DE9203104U1 - Vorrichtung zur Lagerhaltung von Gegenständen und zugehörige Be- und Entladevorrichtung - Google Patents

Description

PHILIPPE D'HEYGERE, M:DHO1O1B1 Menem, Belgien Vorrichtung zur Lagerhaltung von Gegenständen,

und zugehöriges Transferelement

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Lagerhaltung von Gegenständen, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 2, sowie ein Transferelement hierfür, nach dem Oberbegriff des Anspruches 23.

Es ist bekannt, Gegenstände wie Kartons, Büchsen, Papier etc. auf unterschiedliche Arten zu lagern oder zu bevorraten.

Bei Papier oder Gegenständen mit geringem Gewicht, beispielsweise pharmazeutischen Mitteln etc. ist es bekannt, eine Vorrichtung zu verwenden bestehend aus einer Mehrzahl von Platten, die voneinander um einen konstanten Betrag beabstandet sind und mittels eines Schwenkzapfens mit einer motorbetriebenen Kette verbunden sind. Die Platten sind weiterhin mit einem Arm ausgestattet, dessen freies Ende mit einer Rolle versehen ist, welche in einer Führungsschiene geführt ist, um sicherzustellen, daß die Platten in einer im wesentlichen horizontalen Ebene verbleiben.

Zur Entnahme eines Gegenstandes von einer bestimmten Platte müssen alle Platten so lange nach oben bewegt werden, bis die spezielle Platte vor einem Arbeitstisch angelangt ist. Dies bedeutet, daß die Leistung des Motors überdimensioniert werden muß, um die Bewegung aller Platten sicherzustellen, selbst dann, wenn nur ein paar benachbarte Platten mit Gegenständen beladen sind.

Der Raumverlust bei einer derartigen bekannten Vorrichtung ist ebenfalls erheblich.

Aufgrund der Tatsache, daß die Distanz oder der Abstand zwisehen zwei benachbarten Platten begrenzt ist, ist ein direkter Zugriff auf Gegenstände, die auf einer Platte angeordnet sind, nicht möglich. Aus diesem Grund müssen Schachteln oder Behälter mit den zu lagernden Gegenständen auf die Platte gelegt werden. Zur Entnahme eines Gegenstandes muß daher die gesamte Schachtel von der Platte entnommen werden. Dies bedeutet, daß die Oberfläche des Arbeitstisches zumindest im wesentlichen gleich der Oberfläche bzw. dem Grundriß der Platte sein muß. Der Platz- oder Raumverlust liegt in der Tatsache begründet, daß die Platten nicht über oder unter den Arbeitstisch bewegt werden können. Außerdem kann bei einer derartigen Vorrichtung der Abstand zwischen zwei benachbarten Platten nicht geändert werden.

Für Gegenstände mit höherem Gewicht ist es bekannt, sie auf Paletten anzuordnen und diese Paletten mittels einem Flurförderfahrzeug, beispielsweise einem Gabelstapler zu manipulieren. Ein derartiger Gabelstapler benötigt jedoch für seine Bewegung einen erheblichen Arbeitsraum.

Um etwas Platz zu sparen ist es bekannt, Hochregallager zu verwenden, wobei die einzelnen Lagerböden einen konstanten Abstand zueinander haben.

Der Fahrer eines Gabelstaplers kann sich nicht sicher sein, daß die Höhe der Palette, die in einem Regalboden abgelegt werden soll, geringer ist, als die Distanz zwischen zwei benachbarten Lagerböden. Wenn dies nicht der Fall ist, besteht Unfallgefahr. Um derartige Unfälle zu verhindern, wird der Abstand zwischen zwei Regalböden stets höher als unbedingt nötig gemacht, was wiederum einen hohen Platz- oder Raumverlust zur Folge hat.

Die vorliegende Erfindung hat es sich demgegenüber zur Aufgabe gemacht, diese Nachteile zu umgehen, das heißt, eine Vorrichtung zur Lagerhaltung von Gegenständen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 2, sowie ein Transferelement hierfür nach dem Oberbegriff des Anspruches 23 so auszubilden, daß der Platz- oder Raumverlust minimal ist.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 bzw. 2 bzw. 23 angegebenen Merkmale. Mit dieser Vorrichtung wird nicht nur eine äußerst platzsparende Lagerhaltung ermöglicht, sondern gleichzeitig die Voraussetzung für ein Höchstmaß an Automatisierung der Lagerhaltung bereitgestellt, wobei der zusätzliche Vorteil von sehr geringen Zugriffs- und/oder Einlagerzeiten erzielbar ist.

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein eine Vorrichtung zur Lagerhaltung von Gegenständen in einem rahmenartigen Gestell und zur Entnahme der in dem rahmenartigen Gestell gelagerten Gegenstände.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist eine Vorrichtung, bei der ein minimaler Platz- oder Raumverlust vorliegt und bei der die benötigte Motorleistung bei automatisierter Ein- und Auslagerung nicht überdimensioniert sein muß.

Der erfindungsgemäße Aufbau der Vorrichtung erlaubt es, das Lager so zu betreiben, daß die einzulagernden Gegenstände jeweils dort gelagert werden, wo der Bauraum mit dem geringsten Platzverlust und/oder mit geringstem Energieaufwand für den Einlagerungsvorgang und/oder mit der größten Geschwindigkeit beim Einlagern genutzt wird. Dies wird erfindungsgemäß dadurch ermöglicht, daß die Vorrichtung zum einen die aktuellen Abmessungen des einzulagernden Auflagers mit darauf befindlichen Gegenständen und zum anderen zu jedem Zeitpunkt die tatsächlichen und die potentiellen Abstände der

Lagerebenen zueinander genau kennzt. Mit dieser Information kann dann die geeignete Stelle des Lagers ausgewählt gewählt werden, um den zur Verfügung stehenden Platz optimal zu nutzen.
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Die Ausgestaltung der Erfindung gemäß Anspruch 2 hat den besonderen Vorteil, daß die weitere Möglichkeit besteht, in Abhängigkeit von den jeweiligen Randbedingungen, d.h. Konfigurationen des Lagers einerseits und des Gegenstands andererseits, die Lagergeometrie so zu verändern, daß der einzulagernde Gegenstand in kürzester Zeit und/oder mit dem geringsten Energiebedarf und/oder mit dem geringsten Platzbedarf eingelagert wird. Die Vorgänge beim Ein- und Auslagern lassen sich vorzugsweise rechnerunterstützt sehr einfach automatisieren. Über die zumindest eine Arbeitsplattform bzw. Arbeitsöffnung wird die Schnittstelle zwischen Lager und Umgebung geschaffen, was den Vorteil hat, daß der gesamte Innenraum zwischenden Lagermodulen für den automatisierten Transport der Auflager genutzt werden kann.

Gemäß einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht das rahmenartige Gestell oder der Rahmen aus einem ersten Teil zur Lagerung oder Führung von Auflagern, d. h. von plattformartigen Körpern zur Aufnahme der einzulagernden Gegenstände und einem zweiten Teil zur Ermöglichung einer Bewegung eines Be- und Entlade- oder Transferelementes . Der erste Teil weist hierbei wenigstens zwei Paare von vertikalen Ständern, Querträger zwischen den Ständern und Paare von Schienen als Führungsmittel für die Auflager auf, wobei eine erste Schiene eines Paares zwischen zwei vertikalen Ständern verläuft, während die andere Schiene des Paares zwischen zwei anderen Ständern in einer Richtung verläuft, welche im wesentlichen parallel zur Richtung ist, in der die erste Schiene verläuft. Auf diese Weise ergibt sich ein modularer Aufbau des Lagersystems, das somit beliebig erweiterbar und damit den jeweiligen Funktionen anpaßbar ist.

Der zweite Teil weist vertikal verlaufende und quer verlaufende Träger auf, wobei zwei vertikale Träger vorteilhafterweise zwei Ständer des ersten Teils sind. Gemäß einem wesentlichen Aspekt der Ausführungsform sind die Schienen eines Paares in einer im wesentlichen horizontalen Ebene verlaufend angeordnet.

