JPH0419128B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に用いられる入出庫用走行
クレーンの停止制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の入出庫用走行クレーンの停止制御方法
としては、例えば特開昭60−112503号公報に開示
されているように、パルスエンコーダーを利用し
た学習方式が知られている。即ち、クレーンの走
行に連動するパルスエンコーダーと、このパルス
エンコーダーの発信パルスを前進時には加算計数
すると共に後進時には減算計数する加減算カウン
ターとを設け、クレーンを各ベイの荷収納部に於
ける入出庫作業位置に位置させたときの前記加減
算カウンターの計数値を予め学習記録させてお
き、実働時には、設定された行き先に対応する記
録数値と実際の前記加減算カウンターの計数値と
を比較し、この両数値が一致するか又は両数値の
誤差が一定範囲内に収まるようにクレーンを停止
させる制御方法が知られている。

このようなパルスエンコーダーを利用した学習
方式では、パルスエンコーダーや桁数の大きな加
減算カウンターが必要となるばかりでなく、実際
のクレーン走行距離と加減算カウンターの計数値
との間にスリツプ等に起因する誤差が生じる恐れ
があるので、前記広報にも開示されているよう
に、前記加減算カウンターの計数値を予め学習に
より記録させた計数値にクレーンの停止制御時毎
に自動的に補正する手段も必要となり、制御が複
雑になるばかりでなく記録容量の大きなマイクロ
コンピユーターが必要となる欠点があつた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る入出庫用走行クレーンの停止制御方法を提案す
るものであつて、その特徴を後述する実施例の参
照符号を付して述べると、本発明の方法は、棚２
に沿つて走行する入出庫用走行クレーン１に、ク
レーン走行方向の長さが棚支柱６の巾よりも長く
且つクレーン走行方向に小間隔で並列する多数の
検出点を有するラインセンサー１０を、このクレ
ーン１が棚２の荷収納部５に対する入出庫作業位
置に位置するときに当該荷収納部５の左右何れか
に位置する棚支柱６に対向するように取付けてお
き、棚２の各ベイ毎の荷収納部５に対する入出庫
作業位置に前記クレーン１を位置させたときの前
記ラインセンサー１０の棚支柱位置検出値を記録
し、実働時には、設定された行き先までクレーン
１を走行させると共に、設定された行き先に対応
する前記記録値と実際のラインセンサー検出値と
を比較し、両者が一致するか又は両者の誤差が一
定範囲内に収まるようにクレーンを停止させる点
に特徴を有する。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於いて、１は棚２に沿
つて走行する入出庫用走行クレーンであつて、ラ
ンニングフオーク等の荷移載手段３を備えた昇降
キヤレツジ４を有する。棚２は、ベイ方向（クレ
ーン走行方向）と高さ方向とに於いて碁盤目状に
区画された多数の荷収納部５を備え、ベイ方向に
於いて隣接する荷収納部５間には前側（クレーン
通路側）支柱６と後側支柱７とが立設され、各荷
収納部５に於ける左右一対の荷受け材８ａ，８ｂ
が前後両支柱６，７間に架設されている。尚、各
荷収納部５のベイ方向の幅は一定であり、従つて
各支柱６，７はベイ方向に関して等間隔置きに立
設されている。

第２図に示すように前記クレーン１の下部フレ
ーム９には、昇降キヤレツジ４が棚２の荷収納部
５に対する入出庫作業位置にあるときに当該荷収
納部５の左右一側方にある前側支柱６に対向する
ラインセンサー１０と、通過する前側支柱６を検
出するベイ計数用検出器（光電スイツチ等）１１
とがブラケツト１２を介して取り付けられ、昇降
キヤレツジ４には、当該昇降キヤレツジ４が荷収
納部５に対する入出庫作業位置にあるときに当該
荷収納部５の左右両側にある前側支柱６を同時に
検出する左右一対の定位置確認用検出器（光電ス
イツチ等）１３ａ，１３ｂが取り付けられてい
る。１４はクレーン１の走行用駆動車輪であつ
て、走行用モーター１５によつて駆動される。

