JPS6137602A

JPS6137602A - 入出庫用走行クレ−ンの昇降キヤレツジ制御装置

Info

Publication number: JPS6137602A
Application number: JP16225984A
Authority: JP
Inventors: Setsuo Kanamaru; 金丸　節夫; Tadayuki Takeishi; 武石　忠之
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1984-07-31
Filing date: 1984-07-31
Publication date: 1986-02-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、入出庫用走行うレーンの昇降キャレッジを棚
の目的位置に自動停止させて入庫作業又は出庫作業を自
動的に行うようにした自動倉庫に於いて活用し得る、入
出庫用走行うレーンの昇降キャレッジ制御装置に関する
ものである。

（従来の技術）前記のような自動倉庫に於ける入出庫用走行うレーンの
昇降キヤレンジ制御方法として、その昇降駆動用モータ
ーに連動するパルスエンコーダーの発信パルスを加減算
カウンターにより計数し、昇降キャレッジの各停止位置
に対応するパルス計数値を学習絶対番地として記憶せし
めておき、実働時に昇降キャレッジの現在位置に対応し
て得られるパルス計数値、即ち現在番地と、設定された
目的の停止位置に対応する学習絶対番地とを比較演算し
、この演算結果に基づいて前記昇降キャレッジの昇降方
向、速度及び停止制御を自動的に行わせる方法が知られ
ている。

上記のような制御方法には、ノイズ等に起因するミスカ
ウントによって誤動作する可能性があるので、インター
ロックとして各停止位置を検出する別の検出機構が併用
される。この検出機構は、各停止位置毎に設けられた被
検出部を昇降キャレッジ側の検出器で検出するものであ
るが、従来の検出機構は、前記被検出部が昇降キヤレン
ジを昇降自在に支持するクレーン支柱に取り付けられた
遮蔽板から構成され、この遮蔽板を昇降キャレッジ側の
検出キャレッジ、例えば透過型光電スイ・ノチで検出す
るように構成したものであった。

（発明が解決しようとする問題点）上記のような従来の検出機構の構成では、クレーン支柱
側に取り付けられる遮蔽板を棚側の各レベルに於ける収
納部に正確に対応させることが困難であり、特に棚側の
各段収納部が同一レベルにないような場合には、上記の
ような方式のインターロックをとることが出来ない。

（問題点を解決するための手段）本発明は上記のような従来の問題点を解決するために成
されたものであって、その特徴は、棚の各収納部に設け
られた左右一対の前後方向荷受は棧の内、少なくとも一
方の荷受は棧のクレーン通路側端部に被検出板を付設し
、入出庫用走行うレーンに設けられた昇降キャレッジに
は、前記被検出板を検出する検出器を設け、この検出器
の検出動作状態から前記棚に対する昇降キャレッジの停
止位置をチェックさせるようにした点にある。

（実施例）以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１は立体棚、２は立体棚１にそって走
行する入出庫用走行うレーンである。この走行うレーン
２には、支柱３にそって昇降する昇降キヤレソジ４が設
けられ、この昇降キャレッジ４上に前記立体棚１の各収
納部１ａとの間で荷の受は渡しを行うランニングフォー
ク５が設けられている。

第２図及び第３図に示すように、前記立体棚１の各収納
部１ａには左右一対の前後方向荷受は棧６ａ、６ｂが設
けられている。これら両荷受４ノ棧６ａ、６ｂは、その
前後両端近傍部が前後の棚支柱７から固着突設された腕
杆８に固着支持されており、そのクレーン通路側端部に
は被検出板９ａ、９ｂが付設されている。前記走行うレ
ーン２の昇降キャレッジ４には、前記被検出板９ａ、９
ｂを各別に検出する限定反射式光電スイッチ１０ａ、１
０ｂが上下方向に位置をずらした状態で付設されている
。

第３図仮想線で示すように、昇降キヤレソジ４上のラン
ニングフォーク５ば、出庫作業時には荷受は横６ａ、６
ｂの荷支持面より下位レベル■、１に於いて進出運動し
、入庫作業時には荷受は棧６ａ、Ｏｂの荷支持面より上
位レベルＬ、を進出運動するものである。前記一対の光
電スイツチ１０ａ、ｌＱｂは、第４図Ａに示すように昇
降キャレッジ４が立体棚１の各収納部１ａに対して前記
下位レベルＬ、にあるときには、上位の光電スイッチ１
０ａのみが対応する被検出板９ａの下端近傍を検出して
ＯＮ状態となり、第４図Ｂに示すように昇降キャレッジ
４が立体棚１の各収納部１ａに対して前記上位レベルＬ
ｕにあるときには、下位の光電スイッチ１０ｂのみが対
応する被検出板９ｂの上端近傍を検出してＯＮ状態とな
るような位置に取り付けられている。

