JPS6251844B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば自動倉庫におけるスタツカー
クレーンを自動運転させて定停止位置に自動停止
させる走行制御を行なう場合に必要な定停止位置
設定のための番地検出装置に関するものである。

自動倉庫におけるスタツカークレーンの走行制
御においては、棚の各荷載置部毎にスタツカーク
レーンの定停止位置を予め番地化して設定してお
き、スタツカークレーンの現在位置検出装置から
得られる現在番地と予め設定した行先に対応する
前記設定番地とが一致したとき、スタツカークレ
ーンを停止させるように制御されるが、棚やスタ
ツカークレーンの製作精度誤差や建方精度誤差に
よる影響を避けるために、棚の各ベイ、各レベル
における全ての荷載置部に対するスタツカークレ
ーンの定停止位置を予め設定しておく必要があ
る。

そこで本発明は、棚が大型で設定すべき定停止
位置の数が非常に多い場合でも、スタツカークレ
ーンを予め走行させるだけで各定停止位置を番地
化して自動的に検出し得る装置を提供するもので
あり、以下添付の例示図に基づいて説明する。

第１図はスタツカークレーン１と棚２を示し、
スタツカークレーン１は天井レール３及び床上レ
ール４に案内されて棚２にそつて走行する本体５
と、この本体５の前後の支柱６間において昇降す
るキヤレツジ７とを備え、キヤレツジ７には荷受
け渡し手段８が設けられている。９は走行駆動手
段、１０はキヤレツジ７の昇降駆動手段である。
棚２はクレーン本体５の走行方向と垂直方向とに
おいて適当間隔おきに区画された荷載置部１１を
備えている。図示の棚２では、隣接する支柱１２
間に架設された棚板１３上に４つの荷載置部１１
が設定され、各荷載置部１１は、第２図Ａに示す
ように荷１４の前端底面を露出させた状態で当該
荷１４を支持するものであり、クレーン側の荷受
け渡し手段８として、棚２に対して直角遠近方向
に横動可能なローラーコンベヤ１６が使用され、
このローラーコンベヤ１６の先端荷引込用ローラ
ー１７が棚板前面に付設した荷転倒防止ブラケツ
ト１５間に進入して、荷載置部１１上とローラー
コンベヤ１６上との間で荷１４の搬入搬出を行な
うように構成したものである。

上記の自動倉庫において、第２図Ｂに示すよう
に、クレーン１の走行用車輪１８（又は走行経路
にそつて設置した固定ラツクギヤに咬合するピニ
オンギヤ）にパルスエンコーダー１９を連動連結
し、又、クレーン１の走行方向における各荷載置
部１１に対応する各停止場所（各ベイ）毎に、ク
レーン走行方向に一定長さの被検出板２０を配設
し、クレーン本体５には、クレーン１が各停止場
所（各ベイ）にあるとき、前記被検出板２０の略
中央位置に対応する第１被検出板検出器２１と、
被検出板２０を通過した位置にある第２被検出器
２２とを設けている。これら被検出板検出器２
１，２２は、接触式、無接触式の何れでも良く、
又無接触式の場合、光学的、磁気的、その他如何
なる方式の検出器でも良い。

上記の構成によれば、クレーン１が各停止場所
（各ベイ）を通過する毎に第２検出器２２から被
検出板２０の検出信号が得られるので、第３図に
示す加減算カウンター２３により、前進時には当
該検出信号を加算カウントすると共に後進時には
当該検出信号を減算カウントさせて、各停止場所
（各ベイ）を区別する粗番地現在値２４を出力さ
せる。この粗番地現在値２４は、メモリー２５か
ら出力される行先粗番地設定値２６と共に演算回
路２７に入力され、演算回路２７より走行制御信
号２８と粗番地一致信号２９，３０が出力され
る。又、クレーン１の走行によつて単位距離走行
毎にパルスエンコーダー１９よりパルスが発信さ
れ、このパルスは、粗番地一致信号３０によつて
回路を閉成するゲート回路３１と、第１検出器２
１の被検出板検出信号３２によつて回路を閉成す
るゲート回路３３とを経由して加減算カウンター
３４に入力され、前進時には加算カウントされ、
後進時には減算カウントされる。３５はカウンタ
ー３４をゼロリセツトするリセツト信号であり、
前進時のみ前記被検出板検出信号３２の立上がり
時（前端検出時）にゲート回路３６より出力され
る。３７はカウンター３４を設定値にプリセツト
するプリセツト信号であり、後進時のみ前記被検
出板検出信号３２の立上がり時（後端検出時）に
ゲート回路３８より出力される。演算回路３９
は、粗番地一致信号２９によつて作動し、メモリ
ー２５から出力される行先精番地設定値４０とカ
ウンター３４から出力される精番地現在値４１と
を比較し、両者が一致したとき停止信号４２を出
力する。

