JPH05254612A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 出し入れ装置と区画収納空間との間隔が所定
間隔に保たれていない場合であっても、物品の入出庫が
正常に行える移動棚設備を提供する。 【構成】 前方に作業スペースＳを形成可能とする移動
棚２と、作業スペースＳ内に突入して移動自在な出し入
れ装置26とを設け、出し入れ装置26にフォーク33を設け
た。フォーク33の前後端部には、各収納空間３の前部縦
支柱36を検出する光電スイッチ35ａ，35ｂが設けられ
る。フォーク33を前方に突出させて、光電スイッチ35ａ
が収納空間３ａの前部縦支柱36を検出すると、制御装置
38は検出位置Ｐから所定ストロークＴだけフォーク33を
突出させる。これにより、出し入れ装置26と区画収納空
間３ａとの間隔Ｄが所定間隔を保っていない場合でも、
フォーク33は、検出位置Ｐから所定距離だけ区画収納空
間３ａ内に突入し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば倉庫内や工場
内に設置され、物品を常に効率よく保管し得るととも
に、入出庫を迅速に、かつ安全に行えるようにした移動
棚設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の設備としては、例えば実
公昭５４−４０６２１号公報に見られる棚設備が提供さ
れている。すなわち、上下方向ならびに左右方向に配設
された複数の区画収納空間を有する移動ラックを、前後
方向の一定経路上で往復移動自在に複数配設し、これら
移動ラックの前面前方にクレーンの走行し得るだけの幅
を有する作業空間を形成し、これら移動ラックの上方間
にわたって左右方向に走行自在な門型クレーンを設け、
このクレーンに支持案内されて前後方向に移動自在でか
つ上記作業空間内で移動自在な昇降台を設け、この昇降
台に前後方向に出退可能なフォーク機構を設けている。

【０００３】物品の搬入出を行う際は、まず移動ラック
群を前後方向に移動させ、目的の移動ラックの前面前方
に作業空間を形成する。次に、昇降台を前後方向に移動
させて上記作業空間の外側方に位置させる。そして、ク
レーンを左右方向に移動させることにより、昇降台は作
業空間内を移動し目的とする区画収納空間の前方に所定
間隔をおいて停止する。その後、昇降台を目的の区画収
納空間の高さまで昇降させ、フォーク機構を前後方向に
出退動させて物品の搬入出を行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来形式によると、移動棚は奥行に対して幅が広いた
め、移動棚の左右両端部が移動方向（前後方向）にたわ
んだ状態で停止しがちであった。このため、昇降台と目
的の区画収納空間との間隔を所定間隔に保つことは困難
であり、この間隔が所定間隔と異なった場合、フォーク
機構による物品受け渡しの際に、物品の位置が前後方向
にずれて、搬入時に物品が移動棚からはみ出たり、搬出
時に物品が移動棚や周辺機器に衝突するといった問題が
あった。

【０００５】本発明は上記問題を解決するもので、入出
庫の際、昇降台と目的の区画収納空間との間隔が所定間
隔に保たれていない場合であっても、物品の入出庫が正
常に行える移動棚設備を提供することを目的とするもの
である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明における移動棚設備は、上下方向ならびに左右
方向に配設された複数の区画収納空間を有する移動棚
を、前後方向の一定経路上で往復移動自在に複数配設す
るとともに、これら移動棚の前面前方に作業スペースを
形成可能とした移動棚設備において、前記移動棚群の左
右方向の外方に荷捌き場を形成し、前記移動棚群の端部
外方に一対のレールを配設し、これらレールに支持され
て走行自在なガーダーを設け、このガーダーに吊下げ状
に支持されて移動自在でかつ前記作業スペース内で左右
方向に移動自在な出し入れ装置を設け、この出し入れ装
置に昇降自在でかつ前後方向に出退自在な出し入れ具を
設け、この出し入れ具に棚検出装置を設け、前記各区画
収納空間に前記棚検出装置により検出される被検出部を
形成し、前記棚検出装置が被検出部を検出した際、前記
出し入れ具を検出位置から所定ストローク突出させる制
御装置を設けたものである。

