CN218490557U - 出入库装置及具有其的仓库运输系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种该出入库装置及具有其的仓库运输系统。该出入库装置包括：接泊轨道和接泊机构，接泊机构设置于接泊轨道的第一端的上方，接泊机构具有位于接泊轨道的两侧的第一物料承接端和第二物承接端，第一物料承接端和第二物料承接端用于承载物料，接泊轨道的第二端用于与穿梭车轨道对接，第一物料承接端和第二物料承接端高于接泊轨道的顶面，以形成穿梭车穿梭和与所述接泊机构之间接泊物料的空间。这样，可以通过穿梭车实现物料的出入库以及在穿梭车轨道上的输送，省去输送机与穿梭车轨道之间交互的时间，运行效率更高。并且，出入库过程需要的装置更少，成本更低，过程更简单，运行的稳定性更好。

Description

出入库装置及具有其的仓库运输系统

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，具体地，涉及一种出入库装置及具有其的仓库运输系统。

背景技术

随着工业进程的不断加快，物流规模正在不断扩大。物流运输作为其中的重要环节，如何提高该环节的运输效率成为了亟待解决的问题。

物流运输通常配备有现代化的仓库运输系统来保证其运输效率。仓库运输系统一般设置有出入库装置，常见的出入库装置包括链条式输送机和滚筒式输送机等。物料被放置于链条输送机或滚筒式输送机上，通过链条或滚筒的转动带动物料移动，直至将物料输送至穿梭车轨道，穿梭车将物料承接并进行后续的操作。

在上述过程中，涉及到物料从链条输送机或滚筒式输送机到穿梭车轨道的对接，过程繁琐，运行效率较低。并且，这样设置的仓库运输系统，涉及到的设备种类较多，系统的稳定性较差。

实用新型内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本实用新型的一个方面，提供一种出入库装置。该出入库装置包括：接泊轨道和接泊机构，接泊机构设置于接泊轨道的第一端的上方，接泊机构具有位于接泊轨道的两侧的第一物料承接端和第二物承接端，第一物料承接端和第二物料承接端用于承载物料，接泊轨道的第二端用于与穿梭车轨道对接，第一物料承接端和第二物料承接端高于接泊轨道的顶面，以形成穿梭车穿梭和与所述接泊机构之间接泊物料的空间。

示例性地，第一物料承接端和第二物料承接端构造为用于承载由搬运机器人从第一方向运输至的待入库物料，第一方向为接泊轨道的输送方向，以及，第一物料承接端和第二物料承接端构造为用于承载由叉车从第一方向或第二方向运输至的待入库物料，第二方向垂直于接泊轨道的输送方向。

示例性地，接泊轨道的输送方向垂直于穿梭车轨道的输送方向。

示例性地，第一物料承接端为连接至接泊轨道的一侧的第一承接轨道，第二物料承接端为连接至接泊轨道的另一侧的第二承接轨道。

示例性地，出入库装置还包括设置于第一物料承接端的上方的第一导向机构和设置于第二物料承接端的上方的第二导向机构，第一导向机构和第二导向机构形成导向通道，导向通道用于将待入库物料导向到接泊机构上。

示例性地，第一导向机构包括沿接泊轨道的输送方向设置的至少两个导向件，第二导向机构包括沿接泊轨道的输送方向设置的至少两个导向件。

示例性地，第一导向机构的至少两个导向件具有由上至下朝向第二导向机构的斜面，第二导向机构的至少两个导向件具有由上至下朝向第一导向机构的斜面，导向通道的下端与接泊机构的宽度相等。