第５図に示すように、前記昇降キャレッジ４を昇降駆動
するモーター１１にはパルスエンコーダー１２が連動連
結され、このパルスエンコーダー１２の発信パルスを、
昇降キャレッジ４が上昇するときには加算すると共に下
降するときには減算するように１数する加減算カウンタ
ー１３が設けられている。走行うレーン制御用コンピュ
ーター１４には、前記走行うレーン２を手動にて運転（
昇降キヤレソジ４の昇降を含む）させて昇降キャレッジ
４を収納部１ａの全てに対してその上位レベルＬｕと下
位レベルＬ＋とに対応させたときの前記加減算カウンタ
ー１３の計数値を、各収納装置１ａ毎の入庫対応絶対番
地と出庫対応絶対番地として記憶させである。１５は前
記制御コンビューター１４に入出庫作業のための各種デ
ータを入力する操作盤であり、１６は前記制御用コンピ
ューター１４から出力される制御信号に従って制御され
る昇降用制御盤であり、前記昇降駆動用モーター１１を
制御する。

立体棚１に於ける特定の収納部１ａに対して入庫作業又
は出庫作業を行う場合、走行うレーン２の走行と昇降キ
ヤレソジ４の昇降とにより、当該昇降キヤレソジ４を入
出庫作業対象の収納部１ａの上位レベルＬｕ又は下位レ
ベルＬ、に対応させ、この昇降キヤレソジ４上のランニ
ングフォーク５の出退運動と上下両レベルＬ、、Ｌ、間
での昇降キャレッジ４の昇降運動とを組み合わせて行わ
せるフォーキング制御により、収納部１ａと昇降キヤレ
ソジ４との間で荷を移載せしめるのであるが、前記昇降
キャレッジ４の昇降制御方法を第６図に基づいて説明す
る。

即ち、操作盤１５に於いて設定された入出庫作業の別と
入出庫作業対象の収納部隘とに従って、昇降キャレッジ
４を停止させるべきレベルに対応する行き先番地、即ち
入庫対応絶対番地又は出庫対応絶対番地が検索され、こ
の行き先番地へ昇降キャレッジ４を移動させるべく昇降
用制御盤１６が昇降駆動用モーター１１を稼動させ、昇
降キャレッジ４を昇降移動せしめるが、制御用コンピュ
ーター１４に於いては、昇降キャレッジ４の現在位置（
高さ）に相当する加減算カウンター１３の現在計数値（
現在番地）と前記行き先番地とが常時比較演算され、行
き先番地と現在番地とが一致したところで昇降用制御盤
１６に停止指令が出される。

この結果、昇降駆動用モーター１１が停止し、昇降キャ
レッジ４が入出庫作業対象の特定収納部１ａに対して、
入庫作業の場合は上位レー、ルＬｕで停止し、出庫作業
の場合は下位レベルＬ１で停止することになるが、この
ときの光電スイッチ１０ａ、１０ｂのＯＮ、　ＯＦＦ状
態をチｊ１．７りし、そのＯＮ、ＯＦＦ状態が先に説明
した通り昇降キャレ・７ジ４の停止レベルに適合する状
態であるときには、昇降キヤレソジ４の停止位置（高さ
）が所定の精度範囲内にあるものとして、次の入庫用フ
ォーキング制御又は出庫用フォーキング制御が開始され
る。

若し、昇降キャレッジ４が停止したときに光電スイッチ
１０ａ、１０ｂのＯＮ、ＯＦＦ状態が昇降キャレッジ４
の停止レベルに適合する状態でないときは、その停止位
置（高さ）が所定の精度範囲内にないものとして、予め
設定した適当な巽常対策、例えば一定距離だけ昇降キャ
レッジ４を逆戻りさせて再トライさせたり、走行うレー
ン２をホームポジションに自動復帰させる等の処置を自
動的に行わせる。

尚、昇降キャレソン４が各収納部１ａに対して上位レベ
ルＬ５及び下位レベルｌ１．の何れに停止した場合でも
、その停止位置（高さ）が所定の精度範囲内にあるとき
は、両光型スイッチ１０ａ。

１０ｂの何れかはＯＮ状態であるから、昇降キャレッジ
４が停止したとき、光電スイッチ１０ａ。

１０ｂのＯＮ、ＯＦＦ状態から入出庫作業対象の特定収
納部１ａに対する昇降キャレッジ４の水平方向の停止位
置（即ち、走行うレーン２自体の停止位置）が所定の精
度範囲内にあるか否かをチェックすることも可能である
。勿論この場合、前記被検出板９ａ、９ｂの左右方向の
巾は、走行うレーン２の停止位置誤差許容範囲に対応す
るサイズとしなければならない。

