JP3117860B2 - 搬送ユニットの停止位置制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カルテ等のシートやカ
ード、書類を複数枚収納できるファイルホルダ等の被搬
送物を、収納棚ユニットに対して自動的に取り出し、ま
たは格納するための搬送ユニットの停止位置の制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】被搬送物の収納部が上下及び左右にマト
リックス状に設けられた収納棚ユニットの前面に沿って
左右移動するスタッカークレーンに、前記被搬送物を出
し入れするための搬送ユニットを上下昇降動するように
設けた立体倉庫において、前記搬送ユニットを正しい位
置で停止させる装置として、特公平４−３６９９９号公
報に示す従来技術として、地面にはスタッカークレーン
の走行方向と並列状に３列（それぞれ長さが異なる３つ
の走行方向棚番地用コード板からなる）のマーク群を停
止位置毎に設け、スタッカークレーンには、遮光式の３
種類で且つ設置個数の異なる３種類のセンサ群を設け、
これらのセンサ群の遮光状態により、スタッカークレー
ンの走行速度の減速と正確な停止位置とを決定するもの
が開示されている。なお、収納棚ユニットにおける支柱
と昇降動する搬送ユニットとの間にも前記と同様のマー
ク群とセンサ群とにより上下方向の速度減速を実行し、
正確な棚番地の検出することが開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この先
行技術によれば、マークは絶対停止位置を確定するため
のものであり、マーク及びセンサの設置個数が多く、そ
のための配置距離を大きく取る必要があるが、ファイル
ホルダのような幅狭い被搬送物のための吊懸式の収納部
を有する収納棚ユニットのように、左右移動・停止間隔
が短いものに適用することができないという問題があ
る。また、スタッカークレーンにおける垂直方向に延び
るコラムの歪み（左右方向への傾きや曲がり）や収納棚
ユニット自体の左右の歪み等により、スタッカークレー
ンの下端側での走行方向の停止位置を正しく決定して
も、このコラムに沿って昇降移動する搬送ユニットの左
右方向（前記走行方向と同方向）の停止位置を正しく決
定することができないという問題があった。さらに、季
節や昼夜の時間帯等による温度変化にて前記コラムや収
納棚ユニットの歪みの程度が変動するから、ますます停
止位置を正しく決定することできなくなるという問題も
あった。

【０００４】本発明はこれらの問題を解決するためにな
されたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明の搬送ユニットの停止位置制御装置
は、被搬送物の収納箇所が上下左右にマトリックス状に
配置された収納棚ユニットの前面に沿って左右移動する
スタッカークレーンに、上下方向に移動する搬送ユニッ
トを設け、該搬送ユニットを前記被搬送物の収納箇所の
前面に停止させる制御装置において、上下一対の主マー
クを、前記収納箇所の左右配置間隔の２倍の間隔で収納
棚ユニットの左右方向に沿い、且つ上下の千鳥配列状に
て一定間隔にて設け、 上下左右４個で１組の主センサを
前記スタッカークレーンに設け、且つ前記上位置の左右
の主センサにて、前記上位置の主マークを検出し、下位
置の主センサにて、前記下位置の主マークを検出するよ
うに構成し、 前記搬送ユニットには、前記収納箇所の近
傍にて当該収納箇所の左右配置間隔の２倍の間隔で配置
した副マークを検出するための左右一対の副センサを、
収納箇所の左右配置間隔にて設け、 前記スタッカークレ
ーン及び搬送ユニットを各々所定方向に移動させたとき
に、前記左右一対の副センサにて副マークを感知しない
ときには、前記上下対の主マークに対する前記４個で１
組の主センサの感知の組合せの範囲内でスタッカークレ
ーンを移動させて、前記副マークに対する左右一対の副
センサの感知の組合せにより最終停止位置を 決定するよ
うに制御したものである。