示例性地，第一导向机构和第二导向机构均还包括导向件支架，至少两个导向件设置在导向件支架上。

示例性地，导向件支架的下部设置有第一地面搬运车检测器，用于检测第一物料承接端和第二物料承接端的下方是否有地面搬运车。

示例性地，导向件支架的背对接泊轨道的外侧还设置有第二地面搬运车检测器，用于检测接泊机构的外侧是否有地面搬运车。

示例性地，第一导向机构的至少两个导向件和第二导向机构的至少两个导向件中的至少一个的上端设置有物料检测器，用于检测第一物料承接端和第二物料承接端是否有物料。

示例性地，出入库装置还包括用于检测物料信息的检测装置，检测装置的至少一部分设置在横跨于接泊轨道上方的门架上。

示例性地，门架与第一物料承接端和第二物料承接端相邻，门架与第二端之间还设置用于暂存由接泊机构输送来的物料的物料缓存位。

示例性地，第一物料承接端和第二物料承接端沿着接泊轨道延伸至第二端，以形成物料缓存位。

示例性地，接泊机构上且在第一物料承接端和第二物料承接端下方设置有重量检测装置，用于检测物料的重量信息。

根据本实用新型的另一方面，还提供了一种仓库运输系统。该仓库运输系统包括穿梭车轨道和上述任意一种出入库装置，出库入装置中的接泊轨道的第二端与穿梭车轨道连接。

示例性地，仓库运输系统还包括穿梭车，穿梭车在穿梭车轨道和接泊轨道之间可行走以在接泊轨道和穿梭车轨道之间搬运物料。

示例性地，仓库运输系统还包括地面搬运车，地面搬运车用于在地面和出入库装置之间搬运物料。

示例性地，仓库运输系统包括多个出入库装置，多个出入库装置中的接泊轨道分别连接至穿梭车轨道的不同位置。

本申请中的出入库装置，接泊轨道可与现有的穿梭车轨道连通，接泊机构的第一物料承接端和第二物料承接端承接到物料后可以由穿梭车输送到穿梭车轨道内。相比传统的链条输送机、滚筒输送机等出入库装置(以下统称为输送机)，本申请中的出入库装置只需要设置接泊轨道和接泊机构，成本更低。并且，穿梭车在第一物料承接端和第二物料承接端承接物料后可直接进入到仓库运输系统的穿梭车轨道内，无需像传统的输送机需要等待输送机输送完成后再次将物料转移至穿梭车上。本申请中的出入库装置可以直接通过穿梭车实现物料的出入库以及在穿梭车轨道上的输送，可以省去输送机与穿梭车轨道之间交互的时间，运行效率更高。并且，出入库过程需要的装置更少，过程更简单，运行稳定性更好。本申请中的接泊机构的第一物料承接端和第二物料承接端，其正面和侧面均可以进行物料的接泊，这样，出入库装置可以与更多种类的地面搬运车例如自动引导运输车、自主移动机器人搬运车或叉车等进行对接，适用场景更多。

在实用新型内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不是限定要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不是限定试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型的优点和特征。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。在附图中，

图1为根据本实用新型的一个示例性实施例的仓库运输系统的示意图，其中物料位于地面搬运车上；

图2为根据本实用新型的一个示例性实施例的仓库运输系统的示意图，其中物料位于第一物料承接端和第二物料承接端上；

图3为根据本实用新型的一个示例性实施例的出入库装置的示意图；以及

图4为图3中M部分的局部放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、出入库装置；100、接泊轨道；110、第一端；120、第二端；200、接泊机构；210、第一承接轨道；211、第一物料承接端；220、第二承接轨道；221、第二物料承接端；240、物料缓存位；251、导向件支架；260、第一导向机构；270、第二导向机构；300、门架；310、第一竖梁；320、第二竖梁；330、横梁；411、第一超宽传感器；412、第二超宽传感器；421、第一超长传感器；422、第二超长传感器；430、光栅；440、图码读取装置；450、重量检测装置；460、第一地面搬运车检测器；470、第二地面搬运车检测器；480、物料检测器；600、穿梭车轨道；800、地面搬运车；900、物料。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本实用新型。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本实用新型的优选实施例，本实用新型可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本实用新型的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