前記ラインセンサー１０はベイ方向に小間隔で
並列する多数の検出点を有するもので、その検出
点並列長さ（検出幅）は前記前側支柱６のベイ方
向幅よりも長く、前側支柱６がこのラインセンサ
ー１０に対向するとき、当該前側支柱６に対向す
る複数の検出点のみがONすることにより、ライ
ンセンサー１０に対する前側支柱６のベイ方向に
関する位置に対応した検出値、即ち並列検出点数
と同一桁数のコード化信号を出力する。

第３図に示すように、前記ベイ計数用検出器１
１の検出パルスは加減算カウンター１６によつて
計数され、ベイ計数値１７として出力される。こ
の加減算カウンター１６は、クレーン１が前進す
るときは加算計数し後進するときは減算計数する
ものである。又、前記定位置確認用検出器１３
ａ，１３ｂの検出パルスは論理和ゲート１８に入
力され、両検出器１３ａ，１３ｂが何れもONの
ときに定位置信号１９が出力される。２０は走行
コントローラーであつて、前記走行用モーター１
５を制御する。

前記入出庫用走行クレーン１によつて入出庫作
業を行う前に次の学習作業により棚２に於ける各
ベイ毎のクレーン停止位置を記録する。即ち、実
際にクレーン１を走行させて、昇降キヤレツジ４
を棚２の各ベイに於ける荷収納部５に対する入出
庫作業位置に正確に位置させ、このときラインセ
ンサー１０から得られる支柱位置コード信号２１
（クレーン停止位置コード信号）を加減算カウン
ター１６から得られるベイ計数値１７に対応させ
てメモリー２２に記録する。尚、前記定位置信号
１９が出力されたときに支柱位置コード２１をメ
モリー２２に書き込むように制御して、学習作業
を自動化することも出来る。

上記の学習作業により棚２の各ベイ毎のクレー
ン停止位置（支柱位置コード信号２１）をメモリ
ー２２に記録したならば、実働時には次のクレー
ン停止制御を行うことが出来る。即ち、行き先ベ
イNo.23が設定され、起動操作によつてクレーン１
が所定の方向に走行すると、加減算カウンター１
６からのベイ計数値１７と行き先ベイNo.23とが比
較手段２４に於いて比較演算され、その差に応じ
た速度制御信号２５がコントローラ２０に与えら
れることにより、設定された行き先に向かつて走
行するクレーン１の速度が自動制御される。

一方、行き先ベイNo.23の設定によりメモリー２
２から行き先ベイNo.に対応するクレーン停止位
置、即ち記録支柱位置コード２６が検索され、次
段の比較手段２７に入力される。この比較手段２
７にはラインセンサー１０が各ベイの前側支柱６
に対向する位置を通過する毎に出力される支柱位
置コード信号２１が入力され、前記記録支柱位置
コード２６と比較して両者が一致したとき一致信
号２８を出力する。

走行するクレーン１が設定された行き先ベイに
到達すると、前記ベイ計数値１７と行き先ベイNo.
23とが一致して比較手段２４から一致信号２９が
出力されるが、この後クレーン１が学習により記
録されたクレーン停止位置に到達すると、前記の
ようにラインセンサー１０からの支柱位置コード
信号２１と記録支柱位置コード２６とが一致して
一致信号２８が出力され、且つ一対の定位置確認
用検出器１３ａ，１３ｂが両方ONして定位置信
号１９が出力されるので、これら３つの信号１
９，２８，２９が入力される論理和ゲート３０か
ら走行コントローラ２０に対し停止指令３１を出
力させ、クレーン１を自動停止させる。

クレーン１が所定のベイで停止したならば、目
的のレベルの荷収納部５に対する入出庫作業位置
まで昇降キヤレツジ４を昇降させ、荷移載手段３
により荷の入出庫作業を行うことが出来る。

上記の制御はマイクロコンピユーターを使用し
プログラム制御によつて行うことが出来る。勿論
この場合は、ラインセンサー１０や各検出器１
１，１３ａ，１３ｂとマイクロコンピユーターと
の間、及びマイクロコンピユーターと走行コント
ローラー２０との間には適当なインターフエース
を介在させなければならない。