【０００６】そして、請求項２の発明は、請求項１に記
載の搬送ユニットの停止位置制御装置において、 原点
から目的の収納箇所迄のスタッカークレーンの左右目標
移動距離を予め記憶する記憶装置と、スタッカークレー
ンの移動距離を検出するための走行ロータリエンコーダ
とを備え、前記搬送ユニットが目的の収納箇所の近傍に
位置するまでスタッカークレーンを高速で移動させた
後、前記左右一対の副センサのうちいずれか一方にて目
的の収納箇所の左右配置に対応する副マークを検出すべ
くスタッカークレーンを低速移動させ、前記副マークの
位置を検出したときの低速移動量を前記走行ロータリエ
ンコーダの検出値から記憶させ、次回のスタッカークレ
ーンの高速移動時には、前記左右目標移動距離に前記低
速移動量を加減補正する制御を実行することを特徴とす
るものである。

【０００７】

【実施例】次に、本発明を具体化した実施例について説
明すると、図１は、病院等におけるファイルホルダ２を
格納するための複数の収納棚ユニット１と、該各収納棚
ユニット１の一側に設けた入出庫部１３内の台車１２の
前面と収納棚ユニット１の前面とに沿って移動する搬送
ユニット３とからなるファイルホルダの自動取り出し格
納装置の一部破断斜視図である。

【０００８】各収納棚ユニット１及び台車１２には上下
複数段の棚板４を有し、各棚板４の下面側には、一定間
隔にて吊支レール体５を配設してあり、この隣接する２
つの吊支レール体５，５間に、各ファイルホルダ２の上
端部である張出補強部６を吊懸支持するものである（図
２〜図７参照）。

【０００９】なお、ファイルホルダ２は、合成樹脂製ま
たは紙製の左右一対のカバー表紙２ａ，２ｂを中途で折
り畳んで底まち部２ｃを設け、前記左右一対のカバー表
紙２ａ，２ｂの上端には、前後長手の合成樹脂製等の張
出補強体６，６を接着剤等にて一体的に固着したもので
ある。この張出補強体６，６の前後部位には、搬送ユニ
ット３における挟持搬送手段のファイルホルダ移送用の
挟持爪体（図示せず）が係脱するための係合孔７が穿設
されている。搬送ユニット３には、前記挟持搬送手段
（図示せず）を前記入出庫部１３における台車１２内ま
たは収納棚ユニット１における吊懸箇所に対して前後に
移動するように設ける。

【００１０】また、一方のカバー表紙２ａには当該ファ
イルホルダ２を特定するための特定コードの一種である
バーコードを記入した紙片８ａを収納するポケット部８
を備え、バーコードを搬送ユニット３に設けたバーコー
ド読取機２０からの検査用レーザ光がバーコード紙片の
表面に直接照射できるようにした透かし孔８ｂが穿設さ
れている（図７参照）。

【００１１】前記２つの収納棚ユニット１，１間には、
レールに沿って左右移動するスタッカークレーン１０を
配置し、該スタッカークレーン１０におけるコラム１１
に沿って搬送ユニット３が上下動する。各収納棚ユニッ
ト１の前面側には、ファイルホルダ２を収納した台車１
２を入れる入出庫部１３が設けられ、少なくとも一方の
収納棚ユニット１の前面にはファイルホルダ２を１つづ
つ緊急に取り出しするための緊急出庫部１４が設けられ
ている。

【００１２】また、このファイルホルダ２を搬送ユニッ
ト３内に取り込む途次に、そのファイルホルダ２を特定
するため、前記バーコードを読み取り検出するバーコー
ド読取り機２０と、挟持されたファイルホルダ２が左右
両センサ体に接当して回動させることより、厚み検出用
ロータリエンコーダ２１の検出値にて当該ファイルホル
ダ２の最大部分の厚みを検出する厚み検出器手段とが搬
送ユニット３に設けられている。