本实用新型实施例中提供了一种出入库装置，该出入库装置可以应用于任何类型的仓库运输系统。结合参照图1-3，出入库装置10可以包括接泊轨道100以及接泊机构200。接泊轨道100包括第一端110和第二端120。其中，接泊机构200设置于接泊轨道100的第一端110的上方。接泊轨道100的第二端120用于与穿梭车轨道600对接。具体地，接泊轨道100可以构造为与穿梭车轨道600相适配以供穿梭车行走。可以理解的是，接泊轨道100和穿梭车轨道600均具有两个平行设置的运行轨道。因此，接泊轨道100和穿梭车轨道600相适配可以包括两者的运行轨道的具有相同的高度以及宽度，这样可以保证穿梭车能够同时在接泊轨道100和穿梭车轨道600之间行走。接泊机构200可以具有用于承载待出库物料或者待入库物料的第一物料承接端211和第二物料承接端221，第一物料承接端211和第二物料承接端221可以分别位于接泊轨道100的两侧。第一物料承接端211和第二物料承接端221可以高于接泊轨道100的顶面，以形成穿梭车穿梭和与接泊机构200之间接泊物料的空间。也就是说，在第一物料承接端211和第二物料承接端221与接泊轨道100之间形成供穿梭车进入的空间。进入该空间的穿梭车可以与接泊机构200之间互相接泊物料。可选地，当该接泊机构200用于出库时，穿梭车可以将其运输至的待出库物料接泊给接泊机构200。可选地，当该接泊机构200用于入库时，接泊机构200也可以将其上承载的待入库物料接泊给穿梭车。本申请提供的出入库装置可以具有上述的功能之一，也可以具备上述两个功能。示例性地，接泊机构200的结构可以根据实际使用需求设置，例如，第一物料承接端和第二物料承接端可以为延伸且连续的承接面，或者，第一物料承接端和第二物料承接端可以为间断的承接面，保证其与待出库物料或者待入库物料能够相抵并形成稳定的支撑即可。本申请中的出入库装置10，接泊轨道100可与现有的穿梭车轨道600连通，入库时，待入库物料被运至出入库装置10，接泊机构200的第一物料承接端211和第二物料承接端221承接待入库物料，穿梭车进入到第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方并升起其举升托盘，这样待物库物料由穿梭车承接，即完成了待入库物料的接泊过程。相应地，在出库时，穿梭车承载待出库物料由穿梭车轨道600运输至接泊轨道100，在第一物料承接端211和第二物料承接端221的上方降下其举升托盘，这样待出库物料由第一物料承接端211和第二物料承接端221承接，即完成了待出库物料的接泊过程。其中待出库物料和待入库物料均可以为任意类型的物料，待出库物料和待入库物料仅表示其运输状态的不同，为了方便描述，下文将待出库物料和待入库物料统称为物料。相比传统的链条输送机、滚筒输送机等出入库装置(以下统称为输送机)，本申请中的出入库装置10只需要设置接泊轨道100和接泊机构200，成本更低。并且，穿梭车在第一物料承接端211和第二物料承接端221承接物料900后可直接进入到仓库运输系统的穿梭车轨道600内，无需像传统的输送机需要等待输送机输送完成后再次将物料转移至穿梭车上。本申请中的出入库装置10可以直接通过穿梭车实现物料的出入库以及在穿梭车轨道600上的输送，可以省去输送机与穿梭车轨道之间交互的时间，运行效率更高。并且，出入库过程需要的装置更少，过程更简单，运行稳定性更好。

示例性地，第一物料承接端211和第二物料承接端221可以构造为用于承载由搬运机器人从第一方向运输至的待入库物料。第一方向可以为接泊轨道100的输送方向。以及，第一物料承接端211和第二物料承接端221可以构造为用于承载由叉车从第一方向或第二方向运输至的待入库物料。第二方向可以垂直于接泊轨道100的输送方向。出入库装置10的正面和侧面均可以进行物料的接泊，这样，出入库装置可以与更多种类的地面搬运车例如自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、自主移动机器人(AutonomousMobile Robot，简称AMR)搬运车或叉车等进行对接，适用场景更多。