Hierbei weist eine Vorrichtung zum Greifen und Übertragen eines Auflagers bzw. einer Auflagerplatte für die einzulagernden Gegenstände vorzugsweise wenigstens ein motorbe- bzw.- getriebenes Zahnrad auf, wobei die Zähne des Zahnrades mit einer Zahnstange zusammenwirken, welche an dem Auflager befestigt ist.
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Die Ansteuerung des Antriebsmotors für das zumindest eine Zahnrad erfolgt durch einen Schaltkreis, der einen Schalter aufweist, welcher von einem Sensor betätigt ist. Der Sensor betätigt den Schalter, wenn das Ende des GreifVorganges erfaßt wird, so daß der Motor das Zahnrad nicht länger antreibt.

Gemäß einer weiteren Besonderheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt das Transferelement einen Sensor, der einen Schalter in dem Schaltkreis zur Energiezufuhr an das Antriebssystem betätigt, um das Transferelement bis in eine vorbestimmte Arbeitshöhe oder -stellung hochzubewegen.

Der Sensor öffnet beispielsweise den Schaltkreis, so daß dem Antriebssystem keine Leistung mehr zugeführt wird, wenn der Sensor eine vorbestimmte Führungsvorrichtung für ein Auflager erfaßt hat. Vorzugsweise öffnet der Sensor zur Entnahme eines Auflagers aus dem Rahmen den Schaltkreis, wenn das Vorhandensein eines bestimmten Auflagers erfaßt wird, während zur Speicherung oder Einlagerung eines Auflagers in den

Rahmen der Sensor den Schaltkreis öffnet, wenn kein Auflager in einer vorherbestimmten Führungsvorrichtung entdeckt wird.

In der einfachsten Ausgestaltungsform der vorliegenden Erfindung sind die Führungsvorrichtungen in einem bestimmten, auf den jeweiligen Anwendungszweck optimierten vertikalen Abstand zueinander festgelegt. Die Festlegung kann dadurch aufgehoben werden, daß die Führungsvorrichtungen an den Ständern eingehängt, also lösbar sind. Hierdurch lassen sich die Führungsvorrichtungen bzw. deren vertikale Abstände entsprechend anpassen.

In besonders vorteilhafter Weise und gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung sind die Führungsvorrichtungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung miteinander über ein System bzw. Stelloder Getriebesystem verbunden, mit dem der Abstand oder die Distanz zwischen Führungsvorrichtungen für ein Auflager und Führungsvorrichtungen für ein benachbartes Auflager beliebig modifizierbar oder änderbar ist. Vorteilhafterweise verfügt das Lagersystem über einen Speicher, der die momentanen Abstände und/oder Positionen der Führungseinrichtungen beinhaltet und aus dem diese Daten jederzeit abrufbar sind.

Ein derartiges Getriebesystem wird beispielsweise durch einen Hubzylinder gebildet, welcher mit der Führungsvorrichtung eines Auflagers verbunden ist, wohingegen der Kolben des Hubzylinders an der Führungsvorrichtung der benachbarten Auflagers befestigt ist.

Die Führungsvorrichtungen sind vorteilhafterweise Schienen, wobei eine Schiene mit einer benachbarten Schiene mittels zweier Paare von Trägern verbunden ist. In jedem Trägerpaar ist ein Ende der Träger an den Schienen angelenkt, wohingegen die anderen Enden der Träger miteinander verbunden sind. Das Getriebesystem koppelt wenigstens einen Träger eines ersten Paares mit einem Träger des zweiten Paares, so daß

durch Modifizierung oder Veränderung der Distanz zwischen den angelenkten Verbindungen der Träger des ersten Paares und der angelenkten Verbindung der Träger des zweiten Paares das Getriebesystem den Abstand zwischen zwei benachbarten Schienen verändert.

In diesem Fall umfaßt ein derartiges Getriebesystem vorteilhafterweise eine Mutter, der an einem Träger eines ersten Paares angelenkt ist und eine Schraube oder Gewindestange, welche an der Abtriebswelle eines Motors befestigt ist, der an einem Träger des zweiten Paares angelenkt ist, wobei die Schraube in Eingriff mit der Mutter ist, so daß aufgrund einer Drehung der Schraube unter Einwirkung des Motors die Distanz verändert wird, welche die angelenkten Verbindungen und somit zwei benachbarte Führungsvorrichtungen trennt.

Wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung und hier insbesondere eine vorteilhafte Ausführungsform hiervon mit einem Getriebesystem zum Verändern des Abstandes zwischen Führungsvorrichtungen für ein Auflager und benachbarten Führungsvorrichtungen für einen anderes Auflager ausgestattet ist, betätigt der Sensor zur Erfassung der Abmessung des Auflagers mit dem zu lagernden Gegenstand vorteilhafterweise das Getriebesystem zum Verändern der Distanz zwischen den Führungsvorrichtungen, auf denen das Auflager anzuordnen ist und benachbarten Führungsvorrichtungen. Auf diese Art und Weise entspricht diese Distanz oder dieser Abstand im wesentlichen den Abmessungen des Auflagers, so daß der zur Verfügung stehende Raum in dem Rahmen oder Gestell in der maximal effizienten Art und Weise ohne Raum- oder Platzverlust genutzt wird. Beispielsweise wird im Fall eines vertikalen Rahmens, in dem die Auflager in horizontalen Ebenen angeordnet sind, der Sensor die Höhe des einzulagernden Gegenstandes plus des zugehörigen Auflagers detektieren und das Getriebesystem betätigen, genauer gesagt den Motor betä-

tigen, so daß der Abstand in einer vertikalen Ebene zwischen den Führungsvorrichtungen, auf denen das Auflager anzuordnen ist und den benachbarten oberen Führungsvorrichtungen im wesentlichen dieser Höhe entsprechen wird.
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In einer speziellen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung besteht das Antriebssystem zur Bewegung des Transferelementes aus zwei Paaren von Zahnrädern, welche je auf einer Welle angeordnet sind, die an einer Platte geführt ist, welehe wiederum an einem Träger befestigt ist, sowie einer Kette, welche zwischen den Zahnrädern eines jeden Zahnradoder Kettenradpaares im wesentlichen in vertikaler Richtung verläuft, wobei ein Glied eines Teils der Kette, welche in einer im wesentlichen vertikalen Richtung verläuft, mit dem zu bewegenden Transferelement verbunden ist. Für jedes Paar von Zahnrädern treibt ein Motor eine Welle, so daß das Transferelement in im wesentlichen vertikaler Richtung bewegt wird. Vorzugsweise sind vier solcher Kettenradpaare vorhanden, die nahe an den Ecken des Transferelements angreifen.

Ein erfindungsgemäßes Transferelement für die Vorrichtung zur Lagerhaltung ist Gegenstand des Anspruches 23.

Ein derartiges Transferelement umfaßt im wesentlichen eine Vorrichtung zum Greifen bzw. Ergreifen eines Auflagers aus dem Rahmen, eine Vorrichtung zum Übertragen eines Auflagers von dem Transferelement zu dem Rahmen, eine Vorrichtung zum Greifen bzw. Ergreifen eines Auflagers aus der zumindest einen Arbeitsstelle bzw. Abeitsöffnung, eine Vorrichtung zum Übertragen eines Auflagers von dem Transferelement zu dem Rahmen und eine Vorrichtung zum Übertragen eines Auflagers von dem Transferelement zu der Arbeitsstelle.

Vorteilhafterweise umfaßt die Vorrichtung zum Greifen und Übertragen eines Auflagers wenigstens ein Zahnrad, welches

von einem Motor angetrieben wird, wobei die Zähne des Zahnrades mit einer Zahnstange zusammenwirken sollen, welche an dem Auflager befestigt ist.

Die Leistung bzw. Stromversorgung des Motors wird von einem Schaltkreis bereitgestellt bzw. zugeführt, der einen Schalter aufweist, welcher von einem Sensor betätigt wird. Der Sensor betätigt den Schalter, wenn das Ende des GreifVorganges oder das Ende des Übertragungsvorganges erkannt wird, so daß der Motor das Zahnrad nicht weiter antreibt.

In einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transferelementes umfaßt dieses weiterhin eine Vorrichtung zum Versetzen oder Lageverändern der Greifvorrichtung.
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Gemäß einer speziellen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Transferelementes weist dieses die folgenden Elemente auf:

(a) eine Einrichtung zum Herausgreifen eines Auflagers

(1) aus dem Rahmen (2);
(b) eine Einrichtung zum Übertragen eines Auflagers (1)

von dem Transferelement (5) in den Rahmen (2);
(C) eine Einrichtung zum Greifen eines Auflagers (1) von der Arbeitsplattform (4); und

(d) eine Einrichtung zum Übertragen eines Auflagers (1) von dem Transferelement (5) auf die Arbeitsplattform (4).