又、第７図に示すように、界隆キャレノシ４が各収納部
１ａに対して上位レベルＬ、及び下位レベルＬｌの何れ
に停止した場合でも、両波検出板９ａ、、９ｂの外側辺
近傍（又は内側辺近傍）を各別に検出する左右一対の限
定反射式光電スイッチ１７ａ、１７ｂを昇降キャレッジ
４に設けるときは、これら両光型スイッチ１７ａ、１７
ｂのＯＮ、ＯＦＦ状態から入出庫作業対象の特定収納部
１ａに対する昇降キャレノシ４の水平方向の停止位置（
即ち、走行うレーン２自体の停止位置）が所定の精度範
囲内にあるか否かだけでなく、その範囲を越えて停止し
ているときは左右何れの方向にずれているかをチェック
することが出来る。

上記実施例では左右一対の荷受は棧６ａ、６ｂのクレー
ン通路側端部夫々に被検出板９ａ、９ｂを付設したが、
何れか一方の荷受は棧にのみ被検出板を付設することも
出来る。この場合、前記一対の光電スイッチ１０ａ、１
０ｂは、一つの被検出板に対向する位置で上下に位置を
ずらして取り付けられる。又、この場合にも、被検出板
を適当な大きさとすることによって前記光電スイッチ１
７ａ、＋７ｂをも併用することが出来る。

又、実施例では検出器として限定反射式光電スイッチを
使用したが、これに限定されない。

（発明の作用及び効果）以上のように本発明の昇降キャレッジ制御装置によれば
、棚の各収納部に対する昇降キャレッジの停止位置を、
昇降キャレッジ側の検出器の検出状態からチェックさせ
ることが出来るのであるが、前記検出器の検出対象であ
る被検出板が棚側の全ての収納部に各別に取り付けられ
ているので、棚側の各段収納部が同一レベルに設けられ
ていない場合、例えば高さの異なる複数種類の収納部を
備えた棚であっても、全ての収納部に対して昇降キャレ
ンジの停止位置を確実にチェックさせることが出来る。

しかもその被検出板が収納部に於ける荷受は棧のクレー
ン通路側端部に付設されるのであるから、例えば棚支柱
に被検出板を取り付ける場合と比較して、各収納部の荷
支持面（前記荷受は棧の上面）に対して極めて精度良く
被検出板を取り付けることが出来る。更に、前記荷受は
棧は角パイプから構成するのが普通であり、この場合、
端部開口を塞ぐキャッププレートが必要であるが、クレ
ーン通路側端部のキャンププレートで被検出板を兼用さ
せることも出来るので、経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の概略側面図、第２図は要部の拡大平面図
、第３図は同正面図、第４図は棚側の収納部に対する昇
降キャレッジの停止レベルを説明する側面図、第５図は
制御系の構成を説明するブロック線図、第６図は制御手
順を説明するフローチャート、第７図は別の実施例を示
す要部の平面図である。１・・・立体棚、２・・・入出庫用走行うレーン、４・
・・昇降キヤレンジ、５・・・ランニングフォーク、６
ａ、６ｂ・・・左右一対の荷受は棧、９ａ、９ｂ・・・
被検出板、１０ａ、１０ｂ、１７ａ、、１７ｂ・・・限
定反射式光電スイッチ、１１・・・昇降駆動用モーター
、１２・・・パルスエンコーダー、１３・・・加減算カ
ウンター、１４・・・制御用コンピューター、１５・・
・操作盤、１６・・・昇降用制御盤。第１図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）棚の各収納部に設けられた左右一対の前後方向荷
受け棧の内、少なくとも一方の荷受け棧のクレーン通路
側端部に被検出板を付設し、入出庫用走行うレーンに設
けられた昇降キャレッジには、前記被検出板を検出する
検出器を設け、この検出器の検出動作状態から前記棚に
対する昇降キャレッジの停止位置をチェックさせるよう
にした入出庫用走行うレーンの昇降キャレッジ制御装置
。
（２）前記左右一対の荷受け棧のクレーン通路側端部夫
々に被検出板を設け、昇降キャレッジ側には前記左右一
対の被検出板を各別に検出する左右一対の検出器を上下
に位置をずらして設け、昇降キャレッジが荷受け棧に対
して上位の入庫レベルにあるときと荷受け棧に対して下
位の出庫レベルにあるときとで前記左右一対の検出器の
検出状態が異なるようにした前記第（１）項記載の装置
。