示例性地，接泊轨道100的输送方向可以垂直于穿梭车轨道600的输送方向。这样设置的出入库装置10，可以提升仓库运输系统的空间利用率，提高运行效率。

示例性地，结合参照图2和3，第一物料承接端211可以为连接至接泊轨道100的一侧的第一承接轨道210，第二物料承接端221可以为连接至接泊轨道100的另一侧的第二承接轨道220。第一承接轨道210和第二承接轨道220的设置可以对于其承载的物料900以更稳定的支撑。示例性地，第一承接轨道210和第二承接轨道220可以分别位于接泊轨道100的两侧的外侧，且第一承接轨道210和第二承接轨道220可以与接泊轨道100的两侧相连呈横截面为L形的结构(参照图4)。在未示出的实施例中，接泊机构上可以设置有连接在接泊轨道的两侧的多个第一接泊块和第二接泊块。多个第一接泊块和多个第二接泊块间隔设置，保证其对于物料的承接即可。

示例性地，出入库装置10还可以包括用于检测物料信息的检测装置。检测装置可以为任意可以对物料信息进行检测的装置。检测装置包括但不限于光电传感器、重量检测装置、图像采集装置等。物料信息包括但不限于物料的尺寸、重量、种类信息等。检测装置的设置，可以物料900进一步检测，防止异常的物料进入到仓库运输系统内，以保证仓库运输系统的正常运行。

示例性地，参照图1，出入库装置10可以包括横跨于接泊轨道100上方的门架300。门架300可以包括位于接泊轨道100的两侧的一对竖梁，例如第一竖梁310和第二竖梁320。一对竖梁的顶端之间还可以设置有横梁330，横梁330横跨接泊轨道100。检测装置的至少一部分可以设置在门架300上。具体地，门架300的结构可以根据使用需求而设置。检测装置设置在门架300上，可以更好地保证检测装置的位置的稳固，保证出入库装置10运行的平稳。并且，这样设置可以避免检测装置安装到接泊轨道100或接泊机构200上而影响物料900的输送的情况的发生，进一步保证物料900出入库的过程的平稳。

示例性地，结合参照图1和3，检测装置可以包括设置在横梁330的两端的第一超宽传感器411和第二超宽传感器412，用于检测物料900的宽度信息。示例性地，第一超宽传感器411和第二超宽传感器412可以为光电传感器。参照图3，其中示意性地示出了第一超宽传感器411发出的光线A和第二超宽传感器412发出的光线B，通常光线A和B可以为不可见。可以理解的是，在物料900沿接泊轨道100移动时，会经过门架300。第一超宽传感器411和第二超宽传感器412之间间隔的距离即为物料900的限制的宽度，其具体值可以根据实际情况选择。这样，对物料900的宽度信息进行检测，可以判定物料900是否异常，防止异常的物料进入到穿梭车轨道600，进而保证仓库运输系统的正常运行。进一步地，一个第一超宽传感器和一个第二超宽传感器可以理解为一组超宽传感器。出入库装置可以具有一组超宽传感器，例如图3。在未示出的实施例中，出入库装置也可以设置有多组超宽传感器，以适应不同的宽度的限制。或者，超宽传感器可以可移动地设置在门架上，在使用时，将其调整到宽度限制所对应的位置即可。在另一实施例中，第一竖梁和第二竖梁上可以相对的设置有延伸杆，第一超宽传感器和第二超宽传感器可以分别设置于延伸杆上。

示例性地，参照图3，检测装置可以包括设置在一对竖梁上的多组高度传感器(图中未示出)。多组高度传感器可以沿竖直方向排列形成用于检测物料的高度信息的光栅430。示例性地，多组高度传感器可以为光电传感器。图3中示意性地示出了组成光栅430的多组光线C，通常多组光线C可以为不可见。可以理解的是，物料900在通过门架300时，会对穿过光栅430并阻挡部分或全部的光线，可以根据被阻挡的光线的数量或位置得出物料900的高度，并判断物料900是否超过高度的限制，即确定物料900是否异常，防止异常的物料进入到穿梭车轨道，保证仓库运输系统的运行。