Ein wesentlicher Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist weiterhin ein Auflager für eine erfindungsgemäße Vorrichtung. Ein derartiges Auflager ist beispielsweise eine Platte, eine Gitterbox, eine Palette etc. mit einer Zahnstange, welche mit einem Zahnrad zusammenwirkt, welches als Greifvorrichtung arbeitet.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungsformen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnung.

Es zeigt:

Fig. 1 eine schematisch vereinfachte perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;

Fig. 2 eine Detailansicht der Vorrichtung von Fig. 1;

Fig. 3 eine Teilansicht im Schnitt entlang Linie III-III in Fig. 2;

Fig. 4 bis 6 Teilansichten des Details aus Fig. 2 während verschiedener Schritte zum Greifen oder Übertragen eines Auflagers;

Fig. 7 eine Teilansicht im Schnitt entlang Linie VII-VII von Fig. 2 während des Übertragens eines Auflagers;

Fig. 8 die Ansicht eines weiteren Details der Vorrichtung aus Fig. 1;

Fig. 9 die Ansicht eines Details aus Fig. 8 während der Bewegung eines Führungsvorrichtung bezüglich einer weiteren Führungsvorrichtung;

Fig. 10 eine perspektivische Ansicht eines weiteren Details der Vorrichtung aus Fig. 1 in einer etwas modifizierten Ausgestaltung;
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Fig. 11 einen Schnitt entlang Linie XI-XI in Fig. 10; und

Fig. 12 einen Schnitt entlang Linie XII-XII in Fig. 11.
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In der Zeichnung sind mit gleichen Bezugszeichen gleiche oder einander entsprechende Teile der erfindungsgemäßen Vorrichtung bezeichnet.

Fig. 1 zeigt schematisch vereinfacht eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Lagerung oder Bevorratung von Gegenständen, welche auf Auflagerplatten 1 angeordnet sind.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfaßt gemäß Fig. 1 im wesentlichen einen Rahmen 2 mit horizontalen Aussteifungen 3, welche gleichzeitig zur Führung der Auflager 1 für die zu lagernden Gegenstände dienen. Weiterhin ist zumindest eine Arbeitsplattform oder ein Arbeitstisch 4 einer Lageröffnung vorgesehen, auf der ein Auflager 1, welches aus dem Rahmen 2 entnommen worden ist oder in den Rahmen 2 einzulagern ist, angeordnet werden kann. Weiterhin ist ein Transferelement 5 vorgesehen zur Entnahme eines Auflagers 1 aus dem Rahmen 2, zum Übertragen des Auflagers 1 auf den Arbeitstisch 4 und zum Einlagern eines Auflagers in dem Rahmen 2. Ein Schaltkreis 6 dient zur Zufuhr von Energie an ein Antriebssystem 15, mit dem das Transferelement 5 in vertikaler Richtung bewegbar ist. Ein Sensor 7 ist vorgesehen, um die Höhe des Auflagers 1 mit dem einzulagernden Gegenstand zu erfassen oder um zu erfassen, ob besagte Höhe größer als eine vorbestimmte Höhe ist oder nicht.

Der Sensor 7 betätigt einen Schalter 8' in dem Schaltkreis 6, um die Bewegung oder Versetzung eines Auflagers 1 auf der Arbeitsplattform 4 zu erlauben, wenn die von dem Sensor 7 erfaßte Höhe unter einem Abstand D liegt, der zwischen der Aussteifung oder Führungsvorrichtung 3, auf der das Auflager

1 anzuordnen ist und der benachbarten darüberliegenden Führungsvorrichtung 3 vorliegt.

Der Rahmen 2 besteht in der Ausgestaltungsform gemäß Fig. 1 aus acht Ständern 8, welche untereinander mittels Querträgern 9 verbunden sind. Der Rahmen 2 ist gemäß Fig. 1 in drei Teile unterteilt, nämlich in ein erstes Teil 10 zur Aufnahme der Auflagerplatten, ein zweites Teil 11 zur Bewegung des Transferelementes und ein drittes Teil 12 zur Aufnahme von Auflagerplatten, wobei der dritte Teil 12 weiterhin die Arbeitsplattform 4 trägt.

Zwischen den Ständern 8 des ersten Teils 10 und des dritten Teils 12 sind Paare von Schienen 13 und 14 angeordnet. Die Schienen 13 und 14 eines Paares verlaufen in einer horizontalen Ebene und sind parallel zueinander ausgerichtet.

Der Antrieb zur vertikalen Bewegung des Transferelements 5 erfolgt über ein Kettengetriebe mit vier Ketten, die zu beiden Seiten und vorzugsweise im Bereich der Ecken des Transferelements angreifen und sich in im wesentlichen in den beiden Ebenen der Schmalseite des zweiten Teils des Lagersystems erstrecken. Einzelheiten des Kettengetriebes sind den Figuren 1 bzw. 10 entnehmbar.

Das Antriebssystem 15 zur Bewegung des Transferelementes 5 zwischen den Ständern 8 des zweiten Teils 11 des Rahmens 2 umfaßt gemäß Fig. 1 im wesentlichen vier Paare von Zahnrädern 16 und 17, wobei die oberen Zahnräder 17 auf separaten Wellen angeordnet sind, die an einer Platte 18 gelagert sind, welche wiederum an den Querträgern 9 befestigt sind, während bei den unteren Zahnrädern 16 zwei erste Zahnräder auf einer ersten Welle 19 und die beiden anderen Zahnräder auf einer zweiten Welle 20 gelagert sind. Auf der ersten Welle 19 sind zwei weitere Zahnräder 24 und 25 befestigt, wobei eines hiervon über eine Kette 21 und ein Zahnrad 22

mit der Abtriebswelle eines Motors 23 verbunden ist, während das zweite Zahnrad 25 über Ketten 26 und ein Umkehrgetriebe 30 mit einem weiteren Zahnrad 27 verbunden ist, welches auf der zweiten Welle befestigt ist. Eine Kette 28 verläuft zwischen jedem Paar von oberem Zahnrad 17 und unterem Zahnrad 16. Das Transferelement 5 weist vier Arme 29 auf, deren Enden jeweils mit einem Glied 28' einer Kette 28 gekoppelt sind.

Fig. 10 zeigt eine Abwandlung des Systems aus Fig. 1, wobei aus Gründen der Einfachheit der Darstellung diejenigen Teile weggelassen sind, mit denen die Höhenlage bzw. der Abstand zwischen den Führungen bzw. Führtungseinrichtungen erfaßt und verändert werden können.

Zwischen einem Paar unterer Zahnräder 16 und einem Paar oberer Zahnräder 17 verlaufen zwei Ketten 28, welche über zumindest ein Kettenglied, und zwar über zumindest einen Kettenbolzen 28' oder dergl. an einer Ankerplatte 29 des Transfere1ements 5 angeschlagen sind (vgl. Figur 12). Ein Ketten- bzw. Zahnrad 16 ist auf einer Welle 20' angeordnet und das andere Zahnrad 16 ist auf einer Welle 19' angeordnet. Auf der Abtriebswelle des Motors 23 mit nachgeschalteter vorzugsweise elektromagnetischer Bremse 23' sind zwei Zahnräder 22' und 22" angeordnet, wobei das Zahnrad 22' über eine Kette 21' ein Zahnrad 25' und von dort über das Umkehrgetriebe 30 die Welle 19' antreibt. Das Zahnrad 22" treibt über eine Kette 26' das Zahnrad 27 auf der Welle 20' direkt an.

In besonders vorteilhafter Weise ist hierbei noch ein weiterer - in Fig. 10 nicht dargestellter - Kettenzug vorgesehen, der zwischen einem Zahnrad, das koaxial zum Zahnrad 25' auf der dortigen Stummelwelle angeordnet ist und einem Zahnrad, das auf der Welle 20' angeordnet ist, verläuft. Dieser zusätzliche Kettenzug ist für den Fall vorgesehen, daß die

Kette 21' oder 26' reißt. Reißt z. B. die Kette 21', so ist das Tran s f ere leinen t 5 über den zusätzlichen Kettenzug und die Kette 26' mit dem Motor 23 verbunden und gehalten.Reißt die Kette 26', so ist das Transferelement 5 über den zusätzliehen Kettenzug und die Kette 21' mit dem Motor verbunden. Der zusätzliche Kettenzug stellt somit sicher, daß beide Wellen 19' und 20' und damit beide Zahnräder 16 bzw. Ketten 28 und somit das gesamte Transferelement 5 stets über mindestens einen kompletten Kettenzug (entweder 30-26' - 27 26' - 22" oder 27 - 30 - 25' - 21' - 22') mit dem gebremsten Motor 23 verbunden und damit gesichert bzw. gebremst und arretiert sind, so daß bei einem Reißen der Kette 21' oder 26' das Transferelement nicht unkontrolliert abstürzen kann. Darüberhinaus ergibt sich durch dieses Kettengetriebe eine zwangsweise Synchronisation der einzelnen Kettenzüge an den vier Ecken des Tranferelements.

