DE4213542C2 - Regalanordnung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Regalanordnung nach dem Oberbe­ griff des Patentanspruchs 1.

Eine solche, aus der DE-PS 9 37 040 bekannte Regalanordnung weist zwei stationäre Regale auf, auf deren Oberseite jeweils eine Schiene angebracht ist, auf denen eine Brücke verschieb­ bar gelagert ist. Eine als Hubgestell ausgebildete Transport­ vorrichtung ist von einer Katze freihängend angebracht, die in Längsrichtung der Brücke verschiebbar ist. Am unteren Ende der Transportvorrichtung ist eine als Gabel ausgebildete Be- und Entladevorrichtung angeordnet. Wenn eine auf der Gabel an­ geordnete Last in einem Speicherraum eines Regals abgelegt werden soll, wird bei dieser Regalanordnung die gesamte Trans­ portvorrichtung entlang der Brücke in Richtung des Speicher­ raums des Regals bewegt, in dem der Elektromotor der Katze in Gang gesetzt wird. Nach dem Einfahren in den entsprechenden Speicherraum wird der Elektromotor abrupt angehalten. Aufgrund der auftretenden Bremskräfte pendelt die frei aufgehängte Transportvorrichtung zusammen mit der auf der Gabel angeord­ neten Last. Dies verhindert eine genaue Positionierung der Last in dem entsprechenden Speicherraum. Noch gefährlicher wirkt sich das Pendeln der Transporteinrichtung bei der Her­ ausnahme einer Last aus einem Speicherraum aus. Hier besteht nämlich die Gefahr, daß die herauszunehmende Last beim Ab­ bremsen der Transporteinrichtung durch die Hin- und Herbewe­ gung der Gabel beschädigt wird, wenn die Gabel in den Spei­ cherraum eingefahren wird.

In der JP 2-19044 B2 ist eine bewegliche Regalanordnung be­ schrieben, die mehrere längliche Regale aufweist, die inner­ halb einer Trägerstruktur so vor- und zurückverschiebbar sind, daß ein Arbeitsplatz vor der Front jedes verschiebbaren Regals geschaffen werden kann. Auf der der Trägerstruktur zugewandten Seite oberhalb der bewegbaren Regale sind zwei parallel zuein­ ander angeordnete Schienen vorgesehen, die sich in Längsrich­ tung der bewegbaren Regale erstrecken, die Arme aufweisen, die durch die Schienen geführt werden. Es sind außerdem Gabeln vorgesehen, die durch die Arme so geführt werden, daß sie sich nach oben und nach unten bewegen können.

Die Ausgestaltung dieser Regalanordnung ermöglicht es, vor der Front jedes Zielregals einen Arbeitsplatz zu schaffen. Jede Gabel ist durch die Bewegung des zugehörigen Armes innerhalb des Arbeitsplatzes bewegbar. Eine Last kann mittels der Gabel zu einer Zielstelle gebracht oder von dieser entnommen werden. Allerdings müssen die Schienen durch Halter starr mit der Trägerstruktur verbunden werden. Die Halter sind deswegen insbesondere in senkrechter Richtung sehr groß. Es ist deshalb viel Raum innerhalb der verschiebbaren Regale erforderlich. Dieser Raum führt zu einer verringerten Lagerkapazität der Regale. Zusätzlich muß die Trägerstruktur groß ausgelegt werden, um der durch die Arme ausgeübten Belastung standzu­ halten.

Aus der US-PS 3 770 147 ist eine Regalanordnung bekannt, die eine Transportvorrichtung mit einer Positioniereinrichtung aufweist, mit der die Position einer Transportvorrichtung in Längsrichtung einer Führungsschiene festgelegt werden kann.

Aus der US-PS 3 485 389 ist eine Regalanordnung mit seitlichen Aussteifungen an Regalbediengeräten bekannt.

Der Erfindung lag die Aufgabe zugrunde, mit konstruktiv ein­ fachen Mitteln eine Regalanordnung zu schaffen, mit der Lasten schnell und genau in einen Speicherraum abgelegt bzw. aus einem Speicherraum herausgenommen werden können.

Diese Aufgabe wird durch eine Regalanordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Regalanordnung sind Gegenstand der Patentansprüche 2 bis 7.

Durch die im unteren Abschnitt der Transportvorrichtung ange­ brachte Positioniereinrichtung, die in am Boden angebrachte Positionierelemente eingreifen kann, wird ein Pendeln der Transporteinrichtung verhindert, wenn eine Last durch die Be- und Entladevorrichtung in einen entsprechenden Speicherraum eingefahren bzw. aus diesem in die Transportvorrichtung her­ ausgefahren wird. Da die Be- und Entladevorrichtung bezüglich der Transportvorrichtung bewegbar ist, ist ein lineares Ein­ fahren bzw. Herausfahren einer Last aus dem entsprechenden Speicherraum möglich. Dies ermöglicht eine genaue Positionie­ rung einer Last in dem Speicherraum sowie eine genaue Positio­ nierung der Be- und Entladevorrichtung zur Herausgabe der Last.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Regalanordnung;

Fig. 2 eine Draufsicht der Regalanordnung von Fig. 1;

Fig. 3 eine Seitenansicht der Regalanordnung von Fig. 1;

Fig. 4 eine perspektivische Darstellung einer zweiten Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 5 eine Draufsicht der Regalanordnung von Fig. 4;

Fig. 6 eine perspektivische Darstellung einer dritten Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 7 eine Draufsicht der Regalanordnung von Fig. 6;

Fig. 8 eine Draufsicht einer vierten Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 9 eine Draufsicht einer fünften Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 10 eine Draufsicht einer sechsten Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 11 eine perspektivische Darstellung einer siebten Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 12 eine Draufsicht der Regalanordnung von Fig. 11;

Fig. 13 bis 15 sind Ansichten zur Erklärung der Arbeitsweise der Regalanordnung von Fig. 11;

Fig. 16 eine Draufsicht einer achten Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 17 eine perspektivische Darstellung einer neunten Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 18 eine Teil-Seitenansicht der Regalanordnung von Fig. 17;

Fig. 19 eine Teil-Vorderansicht der Regalanordnung von Fig. 17;

Fig. 20 eine Teil-Seitenansicht einer zehnten Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 21 eine Teil-Vorderansicht der Regalanordnung von Fig. 20;

Fig. 22 eine perspektivische Darstellung einer elften Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 23 eine Draufsicht der Regalanordnung von Fig. 22;

Fig. 24 eine fragmentarische Teil-Seitenansicht der Regalanordnung von Fig. 22;

Fig. 25 eine Teil-Vorderansicht des in Fig. 24 gezeigten Bereiches;

Fig. 26 eine fragmentarische Draufsicht einer zwölften Ausführungsform der Regalanordnung;

Fig. 27 eine fragmentarische Draufsicht, welche die Regalanordnung von Fig. 26 im Betrieb zeigt;

Fig. 28 ein Arbeitsablaufplan, der die Aufeinanderfolge der Arbeitsschritte der Regalanordnung von Fig. 26 zeigt;

Fig. 29 eine Draufsicht zur Erklärung der Arbeitsweise der Regalanordnung von Fig. 26.

In den Fig. 1 bis 3 sind mit den Bezugszeichen 1 zwei längliche stationäre Regale bezeichnet, die parallel zueinander und in einem Abstand voneinander angeordnet sind. In dem Raum zwischen den stationären Regalen 1 sind mehrere längliche verschiebbare Regale 2 in parallelen Reihen vorgesehen, die zu den stationären Regalen 1 hin und von diesen weg bewegbar sind. Die Regale 1, 2 enthalten jeweils eine Mehrzahl von senkrecht und seitlich abgeteilten Speicherräumen 3. Jedes verschiebbare Regal 2 weist untere Seitenrahmen 4 auf, die an gegenüberliegenden Enden angeordnet sind und jeweils vorne und hinten zwei Flanschräder 5 tragen, die in Querrichtung in einem Abstand voneinander liegen. Zwei untere Mittelrahmen 6, die an inneren Stellen angeordnet sind, sind jeweils in Hälften geteilt, wobei jede Hälfte zwei flanschlose Räder 7 trägt, die in Querrichtung in einem Abstand voneinander sind.