示例性地，结合参考图2和3，检测装置可以包括第一超长传感器421和第二超长传感器422。第一超长传感器421可以设置在一对竖梁中的至少一个的下部。第二超长传感器422可以与第一超长传感器421间隔开。第一超长传感器421和第二超长传感器422可以协作用于检测物料900的长度信息。参照图3，其中示意性地示出了第一超长传感器421发出的光线E和第二超长传感器422发出的光线F，通常光线E和F可以为不可见。可以这样理解，第一超长传感器421和第二超长传感器422之间间隔的距离为预定长度。以物料900依次经过第一超长传感器421和第二超长传感器422为例，在第二超长传感器422在检测到物料900时，第一超长传感器421进行检测。如果第一超长传感器421检测到物料900，则说明物料900的长度长于预定长度，判定该物料为异常物料。在第二超长传感器422检测到物料900且第一超长传感器421未检测到物料900时，则说明该物料的长度不超过预定长度。这样，在第一超长传感器421和第二超长传感器422的协作下，可以高效地判定物料900的长度是否满足要求，防止异常的物料进入到穿梭车轨道600，保证仓库运输系统的运行。

示例性地，参照图1-3，门架300可以与第一物料承接端211和第二物料承接端221相邻。门架300与第二端120之间还设置有用于暂存由接泊机构200运输来的物料的物料缓存位240。这样，物料900在第一物料承接端211和第二物料承接端221完成接泊后，经过位于门架300上的检测装置，对物料900进行检测，再经过物料缓存位240进入至穿梭车轨道600。在该过程中，检测装置可以检测物料是否异常，异常的物料进入到物料缓存位240后不会继续被输送进入至穿梭车轨道600内，而是停留在物料缓存位240并通过人工或叉车等装置将其搬离开出入库装置10。物料缓存位240可以为该过程提供足够的空间，结构设置更合理。在未示出的实施例中，可以不设置物料缓存位，即物料依次经过第一物料承接端和第二物料承接端和门架后经过第二端进入到穿梭车轨道。

示例性地，第一物料承接端211和第二物料承接端221可以沿着接泊轨道100延伸至第二端120，以形成物料缓存位240。这样，由第一物料承接端211和第二物料承接端221延伸形成的物料缓存位240，可以保证物料900经过第一物料承接端211和第二物料承接端221到物料缓存位240的过程更平稳。

示例性地，参照图1-3，检测装置还可以包括图码读取装置440，用于读取物料900上的图码信息。具体地，图码读取装置可以通过任何现有或未来开发的技术来进行图码的读取，包括但不限于扫码器、图像采集器。根据图码信息可以获得物料的具体信息，例如物料的种类以及物料的在仓库运输系统内的存放位置等，以便于对该物料进行相应的操作。这样，通过图码读取装置440进一步获得物料的具体信息，可以检测该物料是否异常，并对其进行相应的操作，防止异常的物料进入到穿梭车轨道600，保证仓库运输系统的运行。

示例性地，参照图2，接泊机构200上且在第一物料承接端211和第二物料承接端221下方可以设置有重量检测装置450，用于检测物料的重量信息。具体地，重量检测装置450可以安装在第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方的支脚上。这样，在接泊机构200承接物料900的同时，可以对物料900的重量进行检测，结构设置更合理，提升出入库的效率。在未示出的实施例中，重量检测装置可以设置在出入库装置的其他位置。在具有物料缓冲位的实施例中，重量检测装置可以设置在物料缓冲位的下方。

示例性地，参照图1和3，出入库装置10还包括设置于第一物料承接端211的上方的第一导向机构260和设置于第二物料承接端221的上方的第二导向机构270。第一导向机构260和第二导向机构270形成导向通道，导向通道用于将待入库物料导向到接泊机构上。这样，可以有效地提升接泊效率，进而提高出入库效率。

示例性地，第一导向机构260包括沿接泊轨道100的输送方向设置的至少两个导向件。第二导向机构270可以包括沿接泊轨道100的输送方向设置的至少两个导向件。这样，从多处对物料900进行导向，以保证更好的导向作用，提高接泊效率。

