入れ装置の
   制御方法。
2. 【請求項２】 所定距離または所定時間走行させる前
   に、警報を発することを特徴とする請求項１記載の出し
   入れ装置の制御方法。