Jedes verschiebbare Regal 2 ist durch die Räder 5, 7 auf Schienen 8, 9 verschiebbar, die auf dem Fußboden ausgelegt sind, und es weist einen Motor (Antriebseinheit) 10 auf, der durch ein Getriebe mit den flanschlosen Rädern 7 verbunden ist. Somit kann jedes verschiebbare Regal 2 auf einer vorbestimmten Bahn 11, die senk­ recht zur Längsrichtung des Regals 2 verläuft, unabhängig hin- und herbewegt werden. Der Abstand zwischen den beiden stationären Regalen 1 ist so gewählt, daß zwischen der Fassade eines der stationären Regale 1 und der Fassade eines verschiebbaren Regals 2 mindestens ein Arbeitsraum S gebildet ist, der geringfügig breiter ist als die Tiefe (Dimension in Querrichtung) der abgeteilten Speicherräume.

Jeder untere Mittelrahmen 6 hat eine brückenförmige, schienen­ artige Ausbildung, und er trägt an gegenüberliegenden Enden einen fotoelektrischen Schalter 12 als Beispiel eines Sender-Empfängers zur Übertragung eines Bewegungssteuersignals und eine Reflektor­ platte 13 für die Reflexion eines Lichtstrahles. An entsprechen­ den Stellen in den stationären Regalen 1 sind ebenfalls fotoelekt­ rische Schalter 12 bzw. Reflektorplatten 13 angeordnet. An jedem verschiebbaren Regal 2 ist außen an einer Seite eine Steuereinheit 14 angeordnet.

Eine Last-Handhabungsstation 15 ist an einer Stelle außerhalb eines Endes der Regale 1, 2 vorgesehen und in dieser Station ist ein Last-Halteblock 16 angeordnet, der quer zu den Regalen, d. h. in einer Richtung entlang der vorbestimmten Bahn 11, hin- und herbewegbar ist. Der Lasthalteblock 16 ist freilaufend und durch Räder oder dergleichen auf Schienen 17 geführt, die auf dem Fußboden entlang den Schienen 8, 9 verlegt sind. Der Lasthalte­ block 16 trägt eine Lastaufnehmeplatte 18.

Sich in Längsrichtung erstreckende Kranschienen 20 sind auf den oberen Enden der stationären Regale 1 durch Halteelemente 21 befestigt. Eine Brücke 23 ist mittels Rädern 22 auf den Kranschie­ nen 20 geführt und in einer Ebene oberhalb der Regale 1, 2 und der Last-Handhabungsstation 15 in der Längsrichtung der Regale 1, 2 verschiebbar. Die Brücke 23 hat die Form eines länglichen Rahmens und weist zwei senkrecht zu den Kranschienen 20 verlaufende Führungsteile 24A und zwei Fahrschemel 24B auf, welche die Führungsteile 24A an gegenüberliegenden Enden miteinander ver­ binden. Die Fahrschemel 24B tragen die Räder 22, mit denen die Brücke 23 auf den Kranschienen 20 verschiebbar geführt ist. Die Brücke 23 ist mit einer Transporteinheit 25 versehen, die hängend von den beiden Führungsteilen 24A getragen ist und quer zur Längsrichtung der Regale verschiebbar ist. Die Transportein­ heit 25 hat eine schachtelförmige Gestalt und ist vorne und hinten offen und hat eine Länge zwischen dem vorderen und dem hinteren Ende, die geringfügig kleiner ist als die Länge des Arbeitsraumes S in dieser Richtung, so daß die Transporteinheit 25 in Längs­ richtung der Regale bewegbar ist. Die Transporteinheit 25 ist mit einem senkrecht verschiebbaren Schlitten 26 versehen, in welchem mindestens eine Be- und Entladevorrichtung 27 angeordnet ist, die quer zu den Regalen verschiebbar, d. h. zu benachbarten gegenüber­ liegenden Regalen 1, 2 hin und von diesen wegbewegbar ist.

Die Bewegung des Lasthalteblocks 16 wird gesteuert durch ein bekanntes freilaufendes Fahr-Steuersystem, die Bewegung der Brücke 23 und der Transporteinheit 25 durch ein bekanntes Laufkran- Steuersystem und die Aufwärts- und Abwärtsbewegung des Schlittens 26 und das Ausfahren und Zurückziehen der Be- und Entladevorrich­ tung 27 durch ein bekanntes automatisches Warenhaus-Kran-Steuer­ system gesteuert.

Im folgenden wird die Arbeitsweise der vorstehend beschriebenen Regalanordnung erklärt.

Wenn eine Last zwischen der Brücke 23 und dem Lasthalteblock 16 befördert werden soll, wird die Brücke 23 auf den Kranschienen 20 zunächst in eine Position oberhalb der Last-Handhabungsstation 15 gebracht und dann die Transporteinheit 25 in der Last-Handhabungs­ station 15 positioniert. Dann wird der Lasthalteblock 16 aus sei­ ner Ausgangsstellung 19 auf den Schienen 17 in Richtung auf die Transporteinheit 25 verschoben und nahe der Transporteinheit 25 angehalten. Nun wird in Kombination eine Aufwärts- und Abwärtsbewegung des Schlittens 26 und eine Ausfahr- und Einfahr­ bewegung der Be- und Entladevorrichtung 27 ausgeführt, so daß die Last von dem Lasthalteblock 16 auf die Transporteinheit 25 überführt wird.

Nun werden die verschiebbaren Regale 2 so verschoben, daß eine Arbeitsraum S vor dem Ziel-Speicherraum 3 entsteht. Die Verschie­ bung der verschiebbaren Regale 2 wird durch den Antriebsmotor 10 bewirkt, der die flanschlosen Räder 7 in erzwungene Drehung versetzt, so daß die Regale 2 auf der vorbestimmten Bahn 11 bewegt werden, während sie mit den Rädern 5, 7 auf den Schienen 8, 9 laufen. Während dieses Bewegungsvorganges wird die Ausgabe und der Empfang eines Bewegungskontrollsignals durch Lichtprojektion von dem fotoelektrischen Schalter 12 und Reflektion des Lichtes durch die Reflektorplatte 13 oder auf andere Weise bewirkt, so daß die Bewegung der verschiebbaren Regale 2 wirksam gesteuert wird und sie nicht miteinander kollidieren. In dem so gebildeten Arbeits­ raum S wird die Transporteinheit 25 bewegt, bis sie an eine Stelle außerhalb eines Endes des Arbeitsraumes S angelangt ist. Die Bewegung der Transporteinheit 25 erfolgt stabil ohne Schwingen, da die Transporteinheit 25 von den beiden Führungsteilen 24A getragen und geführt ist. Es sei darauf hingewiesen, daß der Lasthalte­ block 16 vor dem Bewegen der Transporteinheit 25 in seine Aus­ gangsstellung bewegt wird. Wenn der Lasthalteblock 16 in der Ausgangsstellung 19 angehalten ist, kann die Last beispielsweise mittels eines Gabelstaplers auf den Lasthalteblock 16 überführt werden.