示例性地，第一导向机构260的至少两个导向件具有由上至下朝向第二导向机构270的斜面，第二导向机构270的至少两个导向件具有由上至下朝向第一导向机构260的斜面，导向通道的下端与接泊机构的宽度相等。这样，导向通道沿着向下的方向可以具有渐收的宽度，且导向通道的下端可以与第一物料承接端211和第二物料承接端221之间的宽度相等。这样，物料900在由上往下放置在接泊机构200的过程中，物料通过该导向通道，导向件可以对偏移的物料900进行导向，以使物料900可以更准确地放置在第一物料承接端211和第二物料承接端221上。在穿梭车对物料900进行承接时，无需再次进行位置的调整，出入库效率更高。示例性地，多个导向件可以对称地设置于接泊轨道100的两侧，以进一步保证导向的效果。

示例性地，参照图1-3，第一导向机构260和第二导向机构270均还可以包括导向件支架251，至少两个导向件设置在导向件支架251上。由于第一导向机构260和第二导向机构270在导向中会受力，因此第一导向机构260和第二导向机构270需要更稳固的支撑。导向件支架251的设置，一方面可以支撑导向件，以保证导向效果。另一方面，避免了将第一导向机构260和第二导向机构270设置在接泊轨道100、第一承接轨道210或第二承接轨道220上而影响出入库装置10的结构的稳定性。

示例性地，导向件支架251的下部可以设置有第一地面搬运车检测器460，用于检测第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方是否有地面搬运车800。示例性地，第一地面搬运车检测器460可以为光电传感器。参照图3，其中示意性地示出了第一地面搬运车检测器460发出的光线D，通常该光线可以为不可见。可以这样理解，这样的设置更适用于在出入库装置10的正面进行接泊的实施例。具体可参照图1，在该实施例中，地面搬运车800可以进入到第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方。第一地面搬运车检测器460的设置，可以实时获知第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方是否有地面搬运车800。这样，穿梭车可以更好的与之配合，在地面搬运车800离开第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方时，穿梭车可以及时地进入并承接物料900，出入库的效率更高。示例性地，地面搬运车800包括但不限于自动引导运输车和自主移动机器人。

示例性地，第一地面搬运车检测器460设置在导向件支架251的靠近第一端110的一侧。可以这样理解，在地面搬运车800完全驶入第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方，以及地面搬运车800完全驶离第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方时，第一地面搬运车检测器460均可以更及时地进行检测，结构设置更合理。或者，第一地面搬运车检测器可以设置在其他位置。例如，第一地面搬运车检测器可以设置在接泊轨道的底部，保证其可以对第一物料承接端211和第二物料承接端221的下方是否具有物地面搬运车即可，此处不做过多限定。

示例性地，导向件支架251的背对接泊轨道100的外侧还可以设置有第二地面搬运车检测器470，用于检测接泊机构200的外侧是否有地面搬运车800。参照图3，其中示意性地示出了第二地面搬运车检测器470发出的光线G，通常光线G可以为不可见。可以理解的是，这样的设置更适用于在出入库装置10的侧面进行接泊的实施例。地面搬运车800位于出入库装置10的侧面，将物料900放置于物料接泊机构200上。第二地面搬运车检测器470的设置，可以实时的获知出入库装置的侧面是否有地面搬运车800。在地面搬运车800离开时，穿梭车及时地进入并承接物料900，以提高出入库的效率。地面搬运车800包括但不限于人工叉车。在一些实施例中，出入库装置10可以同时设置有第一地面搬运车检测器460和第二地面搬运车检测器470。这样，出入库装置10在正面接泊和侧面接泊时，均可以保证更好的出入库效率。