Zwischen den Zahnrädern 16 und 17 erfährt jede Kette 28 zumindest eine Führung, und zwar vorzugsweise im Last- wie im Leertrum. Diese Führung erfolgt vorteilhafterweise durch Kunststoff blöcke 30, die gemäß Fig. 10 bis 12 an zumindest einem Querträger 30' befestigt sind. Die Befestigung erfolgt durch Klammerschienen 30", welche die Blöcke 30 umgreifen. Jeder Block 30 weist eine Längsnut auf, in der die Kette 28 von drei Seiten her abgestützt ist. Die Führung einer jeden Kette 28 erfolgt gemäß Fig. 10 sowohl im Last- als auch im Leertrum der Kette 28. Weiterhin ist für jede Kette 28 ein in der Zeichnung nicht dargestelltes - Spannelement vorgesehen, welches Längungen oder dergl. der Kette 28 automatisch aufnimmt und ausgleicht. Zusätzlich kann eine Einrichtung zur Dehnungsüberwachung der Ketten vorgesehen sein.

Aufgrund einer Drehung in Richtung R der Abtriebswelle des Motors 23 kann das Transferelement 5 in vertikaler Richtung bewegt werden. Da die Arme des Transferelementes 5 mit einem Teil einer Kette gekoppelt sind, welche vorderhalb einem

weiteren Teil einer Kette angeordnet ist, an der ein Arm 29 befestigt ist, ist es nötig, zwischen den Zahnrädern 25 und 27 das Umkehrgetriebe 30 zu verwenden, was den Vorteil hat, daß der Trägerrahmen des Transferelements symmetrisch belastet wird.

Die Führung und Zentrierung des Transferelementes 5 bei Bewegung in vertikaler Richtung erfolgt gemäß Fig. 10 durch gummibereifte Rollen 5', welche sich an den jeweiligen Ecken des Transferelementes 5 befinden. Die Rollen 5' weisen hierbei beispielsweise in einem Winkel von 45° zu den benachbarten Längsseiten des Transferelementes 5 nach außen und laufen in den Hohlkehlen von im Querschnitt L-förmigen Winkelprofilen oder aber unmittelbar in den Winkel-Ständern 8. Das Transferelement 5 ist hierdurch zwischen den Ständern 8 in vertikaler Richtung geführt und wird an Wanderbewegungen in horizontaler Richtung gehindert. Hierdurch ist bei einer Längsabmessung des Transferelements von über einem Meter mit Leichtigkeit eine Zentrierungsgenauigkeit von wenigen Millimetern gewährleistet.

Das Transferelement 5 weist weiterhin vier Zahnräder 31, 32, 33 und 34 auf, welche als Einrichtungen zum Greifen eines Auflagers aus dem Rahmen oder von der Arbeitsplattform und als Einrichtungen zum Übertragen eines Auflagers in den Rahmen oder auf die Arbeitsplattform dienen.

Das Transferelement 5 umfaßt gemäß Fig. 2 weiterhin:

Eine erste Platte 35 mit zwei Paaren von Öffnungen 36 und 37, wobei die Öffnungen 36 des ersten Paares nahe einer ersten Kante 38 der Platte und die Öffnungen 37 des anderen Paares nahe einer Kante 39 gegenüber der ersten Kante 38 ausgebildet bzw. angeordnet sind; eine zweite Platte 40, welche an der ersten Platte 35 befestigt ist; die vier Zahnräder 31 bis 34, von denen sich jeweils ein Umfangsabschnitt

durch die Öffnungen 36 und 37 erstreckt; Wellen 41 und 42, auf denen die Zahnräder 31 bis 34 befestigt sind, wobei die Wellen von einem Motor 43 antreibbar sind, der auf der zweiten Platte 40 gelagert ist; eine dritte Platte 46 mit Führungsvorrichtungen 44 für die Anordnung aus erster und zweiter Platte und in Verbindung mit der Anordnung mittels eines Hub- bzw. Schubzylinders 45, so daß die Anordnung in einer im wesentlichen horizontalen Richtung bewegt werden kann; und eine vierte Platte 47, welche an der dritten Platte 46 mittels vierer Hubzylinder 48 befestigt ist, so daß die dritte Platte 46 in einer im wesentlichen vertikalen Richtung bewegbar ist.

Unter "Hubzylinder" sei hier ein Verbindungselement verstanden, welches eine lineare Bewegung zweier hiermit verbundener Teile zueinander ermöglicht und erlaubt; ein derartiges Verbindungselement kann im weitesten Sinne auch als Linearführung verstanden sein.

Jeder Arm 29 des Transferelementes 5 trägt einen Sensor 49, der einen Schalter 50 ansteuert, welcher in dem Schaltkreis 6 vorgesehen ist, um dem Motor 22 Energie zuzuführen, damit das Transferelement 5 nach oben in eine bestimmte Stellung bewegt werden kann, beispielsweise so lange nach oben bewegt werden kann, bis das Transferelement 5 vor einer Führungsvorrichtung zu stehen kommt, in der ein Auflager entweder angeordnet oder anzuordnen ist.

Zur Entnahme eines Auflagers aus dem Rahmen 2 öffnet der Sensor 49 den Schaltkreis 6, wenn er die ausgewählte Führungsvorrichtung erfaßt, in der das zu entnehmende Auflager geführt ist, während zur Einlagerung eines Auflagers in den Rahmen 2 der Sensor 49 den Schaltkreis 6 öffnet, wenn er eine passende Führungsvorrichtung entdeckt, in der bislang noch kein Auflager angeordnet ist.

Die Führungsvorrichtungen 13 sind beispielsweise L-Träger mit einem Überzug 52 aus Kunststoff wie z.B. Ertalon (eingetragenes Warenzeichen) oder eines anderen Produktes, mit dem der Reibungswiderstand des Auflagers 1 verringerbar ist. Die Führungsvorrichtung in Form der Schienen 13 und 14 können an den Ständern 8 eingehängt sein. Vorteilhafterweise gleiten jedoch die L-Träger in U-Trägern, welche die Ständer 8 bilden. Ein erster L-Träger 13 ist mit einem benachbarten L-Träger 13 mittels eines Getriebe- oder Antriebs-Systems verbunden (nachfolgend kurz System genannt), mit dem der Abstand D zwischen diesen beiden L-Trägern veränderbar ist. Genauer gesagt, die Verbindung dieser beiden L-Träger erfolgt mittels zweier Paare von Stangen oder Lewnkern 53 und 54. Ein Ende der Stangen eines Paares ist an einem L-Träger oder einer Schiene 13 angelenkt, während die anderen Enden der Stangen miteinander verbunden sind. Ein Getriebesystem 55 zur Veränderung des Abstandes D zwischen zwei L-Trägern umfaßt im wesentlichen eine Mutter 56 an der Verbindungsstelle eines ersten Paares von Stangen und einen Motor 57 an der Verbindungsstelle des zweiten Paares der Stangen, wobei die Abtriebswelle des Motors eine Schraube oder Gewindestange 58 trägt, welche mit der Mutter 56 in gewindemäßigem Funktionseingriff steht. Durch Betätigung des Motors 57 dreht sich die Gewindestange 58, so daß der Abstand zwischen den L-Trägern 13 veränderbar ist. Die Länge der Stangen 53 und 54 liegt unter der halben Länge der L-Träger 13. Ein ähnliches Getriebesystem 55 verbindet zwei weitere benachbarte L-Träger 14 auf der gegenüberliegenden Seite eines Lagermoduls.