Die Transporteinheit 25 ist, wie vorher erwähnt, an einer Stelle außerhalb eines Endes des Arbeitsraumes S positioniert, und sie wird innerhalb des Arbeitsraumes S bewegt. Dabei schwingt die Transporteinheit 25 niemals in ihrer Bewegungsrichtung, da sie von den beiden Führungsteilen 24A getragen wird. Dann wird die Trans­ porteinheit 25 vor einem abgeteilten Ziel-Speicherraum 3 und diesem gegenüberliegend angehalten. Nun werden in Kombination die senkrechte Bewegung des Schlittens 26 und die aus Einfahr- und Ausfahrbewegung der Be- und Entladevorrichtung 27 ausgeführt, wodurch es möglich ist, eine Last in dem Ziel-Speicherraum 3 abzuladen oder aus diesem Speicherraum zu entnehmen.

Die Kranschienen 20 können fast direkt auf den stationären Regalen 1 lediglich durch Verwendung einfacher Halteelemente 21 befestigt werden, und die Last der Brücke 23, die auf den beiden Kran­ schienen 20 läuft, kann zufriedenstellend von dem Fußboden über die stationären Regale 1 als Stützstrukturen aufgenommen werden. Demzufolge können die Kranschienen 20 ohne irgendwelche speziellen Stützstrukturen starr installiert werden. Daher ist es möglich, die Brücke kompakt in einer Ebene oberhalb der verschiebbaren Regale 2 anzuordnen, wodurch die Speicherkapazität dieser Regale 2 verbessert wird.

In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist vorgese­ hen, daß die Last mittels eines Gabelstaplers auf den bzw. von dem Lasthalteblock 16 in der Ausgangsstellung 19 abgelegt bzw. aufge­ nommen wird. Alternativ kann, wie strichpunktiert in Fig. 2 ange­ deutet, mindestens ein stationärer Lasthalteblock 28 an einer Ausgangsstellung 19 vorgesehen werden oder es kann eine Förderein­ richtung 29 außerhalb des Weges des Lasthalteblocks 16 vorgesehen werden, so daß das Zu- und Abführen der Last zwischen der Förder­ einrichtung 28 und dem Lasthalteblock 16 erfolgt.

Die Fig. 4 und 5 zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung. Innerhalb einer Last-Handhabungsstation 15 außerhalb eines Endes der Regale 1, 2 und an Stellen außerhalb der betref­ fenden einen Enden der stationären Regale 1 sind Lasthalteblöcke 32 zum Zu- bzw. Abführen einer Last 31 zu bzw. von der Trans­ porteinheit 25 vorgesehen. Jeder Lasthalteblock 32 ist am Fußboden verankert und an seinen vier oberen Ecken mit hochstehenden Lasttrageelementen 33 versehen. Eine Fördereinrichtung 35 ist den Regalen 1, 2 gegenüberliegend vorgesehen und erstreckt sich quer über die Last-Handhabungsstation 15. Die Fördereinrichtung 35 weist zwei Zuführungsabschnitte 36 auf, die sich jeweils von einer Seite eines Lasthalteblocks 32 von dem betreffenden stationären Regal 1 wegerstreckt, und einen Speicherabschnitt 37, der die äußeren Enden der Zuführungsabschnitte 36 miteinander verbindet und außerhalb der Last-Handhabungsstation 15 angeordnet ist und einen U-förmigen Querschnitt hat. Die Zuführungsabschnitte 36 verhindern, daß ein Pfosten 42 der Transporteinheit 25 mit dem Speicherabschnitt 37 kollidiert.

Jeder Zuführungsabschnitt 26 ist am einen Ende mit einem ersten Zuführungsglied 39 zur Beförderung der Last 31 zu und von dem entsprechenden Lasthalteblock 32 versehen, und am anderen Ende mit einem zweiten Zuführungsglied 40 zur Beförderung der Last 31 zu und von dem Speicherabschnitt 37. Die Fördereinrichtung 35 ist beispielsweise ein Rollenförderer und die Zuführungselemente 39, 40 bestehen jeweils z. B aus einem Kettenförderer, der z. B. zwischen Rollen des Rollenförderers auf- und abwärtsbewegbar ist.

Die beiden Kranschienen 20 erstrecken sich am einen Ende zu einer Stelle oberhalb der Last-Handhabungsstation 15 und am anderen Ende um einen vorbestimmten Abstand L nach außen über das andere Ende der beiden stationären Regale 1 hinaus. Die Transporteinheit 25, die hängend von der Brücke 23 getragen ist, weist einen oberen Rahmen 41 auf, der über Räder von den Führungsteilen 24A getragen und geführt ist, Pfosten 42, die sich von gegenüberliegenden Enden des oberen Rahmens 41 nach unten erstrecken, und einen unteren Rahmen 43, der die unteren Enden der Pfosten 42 miteinander verbindet, und er hat eine schachtelförmige Gestalt, die auf der Vorderseite und auf der Rückseite offen ist. Der obere Rahmen 41 trägt ein Quergetriebe 44, das mit den Rädern in Verbindung steht. Zwischen den Pfosten 42 ist ein Schlitten 26 angeordnet, der durch ein Getriebe 45, das am oberen Rahmen 41 angebracht ist, senkrecht verschoben werden kann.

Wenn die Brücke 23 angetrieben wird, um an ein Ende der beiden Kranschienen 20 zu gelangen, ist die Transporteinheit 25 vollstän­ dig in der Last-Handhabungsstation 15 positioniert, so daß sie die Last 31 zu dem Lasthalteblock 32 hin bzw. von diesem weg befördern kann. Wenn die Brücke 23 zu dem anderen Ende der beiden Kranschienen 20 bewegt wird, ist die Transporteinheit 25 so posi­ tioniert, daß ein Teil des oberen Rahmens 41 und einer der Pfosten 42, der dem anderen Ende der Kranschiene 20 näher ist, in einen Raum 48 eintritt. Dadurch kann die Transporteinheit 25, deren Breite kleiner ist als die Breite der Brücke 23, eine Position einnehmen, die einem abgeteilten Speicherraum 3 gegenüberliegt, der am anderen Ende der Regale 1, 2 liegt.

Der Raum 48 ist außerhalb des anderen Endes der Regale 1, 2 vorgesehen, weil sich die Kranschienen 20 am anderen Ende um den vorbestimmten Abstand L nach außen erstrecken. In diesem Raum 48 sind am Fußboden Steuergeräte 49 für die verschiebbaren Regale 2 angeordnet. Jedes Steuergerät 49 ist mit seinem verschiebbaren Regal 2 durch eine Zweigleitung 50 verbunden. Die Steuergeräte 49 und die Zweigleitungen 50 sind so beschaffen und angeordnet, daß sie innerhalb des Bewegungsbereiches der verschiebbaren Regale 2 in Position gehalten werden. Benachbarte Steuergeräte 49 sind durch Nebenleitungen 41, die am Fußboden angebracht sind, mit­ einander verbunden. An einer Stelle, die einem der stationären Regale 1 gegenüberliegt ist in dem Raum 48 ein zentrales Steuersystem 52 angeordnet, das mit dem benachbarten Steuergerät 49 durch ein Hauptkabel 53 verbunden ist. Die Leitungen bzw. Kabel 50, 51 und 53 dienen der Signalübertragung und der Stromversorgung.

Im folgenden wird die Arbeitsweisen der Regalanordnung gemäß diesem zweiten Ausführungsbeispiel erklärt.