示例性地，参照图4，第一导向机构260的至少两个导向件和第二导向机构270的至少两个导向件中的至少一个的上端设置有物料检测器480，用于检测第一物料承接端211和第二物料承接端221是否有物料。具体地，物料检测器480可以为漫反射光电检测开关，无需设置反射板等装置即可对第一物料承接端211和第二物料承接端221上的物料进行检测。在确定第一物料承接端211和第二物料承接端221上有物料时，穿梭车可以及时地进入并承接物料，保证出入库的效率。在一些实施例中，可以同时具有物料检测器、第一地面搬运车检测器和第二地面搬运车检测器中的两个或三个。这样，可以检测物料900是否对接完成并且地面搬运车800是否离开，确定物料900接泊完成并且地面搬运车800已离开后，穿梭车进入第一物料承接端211和第二物料承接端221与接泊轨道100之间承接物料900，避免发生穿梭车和地面搬运车800的碰撞的情况。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种仓库运输系统。该仓库运输系统可以包括如上任一种出入库装置，以及穿梭车轨道600。接泊轨道100的第二端120与可以穿梭车轨道600连接。这样设置的仓库运输系统，运输效率更高。由于接泊轨道100与穿梭车轨道600相适配，可以通过穿梭车实现接泊轨道100和穿梭车轨道600之间的物料900的搬运，可以省去传统的输送机与穿梭车轨道之间交互的时间，运行效率更高。本申请的仓库运输系统，运行过程涉及的装置更少，成本更低，过程更简单，系统运行稳定性更好。

示例性地，仓库运输系统还可以包括穿梭车。穿梭车可以在穿梭车轨道600和接泊轨道100之间可行走以在接泊轨道100和穿梭车轨道600之间搬运物料900。这样，可以提高出入库效率，进而提升仓库运输系统整体的工作效率。示例性而非限制性地，穿梭车可以为四向穿梭车。这样，四向穿梭车可以在仓库运输系统内实现纵向和横向的移动，灵活性更高。具体地，仓库运输系统内的穿梭车数量可以根据实际情况选择。

示例性地，仓库运输系统还可以包括地面搬运车800。地面搬运车800可以用于在地面和出入库装置10之间搬运物料900。通过对接泊机构200的第一物料承接端211和第二物料承接端221的合理设置，更多种类的地面搬运车可以适用于该仓库运输系统，包括但不限于自动引导运输车、自主移动机器人或人工叉车，适用范围更广。

示例性地，仓库运输系统包括多个出入库装置10。多个出入库装置10中的接泊轨道100分别连接至穿梭车轨道600的不同位置。这样，可以根据仓储运输系统的物料运输量来设置仓库运输系统中的出入库装置10的数量，以保证仓库运输系统运行的灵活性。

示例性地，仓库运输系统还可以设置有控制装置。控制装置可以与第一超宽传感器411、第二超宽传感器412、第一超长传感器421、第二超长传感器422、多组高度传感器、图码读取装置440、重量检测装置450中的一个或多个相连。这样可以通过对物料的长度、高度、宽度、重量、物料信息等进行检测，以判定该物料是否异常。示例性地，仓库运输系统还可以设置指示装置。指示装置可以与控制装置相连，在判定物料为异常时，指示装置可以发出异常提醒。示例性而非限制性地，指示系统可以包括指示灯。这样，工作人员可以及时将异常的物料取出，并进行人工处理，以保证系统的运行效率。

示例性地，控制装置还可以与第一地面搬运车检测器460、第二地面搬运车检测器470、物料检测器480中的一个或多个相连。这样，可以在物料900放置于第一物料承接端211和第二物料承接端221上且地面搬运车800已离开出入库装置10的下方和侧面时，控制穿梭车移动至第一物料承接端211和第二物料承接端221与接泊轨道100之间承接并输送物料900。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (17)

1.一种出入库装置，其特征在于，所述出入库装置包括：

接泊轨道和接泊机构，所述接泊机构设置于所述接泊轨道的第一端的上方，所述接泊机构具有位于所述接泊轨道的两侧的第一物料承接端和第二物料承接端，所述第一物料承接端和所述第二物料承接端用于承载物料，所述接泊轨道的第二端用于与穿梭车轨道对接，

所述第一物料承接端和所述第二物料承接端高于所述接泊轨道的顶面，以形成穿梭车穿梭和与所述接泊机构之间接泊物料的空间。

2.根据权利要求1所述的出入库装置，其特征在于，所述第一物料承接端和所述第二物料承接端构造为用于承载由搬运机器人从第一方向运输至的待入库物料，所述第一方向为所述接泊轨道的输送方向，以及，所述第一物料承接端和所述第二物料承接端构造为用于承载由叉车从所述第一方向或第二方向运输至的待入库物料，所述第二方向垂直于所述接泊轨道的输送方向。