【００１３】なお、前記台車１２にも前記と同じ構成の
吊支レール体５を並設してあり、作業者は任意にファイ
ルホルダ２を差し込み吊懸する。また、一方の収納棚ユ
ニット１内には、バーコード読み取り不良、厚み検出不
能、格納不良等のファイルホルダ２を一時的に保管する
臨時保管部１６が設けられている。

【００１４】次に、本発明のファイルホルダの自動格納
制御装置について説明する。図８は、この自動格納制御
装置３０の機能ブロック図を示し、符号３１は地上局中
央処理装置（ホストコンピュータ）で、前記スタッカー
クレーン１０に搭載した搬送部コントローラ３２と光通
信等により各種データ、指令信号等を互いに転送するよ
うにしている。地上局中央処理装置３１は、病院の受付
用等の端末コンピュータ３３と接続し、キーボード３４
や表示装置（ＣＲＴ）等の入出力装置、ハードディスク
ドライバー等のデータ記憶装置３５に直接的または間接
的に接続されている。また、前記台車１２の入庫要求ま
たは出庫要求を操作パネル１５から指令し、その信号を
上位装置である地上局中央処理装置３１を介して搬送部
コントローラ３２に伝達する。

【００１５】搬送部コントローラ（ＭＣＵ）３２は後述
するようにファイルホルダの停止位置制御をも司るもの
で、搬送部コントローラ３２の入力インターフェイスを
介して前記バーコード読取機２０、厚み検出用ロータリ
エンコーダ２１、ファイルホルダ在庫確認センサ３６、
搬送ユニット３に搭載した副センサとしての吊懸位置検
出用センサ３７、収納棚ユニット１の前面等にスタッカ
ークレーン１０の走行方向に沿って水平に一定間隔で付
した主マーク５０を検出する主センサとしてのＸ方向ア
ドレスセンサ３８、原点からのスタッカークレーン１０
のＸ方向（収納棚ユニット１の前面に沿って水平方向）
への走行距離を検出する走行ロータリエンコーダ３９、
原点からの搬送ユニット３のＹ方向（スタッカークレー
ン１０の上下方向、垂直方向）の移動距離を検出する昇
降ロータリエンコーダ４０、スタッカークレーン１０の
側面にその上下方向に沿って一定間隔で付した垂直位置
マーク（図示せず）を検出するＹ方向アドレスセンサ４
１の各入力信号（データ）を入力する。

【００１６】光反射式センサであるファイルホルダ在庫
確認センサ３６は、搬送ユニット３のケースの出入口上
部に設けられており、吊支レール体５に吊懸られたファ
イルホルダ２の張出補強体６の傾斜状先端面に光照射し
てその反射光の強弱によって、ファイルホルダ２の有無
を検出する。

【００１７】搬送ユニット３に搭載した副センサ（吊懸
位置検出用センサ）３７は、収納縦ユニット１における
各段の棚板４下面に設けた吊支レール体５，５間のファ
イルホルダ吊懸位置を検出するためのもので、吊支レー
ル体５の前端面支持部５ａに設けたスリット内側にアル
ミ反射箔等の光反射体を副マーク５１として貼着してお
き、この副マーク５１に向けて搬送ユニット３における
ケースの出入口上部に設けられた光反射式の副センサ３
７によりファイルホルダ２の吊懸すべき位置を検出する
ものである。

【００１８】なお、本実施例では、隣接する２つの吊支
レール体５，５間のファイルホルダ吊懸位置間隔Ｐは１
２ｍｍに設定されているが、前記副マーク５１の配置間
隔は２Ｐ（＝２４ｍｍ）に設定する。そして、副センサ
３７は左右一対３７ａ，３７ｂとして、その配置間隔は
図４及び図９に示すようにＰとする。