Zum Speichern einer Last 31 wird diese zunächst durch einen Gabel­ stapler oder dergleichen dem Speicherabschnitt 37 zugeführt. In diesem Fall wirkt der Gabelstapler mit einer Palette zusammen, auf welcher die Last 31 liegt. Die auf den Speicherabschnitt 37 abgesetzte Last 31 wird von dem Speicherabschnitt 37 in der einen oder der anderen Richtung transportiert und am Ende von dem zweiten Förderelement 40 dem Zuführungsabschnitt 36 zugeführt wird. Von dem Zuführungsabschnitt 36 wird die Last mittels des ersten Förderelements 39 auf den Lasthalteblock 32 transportiert. Dort wird sie von den Lasttrageelementen 33 aufgenommen. Darauf wird die Brücke 23 zum einen Ende der Kranschienen 20 bewegt, bis sie eine Position oberhalb der Last-Handhabungsstation 15 er­ reicht, so daß die leere Transporteinheit 25 in der Last-Handha­ bungsstation 15 positioniert ist. Dann wird die Transporteinheit 25 durch das Getriebe 44 bewegt und in einer dem Lasthalteblock 32 benachbarten Position angehalten. In dieser Position werden der Schlitten 26 und die Be- und Entladevorrichtung 27 gemeinsam bewegt, so daß die Last 31 auf dem Lasthalteblock 32 von der Transporteinheit 25 aufgenommen wird.

Im Anschluß daran erfolgt das Ablegen der Last 31 in einem Ziel- Speicherraum 3 oder das Aufnehmen einer Last hiervon in der gleichen Weise wie im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 bis 3 beschrieben. Die Bewegung der verschiebbaren Regale 2 wird dabei derart gesteuert, daß ein Instruktionssignal von dem zentralen Steuersystem 52 einem Ziel-Steuergerät 49 über das Hauptkabel 53 und eine Nebenleitung 41 und dann wieder ein Instruktionssignal von dem Steuergerät 49 über die Zweigleitung 55 den verschiebbaren Regalen 2 zugeführt wird.

Das Einführen der Last 31 in den Ziel-Speicherraum wird bewirkt durch eine kombinierte Aufwärts- und Abwärtsbewegung des Schlit­ tens 26 und Aus- und Einschubbewegung der Be- und Entladevor­ richtung 27, nachdem die Transporteinheit 25 vor dem Ziel- Speicherraum 3 angehalten wurde.

Zur Entnahme der Last 31 wird diese zunächst durch die Transport­ einheit 25 aus dem Ziel-Speicherraum 3 abgenommen und dann wird die Transporteinheit 25 mit der Last 31 in den Arbeitsraum S und zur Last-Handhabungsstation 15 bewegt. Nach Ankunft in der Last- Handhabungsstation 15 wird die Transporteinheit 25 innerhalb dieser Station in deren Längsrichtung bewegt und an einer einem der Lasthalteblöcke 32 benachbarten Stelle angehalten. Nun werden der Schlitten 26 und die Be- und Entladevorrichtung 27 gemeinsam bewegt, wodurch die Last 31 auf der Transporteinheit 25 zu dem Lasthalteblock 32 befördert wird. Dann wird die Last 31 von dem Lasthalteblock 32 mittels des ersten Förderelements 39 auf den Zuführungsabschnitt 36 überführt und von diesem transportiert. Die Last wird dann mittels des zweiten Förderelements 40 auf den Speicherabschnitt 37 befördert und von diesem zu einer vorbestim­ mten Stelle transportiert. Dann wird die Last 31 von einem Gabel­ stapler oder dergleichen abgeholt.

Die Fördereinrichtung 35 wird, wie beschrieben, zum Be- und Entladen und zusätzlich zur Abgabe von Lasten entsprechend einem Auftrag eingesetzt. Diese Tätigkeit wird wie folgt durchgeführt: Lasten 31 werden aufeinanderfolgend aus den Regalen 1, 2 über einen der Lasthalteblöcke 32 herausgenommen und in einer Richtung auf dem Speicherabschnitt 37 gefördert. Darauf wird eine Last entsprechend eines Auftrages von der Seite des Speicherabschnittes 37 her abgenommen. Die verbleibenden Lasten 31 werden aufeinander­ folgend über den anderen Lasthalteblock 32 wieder in den Regalen 1, 2 abgelegt.

In diesem Ausführungsbeispiel ist eine Last-Handhabungsstation 15 nur außerhalb eines Endes der Regale 1, 2 vorgesehen. Alternativ könnte jedoch eine entsprechende Last-Handhabungsstation zusammen mit einer Fördereinrichtung auch außerhalb des anderen Endes der Regale 1, 2 vorgesehen werden.

Fig. 6 und 7 zeigen ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung. Hierbei sind in entgegengesetzten Positionen in einer Last-Hand­ habungsstation 15 außerhalb eines Ende der stationären Regale 1 Lasthalteblöcke 56 zur Zuführung einer Last 31 zu bzw. von der Transporteinheit 25 vorgesehen. Die Lasthalteblöcke 56 sind selbstantreibend derart, daß jeder Block, der über Räder von Schienen 57 getragen und geführt ist, die auf dem Fußboden verlegt sind, auf einer Bahn 58, die sich in Längsrichtung von einem Ende des stationären Regals 1 wegerstreckt, hin- und herbewegbar ist. Jeder Lasthalteblock 56 hat einen Lastaufnahmeteil 60 mit hochstehenden Lasthalteelementen 59 an seinen vier Ecken. Jeder Lasthalteblock 56 hat zwei Ausgangsstellungen, nämlich eine erste Ausgangsstellung H1 nahe dem benachbarten stationären Regal 1 und eine zweite Ausgangsstellung H2, die von dem stationären Regal 1 entfernt ist.

Wenn die Brücke 23 zu einem Ende der Schienen 20 bewegt wird, ist die Transporteinheit 25 vollständig in der Lasthandhabungsstation 15 positioniert und bereit, eine Last 31 von dem Lasthalteblock 56 aufzunehmen oder auf diesen abzulegen.

Die Arbeitsweise der Regalanordnung gemäß diesem Ausführungsbei­ spiel wird im folgenden erklärt.

Zum Speichern einer Last 31 wird der leere Lasthalteblock 56 zu­ nächst in die zweite Ausgangsstellung H2 gebracht, und die Last 31 wird durch einen Gabelstapler oder dergleichen auf dem Lastauf­ nahmeteil 60 abgesetzt, derart, daß die Last 31 richtig von den Lasthalteelementen 59 getragen wird. Dann wird der Lasthalteblock 56 entlang seiner Bahn 58 bewegt, bis er in der ersten Ausgangs­ stellung H1 angehalten wird. Wenn dieser Zustand erreicht ist, wird zunächst die Brücke 23 in eine Position oberhalb der Last- Handhabungsstation 15 bewegt, und so erreicht die leere Transport­ einheit 25 die Last-Handhabungsstation 15. Dann wird die leere Transporteinheit 25 quer zu den Kranschienen bewegt, bis sie nahe dem Lasthalteblock 56 in der ersten Ausgangsstellung H1 angehalten wird. Nun erhält die Transporteinheit 25 die Last 31 von dem Lasthalteblock 56.

Zur Entnahme einer Last 31 nimmt die Transporteinheit 25 die Last 31 von einem Ziel-Speicherraum 3 in der gleichen Weise auf wie bei dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel. Die Transporteinheit 25 bewegt sich durch den Arbeitsraum S hindurch in die Last-Handha­ bungsstation 15 und wird dann angehalten. Nach Ankunft in der Last-Handhabungsstation 15 bewegt sich die Transporteinheit 25 quer zu den Kranschienen, bis sie in einer Position nahe dem leeren Lasthalteblock 56, d. h. in der ersten Ausgangsstellung H1 anhält. In dieser Position werden der Schlitten 26 und die Be- und Entladevorrichtung 27 gemeinsam bewegt und die Last 31 in der Transporteinheit 25 wird auf dem Lasthalteblock 56 abgesetzt. Darauf wird der Lasthalteblock 56 auf seiner Bahn 58 bis zur zweiten Ausgangsstellung H2 bewegt. Dort wird die Last 31 von einem Gabelstapler oder dergleichen von dem Lasthalteblock 56 abgenommen und wegbefördert.