上記の構成により、粗番地現在値２４と行先粗
番地設定値２６とが一致して粗番地一致信号３０
が生じた状態、即ちクレーン１が目的の粗番地区
間（停止場所）に到達した状態で、第１検出器２
１が被検出板２０を検出する区間（精番地区間）
内を走行するときのみ、パルスエンコーダー１９
からのパルスがカウンター３４でカウントされ、
精番地現在値４１が出力される事になる。例えば
クレーン１が１mm走行する毎にパルスエンコーダ
ー１９から１パルス出力されるものとし、被検出
板２０の長さを200mmとすれば、精番地が１mmピ
ツチで精番地区間が200mmとなり、「１」〜
「200」の精番地現在値４１が出力される。従つて
この場合、プリセツト信号３７によつてカウンタ
ー３４は「200」にプリセツトされる。

次にクレーン１の各ベイ毎における設定用定停
止位置の番地化検出方法について説明すると、第
１図及び第２図Ａに示すように、棚板１３の前面
に、各荷載置部１１のクレーン走行方向中央位置
に長さの中心が位置するように、クレーン走行方
向に適当長さ（被検出板２０の長さよりも十分短
かい長さ）をもつ切欠孔４３を設け、クレーン１
のキヤレツジ７には、このキヤレツジ７を１つの
荷載置部１１に対する荷受け渡し位置に正確に位
置させたとき、当該荷載置部１１の切欠孔４３の
クレーン走行方向中央位置に対向するように切欠
孔検出器（例えば光学的或いは磁気的な無接触式
スイツチ）４４を装着し、第４図に示すようにパ
ルスエンコーダー１９からのパルスをゲート回路
３３のみ経由してカウンター３４に入力させる事
により当該カウンター３４から出力される精番地
現在値４１を演算回路４５に入力せしめるように
構成する。この演算回路４５は、前記切欠孔検出
器４４から切欠孔始端検出信号４６が生じたとき
の現在精番地ａと、切欠孔検出器４４から切欠孔
終端検出信号４７が生じたときの現在精番地ｂと
から、（ａ＋ｂ）÷２を演算し、荷載置部１１のク
レーン走行方向中心位置の精番地設定値４８を出
力するものである。

この構成により、例えば第１図に示すように棚
２を高さ方向に２等分し、一方の区域Ａの中央レ
ベルに相当するNo.３レベルの棚板１３にキヤレツ
ジ７を対応させた状態でクレーン１を低速で走行
させる事により、各ベイ毎にNo.３レベルの荷載置
部１１に対する定停止位置相当の精番地設定値４
８が順次自動的に出力される。又、他方の区域Ｂ
の中央レベルに相当するNo.８レベルについても、
各ベイ毎に上記と同様に定停止位置相当の精番地
設定値４８を出力させる。そしてＡ区域内のNo.１
レベル〜No.５レベルについては、各ベイ毎にNo.３
レベルで算出した定停止位置対応精番地で代表さ
せ、Ｂ区域内のNo.６レベル〜No.10レベルについて
は、各ベイ毎にNo.８レベルで算出した定停止位置
対応精番地で代表させて、全ての荷載置部１１に
対する定停止位置の粗番地と精番地のテーブルを
作成し、これをメモリー２５に記憶させる。

前記被検出板２０の長さ、即ち精番地設定区間
が、荷載置部１１の前端左右一対の荷転倒防止ブ
ラケツト１５間に形成される凹入部１５ａの巾よ
りも十分広い場合には、切欠孔４３に代えてこの
凹入部１５ａの両端、即ち荷転倒防止ブラケツト
１５の端縁を検出器４４で検出しても良い。又、
クレーン走行方向に巾にある被検出部の両端を検
出する代わりに、棚板１３の前面で荷載置部１１
の中心位置に点状又は上下線状の被検出部を設
け、これを検出器４４が検出したときの精番地現
在値４１をピツクアツプして、演算回路４７によ
る前記演算（ａ＋ｂ）÷２を省いても良い。

尚、No.１レベルとNo.５レベルとについて前記の
ように各ベイ毎に定停止位置対応精番地を検出
し、両レベルの精番地ｃ，ｄから（ｃ＋ｄ）÷２
の演算を行なつてＡ区域における各ベイ毎の定停
止位置対応精番地としても良い。Ｂ区域について
も同様である。勿論、棚２の高さが高く、棚２や
クレーン１の製作精度、建方精度が低い場合に
は、棚２を高さ方向３等分或いはそれ以上の区域
に分け、各区域について各ベイ毎に定停止位置対
応精番地を設定しても良い。

スタツカークレーン１を実際の荷役作業に際し
て自動運転させる場合は、カード等による行先設
定により第３図のメモリー２５からその行先に対
応する粗番地設定値２６及び精番地設定値４０が
ピツクアツプされ、夫々演算回路２７，３９に入
力される。演算回路２７では、粗番地設定値２６
とカウンター２３から得られる粗番地現在値２４
との大小判別を行なつて前進か後進かを指示する
と共にその差に応じて速度切替えを指示する走行
制御信号２８を出力し、この信号２８に従つて走
行駆動手段９が制御され、クレーン１が設定され
た行先に向つて走行する。