【００１９】他方、前記主マーク５０（５０ａ，５０
ｂ）は同じく図４及び図９に示すように、収納棚ユニッ
ト１における下框部材１ａの表面に上下対であって千鳥
配列状に配置する。アルミ箔等により形成された光反射
体からなる主マーク５０ａ，５０ｂの長さは２Ｐであ
り、配置間隔も２Ｐである。主センサとしての光反射式
センサのＸ方向アドレスセンサ３８は４つ一組（３８
ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ）であり、左右辺長さＰの
矩形の各頂点に配置され、上の左右対のセンサ３８ａ，
３８ｂは前記上に配置の主マーク５０ａを検出し、下の
左右対のセンサ３８ｃ，３８ｄは下に配置の主マーク５
０ｂを検出する。

【００２０】搬送部コントローラ（ＭＣＵ）３２の出力
インターフェイスには、スタッカークレーン１０の走行
モータ４２、搬送ユニット３の昇降モータ４３、搬送ユ
ニット３の出入口の向きを１８０度旋回させるためのタ
ーンモータ４４、搬送ユニット３におけるファイルホル
ダの挟持搬送手段を前後移動させるための駆動モータ４
５、挟持爪体を開閉作動させる電磁ソレノイド４６の各
駆動回路に接続して所定の指令信号を出力する。

【００２１】次に、この構成による各段の棚におけるフ
ァイルホルダ２の吊懸位置を検出器する態様について説
明する。図２及び図９に示すように、左からＮ番目の吊
懸位置に位置するファイルホルダ２の位置を検出する場
合、データ記憶装置３５にはそのＸ方向及びＹ方向の移
動距離を走行ロータリエンコーダ３９のパルス数及び昇
降ロータリエンコーダ４０の累積パルス数に換算して記
憶させてある。従って、原点ＯからＸ方向にスタッカー
クレーン１０を走行させ、且つ略同時に搬送ユニット３
をＹ方向に昇降させ、走行ロータリエンコーダ３９及び
昇降ロータリエンコーダ４０の検出して累積されたパル
ス数と照合しながら規定パルス数になるまで移動させ
る。そして、後述するように、左右一対の副センサ３７
ａ，３７ｂのうちいずれか一方のセンサがＯＮ状態のと
き、それに対応する吊懸箇所に対して搬送ユニット３と
の間でファイルホルダ２を出し入れすることができる。

【００２２】前記Ｎ番目（偶数番目）のファイルホルダ
２に対応するとき、図９に示すように、一方（左側）の
副センサ３７ａが副マーク５１を検出し（ＯＮ）、他方
（右側）の副センサ３７ｂが副マーク５１を検出しない
（ＯＦＦ）という感知の組合せにとなるように、制御態
様をセットしておく。このとき、４つ一組の主センサ３
８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのうち、上側主マーク５
０ａから外れた一つの主センサ３８ａがＯＦＦとなり、
下側主マーク５０ｂ上に位置する主センサ３８ｃがＯＮ
となる感知の組合せとなるようにセットしてある。

【００２３】そして、万一前記副センサ３７ａが副マー
ク５１を検出しない時には、スタッカークレーン１０を
主マーク５０ａ（５０ｂ）の長さ２Ｐの範囲内で進退動
させることで、副センサ３７ａが副マーク５１を検出す
る（ＯＮ）ようにする。この場合、図９の状態からスタ
ッカークレーン１０を右方向（Ｘ方向）に移動させる
と、主センサ３８ｄがＯＦＦに変化し、スタッカークレ
ーン１０の右移動であることを感知する。反対に、主セ
ンサ３８ｂがＯＮに変化することでスタッカークレーン
１０が左移動（Ｘ′方向移動）したことを感知できるも
のとする。

【００２４】主マーク５０ａ（５０ｂ）の長さ２Ｐだけ
スタッカークレーン１０を進退動させても、前記２つの
主センサ３８ａ，３８ｃのＯＮ・ＯＦＦの感知の態様の
組合せ関係は変動しない一方、副マーク５１の配置間隔
はＰであるから、前記距離２Ｐだけスタッカークレーン
１０を進退動すれば必ず副センサ３７ａにて副マーク５
１を検出できることになる。