【０００７】

【作用】かかる本発明の構成において荷の入出庫は、ま
ず出し入れ装置を荷捌き場内に位置させた状態で移動棚
群を移動させ、目的とする区画収納空間の前方に作業ス
ペースを形成する。次いで出し入れ装置を前後方向に移
動させ、作業スペースの端部外方に位置させる。そし
て、出し入れ装置を作業スペース内で左右方向に移動さ
せ、出し入れ具を目的の区画収納空間まで昇降させて前
方に対向させ停止させたのち、出し入れ具を目的の区画
収納空間に対して出退させることにより、この区画収納
空間に対して荷の入出庫を行える。

【０００８】ここで、出し入れ具が突出して棚検出装置
が被検出部を検出した際、制御装置が出し入れ具を検出
位置からさらに所定ストロークだけ突出させる。これに
より、出し入れ装置と目的の区画収納空間との間隔が所
定間隔を保っていない場合でも、出し入れ具は、必ず被
検出部を検出した位置から所定距離だけ区画収納空間内
に突入している。したがって、区画収納空間内の物品を
正常に持ち上げたり、区画収納空間内に物品を正常に降
ろすことができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図３〜図５に示すように、１は前後一対の固定
棚で、これら固定棚１間に、固定棚間方向である前後方
向で往復移動自在な複数の移動棚２を配設している。各
棚１，２の前面側および後面側には、上下方向ならびに
左右方向に複数の区画収納空間３が形成される。各移動
棚２は、左右両端の側下部フレーム４にそれぞれ前後方
向で二個のつば付き車輪５を有し、また内側に位置する
左右一対の中間下部フレーム６は前後方向で二分割さ
れ、各分割フレームにそれぞれ前後一対のつば無し車輪
７を有する。

【００１０】そして移動棚２は、床側に敷設したレール
８，９上に車輪５，７を介して載置するとともに、それ
ぞれ搭載したモータ（走行駆動装置）10をつば無し車輪
７に連動連結することで、前後方向である一定経路11上
において各別に往復移動自在となる。ここで固定棚１の
設置間隔は、前記区画収納空間３の奥行寸法（前後寸
法）よりも少し長い寸法の作業スペースＳを形成すべく
設定してある。

【００１１】前記中間下部フレーム６は門型レール状で
あって、その前後端部には、移動制御信号を伝達するた
めの送受信器の一例である光電スイッチ12や、この光電
スイッチ12の投受光のための反射板13が取り付けられ
る。なお固定棚１の対応位置にも、光電スイッチ12また
は反射板13が取り付けられている。

【００１２】前記棚１，２群の左右方向の一外方には荷
捌き場15が形成され、この荷捌き場15には前後方向、す
なわち一定経路11に沿った方向で往復移動自在な荷受け
台車16が設けられる。この荷受け台車16は自走形式であ
って、前記レール８，９に沿って床側に敷設したレール
17に車輪18を介して支持案内され、そして上部は荷支持
部19に形成される。なお荷受け台車16は２台が配置さ
れ、それぞれ固定棚１の端部外方をホームポジションＨ
としているが、これはいずれかの１台であってもよい。

【００１３】両固定棚１の上部には、それぞれ左右方向
のクレーンレール20が固定部材21を介して配設され、こ
れらクレーンレール20の長さ方向における一端20Ａ側は
前記荷捌き場15の上方へ延び、そして支柱22Ａにより床
面側に支持されている。またクレーンレール20の長さ方
向における他端20Ｂ側は前記固定棚１の他端面より設定
距離Ｌだけ外方へ延び、そして支柱22Ｂにより床面側に
支持されている。

【００１４】両クレーンレール20に輪体23を介して支持
案内されるガーダー24は、搭載した走行駆動装置25の正
逆駆動により、棚１，２群と荷捌き場15との上方間に亘
って左右方向に走行自在となる。前記ガーダー24のガイ
ド部24ａに支持案内されて前後方向に移動自在な出し入
れ装置26が設けられる。

【００１５】この出し入れ装置26は、ガイド部24ａに支
持案内されかつ横行動装置27を搭載した上部フレーム28
と、この上部フレーム28の左右両端からそれぞれ垂設し
たポスト29と、これらポスト29の下端間を連結する下部
フレーム30とにより、前後面が開放の枠組み状に形成さ
れている。そして前後方向での長さは前記作業スペース
Ｓの長さよりも少し短く設定してあり、以て出し入れ装
置26は作業スペースＳ内で左右方向に移動自在となる。
この出し入れ装置26の両ポスト29間には、昇降動装置31
の作動により昇降自在なキャリッジ32が設けられ、そし
てキャリッジ32には前後方向に出退自在な多段式フォー
ク33（出し入れ具の一例）が設けられる。