Fig. 8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. Hierbei sind Last-Handhabungsstationen 15 außerhalb von gegen­ überliegenden Enden der Regale 1, 2 vorgesehen und Paare von Lasthalteblöcken 56 sind in den Last-Handhabungsstationen und außerhalb gegenüberliegender Enden der beiden stationären Regale 1 angeordnet. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird das Speichern von Lasten 31 und die Entnahme derselben unter Ausnutzung von Räumen durchgeführt, die außerhalb von gegenüberliegenden Enden der Regale 1, 2 liegen. In diesem Falle sind in den Regalen 1, 2 Steuergeräte 49 und dergleichen wie im Zusammenhang mit Fig. 5 beschrieben angeordnet.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 9 sind Lasthaltevorrich­ tungen 56, die zum Zu- und Abführen einer Last zu bzw. von der Transporteinheit 25 geeignet sind, in der Last-Handhabungsstation 15 an gegenüberliegenden Positionen außerhalb jeweils eines Endes der stationären Regale 1 angeordnet, und zusätzlich ist mindestens ein Zwischen-Lasthalteblock 61 (in der Zeichnung sind vier derar­ tige Blöcke dargestellt) zwischen den beiden Lasthalteblöcken 56 angeordnet.

Der Zwischenhalteblock 61 ist von der gleichen Konstruktion wie die Halteblöcke 56 und in der Lage, eine Last von der Transport­ einheit 25 aufzunehmen bzw. auf dieser abzusetzen, wenn diese in der Last-Handhabungsstation 15 positioniert ist. Falls die Gefahr besteht, daß der Zwischenhalteblock 61 mit der Bewegung der Trans­ porteinheit 25 innerhalb der Last-Handhabungsstation 15 kolli­ diert, wird er aus der Last-Handhabungsstation 15 zurückgezogen und in der zweiten Ausgangsstellung H2 positioniert.

In den in den Fig. 6 bis 9 dargestellten Ausführungsbeispielen kann der bzw. jeder Lasthalteblock zwischen der ersten Ausgangs­ stellung H1, in welcher die Last 31 auf die Transporteinheit 25 gebracht oder von dieser abgenommen wird, und der zweiten Aus­ gangsstellung H2 bewegt werden, in welcher die Last 31 von einem äußeren Gerät, beispielsweise einem Gabelstapler abgegeben oder aufgenommen wird. Daher ist es möglich, eine derartige externe Vorrichtung sicher und ohne die Gefahr einer Kollision mit der Transporteinheit 25 relativ zu dem Lasthalteblock 56 zu betreiben. Der oder jeder Lasthalteblock 56 bewegt sich innerhalb der Last- Handhabungsstation 15 nicht zu der Transporteinheit 25 hin und von dieser weg. Daher können die Lasthalteblöcke sicher ohne die Gefahr einer Kollision bewegt werden und ihre Bewegung kann auf äußerst einfache Weise gesteuert werden. Weiterhin kann die Übertragung der Last 31 zwischen jedem Lasthalteblock 56 und der Transporteinheit 25 exakt durchgeführt werden, ohne daß die Gefahr eines Fehlers besteht.

Fig. 10 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung. Hierbei sind Lasthalteblöcke 62, die zur Aufnahme und Abgabe einer Last 31 zu bzw. von der Transporteinheit 25 dienen, feststehend in der Last-Handabungsstation 15 an gegenüberliegenden Stellen außerhalb der betreffenden Enden der beiden stationären Regale 1 angeordnet. Bei dieser Ausführung kann eine Last 31 durch einen Gabelstapler oder dergleichen ohne Bewegung des Lasthalteblocks 62 zu- bzw. abgeführt werden.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 11 bis 15 sind zwei Last­ halteblöcke 16 wie bei der Ausführung gemäß Fig. 1 vorgesehen. Die Lasthalteblöcke 16 sind selbstbeweglich und auf zwei Schienen 17 geführt, die sich in der gleichen Richtung wie die Brücke 23 erstrecken.

An Stellen außerhalb der einen Enden der einzelnen Regale 1, 2 sind als Beispiel eines die Breite des Arbeitsraumes S feststel­ lenden Systems diesen Enden gegenüberliegend Lichtprojektoren 65, in Form eines fotoelektrischen Schalters und außerhalb der anderen Enden der Regale 1, 2 Lichtempfänger 66 zum Empfangen des von den Lichtprojektoren 65 ausgesandten Lichtes vorgesehen. Die Licht­ projektoren 65 sind entlang der äußeren Kante der Last-Handha­ bungsstation 15 angeordnet und die Lichtempfänger 66 sind entlang der Außenkante eines vor den anderen Enden der Regale 1, 2 liegen­ den Raumes 48 vorgesehen. Die Lichtprojektoren 65 und die Licht­ empfänger 66 sind jeweils paarweise angeordnet, wobei jeweils zwei Lichtprojektoren und jeweils zwei Lichtempfänger, die in einem Abstand voneinander liegen, der der Breite des Arbeitsraumes S entspricht, vor jedem verschiebbaren Regal 2 und vor jedem statio­ nären Regal 1 vorgesehen sind. Der Abstand W zwischen jedem Paar von Lichtprojektoren 65 und zwischen jedem Paar von Lichtempfän­ gern 66 ist gleich der Breite des Arbeitsraumes S. Die Lichtpro­ jektoren 65 und die Lichtempfänger 66 sind mit den entsprechenden Steuergeräten 49 verbunden.

Die Arbeitsweise dieser Konstruktion wird im folgenden erläutert.

Wenn ein Arbeitsraum S vor der Fassade eines verschiebbaren Regals 2a, das einen Ziel-Speicherraum 3a (Fig. 13) hat, vorgesehen werden soll, arbeitet während des Be- und Entladevorganges für die Last 31 nur ein Paar von Lichtprojektoren 65a, 65b und nur ein Paar von Lichtempfängern 66a, 66b, welche dem verschiebbaren Regal 2a zugeordnet sind, unter der Kontrolle des Steuergerätes 49. Wenn aufgrund eines Ausfalls des Motors 10 des verschiebbaren Regals 2a, eines Ausfalls des Motors 10 eines anderen gegenüberliegenden verschiebbaren Regals 2b, oder eines Steuerfehler die Breite des Arbeitsraumes S vor der Lagerstelle 3a kleiner ist als vorbestimmt, unterbricht die Seite des einen verschiebbaren Regals 2a oder die Seite des anderen verschiebbaren Regals 2b den Licht­ strahl 67, der von einem dem Lichtprojektoren 65a, 65b ausgesandt wird, wodurch festgestellt werden kann, daß der Arbeitsraum S nicht die vorbestimmte Breite hat. In diesem Fall wird ein Erken­ nungssignal über das Steuergerät 49 dem zentralen Steuersystem 52 zugeführt, das die Bewegung der Transporteinheit 25 unterbricht. Dadurch wird verhindert, daß die Transporteinheit 25 mit der Seite des einen oder des anderen verschiebbaren Regals 2a oder 2b kollidiert.

Wenn ein verschiebbares Regal 2a gegenüber dem benachbarten verschiebbaren Regal 2b schräg steht, wie in Fig. 14 gezeigt, unterbricht die vordere Kante des einen Regals 2a oder des anderen Regals 2b den Lichtstrahl 67, der von einem der Lichtprojektoren 65a, 65b ausgesandt wurde. Dadurch wird die Positionsabweichung zwischen den Regalen 2a, 2b festgestellt und die Bewegung der Transporteinheit 25 unterbrochen, wodurch eine Kollision derselben mit der Vorderseite des einen oder des anderen Regals 2a, 2b verhindert wird.

Wenn ein Arbeitsraum S beispielsweise vor der Fassade eines statio­ nären Regals 1 vorgesehen werden soll, wie in Fig. 15 gezeigt, arbeiten nur die Lichtprojektoren 65c und 65d und die Licht­ empfänger 66c und 66d, und wenn festgestellt wird, daß die Breite des Arbeitsraumes S kleiner ist als die vorbestimmte Breite W und/oder daß das verschiebbare Regal 2d schräg steht, wie strichpunktiert dargestellt, wird die Transporteinheit 25 angehalten.