【００２５】Ｎ＋１番目（奇数番目）のファイルホルダ
２の吊懸位置を検出するときには、図１０に示すよう
に、右側の副センサ３７ｂが副マーク５１を検出し（Ｏ
Ｎ）、左側の副センサ３７ａが副マーク５１を検出しな
い（ＯＦＦ）感知の組合せとなるようにセットしてあ
り、この状態で主センサ３８ｂが上側主マーク５０ａを
検出し（ＯＮ）、主センサ３８ｄが下側主マーク５０ｂ
を検出しない（ＯＦＦ）の感知の組合せとなるようにセ
ットする。万一、前記副センサ３７ｂが副マーク５１を
検出しない時には、スタッカークレーン１０を主マーク
５０ａ（５０ｂ）の長さ２Ｐの範囲内で進退動させるこ
とで、副センサ３７ｂが副マーク５１を検出する（Ｏ
Ｎ）ようにする。このとき、図１０の状態からスタッカ
ークレーン１０を右方向（Ｘ方向）に移動させると、主
センサ３８ｃがＯＦＦに変化し、スタッカークレーン１
０の右移動であることを感知する。反対に、スタッカー
クレーン１０を左方向（Ｘ′方向）に移動させると、主
センサ３８ａがＯＦＦに変化し、スタッカークレーン１
０の左方向への移動であることを感知する。

【００２６】このように、スタッカークレーン１０に搭
載されて昇降動する搬送ユニット３自体に副センサ３７
を設け、この吊懸位置への移動指令に従って、副センサ
にて直接左右方向の吊懸け位置を検出するのであり、し
かも、前記吊懸箇所の近傍にて当該吊懸箇所の左右配置
間隔の２倍の間隔で配置した副マーク５１を検出するた
めの左右一対の副センサ３７ａ，３７ｂを、吊懸箇所の
左右配置間隔にて設け、副マーク５１に対する左右一対
の副センサ３７ａ，３７ｂのＯＮ・ＯＦＦ感知の組合せ
により最終停止位置を決定するように構成するので、ス
タッカークレーンや収納棚の枠等が歪んでいても、これ
らの歪みに影響されることなく、吊懸位置を検出すくこ
とができる。

【００２７】そして、前記吊懸箇所の左右配置間隔の２
倍の間隔で収納棚ユニット１の左右方向に沿い、且つ上
下の千鳥状にて一定間隔にて設けた上下一対の主マーク
５０ａ，５０ｂを検出するための上下左右４個で１組の
主センサ３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄを、スタッカ
ークレーン１０に設けてあるから、万一、前記左右一対
の副センサ３７ａ，３７ｂにて副マーク５１を感知しな
いときには、上述したような前記上下対の主マークに対
する４つの主センサの感知の組合せの範囲内でスタッカ
ークレーンを短い距離だけ進退移動させるように制御す
れば、必ず副センサにて副マークの位置を検出すること
ができ、所定の吊懸位置に正確に停止することができ
る。

【００２８】次に、この制御装置による搬送ユニットの
吊懸け位置に対する停止の学習制御について説明する。

【００２９】即ち、前述のように、副センサにより副マ
ークの位置を検出できなかった場合には、スタッカーク
レーン１０を主マークの長さの短い距離だけ進退動させ
て、副センサにより副マークの位置を検出する必要があ
り、その修正のための移動を同じ吊懸位置に対するファ
イルホルダの取り出し要求ごとに実行していると、スタ
ッカークレーンの移動に時間が掛かり過ぎるという問題
がある。そこで、同じ吊懸位置に対する２回目以後のフ
ァイルホルダ取り出し要求時には前回での修正移動量を
記憶させておき、その移動量を補正値として目標移動量
に加減演算してすることで、２回目以後のスタッカーク
レーンの移動を迅速且つ正確に実行するようにすること
を目的とするものである。