【００１６】図１に示すように、この多段式フォーク33
の最上段の一側面前端および他側面後端には、棚検出装
置の一例である反射形の光電スイッチ35ａ，35ｂが設け
られる。また、被検出部の一例としては、棚１，２を構
成しかつ各区画収納空間３を区切っている前部縦支柱36
が用いられる。なお、図１の仮想線で示すようにフォー
ク33が前方で出退する場合は一方の光電スイッチ35ａの
みを作動させ、フォーク33が後方で出退する場合は他方
の光電スイッチ35ｂのみを作動させる切り換え装置（図
示せず）が設けられる。

【００１７】また、出し入れ装置26には、フォーク33の
出退を制御するフォーク制御装置38が設けられる。この
フォーク制御装置38は、フォーク33の突出ストロークを
検出するカウンタ部39を有し、カウンタ部39が所定カウ
ント値に達した場合フォーク33の突出を停止させるもの
である。

【００１８】図４に示すように、前記クレーンレール20
に支持案内されるガーダー24が一端20Ａ側へ走行するこ
とにより、出し入れ装置26の全部を荷捌き場15に位置さ
せて荷受け台車16との間でパレット40を介して荷41の受
け渡しを可能とし、またガーダー24が他端20Ｂ側へ走行
することにより、上部フレーム28の一部や他方のポスト
29などを設置空間42に突入させ、以て左右方向において
ガーダー24よりも短尺のフォーク33を、棚１，２の他端
に位置する区画収納空間３に対向し得る。

【００１９】前記クレーンレール20の長さ方向における
他端20Ｂ側が設定距離Ｌだけ外方へ延びることにより前
記棚１，２の他端面の外方にデッドスペースが形成さ
れ、このデッドスペースを設置空間42として床面側に、
各移動棚２の制御装置43がそれぞれ配設してある。ここ
で制御装置43は対応する移動棚２に分岐ケーブル44を介
して接続しているとともに、各制御装置43は集中制御装
置45に接続している。

【００２０】なお前記荷受け台車16の移動は従来の自走
台車制御方式により、前記ガーダー24の走行と出し入れ
装置26の移動とは従来の天井クレーン制御方式により、
前記キャリッジ32の昇降とフォーク33の出退とは従来の
自動倉庫のクレーン制御方式により、それぞれ好適に制
御される。

【００２１】以下、上記構成における作用を説明する。
図３〜図５に示すように、前記荷受け台車16上の荷41を
入庫するに、まずクレーンレール20の一端20Ａ側の支持
案内によりガーダー24を荷捌き場15の上方に走行させ、
空の出し入れ装置26を荷捌き場15内に位置させる。そし
て目的とする区画収納空間３の前方に作業スペースＳが
生じるように移動棚２群を移動させる。この移動棚２群
の移動は、集中制御装置45からの指示信号を目的とする
制御装置43に与え、この制御装置43からの指示信号を、
分岐ケーブル44を介して移動棚２側に与えることで行え
る。すなわち指示信号に基づいて、モータ10によりつば
無し車輪７を強制回転させることになり、移動は、車輪
５，７を介してレール８，９に支持させた状態で一定経
路11上で行われる。その際に光電スイッチ12からの投光
が反射板13で反射されるなどして移動制御信号の授受が
行われ、以て移動棚２は衝突などすることなく移動制御
される。

【００２２】このように作業スペースＳを形成した状態
で、横行動装置27の作動により空の出し入れ装置26を、
ガイド部24ａの支持案内により前後方向に移動させ作業
スペースＳの端部外方に位置させる。次いでレール17の
支持案内により荷受け台車16をホームポジションＨから
出し入れ装置26に向けて移動させ、この出し入れ装置26
に接近した位置で停止させる。この状態で、前記キャリ
ッジ32の昇降動とフォーク33の出退動との組み合わせ動
作を行い、以て、パレット40を介して荷受け台車16上の
荷41を出し入れ装置26が受け取り得る。

【００２３】このように作業スペースＳの端部外方に位
置させた出し入れ装置26に荷41を受け取らせた状態で、
走行駆動装置25によりガーダー24を走行させ、出し入れ
装置26を作業スペースＳ内で左右方向に移動させる。そ
して出し入れ装置26を停止させた後、キャリッジ32を昇
降させてフォーク33を目的とする区画収納空間３に対向
させる。次に、フォーク33を突出させ目的の区画収納空
間３内に突入させた後、キャリッジ32を下降させること
により、フォーク33に載置されていた荷41はパレット40
を介して目的の区画収納空間３内に降ろされる。その
後、フォーク33を目的の区画収納空間３内から退入させ
ればよい。