Der Sensor 7 betätigt vorteilhafterweise einen Schalter 59 in einem Schaltkreis 71 zur Energiezufuhr an den Motor. Wenn der Sensor 7 erfaßt, daß die Höhe des Auflagers, das ein einzulagerndes Produkt trägt, größer ist als die Distanz D zwischen den Schienen 13 und 14, auf denen das Auflager 1 anzuordnen ist und den Schienen 13 und 14 oberhalb hiervon,

wird der Schalter 59 betätigt, so daß der Motor 57 die Zahnstange 58 dreht und so der Abstand D entsprechend verändert, d.h. den vorliegenden Umständen optimal angepaßt wird.

Vorzugsweise betätigt der Sensor 7 den Schalter 59 derart, daß die Distanz oder der Abstand D im wesentlichen der Höhe des einzulagernden Auflagers 1 entspricht, das heißt, der Abstand D wird entsprechend verringert oder erhöht, wenn die besagte Höhe unterhalb oder oberhalb der Anfangsdxstanz D liegt.

Wenn beispielsweise die Distanz oder der Abstand D größer ist als die Höhe des Auflagers mit dem einzulagernden Produkt, wird die obere Schiene 13" in Richtung der unteren Schiene 13'so lange bewegt, bis der Abstand D der Höhe entspricht (Fig. 9).

Zur Bewegung der oberen Schiene 13" in Richtung der unteren Schiene 14' wird der Motor 57 so betrieben, daß sich die Mutter 56 in Richtung auf den Motor 57 zu bewegt und daß die Stangen 53 und 54 um ihren Verbindungspunkt 70 schwenken bzw. drehen (Pfeil W in Fig. 9). Die dem Motor 57 zugeführte Leistung wird über den Schaltkreis 71 geführt, in dem der von dem Sensor 7 betätigte Schalter 59 angeordnet ist. Auf ähnliche Weise wird die obere Schiene 14" in Richtung der unteren Schiene 14' bewegt.

Gemäß den Fig. 8 und 9 sind die Schienen vorteilhafterweise mit einem in Längsrichtung verlaufenden leistenartigen Vorsprung 72 versehen, während das Auflager 1 vorteilhafterweise eine hierzu angepaßte Ausnehmung 7 3 aufweist. Wenn das Auflager 1 auf den Schienen 13 zu liegen kommt, gerät der Vorsprung 72 in Eingriff mit der Ausnehmung 73, um eine korrekte Ausrichtung des Auflagers 1 auf den Schienen sicherzustellen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist vorteilhafterweise computergesteuert, um einen einwandfreien Arbeitsablauf der unterschiedlichen Schritte zur Einlagerung oder Entnahme eines Auflagers 1 aus dem Rahmen 2 sicherzustellen.
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Die Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird nachfolgend weiterhin unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert.

1. Entnahme eines Auflagers 1 aus dem Rahmen 2

Das Transferelement 5 wird durch die Kette 28 über den Motor 23 so lange nach oben bewegt, bis der Sensor 49 die Führungsvorrichtung 13 (Schiene 13) entdeckt, auf der das zu entnehmende Auflager 1 ruht. Wenn der Sensor 49 diese Erkennung vorgenommen hat, wird der Schalter 50 betätigt, um den Motor 23 zu stoppen.

Zu diesem Zeitpunkt befinden sich die oberen Bereiche der Zahnräder 31 bis 34 im wesentlichen in einer Höhenlage L, die der horizontalen Ebene entspricht, in der die Zahnstangen 60 und 61 an dem Auflager 1 verlaufen.

Um das Auflager 1 auf das Transferelement 5 zu übertragen, werden noch die nachfolgenden Schritte ausgeführt:

Die Hubzylinder 48 werden betätigt, um die dritte Platte 46 in Richtung der vierten Platte 47 zu bewegen, das heißt so zu bewegen, daß der obere Bereich der Zahnräder 31 bis 34 in einer Höhenlage L^ zu liegen kommt, die unter der Horizontalebene L ist, in der die Zahnstangen 60 und 61 verlaufen (Pfeil A in Fig. 4).

Nachfolgend wird der Linearmotor bzw. Hubzylinder 45 betätigt, um die ersten und zweiten Platten und somit die Zahnräder 31 bis 34 gegenüber der dritten Platte 46 zu verschie-

ben. Auf diese Art und Weise werden die Zahnräder unter den Zahnstangen 60 und 61 angeordnet (Pfeil B in Fig. 5).

Durch Betätigung der Hubzylinder 48 wird die dritte Platte 46 von der vierten Platte 47 weg verfahren, so daß der Abstand wieder größer wird (Pfeil C in Fig. 6) und die Zähne der Zahnräder mit der Verzahnung der Zahnstangen 60 und 61 in Eingriff gelangen.

Der Motor 43 wird dann betätigt (Drehrichtung der Abtriebswelle in Richtung des Pfeiles P in Fig. 2), um das Auflager 1 auf das Transferelement 5 zu bewegen (Pfeil E in Fig. 7).

Am Ende des GreifVorganges eines Auflagers 1 aus dem Rahmen 2 betätigt ein Sensor 62 zur Erfassung des Auflagers 1 einen Schalter 63 in einem Schaltkreis 64 für den Motor 43, um die Drehung der Abtriebswelle des Motors 30 zu unterbrechen, das heißt, um eine Drehung der Zahnräder 31 bis 34 zu unterbrechen.
20

Abschließend wird der Hubzylinder 45 betätigt, um die ersten und zweiten Platten 35 und 40 in ihre Ausgangslagen gegenüber der vierten Platte 47 zurückzubewegen.

Der Motor 23 treibt dann die Ketten 28, um das Transferelement 5 vor die Arbeitsplattform 4 zu bewegen.

Wenn das Transferelement 5 vor der Arbeitsplattform 4 zu liegen kommt, treibt der Motor 43 die Zahnräder 31 bis 34 derart, daß das Auflager 1 in Richtung der Arbeitsplattform

4 bewegt wird. Am Ende des Übertragungsvorganges wird ein Sensor 65 das Vorhandensein des Auflagers 1 nicht mehr langer erfassen und einen Schalter 66 betätigen, so daß der Motor 43 und der Linearmotor bzw. Hubzylinder 45 zur Bewegung der ersten und der zweiten Platten des Transferelements

5 in Richtung auf die Arbeitsplattform 4 zu angehalten wird.

Danach wird die dritte Platte 46 in Richtung auf die vierte Platte 47 zu unter Zuhilfenahme der Hubzylinder 48 bewegt, so daß die Zähne der Zahnräder nicht mehr länger in Eingriff mit den Zahnstangen 60 und 61 sind. Die ersten und zweiten Platten 35 und 40 werden mit dem Hubzylinder 45 in ihre Ausgangslagen zurückbewegt und abschließend bewegen die Hubzylinder 48 die dritte Platte 46 von der vierten Platte 47 wieder weg, so daß das Transferelement 5 wieder in seiner Ausgangsposition oder Ausgangslage ist.

Das Transferelement 5 ist weiterhin mit Sensoren 66 und 67 ausgestattet, die das Ende des GreifVorgangs eines Auflagers 1 von der Arbeitsplattform 4 und das Endes eines Übertragungsvorgangs von einem Auflager 1 in den Rahmen 2 erfäsen können. Es sind zwei Sensoren zur Erfassung des Endes der Übertragung eines Auflagers 1 in den Rahmen 2 vorhanden, wobei ein erster Sensor 67' vorhanden ist, um das Ende der Übertragung eines Auflagers 1 in den Teil 10 des Rahmens 2 zu erfassen, wohingegen ein weiterer Sensor 67" vorhanden ist, das Ende der Übertragung eines Auflagers 1 in den Teil 12 des Rahmens 2 zu erfassen.

2. Einbringen eines Auflagers 1 in den Rahmen 2
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Für das Einbringen eines Auflagers 1 in den Rahmen 2 laufen verschiedene Arbeitsschritte in der erfindungsgemäßen Vorrichtung ab:

- Ein Auflager 1 wird auf der Arbeitsplattform 4 angeordnet.

Die Zahnräder 33 und 34 übertragen das Auflager auf das Transferelement 5.
Der Sensor 7 erfaßt die Höhe des Auflagers 1 zusammen mit dem sich darauf befindlichen zu lagernden Gegenstand .