【００３０】その制御態様を図１１及び図１２のサブル
ーチンフローチャートに従って説明すると、前記Ｎ番目
（偶数番目）のファイルホルダの吊懸位置までの移動・
停止の場合を例すると、停止位置決定制御のサブルーチ
ンに入り、ステップＳ１にてＮ番目吊懸け位置への移動
を指令すると、データ記憶装置３５からＸ方向目標移動
距離とＹ方向目標移動距離を読出す一方、ステップＳ２
にて走行及び昇降を実行させる。これにより、走行ロー
タリエンコーダ３９及び昇降ロータリエンコーダ４０は
検出値を読取る（ステップＳ３）。ステップＳ４にて、
搬送ユニット３の昇降量であるＹ方向目標位置まで到達
したか否かを判別する。目標位置まで昇降すれば（ステ
ップＳ４、yes ）、昇降停止し、一対の副センサのうち
の一方の副センサ３７ａのみを作動させる（ステップＳ
５）。なお、奇数番目の吊懸位置を検出器するときには
副センサ３７ｂのみを作動させ、他方の副センサ３７ａ
は作動停止させておく。

【００３１】そして、Ｎ番目の副マーク５１を検出した
か否か、換言すると、副センサ３７ａがＯＮか否かを判
別する（ステップＳ６）。ＯＮである場合には、その後
のスタッカークレーン１０の低速移動による修正がない
（ステップＳ７）ので、後述する補正制御は実行せず、
次回に同じＮ番目の位置への移動リクエストしたときに
は、前記Ｘ方向目標移動距離（走行目標移動量）のデー
タの修正をしないで走行・昇降を実行すれば良い。

【００３２】ステップＳ６にてＯＦＦと判別されたとき
（副制御３７ａにて副マーク５１を検出できなかったと
き）、ステップＳ８にて先ずスタッカークレーン１０を
右方向に低速走行させ、その移動量を走行ロータリエン
コーダ３９にてカウントする。その状態で副センサ３７
ａにて副マーク５１を検出すると（ＯＮのとき）、走行
を停止するとＮ番目の吊懸位置に正確に到達したことに
なる（ステップＳ１０）。ここで、前記データ記憶装置
３５にて記憶させた走行目標移動量に低速移動時の移動
量を加算してこの目標移動量を補正し（ステップＳ１
１）、次回に同じＮ番目の吊懸位置への移動リクエスト
が出されたときには、前記補正後の目標移動量をもって
スタッカークレーン１０の走行を制御するのである。

【００３３】前記ステップＳ９にて副センサ３７ａがＯ
ＦＦのまま、主センサ３８ｃが主マーク５０ｂの右端か
ら外れると（ステップＳ１２，yes のとき）、スタッカ
ークレーン１０の右方向への移動を停止し、前記低速移
動量のカウントを一旦クリアしてプレセットする（ステ
ップＳ１３）。ついでスタッカークレーン１０を左方向
に低速移動させてその移動量をカウントする（ステップ
Ｓ１４）。この状態で副センサ３７ａが副マーク５１を
検出しＯＮとなれば、その走行を停止することで正確に
Ｎ番目の吊懸位置に到達したことになる（ステップＳ１
８）。そこで、前記走行目標移動量から低速移動量を減
算するという補正を実行し（ステップＳ１９）、この補
正結果を次回の同じＮ番目の吊懸位置への移動リクエス
ト時の走行目標移動量とするものである。

【００３４】なお、ステップＳ１５にて副センサ３７ａ
のＯＦＦ状態のまま、主センサ３８ａが主マーク５０ｂ
の左端から外れたとき（ステップＳ１６、yes ）には、
この主マーク５０ｂの長さの範囲内で吊懸位置が検出で
きなかったことに帰するから、エラーとして処理し、ス
タッカークレーン１０を原点復帰させて再度目標位置へ
の移動制御を実行するのである。