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Last-Handhabungsstation 15 außerhalb eines Endes der Regale 1, 2 vorgesehen, jedoch können entsprechend Fig. 8 Last-Handhabungsstationen 15 auch außerhalb beider Enden der Regale 1, 2 vorgesehen werden.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Breite des Arbeitsraumes S, der vor einem Ziel-Speicherraum 3 vorgesehen ist, von einem System erfaßt, das Lichtprojektoren 65 und Lichtempfänger 66 enthält. Daher ist es möglich, zu erkennen, wenn die Breite des Arbeitsraumes S unter einer vorbestimmten Größe ist. In diesem Fall wird die Bewegung der Transporteinheit 25 unterbrochen und dadurch eine Kollision derselben mit verschiebbaren Regalen 2 verhindert.

Fig. 16 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. Wie bei der Ausführung gemäß Fig. 6 sind Lasthalteblöcke 56, die in einer Richtung senkrecht zu der vorbestimmten Bahn 11 bewegbar sind, an gegenüberliegenden Enden der Last-Handhabungsstation 15 vorgesehen.

Bei dem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 17 bis 19 weisen die stationären und die verschiebbaren Regale 1, 2 jeweils Stütz­ pfosten 1A, 2A und Lastaufnahmeelemente 1B, 2B sowie eine Vielzahl von senkrecht und seitlich abgeteilten Speicherräumen 1C, 2C auf, die von diesen Stützpfosten 1A, 2A und den lastaufnehmenden Elementen 1B, 2B bestimmt sind.

Die Stützpfosten 1A der stationären Regale 1 haben eine solche Länge, daß sie den gesamten obersten Speicherraum 1C definieren, so daß die auf diesem Speicherraum 1C gelagerten Lasten voll­ ständig umgeben sind. Die Stützpfosten 1A sind an ihren oberen Enden durch seitlich sich erstreckende Verbindungsglieder 70 miteinander verbunden. Die Stützpfosten 2A jedes verschiebbaren Regals 2 erstrecken sich nur bis zu einer mittleren Ebene (oder zu einer Höhe entsprechend beispielsweise der Dicke einer Palette) in dem obersten Speicherraum 2C, so daß ein oberer Abschnitt der Last 31, die in dem obersten Speicherraum 2C gelagert ist, freiliegt. Auf jedem stationären Regal 1 ist eine Kranschiene 20 angeordnet und durch Halteelemente 21 zwischen den oberen Enden der äußersten Stützpfosten 1A fixiert. Ein Endabschnitt 20A jeder Kranschiene 20 erstreckt sich in Längsrichtung zu einer Stelle oberhalb der Last- Handhabungsstation 15 und stützt sich auf dem Fußboden mittels eines Hilfspfostens 71A ab. Der andere Endabschnitt 20B jeder Kranschiene 20 erstreckt sich über das andere Ende des betreffen­ den stationären Regals 1 um einen vorbestimmten Abstand L hinaus und ist am Fußboden durch einen Hilfspfosten 71B abgestützt.

Wenn Lasten 31 in einzelnen Speicherräumen 1C, 2C von stationären und verschiebbaren Regale 1, 2 gelagert sind, sind die Lasten 31 auf dem obersten Speicherraum 1C jedes stationären Regals 1 vollständig von Stützpfosten 1A und Verbindungselementen 70 umgeben. Lasten 31, die auf dem obersten Speicherraum 2C jedes verschiebbaren Regals 2 gelagert sind, liegen fast vollständig frei, können jedoch nicht herunterfallen, da ihre Paletten 72 den hochstehenden Abschnitten der Stützpfosten 2A gegenüberliegen.

Dadurch ist es möglich, Kranschienen 20 direkt auf den stationären Regalen 1 unter Verwendung einfacher Halteelemente 21 anzubringen, wobei die Last der Brücke 23, die auf den Kranschienen 20 läuft, über die beiden stationären Regale 1 als Stützstrukturen von dem Fußboden aufgenommen wird. Demzufolge können die Kranschienen 20 sicher ohne die Notwendigkeit einer speziellen Stützstruktur installiert werden. Somit ist es möglich, die Brücke 23 kompakt in einer Ebene oberhalb der verschiebbaren Regale 2 anzuordnen, wo­ durch die Speicherkapazität der verschiebbaren Regale 2 vergrößert wird. Der oberste Speicherplatz 2C jedes verschiebbaren Regals 2 kann dadurch geschaffen werden, daß Stützpfosten 2A teilweise abgeschnitten sind. Daher ist es möglich, verschiebbare Regale 2 vorzusehen, die für eine kleinere Anzahl von Lasten konstruiert und billiger sind.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 20 und 21 hat die Trans­ porteinheit 25 senkrechte Rahmen 75, die unterhalb des oberen Rahmens 41 und rund um Seiten der Pfosten 42 herum angeordnet sind. Die senkrechten Rahmen 75 sind auf gegenüberliegenden Seiten der Transporteinheit 25 derart angeordnet, daß ein senkrechter Rahmen 75 an der Vorderseite bezüglich eines Pfostens 42 und ein anderer senkrechter Rahmen auf der Rückseite relativ zu dem anderen Pfosten 42 liegt. Jeder senkrechte Rahmen 75 weist ein Längsglied 76 auf, das sich von dem vorderen oder dem rückwärtigen Ende des oberen Rahmens 41 nach unten erstreckt, eine Mehrzahl von oberen und unteren Seitenteilen 77 zwischen dem Längsglied 76 und dem Posten 42 und Streben 78, die sich schräg zwischen benachbar­ ten Seitenteilen 77 erstrecken, um das Längsglied 76 mit dem Pfo­ sten 42 zu verbinden, wobei der senkrechte Rahmen 75 im Bezug auf seine Dicke in der Längsrichtung der Regalanordnung orientiert ist. Durch diese Konstruktion verstärkt jeder senkrechte Rahmen 75 den betreffenden Pfosten, und seine Seitenteile 77 dienen als Leiter. Mit 79 ist ein Getriebe bezeichnet, das die Be- und Entladevorrichtung 27 relativ zu dem Schlitten 26 aus- oder einfährt.

Wenn die Transporteinheit 25 dazu tendiert, während des Betriebes zu schwingen, und zwar insbesondere während ihrer Bewegung inner­ halb der Last-Handhabungsstation 15 (die außerhalb des Arbeitsrau­ mes S angeordnet ist) in einer Richtung senkrecht zur Längsrich­ tung der Regale 1, 2, so kann eine derartige Schwingbewegung der Transporteinheit 25 durch den Verstärkungseffekt der senkrechten Rahmen 75 verhindert werden. Obgleich die Transporteinheit 25 dazu bestimmt ist, eine Last durch eine aufzugsartige Arbeitsweise zu bewegen, ermöglicht dieses Ausführungsbeispiel einen schnellen und sicheren Transport einer Last 31 zwischen der Transporteinheit und anderen Einrichtungen. Die Transporteinheit 25 ist langlebig und leicht zu warten. Die Seitenteile 77 der senkrechten Rahmen 75 können als Griffe, Fußstützen oder als Leiter für die Bedienperson verwendet werden, wenn Inspektion und Wartung für die verschiede­ nen Getriebe erforderlich ist, die auf der Transporteinheit 25 vorgesehen sind, wie die Getriebe 44 und 45 (Fig. 1).