Wenn das Auflager 1 auf Führungsvorrichtungen (Schiene 13) angeordnet werden soll, wobei der Abstand zwischen diesen Führungsvorrichtungen und benachbarten darüberliegenden Führungsvorrichtungen nicht verändert werden kann, betätigt der Sensor 7 den Schalter 8', um den Schaltkreis 6 zu unterbrechen, und um somit eine Bewegung des Transferelementes 5 zu verhindern.
Wenn der Abstand zwischen der Führungsvorrichtung 13 und der benachbart darüberliegenden Führungsvorrichtungen durch das Getriebesystem 55 verändert werden kann, betätigt der Sensor 7 das Getriebesystem 55, um den Abstand an die von dem Sensor erfaßte Maximalhöhe anzupassen, um somit Platz- und Raumverluste zu minimieren.
Wenn der Abstand zwischen der Führungsvorrichtung, auf der das Auflager 1 anzuordnen ist und der benachbarten oberen Führungsvorrichtung größer als die Maximalhöhe in der Führungsplatte plus dem sich darauf befindlichen Gegenstand ist, wird das Transferelement 5 in den Teil 11 des Rahmens 2 hochgefahren bis zu dem Moment, zu dem das Transferelement 5 vor einer Führungsvorrichtung angelangt, auf der das Auflager anzuordnen ist und das Auflager 1 wird dann durch die Zahnräder in den Rahmen 2 eingeschoben.

Im Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird somit zur Einlagerung eines Gegenstandes in den Rahmen 2 besagter Gegenstand zunächst auf einem Auflager 1 angeordnet. Die Abmessungen des Auflagers 1 zusammen mit dem einzulagernden Gegenstand werden von dem Sensor 7 erfaßt und mit einem Abstand oder einer Distanz verglichen, welche zwischen den Schienen 13 und 14, auf der das Auflager 1 anzuordnen ist und den darüberliegenden benachbarten Schienen 13, 14 verglichen. Wenn die Abmessung kleiner als besagter Abstand ist, wird der Schalter 8' aktiviert, um das Transferelement 5 zur Einlagerung des Auflagers 1 in dem Rahmen 2 entsprechend zu bewegen. Wenn andererseits die Abmessungen von Auf-

lager 1 zusammen mit dem einzulagernden Gegenstand oder den einzulagernden Gegenständen hierauf größer als der Abstand zwischen zwei Vertikalrichtungen benachbarten Schienen ist, wird das Getriebesystem 55 aktiviert, um den Abstand zwischen den beiden Schienenpaaren in Vertikalrichtung derart zu modifizieren oder zu verändern, daß Auflager und hierauf abgelegte Gegenstände in die entsprechenden Führungsschienen bzw. den Rahmen einschiebbar sind. Dieser Sachverhalt wird über einen Vergleich detektiert und sobald der Abstand zwischen den beiden Schienenpaaren groß genug ist, wird der Schalter aktiviert, um das Transferelement 5 gegenüber dem entsprechenden Schienenpaar zu bewegen.

Es versteht sich, daß vielfache Abwandlungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Rahmen der vorliegenden Erfindung möglich sind.

Beispielsweise ist es möglich, anstelle einer Bewegung des Auflagers 1 vor dem Sensor 7 zur Höhenbestimmung des Auflagers zusammen mit dem einzulagernden Gegenstand, den Sensor 7 entlang einer Kante der Arbeitsplattform 4 zu bewegen, um diese Höhe zu bestimmen.

Anstelle einer Bestimmung der Höhe ist es auch möglich, zu bestimmen, ob die Höhe des Auflagers zusammen mit dem Gegenstand größer ist, als ein Maximalwert oder nicht. Eine derartige Möglichkeit wird vorteilhafterweise dann gewählt, wenn der Abstand zwischen benachbarten Führungsvorrichtungen konstant ist oder bleiben soll.
30

Anstelle der Verwendung der Hubzylinder zur Bewegung der Platten in dem Transferelement 5 ist es möglich, auch andere mechanische Getriebesysteme zu verwenden, beispielsweise Zahnstangen oder dergleichen.
35

Wenn ein Computer verwendet wird, um die Bewegungen des Transferelementes 5 zu steuern, kann die Bewegung des Transferelementes 5 bereits verzögert werden, wenn das Transferelement 5 in der Nachbarschaft der Arbeitsplattform 4 oder der Führungsvorrichtung 13 und 14 ist, auf der das Auflager 1 anzuordnen ist, oder in der sich die auszulagernde Auflageplatte 1 befindet.

Als Sensoren 7, 62, 65, 66 und 49 können beispielsweise fotoelektrische Zellen verwendet werden.

Selbstverständlich können die in Fig. 1 frei bzw. offen dargestellten Seitenwände der Ständer 8 verkleidet werden, um eine geschlossene kastenförmige Bauweise zu erhalten, bei der eine öffnung nahe der Arbeitsplattform 4 vorhanden ist.

Anstelle einer Anordnung der Sensoren 49 an den Armen 29 des Transferelementes 5 können diese Sensoren auch an der Führungsvorrichtung 13 vorgesehen werden.

Wenn zur Steuerung der gesamten Vorrichtung ein Computer verwendet wird, wird das Transferelement 5 vorteilhafterweise von der Bodenfläche zur Oberseite des zweiten Teils 11 des Rahmens 2 bewegt, um in dem Computer die Positionen der verschiedenen Führungsvorrichtungen bzw. Schienen 13 und 14 abspeichern zu können.

Die in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung kann auch als Modul einer Gesamtanordnung mehrerer Lagervorrichtungen verstanden werden. Die Höhe einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung beträgt in der Praxis beispielsweise sieben Meter.

Die Vorrichtung kann mit einer Tür versehen werden, mit der die öffnung im Bereich der zumindest einen Arbeitsplattform

4 verschließbar ist, so daß das Innere der gesamten Vorrichtung beispielsweise klimatisiert werden kann.

Wenn eine Klimatisierung vorgesehen werden soll, um beispielsweise das Innere der Vorrichtung zu kühlen, kann das Transferelement 5 in einem Gehäuse mit Türen angeordnet werden, um die Übertragung eines Auflagers zu ermöglichen, oder die obere Führungsvorrichtung benachbart der Führungsvorrichtung, auf der das zu entfernende Auflager 1 sich befindet, wird mit einer Tür versehen. Eine weitere Möglichkeit wäre, daß das Auflager 1 selbst ein kastenförmiger Behälter ist, in welchem der zu lagernde Gegenstand angeordnet wird.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich somit insoweit zusammenfassend unter anderem durch die folgenden Gesichtspunkte und Vorteile aus:

Durch Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und hier insbesondere durch Verwendung der Vorrichtung mit dem Getriebesystem zur Veränderung der Abstände zwischen zwei benachbarten Führungsvorrichtungen ist es möglich, das Lagervolumen zu optimieren, das heißt, es in der am meisten effizienten Art und Weise zu nutzen, indem sich die Vorrichtung an das gegebene Volumen des einzulagernden Gegenstandes oder der einzulagernden Gegenstände anpaßt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt weiterhin ein schnelles Entfernen oder Auslagern des gewünschten Gegenstandes aus dem Rahmen im Vergleich zu der Zeit, die beim Auslagern aus bekannten Vorrichtungen nötig ist oder war.

Das erfindungsgemäße Lagerhaltungssystem ist modular aufgebaut und kann dem jeweiligen Einsatzgebiet durch Verknüpfung der günstigsten Zahl von Modulen optimal angepaßt werden.
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Ein weiterer Vorteil des Lagers besteht darin, daß es flexibel bezüglich der vorzugsweise rechnerunterstützten Steuerung ausgestattet werden kann. Je nach dem Typ der Steuerung kann das Lager entweder mit einer festen, vorgegebenen Anzahl von Ablagetischen oder aber mit einer nach oben offen Zahl betrieben werden, was beispielsweise dann von Vorteil ist, wenn sich - etwa im Produktionsablauf - stets einige Ablagetische außerhalb des Lagers befinden.

Der zur Steuerung des Lagers benutzte Rechner kann gleichzeitig zur Identifizierung der eingelagerten Gegenstände herangezogen werden, so daß der steuerungstechnische Aufwand möglichst klein gehalten wird. Dabei kann auch eine Anbindung des Lagerrechners an den Prozeßrechner des betreffenden Unternehmens erfolgen, so daß dessen Speicher- und Rechenkapazität ausgeschöpft werden kann. Es ist schließlich auch eine Vernetzung mehrerer Rechner von unterschiedlichen Lager-Modulen möglich. Über eine geeignete Software können Lagerplatz-Optimierungs-Routinen genutzt werden, mit denen dann der im Lagermodul vorhandene Platz so vollständig wie möglich und/oder mit dem geringsten Energiebedarf und /oder mit größter Ein- und Auslagerungsgeschwindigkeit genutzt wird. In der Ausführung mit dem höchsten Automatisierungsgrad muß die Bedienungsperson lediglich noch ein Schaltpult bedienen und im Dialog mit dem Rechner den Befehl geben, einen bestimmten Gegenstand ein- oder auszulagern. Die Steuerung wählt dann den bezüglich Raumbedarf und/oder Leistungsaufnahme der Motoren und/oder Geschwindigkeit günstigsten Weg der Befehlsverarbeitung.