【００３５】以上のように、前記補正の制御を実行して
おけば、同じ吊懸位置に対する２回以上の移動リクエス
ト（要求）があった場合に、この補正後の目標移動量と
走行ロータリエンコーダの検出値との照合にてスタッカ
ークレーン１０を走行させるため、本自動取り出し格納
装置の設置後に、地震、気候（温度）変動などの原因に
て収納棚ユニット１やスタッカークレーン１０のコラム
に歪みが生じても、この歪みによる目標移動量の変動を
吸収するように学習することができ、スタッカークレー
ンの走行を円滑に実行して搬送ユニットを迅速に且つ正
確に要求される吊懸位置に移動させることができると言
う効果を奏する。

【００３６】本実施例において、向かい合う収納棚ユニ
ット１，１の一方に対してファイルホルダの送り出しま
たは取り込み作業を実行し、他方の収納棚ユニット１に
対しても同様の作業を実行するため、スタッカークレー
ン１０のコラム１１に対して搬送ユニット３の向きを１
８０度水平回動して変更できるようにすれば良い。

【００３７】本発明における被搬送物はファイルホルダ
２に限定されないことはいうまでもない。

【００３８】

【発明の作用・効果】以上に説明したように、請求項１
の発明の搬送ユニットの停止位置制御装置は、被搬送物
の収納箇所が上下左右にマトリックス状に配置された収
納棚ユニットの前面に沿って左右移動するスタッカーク
レーンに、上下方向に移動する搬送ユニットを設け、該
搬送ユニットを前記被搬送物の収納箇所の前面に停止さ
せる制御装置において、上下一対の主マークを、前記収
納箇所の左右配置間隔の２倍の間隔で収納棚ユニットの
左右方向に沿い、且つ上下の千鳥配列状にて一定間隔に
て設け、上下左右４個で１組の主センサを前記スタッカ
ークレーンに設け、且つ前記上位置の左右の主センサに
て、前記上位置の主マークを検出し、下位置の主センサ
にて、前記下位置の主マークを検出するように構成し、
前記搬送ユニットには、前記収納箇所の近傍にて当該収
納箇所の左右配置間隔の２倍の間隔で配置した副マーク
を検出するための左右一対の副センサを、収納箇所の左
右配置間隔にて設け、前記スタッカークレーン及び搬送
ユニットを各々所定方向に移動させたときに、前記左右
一対の副センサにて副マークを感知しないときには、前
記上下対の主マークに対する前記４個で１組の主センサ
の感知の組合せの範囲内でスタッカークレーンを移動さ
せて、前記副マークに対する左右一対の副センサの感知
の組合せにより最終停止位置を決定するように制御した
ものである。

【００３９】したがって、スタッカークレーンや収納棚
ユニットに歪みがある場合、実際の被搬送物の収納箇所
から離れた位置に設けられた主マークとそれに対する主
センサによる検出とに頼って収納位置を検出する場合に
比べ、位置検出の精度が格段に向上するという効果を奏
する。

【００４０】そして、請求項２の発明は、請求項１に記
載の搬送ユニットの停止位置制御装置において、原点か
ら目的の収納箇所迄のスタッカークレーンの左右目標移
動距離を予め記憶する記憶装置と、スタッカークレーン
の移動距離を検出するための走行ロータリエンコーダと
を備え、前記搬送ユニットが目的の収納箇所の近傍に 位
置するまでスタッカークレーンを高速で移動させた後、
前記左右一対の副センサのうちいずれか一方にて目的の
収納箇所の左右配置に対応する副マークを検出すべくス
タッカークレーンを低速移動させ、前記副マークの位置
を検出したときの低速移動量を前記走行ロータリエンコ
ーダの検出値から記憶させ、次回のスタッカークレーン
の高速移動時には、前記左右目標移動距離に前記低速移
動量を加減補正する制御を実行した結果を採用するの
で、被搬送物の自動取り出し格納装置の設置後に、地
震、気候（温度）変動などの原因にて収納棚ユニットや
スタッカークレーンに歪みが生じても、この歪みによる
目標移動量の変動を吸収するように学習することがで
き、スタッカークレーンの走行を円滑に実行して搬送ユ
ニットを迅速に且つ正確に要求される吊懸位置に移動さ
せることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ファイルホルダの自動取り出し格納装置の一部
破断斜視図である。