3.根据权利要求1或2所述的出入库装置，其特征在于，所述接泊轨道的输送方向垂直于所述穿梭车轨道的输送方向。

4.根据权利要求1或2所述的出入库装置，其特征在于，所述第一物料承接端为连接至所述接泊轨道的一侧的第一承接轨道，所述第二物料承接端为连接至所述接泊轨道的另一侧的第二承接轨道。

5.根据权利要求1或2所述的出入库装置，其特征在于，所述出入库装置还包括设置于所述第一物料承接端的上方的第一导向机构和设置于所述第二物料承接端的上方的第二导向机构，所述第一导向机构和所述第二导向机构形成导向通道，所述导向通道用于将待入库物料导向到所述接泊机构上。

6.根据权利要求5所述的出入库装置，其特征在于，所述第一导向机构包括沿所述接泊轨道的输送方向设置的至少两个导向件，所述第二导向机构包括沿所述接泊轨道的输送方向设置的至少两个导向件。

7.根据权利要求6所述的出入库装置，其特征在于，所述第一导向机构的所述至少两个导向件具有由上至下朝向所述第二导向机构的斜面，所述第二导向机构的所述至少两个导向件具有由上至下朝向所述第一导向机构的斜面，所述导向通道的下端与所述接泊机构的宽度相等。

8.根据权利要求6所述的出入库装置，其特征在于，所述第一导向机构和所述第二导向机构均还包括导向件支架，所述至少两个导向件设置在所述导向件支架上。

9.根据权利要求8所述的出入库装置，其特征在于，所述导向件支架的下部设置有第一地面搬运车检测器，用于检测所述第一物料承接端和所述第二物料承接端的下方是否有地面搬运车；和/或

所述导向件支架的背对所述接泊轨道的外侧还设置有第二地面搬运车检测器，用于检测所述接泊机构的外侧是否有地面搬运车。

10.根据权利要求8所述的出入库装置，其特征在于，所述第一导向机构的至少两个导向件和所述第二导向机构的至少两个导向件中的至少一个的上端设置有物料检测器，用于检测所述第一物料承接端和所述第二物料承接端是否有物料。

11.根据权利要求1或2所述的出入库装置，其特征在于，所述出入库装置还包括用于检测物料信息的检测装置，所述检测装置的至少一部分设置在横跨于所述接泊轨道上方的门架上。

12.根据权利要求11所述的出入库装置，其特征在于，所述门架与所述第一物料承接端和所述第二物料承接端相邻，所述门架与所述第二端之间还设置用于暂存由所述接泊机构输送来的物料的物料缓存位。

13.根据权利要求12所述的出入库装置，其特征在于，所述第一物料承接端和所述第二物料承接端沿着所述接泊轨道延伸至所述第二端，以形成所述物料缓存位。

14.根据权利要求1所述的出入库装置，其特征在于，所述接泊机构上且在所述第一物料承接端和所述第二物料承接端下方设置有重量检测装置，用于检测所述物料的重量信息。

15.一种仓库运输系统，其特征在于，包括：

穿梭车轨道和如权利要求1至14中任一项所述的出入库装置；所述出入库装置中的接泊轨道的第二端与所述穿梭车轨道连接。

16.根据权利要求15所述的仓库运输系统，其特征在于，所述仓库运输系统还包括：

穿梭车，所述穿梭车在所述穿梭车轨道和所述接泊轨道之间可行走以在所述接泊轨道和所述穿梭车轨道之间搬运物料；和/或

地面搬运车，所述地面搬运车用于在地面和所述出入库装置之间搬运物料。

17.根据权利要求15所述的仓库运输系统，其特征在于，所述仓库运输系统包括多个出入库装置，所述多个出入库装置中的接泊轨道分别连接至穿梭车轨道的不同位置。

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