Die Querträger 3 bzw. 9 bzw. 30' zwischen den vertikalen Ständern 8 können im Notfall als Hilfsleitern verwendet werden, um zu Wartungs- oder Reparaturarbeiten jeden beliebigen Punkt innerhalb der Vorrichtung erreichen zu können.

Der zusätzliche Kettenzug, wie er unter Bezug auf Fig. 10 erläutert wurde, stellt weiterhin eine Synchronisation der Drehbewegung zwischen den Wellen 19' und 20' sicher, so daß das Transferelement 5 besonders präzise bewegt werden kann.
5

Die Stellung der Führungsrollen 5' relativ zu dem Transferelement ist vorteilhafterweise justierbar.

Der Motor 23 weist vorteilhafterweise eine nachgeschaltete Bremse 23' auf, die automatisch immer dann einkuppelt, wenn der Motor 23 abgeschaltet wird.

In der vorangegangenen Beschreibung sei unter "Auflager" ein plattenförmiges Bauteil beliebiger Bauart verstanden. So kann das "Auflager" eine entsprechend ausgesteifte Metallplatte, eine Palette, ein Gitterboden etc. sein. In jedem Fall ist jedoch das Auflager mit den Zahnstangen zu versehen, welche Teil der Einrichtung zum Greifen sind.

Die Querträger, auf denen sich die Kunststoff-Kettenführungen befinden, können gleichzeitig zu Zwecken der Versteifung der einzelnen Lagermodule untereinander genutzt werden. Der gesamte Antriebsmechanismus für das Transferelement ist vorzugsweise an einem Bodenramen des Lagermoduls montiert, wo sich auch die elektronische Steuerung befindet.

Im Bereich des Transferelements bzw. Extraktors sind vorzugsweise Präzisions-Grenzwertschalter vorgesehen, um die Bewegung der obersten Platte exakt zu erfassen. Für die Antriebsbewegung der Extraktor-Zahnräder genügen leichte Motoren, wie z.B. 24 V-Gleichstrommotoren, die unter der obersten Extraktor-Platte montiert werden können.

Die Ketten-Spannvorrichtungen können gleichzeitig als Dämpfungseinrichtungen genutzt werden, wenn die Auflager ein- und ausgelagert werden.

Vorzugsweise werden die beiden Haupt-Antriebsketten mittels einer Doppel-Kettenspannvorrichtung gespannt, mit denen sich unabhängig von Kettendehnungen einen selbstnachstellende Synchronisation ergibt.

Zur Steuerung der Höhenlage des Tranferelements wird vorzugsweise ein separater Prozessor herangezogen, der vorzugsweise in den Frequenzgenerator des Antriebsmotors beispielsweise in Form eines 220V-Dreiphasen-Asynchronmotors integriert ist. Auch die schnell ansprechende Bremse des Motors ist prozessorgesteuert. Mittels des Prozessors ist es möglich, die Position des Lifts zu jedem Zeitpunkt mit einer Genauigkeit von 0.05 mm zu kennen.

Claims (31)

PHILIPPE D'HEYGERE M:DHO1O1A1 Menem, Belgien Schutzansprüche

1. Vorrichtung zur Lagerhaltung von Gegenständen, gekennzeichnet durch

(a) ein Rahmengestell (2), das mit Einrichtungen

(13, 14) zur Führung von vorzugsweise vertikal im Parallelabstand zueinander gestaffelten Auflagern bzw. Auflagerplatten (1) für die Gegenstände ausgestattet ist,

(b) eine Arbeitsplattform (4) für ein aus dem Rahmen

(2) entnommenes, in den Rahmen (2) einzulagerndes Auflager (1);

(c) ein zumindest in Richtung senkrecht zu der Erstreckungsrichtung der Führungseinrichtungen verfahrbares Element bzw. Transferelement (5)

zur Entfernung eines Auflagers (1) aus dem Rahmen (2) und zum Übertragen des Auflagers auf die Arbeitsplattform (4) und zum Einlagern eines Auflagers (1) in den Rahmen (2);

(d) einen Schaltkreis (6) zur Steuerung des Bewegungsantriebs (15) für das Transfer element (5) und/oder der Führungseinrichtungen; und

(e) eine Sensoreinrichtung (7) zur Erfassung der Abmessungen des einzulagernden Auflagers (1) mit dem darauf befindlichen Gegenstand einerseits

und der Abmessungen des lichten Abstandes zwischen benachbarten Führungseinrichtungen andererseits.

2. Vorrichtung zur Lagerhaltung von Gegenständen, gekennzeichnet durch

(a) ein Rahmengestell (2), das mit Einrichtungen (13, 14) zur Führung von vorzugsweise vertikal

im Parallelabstand zueinander gestaffelten Auflagern bzw. Auflagerplatten (1) für die Gegenstände ausgestattet ist,

(b) eine Arbeitsplatt form (4) für ein aus dem Rahmen (2) entnommenes, in den Rahmen (2) einzulagerndes Auflager (1);

(C) ein zumindest in Richtung senkrecht zu der Erstreckungsrichtung der Führungseinrichtungen verfahrbares Element bzw. Transferelernent (5) zur Entfernung eines Auflagers (1) aus dem

Rahmen (2) und zum Übertragen des Auflagers auf die Arbeitsplattform (4) und zum Einlagern eines Auflagers (1) in den Rahmen (2);

(d) einen Schaltkreis (6) zur Steuerung des Bewegungsantriebs (15) für das Transferelement (5)

und/oder der Führungseinrichtungen;

(e) eine Sensoreinrichtung (7) zur Erfassung der Abmessungen des einzulagernden Auflagers (1) mit dem darauf befindlichen Gegenstand einerseits und der Abmessungen des lichten Abstandes

zwischen benachbarten Führungseinrichtungen andererseits; und

(f) eine Steuereinrichtung zur Einleitung entweder einer zur Führungseinrichtung senkrecht gerichteten Relativbewegung zwischen zumindest einer

Führungseinrichtung und dem Transferelement, falls die vom Sensor (7) erfaßte Abmessung größer ist als der Abstand zwischen benachbarten Führungseinrichtungen (13, 14), oder einer zur Führungseinrichtung parallel gerichteten Bewe

gung auf das Auflager (1), um dieses einzula-

gern, falls die vom Sensor (7) erfaßte Abmessung kleiner ist als der Abstand zwischen benachbarten Führungseinrichtungen (13, 14).

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Transferelement (5) zur Beschickung des Lagers mit Trägerplatten oder Auflagern und zum Entnehmen derselben

(a) eine Einrichtung zum Herausgreifen eines Auflagers (1) aus dem Rahmen (2);

(b) eine Einrichtung zum Übertragen eines Auflagers (1) von dem Transferelement (5) in den Rahmen (2);

(C) eine Einrichtung zum Greifen eines Auflagers (1)

von der Arbextsplattform (4); und

(d) eine Einrichtung zum Übertragen eines Auflagers (1) von dem Transferelement (5) auf die Arbeitsplattform (4) aufweist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Greifen und Übertragen eines Auflagers wenigstens ein Zahnrad aufweist, welches von einem Motor antreibbar ist, und dessen Zähne mit einer Zahnstange zusammenwirken, welche an dem Auflager befestigt ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor von einem Schaltkreis angesteuert ist, der einen von einem Sensor betätigten Schalter aufweist, wobei der Sensor bei Mitteilung des Endes des Übertragungs- oder HerausgreifVorganges den Schalter öffnet, so daß der Motor das Zahnrad nicht länger antreibt.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Transferelement einen Sensor trägt, durch dessen Ausgangssignal ein Schalter betätigbar ist, der in dem Schaltkreis zur Zufuhr von Energie an das Bewegungssystem zur Bewegung des Transferelementes angeordnet ist, so daß das Transferelement bis zu einer bestimmten Stelle aufwärts bewegt wird.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,

daß der Sensor den Schaltkreis öffnet, so daß dem Bewegungssystem keine Leistung mehr zugeführt wird, wenn der Sensor eine bestimmte Führungseinrichtung für ein Auflager erfaßt hat.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor zur Entfernung eines Auflagers aus dem Rahmen den Schaltkreis öffnet, wenn er das Vorhandensein eines bestimmten Auflagers erfaßt hat, während er zur Einlagerung eines Auflagers in den Rahmen den Schaltkreis öffnet, wenn er in einer bestimmten Führungseinrichtung kein Auflager erfaßt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungseinrichtungen untereinander über ein Getriebesystem miteinander verbunden bzw. gekoppelt sind, mit welchem der Abstand zwischen den benachbarten Führungseinrichtungen vorzugsweise stufenlos veränderbar ist.