【図２】収納棚の正面図である。

【図３】図２の III−III 線矢視断面図である。

【図４】主センサ及び副センサ設置箇所を示す要部正面
図である。

【図５】ファイルホルダの吊懸箇所の側断面図である。

【図６】図４のＶ−Ｖ線矢視正面図である。

【図７】ファイルホルダ及び吊支レール体の斜視図であ
る。

【図８】制御装置の機能ブロック図である。

【図９】Ｎ番目の吊懸箇所を検出する場合の説明図であ
る。

【図１０】Ｎ＋１番目の吊懸箇所を検出する場合の説明
図である。

【図１１】サブルーチンフローチャートである。

【図１２】サブルーチンフローチャートの続きである。

【符号の説明】

１ 収納棚ユニット ２ ファイルホルダ ３ 搬送ユニット ５，５ 吊支レール体 ６ 張出補強体 ７ 係合孔 １０ スタッカークレーン １２ 台車 １３ 入出庫部 ２０ バーコード読取機 ２１ 厚み検出用ロータリエンコーダ ３０ 自動格納制御装置 ３１ 搬送部コントローラ ３５ データ記憶装置 ３７，３７ａ，３７ｂ 副センサ ３８，３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ 主センサ ３９ 走行ロータリエンコーダ ４０ 昇降ロータリエンコーダ ５０ 主マーク ５１ 副マーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物の収納箇所が上下左右にマトリ
   ックス状に配置された収納棚ユニットの前面に沿って左
   右移動するスタッカークレーンに、上下方向に移動する
   搬送ユニットを設け、該搬送ユニットを前記被搬送物の
   収納箇所の前面に停止させる制御装置において、上下一対の主マークを、前記収納箇所の左右配置間隔の
   ２倍の間隔で収納棚ユニットの左右方向に沿い、且つ上
   下の千鳥配列状にて一定間隔にて設け、 上下左右４個で１組の主センサを前記スタッカークレー
   ンに設け、且つ前記上位置の左右の主センサにて、前記
   上位置の主マークを検出し、下位置の主センサにて、前
   記下位置の主マークを検出するように構成し、 前記搬送ユニットには、前記収納箇所の近傍にて当該収
   納箇所の左右配置間隔の２倍の間隔で配置した副マーク
   を検出するための左右一対の副センサを、収納箇所の左
   右配置間隔にて設け、 前記スタッカークレーン及び搬送ユニットを各々所定方
   向に移動させたときに、前記左右一対の副センサにて副
   マークを感知しないときには、前記上下対の主マークに
   対する前記４個で１組の主センサの感知の組合せの範囲
   内でスタッカークレーンを移動させて、 前記副マークに対する左右一対の副センサの感知の組合
   せにより最終停止位置を決定するように制御する ことを
   特徴とする搬送ユニットの停止位置制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の搬送ユニットの停止位
   置制御装置において、 原点から目的の収納箇所迄のスタッカークレーンの左右
   目標移動距離を予め記憶する記憶装置と、スタッカーク
   レーンの移動距離を検出するための走行ロータリエンコ
   ーダとを備え、前記搬送ユニットが目的の収納箇所の近
   傍に位置するまでスタッカークレーンを高速で移動させ
   た後、前記左右一対の副センサのうちいずれか一方にて
   目的の収納箇所の左右配置に対応する副マークを検出す
   べくスタッカークレーンを低速移動させ、前記副マーク
   の位置を検出したときの低速移動量を前記走行ロータリ
   エンコーダの検出値から記憶させ、次回のスタッカーク
   レ ーンの高速移動時には、前記左右目標移動距離に前記
   低速移動量を加減補正する制御を実行すること を特徴と
   する搬送ユニットの停止位置制御装置。