尚、定位置信号１９は、停止指令３１の出力条
件とせずに停止後の停止位置確認にのみ使用する
ようにしても良い。又、ラインセンサー１０から
の支柱位置コード信号２１と記録支柱位置コード
２６とが一致したときに停止指令３１を出力させ
ると、クレーン１の実際の停止位置は学習によつ
て設定記録されたクレーン停止位置（記録支柱位
置コード２６に対応する位置）から若干ずれるこ
とになる。従つて、一致信号２８に代えて、記録
支柱位置コード２６よりも設定された一定距離手
前の制動位置コードを演算させ、この制動位置コ
ードと前記ラインセンサー１０からの支柱位置コ
ード２１とを比較させて両者が一致したときに制
動指令を出力させるように制御しても良い。

何れにしてもクレーン１が停止したときにライ
ンセンサー１０からの支柱位置コード２１と記録
支柱位置コード２６とを比較演算させ、両者が一
致しているか又は、ラインセンサー１０からの支
柱位置コード信号２１と記録支柱位置コード２６
との誤差が設定された許容範囲内にあるか否かを
判別させ、クレーン１の停止位置を確認するよう
に制御することが出来る。又、棚２がクレーン走
行方向（ベイ方向）に殆ど倒れていないときには
前記のように各ベイ毎に一つのクレーン停止位
置、即ち支柱位置コード２６を設定すれば良い
が、棚２のクレーン走行方向に於ける倒れ角が大
きい場合には、全ての荷収納部５についてクレー
ン停止位置に対応する支柱位置コード２６を設定
しておくことが出来るし、或いは各ベイをレベル
方向に複数区画に分割し、各ベイに対し各区画レ
ベル毎にクレーン停止位置に対応する支柱位置コ
ード２６を設定しておくことも出来る。

更に本発明に於いては、停止すべきベイを判別
する方法は上記実施例の相対番地方式に限定され
ない。例えば各ベイ毎に絶対番地を設定する方式
でも良い。実施例のように相対番地方式を使用す
る場合、ベイ計数用検出器１１を省いてラインセ
ンサー１０に於ける支柱検出信号の立ち上がりを
加減算カウンター１６により計数させることも出
来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の停止制御方法によれば、
目的ベイに於けるクレーンの停止位置を、クレー
ンに取り付けられたラインセンサーによる棚支柱
の位置検出記録値（学習値）とし、設定された行
き先に対応する前記記録値と実際のラインセンサ
ー検出値とを比較し、両者が一致するか又は両者
の誤差が一定範囲内に収まるようにクレーンを停
止させるのであるから、従来のパルスエンコーダ
ー利用の制御方法と同様にクレーン停止位置を高
精度に設定することが出来、そしてクレーンのス
リツプ等に影響されずに精度良くクレーンを設定
位置に停止させることが出来る。しかも従来のパ
ルスエンコーダーを利用した制御方法と比較し
て、駆動が必要なパルスエンコーダーや桁数の大
きな加減算カウンター、或いは記録容量の大きな
マイクロコンピユーター等が不要であり、一つの
ラインセンサーと記録容量の少ないマイクロコン
ピユーターとを利用して安価に実施することが出
来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は入出庫用走行クレーンと棚とを示す側
面図、第２図は同要部の横断平面図、第３図は制
御手段の構成を説明するブロツク線図である。 １……入出庫用走行クレーン、２……棚、４…
…昇降キヤレツジ、５……荷収納部、６，７……
棚支柱、１０……前側支柱６の位置検出用ライン
センサー、１１……ベイ計数用検出器、１３ａ，
１３ｂ……定位置確認用検出器、１６……加減算
カウンター、１８，３０……論理和ゲート、２０
……走行コントローラー、２２……メモリ、２
４，２７……比較手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 棚に沿つて走行する入出庫用走行クレーン
   に、クレーン走行方向の長さが棚支柱の巾よりも
   長く且つクレーン走行方向に小間隔で並列する多
   数の検出点を有するラインセンサーを、このクレ
   ーンが棚の荷収納部に対する入出庫作業位置に位
   置するときに当該荷収納部の左右何れかに位置す
   る棚支柱に対向するように取付けておき、棚の各
   ベイ毎の荷収納部に対する入出庫作業位置に前記
   クレーンを位置させたときの前記ラインセンサー
   の棚支柱位置検出値を記録し、実働時には、設定
   された行き先までクレーンを走行させると共に、
   設定された行き先に対応する前記記録値と実際の
   ラインセンサー検出値とを比較し、両者が一致す
   るか又は両者の誤差が一定範囲内に収まるように
   クレーンを停止させることを特徴とする入出庫用
   走行クレーンの停止制御方法。