【００２４】また荷41の出庫は、前述と同様にして作業
スペースＳの端部外方に位置させた空の出し入れ装置26
を、この作業スペースＳ内で左右方向に移動させて停止
させた後、キャリッジ32を昇降させてフォーク33を目的
とする区画収納空間３に対向させる。次に、フォーク33
を突出させ目的の区画収納空間３内に突入させた後、キ
ャリッジ32を上昇させることにより、荷41はパレット40
を介してフォーク33によりすくい上げられる。その後、
フォーク33を目的の区画収納空間３内から退入させるこ
とにより、目的の区画収納空間３から荷41を取り出すこ
とができ、そして荷41を支持した出し入れ装置26を作業
スペースＳ内で左右方向に移動させて荷捌き場15に停止
させる。そして、この出し入れ装置26に対して荷受け台
車16が接近移動して停止し、フォーク33の作動によりパ
レット40を介して荷受け台車16上へ荷41を渡し得、以て
出庫を行える。

【００２５】なお出し入れ装置26による棚１，２に対す
る入出庫作業中などに荷受け台車16はホームポジション
Ｈ側に移動される。そしてホームポジションＨに停止し
た状態において、たとえばフォークリフト車により荷受
け台車16に対して荷41の受け渡しが行われる。

【００２６】前述した荷41の入出庫において、フォーク
制御装置38によるフォーク33の制御を図１，図２および
図６のフローチャートに基づいて説明する。すなわち、
図１の仮想線に示すように、目的の区画収納空間３ａが
出し入れ装置26の前方にある場合は、フォーク33を前方
に突出させる（Ｓ−１）。そして、一方の光電スイッチ
35ａが目的の区画収納空間３ａの前部縦支柱36を検出し
たかを判断し、検出していない場合は検出するまで引き
続きフォーク33を前方に突出させる（Ｓ−２）。前部縦
支柱36を検出した場合はカウンタ部39をゼロに初期化さ
せる（Ｓ−３）。そして、さらにフォーク33を前方に突
出させながら、フォーク33の突出ストロークをカウンタ
部39によりカウントさせる（Ｓ−４）。カウンタ部39が
所定カウント値に達したかを判断し、達していない場合
は、引き続きフォーク33を前方に突出させる（Ｓ−
５）。そして、所定カウント値に達した場合は、フォー
ク33の突出を停止させる（Ｓ−６）。これにより、図２
の実線に示すように、フォーク33は前部縦支柱36を検出
した位置Ｐから所定ストロークＴだけ区画収納空間３ａ
の内奥に突入した位置に停止する。その後、搬出時には
キャリッジ32を上動させて区画収納空間３ａ内の荷41を
フォーク33ですくいあげ、また、搬入時にはキャリッジ
32を下動させてフォーク33上の荷41を区画収納空間３ａ
内に降ろす（Ｓ−７）。その後、フォーク33を区画収納
空間３ａ内から退入させ、キャリッジ32上に戻す（Ｓ−
８）。

【００２７】これにより、図７に示すように、目的の移
動棚２ａの左右両端部が前後方向にたわんだ状態で停止
し、出し入れ装置26と目的とする区画収納空間３との間
隔Ｄが所定間隔よりも広くあるいは狭くなっても、フォ
ーク33は必ず前部縦支柱36を検出した位置から所定スト
ロークだけ区画収納空間３内に突入するため、区画収納
空間３へのフォーク33の突入量を常に一定に保つことが
できる。これにより、区画収納空間３内の荷41を正常に
持ち上げたり、区画収納空間３内に荷41を正常に降ろす
ことができる。

【００２８】同様に、図２に示すように、目的の区画収
納空間３ｂが出し入れ装置26の後方にある場合は、仮想
線で示すように、フォーク33を後方に突出させて、他方
の光電スイッチ35ｂにより区画収納空間３ｂの前部縦支
柱36を検出し、目的の区画収納空間３ｂ内に突入させれ
ばよい。また、固定棚１の区画収納空間３に対する入出
庫も同様にして行われる。

