DE2406378C3

DE2406378C3 - Lagerhauseinrichtung

Info

Publication number: DE2406378C3
Application number: DE2406378A
Authority: DE
Inventors: Leroy Grand Rapids Lubbers; Howard A. Ada Zollinger
Original assignee: Rapistan Inc Grand Rapids Mich (vsta)
Current assignee: Rapistan Inc Grand Rapids Mich (vsta)
Priority date: 1973-02-15
Filing date: 1974-02-11
Publication date: 1978-11-09
Also published as: FR2217238A1; NL166661B; US3866767A; CA1004157A; DE2406378A1; BE811042A; JPS5544004B2; DE2406378B2; NL7401622A; JPS49112370A; GB1438302A; NL166661C; FR2217238B1; IT1006304B; ES423103A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Lagerhauseinrichtung nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Es sind Lagerhauseinrichtungen bekannt, bei denen die einzelnen Lagerfächer in verschiedenen Etagen eines Speichergerüstes angeordnet sind. In zwischen den Lagerfachetagen befindlichen Gängen können sich - auf Führungen getragen - Transportwagen auf Höhe der einzelnen Etagen bewegen. Die Transportwagen sind so ausgebildet, daß sie Gegenstände oder ganze Reihen von Gegenständen den Lagerfächern entnehmen oder in diese zurückstellen können.

Bei der in der deutschen Patentschrift 12 29 454 beschriebenen Lagerhauseinrichtung ist ein Hubschlitten vorgesehen, welcher sich über die gesamte Länge des Ganges zwischen den Lagerfächern erstreckt und längs deren Höhe vertikal verfahrbar ist. Der Hubschlitt-ίπ weist auf seiner Plattform Lastträger in Doppelausführung auf, welche längs des Hubschlittens und seitlich

ίο aus diesem heraus verfahrbar sind. Diese Lastträger sind als winkelförmige Klappgabeln ausgebildet und dienen zur Handhabung von Paletten. Ober den Lastträgern ist am Hubschlitten eine Kranbahn angeordnet, die in Längsrichtung des Hubschlittens verfahrbar ist und bei welcher ferner eine Laufkatze in Querrichtung bewegbar ist Zum Kommissionieren der Gegenstände wird mittels des einen Lastträgers eine Palette aus einem Regalfach entnommen, wonach mittels der Laufkatze die von dieser Palette aus zu sortierenden Gegenstände auf eine Palette hinüberbefördert werden, welche sich auf einem anderen Lastträger befindet.

Diese bekannte Lagerhauseinrichtung ermöglicht zwar ein Kommissionieren der Gegenstände innerhalb des Lagers, sie ist jedoch äußerst aufwendig; zudem ist pro Lagergang jeweils eine derartige Einrichtung erforderlich. Zum einen ergibt der bei ihr vorhandene Hubschlitten einen besonders großen Aufwand dadurch, daß er sich über die gesamte Länge des betreffenden Regalganges erstrecken muß. Zum anderen ist das bekannte Lagerfahrzeug dadurch äußerst komplex, daß es in sich selbst wenigstens zwei Umlagerungsstellen für den Transport von Gegenständen von einem Teil des Fahrzeugs zu einem /.weiten Teil aufweist. Schließlich ist bei der bekannten Anordnung das Warenlager in

J5 seinen einzelnen Gängen jeweils an ein einziges Fahrzeug gebunden, welches in seinen Aktivitäten praktisch ausschließlich auf eine eng spezialisierte Funktion, nämlich das Kommissionieren, beschränkt ist. Für einen üblichen Transport von Palettenladungen innerhalb des Lagerhauses würde nämlich das bekannte Kommissionierfahrzeug einen viel zu großen Aufwand bedeuten.

Entsprechendes gilt auch für die aus der deutschen Offenlegungsschrift 22 41968 bekannte Einrichtung.

Der dort beschriebene Stapelkran zum Aufbauen verschiedener Warenlagen aus mehreren Warenpaletten auf einer Versandpalette entspricht in seinem Aufbau dem oben beschriebenen Kommissionierfahrzeug. Der hier beschriebene Stapelkran unterscheidet sich lediglich dadurch, daß er auch in der Tiefe der Gänge zwischen den Regalfächern verfahrbar ist, so daß die als ausfahrbare Gabelmechanismen ausgebildeten Palettenhandhaber nicht in Gangtiefe verfahrbar zu sein brauchen. Ferner verwendet dieser bekannte Stapcikran anstelle eines Laufkranes einen Saugkopf, welcher an einer vertikal verschiebbaren Zahnstange horizontal verfahrbar ist.

Nach der deutschen Offenlegungsschrift 2107 824 sind übliche Ladefahrzeuge in den Gängen zwischen den Lagerfächern verfahrbar, wobei quer zu den Regalgängen an deren Ende ein Aufzug nur zur Aufnahme der Ladefahrzeuge vertikal und quer verfahrbar ist. Diese bekannte Vorrichtung ermöglicht jedoch nicht das Kommissionieren der gelagerten

h^r, Gegenstände.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache und wirksame l.agcrhauscinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen,

welche mit geringem Aufwand ein Kommissionieren der Ware innerhalb des Lagers ermöglicht und gleichzeitig mit minimalem Aufwand zum üblichen Transport von Paletienladungen innerhalb des Lagerhauses dienen kann.