Bei dieser Ausführung sind ein senkrechter Rahmen an der Vorder­ seite eines Pfostens 42 und ein anderer auf der Rückseite des anderen Pfostens angeordnet. Es ist jedoch auch möglich, einen derartigen senkrechten Rahmen in Verbindung mit nur einem Pfosten vorzusehen. Alternativ können senkrechte Rahmen 75 an den Vorder- und Rückseiten beider Pfosten 42 vorgesehen werden, d. h. es werden insgesamt vier senkrechte Rahmen verwendet.

In den vorangegangenen Beispielen ist eine bewegliche Regalanord­ nung als die Regalanordnung der Erfindung dargestellt. Alternativ kann die Regalanordnung eine automatische Warenhaus-Regalanord­ nung sein, bei der ein Arbeitsraum S zentral zwischen zwei stationären Regalen angeordnet ist und in Mehrzahl derartiger Regalpaare vorgesehen sein kann, wobei eine Transporteinheit innerhalb eines Raumes zwischen benachbarten Paaren von solchen Regalanordnungen nach vorwärts und rückwärts verschiebbar ist.

Fig. 22 bis 25 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung. Hierbei sind längsverlaufende Führungsschienen 82 auf sol­ chen Abschnitten des Fußbodens angeordnet, in denen ein Arbeits­ raum S definiert werden soll, wobei die Führungsschienen 82 an den Kreuzungsstellen mit den Schienen 8, 9 unterbrocken sind, um eine Interferenz zu vermeiden.

Wie in Fig. 24 und 25 im Detail dargestellt, sitzt jede Führungs­ schiene 82 auf einem Träger 84, der durch Schrauben 83 in der Höhe justiert werden kann. Eine Haltevorrichtung 85 ist am unteren Ende eines Pfostens 42 in der Nähe des unteren Rahmens 43 der Trans­ porteinheit 25 vorgesehen, die hängend von der Brücke 23 getragen wird. Die Haltevorrichtung 85 hat einen Träger 86, der an dem unteren Ende des Pfostens 42 angebracht ist und eine senkrechte Zylindereinheit 88 trägt, die eine sich nach unten erstreckende Betätigungsstange 87 aufweist. Die Betätigungsstange 87 ist an ihrem vorderen Ende mit einem U-förmigen Halter 89 verbunden, der in der Lage ist, die Führungsschiene 82 an beiden Seiten zu ergreifen, wenn die Betätigungsstange 87 ausgefahren wird. Der Halter 89 ist an seinem anderen Ende mit Rollen 90 versehen, um die Halteaktion des Halters 89 zu erleichtern.

Bei dieser Anordnung werden zum Ein- und Ausladen einer Last 31 die Brücke 23 und die Transporteinheit 25 so bewegt, daß der Schlitten 26 der Transporteinheit 25 einem Ziel-Speicherraum 3 gegenüberliegt, wie dies im Zusammenhang mit den vorhergehenden Beispielen beschrieben wurde. Dann wird die Be- und Entlade­ vorrichtung 27 in den Speicherraum 3 hineingeschoben und heraus­ gezogen, um eine Last aus dem Speicherraum 3 zu entnehmen oder in diesem abzusetzen. In diesem Fall wird die Betätigungsstange 87 der Zylindereinheit 88 ausgefahren, um die Führungsschiene 82 mittels des Halters 89 zu ergreifen, wodurch das untere Ende der hängenden Transporteinheit 25 verankert wird und nicht schwingen kann. Dadurch kann der Be- und Entladevorgang sicher durchgeführt werden.

Fig. 26 bis 29 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung. Hierbei enthält die Transporteinheit 25 eine zurückziehbare, vorwärts und rückwärts verschiebbare Mehrfachgabel 91 als Be- und Entladevorrichtung.

Wie Fig. 26 zeigt, ist die Mehrfachgabel 91, die senkrecht mehrere Zinken aufweist, mit reflektierenden fotoelektrischen Schaltern 92a, 92b, die im Beispiel als Regalerkennungseinrichtungen dienen, an dem vorderen Ende einer Seite und an dem rückwärtigen Ende der anderen Seite der oberen Zinke versehen. Stützen 93, die als Komponenten jedes Regals 1, 2 individuelle Speicherräume 3 defi­ nieren, werden beispielsweise als abnehmbare Elemente benutzt. Eine nicht gezeigte Schaltvorrichtung betätigt den einen foto­ elektrischen Schalter 92a und zwar nur dann, wenn die Gabel 91 aus ihrer vorderer Position ausgeschoben und eingefahren werden soll, während sie den anderen fotoelektrischen Schalter 92b nur dann betätigt, wenn die Gabel 91 aus ihrer rückwärtigen Stellung ausgefahren und eingeschoben wird, wie dies strichpunktiert in Fig. 26 dargestellt ist.

Die Transporteinrichtung 25 ist mit einem Steuergerät 94 zur Steu­ erung der Ein- und Ausfahrbewegung der Gabel 91 versehen. Das Steuergerät 94 hat einen Zähler 95 zur Feststellung der Größe des Vorschubes der Gabel 91 derart, daß die Gabel 91 angehalten wird, wenn die Zählung des Zählers 95 einen bestimmten Wert erreicht hat.

Die Arbeitsweise dieses Ausführungsbeispiels ist folgende.

Zum Einladen der Last 31 wird die Brücke 23 bewegt und die Transporteinheit 25 wird in Längsrichtung innerhalb des Arbeits­ raumes S in der gleichen Weise wie bei den vorhergehenden Beispie­ len verschoben. Nachdem die Transporteinheit 25 angehalten ist, wird der Schlitten 26 vertikal bewegt, bis die Gabel 91 einem Ziel-Speicherraum 3 gegenüberliegt. Dann wird die Gabel 91 in den Ziel-Speicherraum hineingeschoben und darauf der Schlitten 26 abgesenkt, wodurch die Last 31 auf der Gabel 91 über eine Palette 72 in dem Ziel-Speicherraum 3 abgesetzt wird. Darauf wird die Gabel 91 aus der Lagerstelle 3 heraus und in die Transporteinheit 25 hinein zurückgezogen.

Zum Entladen wird die Transporteinheit 25 innerhalb des Arbeits­ raumes S in Längsrichtung bewegt und dann angehalten, worauf der Schlitten 26 senkrecht verschoben wird, bis die Gabel 91 dem Ziel- Speicherraum 3 gegenüberliegt. Dann wird die Gabel 91 in den Ziel- Speicherraum 3 eingeschoben und darauf der Schlitten 26 angehoben, so daß die Last 31 von der Gabel 91 über die Palette 92 aufge­ nommen wird. Durch Zurückziehen der Gabel 91 aus dem Ziel- Speicherraum 3 in die Transporteinheit 25 wird die Last 31 aus dem Speicherraum 3 entnommen.

Die Steuerung der Gabel 91 durch das Steuergerät 94 während des Be- und Entladens wird im folgenden unter Bezug auf den Arbeits­ ablaufplan von Fig. 28 beschrieben.

Wenn die Transporteinheit 25 vor dem Ziel-Speicherraum 3A liegt, wird die Gabel 91 vorgeschoben (S-1), wie dies strichpunktiert in Fig. 26 dargestellt ist. Wenn der eine fotoelektrische Schalter 92A keine vordere Stütze 93 des Ziel-Speicherraumes 3A entdeckt, wird die Gabel weiter vorgeschoben, bis die Stütze entdeckt ist (S-2). Wenn dies geschehen ist, wird das Zählwerk 95 auf Null gestellt (S-3). Während die Gabel 91 weiter vorgeschoben wird, wird der Vorschub der Gabel 91 von dem Zählwerk 95 gezählt. Solan­ ge das Zählwerk 95 den vorbestimmten Zählwert nicht erreicht hat, wird die Gabel 91 weiter vorgeschoben (S-5). Wenn das Zählwerk 95 den vorbestimmten Zählwert erreicht hat, wird die Gabel 91 ange­ halten (S-6). Somit hält die Gabel 91 an einer Stelle nach dem vorbestimmten Vorschub T aus der Position P, in welcher die vor­ dere Stütze 93 entdeckt wurde, innerhalb des Speicherraumes 3A an. Zum Entladen wird der Schlitten 26 nach oben bewegt, wodurch die Gabel 91 die Last 31 aufnimmt, während zum Beladen der Schlitten 26 nach unten bewegt wird, und um die Last 31 auf der Gabel 91 in dem Speicherraum 3A abzulegen (S-7). Darauf wird die Gabel 91 aus dem Speicherraum 3A in den Schlitten 26 zurückgezogen (S-8).