【００２９】尚、上記カウンタ部39は、フォーク33の突
出時間、あるいはフォーク33を駆動させる電動機（図示
せず）の回転数などにより、フォーク33の突出ストロー
クを検出する。

【００３０】上記実施例では、固定棚１と移動棚２とを
配設した形式を示したが、これは全てを移動棚２とし、
端部の移動棚２と壁などの他物との間にスペースＳを形
成する構成でもよい。この場合にクレーンレール20は壁
などの他物に支持される。さらに上記実施例では天井ク
レーン形式を示しているが、これはガーダー24の部分を
門型とした床クレーン形式であつてもよい。

【００３１】上記実施例では、左右方向のクレーンレー
ル20を前後端に一対設置して、両クレーンレール20間に
支持案内されて左右方向に走行自在なガーダー24を設
け、このガーダー24に支持案内されて前後方向に走行自
在な出し入れ装置26を設けているが、これは、前後方向
のクレーンレール20を左右端に一対設置して、両クレー
ンレール20間に支持案内されて前後方向に走行自在なガ
ーダー24を設け、このガーダー24に支持案内されて左右
方向に走行自在な出し入れ装置26を設け、出し入れ装置
26を左右方向に走行させて作業スペースＳ内を移動させ
る形式であってもよい。また、上記実施例では、左右方
向のクレーンレール20を固定棚１の上部に設けたため、
ガーダー24の位置精度が良くなる。

【００３２】上記実施例では、棚検出装置の一例として
光電スイッチ35ａ，35ｂを用いるとともに被検出部の一
例として棚１，２の前部縦支柱36を用いたが、これは棚
検出装置として磁気近接スイッチを用いるとともに被検
出部として各区画収納空間３に磁性体を設けたものであ
っても良い。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、出し入れ
具に棚検出装置を設け、各区画収納空間に棚検出装置に
より検出される被検出部を形成し、棚検出装置が被検出
部を検出した際、制御装置が出し入れ具を検出位置から
所定ストローク突出させることにより、出し入れ装置と
目的の区画収納空間との間隔が所定間隔を保っていない
場合でも、出し入れ具は、必ず被検出部を検出した位置
から所定距離だけ区画収納空間内に突入している。した
がって、区画収納空間内の物品を正常に持ち上げたり、
区画収納空間内に物品を正常に降ろすことができるた
め、従来のように物品の位置が前後方向にずれて、物品
が移動棚からはみ出たり、移動棚や周辺機器に衝突する
といったことは防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における移動棚設備に設けら
れた棚検出装置と被検出部とを示す平面図である。

【図２】棚検出装置が被検出部を検出した後の、フォー
クの突出を示す平面図である。

【図３】移動棚設備の斜視図である。

【図４】移動棚設備の平面図である。

【図５】移動棚設備の側面図である。

【図６】フォーク制御装置によるフォークの制御を説明
するためのフローチャートである。

【図７】移動棚のたわみを示す概略平面図である。

【符号の説明】

２ 移動棚 ３ 区画収納空間 11 一定経路 15 荷捌き場 20 クレーンレール 24 ガーダー 26 出し入れ装置 33 フォーク（出し入れ具） 35ａ 光電スイッチ（棚検出装置） 35ｂ 光電スイッチ（棚検出装置） 36 前部縦支柱（被検出部） 38 フォーク制御装置 Ｓ 作業スペース Ｐ 検出位置 Ｔ 所定ストローク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向ならびに左右方向に配設された
   複数の区画収納空間を有する移動棚を、前後方向の一定
   経路上で往復移動自在に複数配設するとともに、これら
   移動棚の前面前方に作業スペースを形成可能とした移動
   棚設備において、前記移動棚群の左右方向の外方に荷捌
   き場を形成し、前記移動棚群の端部外方に一対のレール
   を配設し、これらレールに支持されて走行自在なガーダ
   ーを設け、このガーダーに吊下げ状に支持されて移動自
   在でかつ前記作業スペース内で左右方向に移動自在な出
   し入れ装置を設け、この出し入れ装置に昇降自在でかつ
   前後方向に出退自在な出し入れ具を設け、この出し入れ
   具に棚検出装置を設け、前記各区画収納空間に前記棚検
   出装置により検出される被検出部を形成し、前記棚検出
   装置が被検出部を検出した際、前記出し入れ具を検出位
   置から所定ストローク突出させる制御装置を設けたこと
   を特徴とする移動棚設備。