粗番地設定値２６と粗番地現在値２４とが一致
して粗番地一致信号２９，３０が出力され、この
あとカウンター３４から出力される精番地現在値
４１と精番地設定値４０とが演算回路３９におい
て比較され、両者が一致したとき停止信号４２が
出力され、クレーン１が制動され停止する。

クレーン１が上記作用によつて目的の荷載置部
１１を含む所定ベイにおいて自動停止する一方、
キヤレツジ７は行先設定により昇降駆動手段１０
で所定レベルまで昇降せしめられているので、こ
のキヤレツジ７上の荷受け渡し手段８は、目的の
荷載置部１１に対して安全に荷搬入搬出を行なえ
る定停止位置に高精度に位置する事になる。

尚、クレーン１の移動に連動して一定距離ピツ
チで信号を発信する手段として、パルスエンコー
ダー１９を利用したが、これに限定されない。例
えば、地上側に精番地ピツチで垂設した被検出物
をクレーン１側の検出器で検出する事により、パ
ルス或いはコード化された精番地信号を得るよう
に構成する事もできる。又、このパルスエンコー
ダー等の発信手段は、クレーン１が精番地設定区
間を移動するときのみ信号を発信するように構成
しても良い。さらに第３図のゲート回路３１を省
き、クレーン１が各ベイの精番地設定区間を通過
するとき常に精番地現在値４１が出力されるよう
に構成すれば、本発明の実施に好都合である。

上記実施例に示したように本発明装置によつて
搬送用移動体の定停止位置対応番地（実施例では
精番地）を検出すれば、搬送用移動体を走行させ
るだけで良く、人手による計測作業が全く不要で
あり、定停止位置の数が多く大型の棚を使用した
自動倉庫においても、定停止位置の番地化設定作
業を合理的、高能率に行なえるのである。

しかも本発明による番地検出装置は、定停止位
置対応番地検出手段が、各定停止位置に対して搬
送用移動体移動方向前後の対称２箇所を搬送用移
動体が通過するときに夫々前記現在番地検出機構
から番地ａ，ｂを検出する手段と、この番地ａ，
ｂから（ａ＋ｂ）÷２の演算を行つて定停止位置
対応番地を出力する演算回路とから成るものであ
るから、実施例に説明したように、棚板がなく、
左右一対の荷受桟で荷の左右両側底部を支持する
形式の棚（従つてスタツカークレーンのキヤレツ
ジにはランニングフオークが設けられる）に対し
ても、荷載置部両側の支柱や左右一対の荷受桟を
利用して定停止位置対応番地を精度良く検出し得
る。

尚、本発明を実施するに際して、カウンターや
各種回路等は個々に独立したものが必要であるわ
けではなく、コンピユーターを利用して上記の制
御を行なわせるのが適当である。

又、本発明は前記スタツカークレーン１のキヤ
レツジ７の昇降停止制御にも活用できるし、スタ
ツカークレーン以外の搬送用移動体の移動停止制
御に活用する事もできる。

【図面の簡単な説明】

第１図はスタツカークレーンと棚とを示す側面
図、第２図Ａは要部の拡大横断平面図、第２図Ｂ
は要部の拡大側面図、第３図は制御系の説明図、
第４図は定停止位置対応精番地の検出のための制
御系の説明図である。 １……スタツカークレーン、２……棚、１１…
…荷載置部、１９……パルスエンコーダー、２０
……被検出板、２１，２２……検出器、２３，３
４……加減算カウンター、２４……粗番地現在
値、２６……粗番地設定値、２７，３９，４５…
…演算回路、２９，３０……粗番地一致信号、３
１，３３，３６，３８……ゲート回路、３５……
ゼロリセツト信号、３７……プリセツト信号、４
０……精番地設定値、４１……精番地現在値、４
２……停止信号、４３……切欠孔、４４……切欠
孔検出器、４８……定停止位置対応の精番地設定
値。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 現在位置に対応する番地の検出機構を搬送用
   移動体に設け、この搬送用移動体が各停止場所に
   おける定停止位置を通過する毎に前記現在番地検
   出機構から定停止位置対応番地を検出する手段を
   設けた装置であつて、前記定停止位置対応番地検
   出手段が、各定停止位置に対して搬送用移動体移
   動方向前後の対称２箇所を搬送用移動体が通過す
   るときに夫々前記現在番地検出機構から番地ａ，
   ｂを検出する手段と、この番地ａ，ｂから（ａ＋
   ｂ）÷２の演算を行つて定停止位置対応番地を出
   力する演算回路とから成る搬送用移動体の定停止
   位置設定のための番地検出装置。