Auch wenn das verschiebbare Zielregal 2X (Fig. 29) derart angehal­ ten wurde, daß es vorn oder hinten an gegenüberliegenden Enden abgebogen ist, mit dem Ergebnis, daß der Abstand D zwischen der Transporteinheit 25 und dem Ziel-Speicherraum 3 größer oder klei­ ner ist als der vorbestimmte Wert, wie in Fig. 29 gezeigt, wird die Gabel 91 aus der Position P, in welcher die vordere Stütze 93 entdeckt wurde, um den vorbestimmten Vorschub T in den Speicher­ raum 3 hineingeschoben. Dadurch kann die Größe des Vorschubs der Gabel 91 in den Speicherraum 3 stets konstant gehalten werden. Demzufolge kann die Last 31 in dem abgeteilten Speicherraum 3 richtig angehoben oder abgelegt werden.

Wenn der Ziel-Speicherraum 3B hinter der Transporteinheit 25 liegt, wie in Fig. 27 gezeigt, wird die Gabel 91 nach rückwärts vorgeschoben und die vordere Stütze 93 des Speicherraumes 3B wird von dem anderen fotoelektrischen Schalter 92b entdeckt, so daß die Gabel 91 in den Speicherraum 3B eingeschoben werden kann. Das Be- und Entladen eines Speicherraumes der stationären Regale 1 erfolgt in der gleichen Weise.

Das Zählwerk 95 stellt beispielsweise die Zeitdauer des Vorschubs der Gabel 91 oder den Vorschub der Gabel 91 auf der Basis der Anzahl der Umdrehungen eines nicht gezeigten Motors fest, der die Gabel 91 antreibt.

In den dargestellten Beispielen ist die Regalanordnung von der Art, bei welcher stationäre Regale 1 und verschiebbare Regale 2 vorgesehen sind. Die Anordnung kann jedoch auch so sein, daß alle Regale verschiebbar sind, mit einem Arbeitsraum S zwischen dem äußersten verschiebbaren Regal und einem anderen Objekt, beispielsweise einer Wand.

In den Ausführungsbeispielen sind fotoelektrische Schalter 92a, 92b als Beispiele für Elemente zur Erkennung der Regale gezeigt und die vordere Stützen der Regale 1, 2 sind als Beispiel für das zu entdeckende Element angegeben. Alternativ können magnetische Annäherungsschalter als Regal-Erkennungselemente verwendet werden, die mit magnetische Teilen, die in jedem Speicherraum angeordnet sind, als den zu entdeckenden Elementen zusammenwirken.

Claims (8)

1. Regalanordnung mit

• - zwei stationären länglichen Regalen (1), die par­ allel zueinander und in einem Abstand voneinander auf einem Boden (81) angeordnet sind und eine Mehr­ zahl von senkrecht und/oder waagrecht unterteilten Speicherräumen (3) aufweisen,
• - einem Arbeitsraum (S) zwischen gegenüberliegenden Frontseiten zweier benachbarter Regale (1, 2),
• - zwei Kranschienen (20), die auf der Oberseite der sta­ tionären Regale (1) angeordnet und von diesen ge­ tragen sind,
• - einer Brücke (23), die von den Kranschienen (20) getra­ gen und geführt und entlang derselben verschiebbar ist,
• - einer Transporteinheit (25), die von der Brücke (23) getragen, in deren senkrecht zu den Kranschienen (20) verlaufenden Längsrichtung geführt und in den Arbeitsraum (S) verschiebbar ist,
• - eine Be- und Entladevorrichtung (27), die innerhalb der Transportvorrichtung (25) senkrecht verschieb­ bar und zur Aufnahme einer Last (31) ausgebildet ist, und die zum Zuführen bzw. zur Entnahme einer Last (31) zu bzw. von einem Speicherraum (3), welcher der Transporteinheit (25) gegenüberliegt, in diesen einfahrbar und aus dieser herausfahrbar ist,

gekennzeichnet durch

• - mindestens ein vorwärts und rückwärts verschiebbar zwischen den stationären Regalen angeordnetes läng­ liches Regal (2) mit einer Mehrzahl von senkrecht und/oder waagerecht unterteilten Speicherräumen (3), und
• - eine im unteren Abschnitt der Transportvorrichtung (25) angebrachte Positioniereinrichtung (85), die in am Boden (81) angebrachte Positionierelemente (82) eingreifen kann, um die Position der Transport­ vorrichtung (25) quer zu den Kranschienen (20) während des Be- und Entladevorgangs zu stabilisieren.

2. Regalanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Positionierelemente Führungsschienen (82) umfassen, die am Boden (81) in dem Arbeitsraum (S) angebracht sind, und daß die Positioniereinrich­ tung (85) angehoben und abgesenkt werden kann, um außer oder in Eingriff mit den Führungsschienen (82) zu kommen.

3. Regalanordnung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch fest am Boden angebrachte Mittel (65, 66) zur Erfassung der Breite des Arbeitsraumes (S).

4. Regalanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die stationären und die verschiebbaren Regale (1 bzw. 2) jeweils senk­ rechte Tragpfosten (1A bzw. 2A) aufweisen und die Tragpfosten (2A) jedes verschiebbaren Regals (2) sich bis zu einer mittleren Ebene der obersten Speicher­ räume erstrecken, während die Tragpfosten (1A) der stationären Regale (1) so lang sind, daß sie die Speicherräume bis zur obersten Ebene definieren.

5. Regalanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvor­ richtung (25) an der Brücke (23) aufgehängt ist und einen waagrechten oberen Rahmen (41), der von der Brücke (23) getragen ist, zwei senkrechte Pfosten (42), die sich von gegenüberliegenden Ende, rechts und links, von dem oberen Rahmen (41) nach unten er­ strecken, einen unteren waagrechten Rahmen (43), der die unteren Abschnitte der Pfosten (42) miteinander verbindet, und mindestens einen flachen senkrechten Rahmen (75) aufweist, der sich von einem unteren Ende des oberen Rahmens (41) entlang mindestens einem der Pfosten (42) erstreckt und diesen verstärkt und parallel zur Regalanordnung orientiert ist.

6. Regalanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß der senkrechte Rahmen (75) ein Längsglied (76) aufweist, das sich von einem Ende des oberen Rahmens (41) - gesehen in der Querrichtung der Regal­ anordnung - nach unten erstreckt, sowie obere und untere Seitenteile (77) und schräge Streben (78) zwischen benachbarten Seitenteilen, die das Längs­ glied (76) mit dem Pfosten (42) verbinden, wobei der senkrechte Rahmen als Leiter dienen kann.

7. Regalanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Be- und Entla­ devorrichtung (91) Erkennungsmittel (92a bzw. 92b) zum Erkennen eines Speicherraumes (3) aufweist und jedem Speicherraum (3) ein erfaßbares Element (93) zugeordnet sind, und daß Mittel vorgesehen sind, welche die Be- und Entladevorrichtung (91) veranlas­ sen, einen bestimmten Vorschub aus einer bestimmten Stellung (P) auszuführen, wenn die Erkennungsmittel (92a bzw. 92b) das erfaßbare Element (93) erfaßt haben.