10. Vorrichtung insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß jede Führungseinrichtung von zumindest zwei Schienen gebildet ist, die in einer gemeinsamen Ebene liegen, und daß die Schienen vorzugsweise auf jeweils einer Seite untereinander mittels zweier Paare von Schublenkern bzw. Trägern verbunden ist, wobei jedes Paar von Trägern so angeordnet ist,

daß die einander abgewandten Enden der Lenker an der betreffenden Schiene angelenkt sind, während die anderen, einander zugewandten Enden der Lenker untereinander über Anlenkknoten gelenkig verbunden sind, deren Abstand zur Variation des Abstandes zwischen den Schienen veränderbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand der Anlenkknoten mittels einer Spindel

(58) und einer damit funktionsmäßig zusammenwirkenden Mutter (56) veränderbar ist, wobei die Mutter den Anlenkknoten für das erste Lenkerpaar und ein die Spindel abstützendes Teil den Anlenkknoten für das zweite Lenkerpaar ausbildet.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindel (58) mit der Abtriebswelle eines Motors (57) verbunden ist, an den die Lenker des zweiten Paares angelenkt sind, wobei die Spindel in Eingriff mit einer Gewindeausnehmung der Mutter ist, so daß durch eine Drehung der Spindel aufgrund einer Drehung des Motors der Abstand zwischen den Anlenkknoten und somit zwischen den zwei benachbarten Führungseinrichtungen veränderbar ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor, der die Abmessungen des Auflagers zusammen mit dem einzulagernden Gegenstand ermittelt, das Getriebesystem zur Veränderung des Abstandes zwischen den Führungseinrichtungen für das einzulagernde Auflager und den benachbarten Führungseinrichtungen derart steuert, daß der Abstand im wesentlichen besagter Abmessung angepaßt wird.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenker der Lenkerpaare miteinander jeweils über ein Schwenkgelenk verbunden sind.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen aus einem ersten Teil (10) zur Einlagerung der Auflager (1) und einem zweiten Teil (11) besteht, in dem die Bewegung des Transferelementes (5) stattfindet, wobei der erste Teil (10) wenigstens zwei Paare von vertikalen Ständern (8), Querträger (9) zwischen den Ständern (8) und Schienenpaare (13, 14) aufweist, von denen eine erste Schiene zwischen zwei Ständern einer Seite verläuft, während die andere Schiene des gleichen Schienenpaares sich zwischen den Ständern der anderen Seite erstreckt und zwar in einer Richtung, welche im wesentlichen parallel zur Richtung der Erstreckung der ersten Schiene ist; und daß der zweite Teil (11) vertikale Träger und Querträger aufweist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Schienen (13, 14) eines Schienenpaares in einer im wesentlichen horizontalen Ebene erstrecken.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Bewegungssystem (15) zur Bewegung des Transferelementes (5) auf jeder Seite des Transferelementes wenigstens eine, vorzugsweise zwei, jeweils zwischen zwei Zahnrädern vertikal umlaufende, angetriebene Kette aufweist, wobei die Zahnräder jeweils an einer oberen bzw. unteren Traverse zwischen zwei Ständern gelagert sind und wobei die betreffende Kette über ein Verbindungsglied mit dem zu bewegenden Transferelement verbunden ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Transferelement einen Sensor aufweist, der einen Schalter in einem Schaltkreis betätigt, mit dem Energie dem Motor des Bewegungssystems zugeführt wird, so daß das Transferelement in eine bestimmte Höhenlage entsprechend im wesentlichen der Höhenlage einer horizontalen Ebene, in der zwei Schienen verlaufen, bewegbar ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Last- und/oder Leertrum der Kette zwischen oberem und unterem Zahn- bzw. Kettenrad durch zumindest eine Führung läuft.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung von einem Kunststoffblock gebildet ist, der eine die Kette an drei Seiten umschließende Ausnehmung aufweist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungen an horizontalen Verstrebungsplatten zwischen zwei benachbarten Ständern befestigt sind.

22. Vorrichtung nach Anspruch 17, gekennzeichnet durch Nachspannelemente für die Ketten.

23. Transferelement, insbesondere zur Verwendung in einer Vorrichtung zur Lagerhaltung von Gegenständen nach einem der Ansprüche 1 bis 22, gekennzeichnet durch:

(a) eine Einrichtung zum Herausgreifen eines Auflagers (1) aus dem Rahmen (2);

(b) eine Einrichtung zum Übertragen eines Auflagers (1) von dem Tran sf ere lernen t (5) in den Rahmen

(C) eine Einrichtung zum Greifen eines Auflagers (1)

von der Arbeitsplattform (4); und

(d) eine Einrichtung zum Übertragen eines Auflagers (1) von dem Transferelement (5) auf die Arbeitsplattform (4).

24. Transferelement nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Greifen und Obertragen
eines Auflagers wenigstens ein Zahnrad aufweist,

welches von einem Motor antreibbar ist, dessen Zähne

mit einer Zahnstange zusammenwirken, welche an dem Auflager befestigt ist.

25. Transferelement nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, der Motor von einem Schaltkreis angesteuert ist,

der einen von einem Sensor betätigten Schalter aufweist, wobei der Sensor bei Mitteilung des Endes des
Übertragungs- oder HerausgreifVorganges den Schalter
öffnet, so daß der Motor das Zahnrad nicht länger
antreibt.

26. Transferelement nach einem der Ansprüche 23 bis 25,
dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin eine Einrichtung zur Versetzung der Vorrichtung zum Greifen vorgesehen

ist.

27. Transferelement nach einem der Ansprüche 23 bis 26,
gekennzeichnet durch:

(a) eine erste Platte mit zwei Paaren von Öffnungen,

wobei die öffnungen des ersten Paares nahe einer ersten Kante der Platte angeordnet sind, während die Öffnungen des anderen Paares nahe der Kante gegenüber der ersten Kante der Platte angeordnet sind;

(b) vier Zahnräder, von denen sich ein Teil bzw. Umfangssegment durch die Öffnungen erstreckt; und

(c) Wellen, auf denen die Zahnräder angeordnet sind und die durch einen Motor angetrieben werden.

28. Transferelement nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet , daß

(a) an der ersten Platte eine zweite Platte

befestigt ist;

(b) Wellen vorgesehen sind, auf denen die Zahnräder angeordnet sind und die durch einen Motor angetrieben werden, wobei der Motor auf der zweiten Platte angeordnet ist; und

(C) eine dritte Platte vorgesehen ist, die mit Führungseinrichtungen für die Anordnung aus erster und zweiter Platte ausgestattet ist und welche mit dieser Anordnung durch eine Vorrichtung zum Versetzen der Anordnung in einer Richtung im

wesentlichen parallel zu Ebene, in der sich die dritte Platte erstreckt, verbunden ist.

29. Transferelement nach Anspruch 28, gekennzeichnet durch
eine vierte Platte, welche mit der dritten Platte über

Vorrichtungen zum Versetzen der dritten Platte und der
damit verbundenen Anordnung in einer Richtung im
wesentlichen senkrecht zu der dritten Platte verbunden
ist.
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30. Transferelement nach einem der Ansprüche 23 bis 29,
dadurch gekennzeichnet, daß die Trägerplatte zu ihrer
Zentrierung zwischen den zugehörigen Ständern an ihren
Ecken jeweils eine vorzugsweise gummibereifte Führungsrolle trägt, die sich an einer entsprechenden Führungsbahn an dem jeweiligen Ständer abstützt.

31. Transferelement nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Führungsrollen in der Kehle eines vertikalen Winkelprofils abstützen.