Diese Aufgabe wird mit den im Kennzeichen des Hauptanspruchs beschriebenen Mitteln gelöst; vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die erfindungsgemäße Lagerhauseinrichtung unterscheidet sich in ihrem Aufbau und in ihrer Wirkungsweise ganz grundsätzlich dadurch von den bekannten, daß bei ihr eine Mehrzahl von Transportfahrzeugen verwendet wird. Dabei werden zwei Arten von unabhängig voneinander bewegbaren Wagen verwendet, welche lediglich für die spezielle Aufgabe des Kommissionierens von Gegenstandslagen in unterschiedlichen Lagerfachetagen aufeinander ausgerichtet angeordnet werden. Dies bedeutet eine größere Flexibilität der Lagerhauseinrichtung, als die¹, bei den bekannten Einrichtungen der Fall ist.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhandder Zeichnung näher erläutert; es zeigt

F i g. 1 eine schematische Draufsicht auf eine Lagerhauseinrichtung,

Fig.2 eine schematische Seitenansicht der Lager gemäß Fi g. 1,

F i g. 3 eine perspektivische Teilansicht,

Fig.4 eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung,

F i g. 5 eine perspektivische Teilansicht der Ausführungsform gemäß F i g. 4,

Fig.6 eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,

Fig.7 eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform der Erfindung und

Fig.8 das Blockschaltbild einer elektrischen Schaltung der Steueranordnung der Erfindung.

In den Fig. 1 un>1 2 ist ein Lager dargestellt, welches eine Vielzahl von Speichergerüsten 10 umfaßt, die durch zwischen ihnen befindliche Gänge 12 getrennt sind; die Gänge 12 erstrecken sich über die Länge der Lagergerüste 10. Die Gerüste sind in eine Vielzahl von Ebenen und in einzelne Lagerfächer unterteilt. Hier sind typischerweise Reihen einzelner Gegenstände untergebracht. Feuerbarrieren 30 erstrecken sich gemäß F i g. 2 horizontal durch die Fläche der Speichergerüste, jedoch nicht durch den Quergang 120, in dem ein beweglicher Vertikallift 100 fähri.

Jede Gangebene umfaßt einen oder mehrere Lagerfächer 21P — in Fig. 1 ist ein Lagerfach für den Gang 12' dargestellt —, in denen ein Vorrat an leeren Paletten gestapelt ist. Wie nachstehend erläutert wird, sind die darin befindlichen Paletten einzeln entfernbar und werden im Bedarfsfall durch Wagen aufgenommen. Jede Gangebene umfaßt weiterhin ein Überführungsgestell — in F i g. 1 ist ein derartiges Gestell zwischen den Gängen 12" und 12' dargestellt -, welches zwischen einander benachbarten Gängen verkehrt. Diese Überführungsgestelle können konventionell gesteuert oder durch Schwerkraft arbeitend sein und dienen, wie nachstehend erläutert, zur Übertragung von stapelförmigen Ladungen, bestehend aus Reihen von Gegenständen, von einem Gang zu einem benachbarten Gang.

Der Quergang 120 verläuft entlang einem Ende der Gänge 12 zwischen den beiden Abschnitten des Speichergerüsts. Ein mobiler Vertikallift 100, mit Einzelschienen 14, 16 in Eingriff, durchfährt den Gang

120. Der bewegliche Vertikalhft lOG eignet sich zur Aufnahme von einem oder einer Vielzahl von beweglichen Förderwagen 200. Diese werden in die Gänge 12 des Lagersystems geführt und bringen Materialien in die Lagerfächer bzw. aus den Lagerfächern heraus.

Der bewegliche Vertikallift 100 arbeitet zwischen einer bei 300: angedeuteten »Heimstaüon«, die je eine Eingangs- und Ausgangsstation 320 bzw. 340 umfaßt

ίο und als Verbindungsfläche zwischen dem Lagerhaus und anderen Systjemen, beispielsweise einer Aufnahmestation bzw. ein6r Ausgabestation, dient. Das Lager umfaßt weiterhin eirt Lagermagazin 350 für Förderwagen, das mit der Ausgangsstation 340 in Verbindung steht. Eine zurückziehbare Brücke 400 erleichtert die Bewegung der Förderwagen 200 zwischen der Ausgangsstation 340 und der Eingangsstation 320 über die Einzelschiene 16, wenn der Vertikallift 100 sich nicht in seiner »Heimstation« befindet

Der Vertikallift 100 weist eine vertikalbewegliche Plattform 150 auf; die Plattform 150 enthält eine Wageneinheit, die die Förderwagen 200 mittels Führungsschienen 154 trägt. Die Plattform 150 ist in Fig.2 in ihrer aufwärtsgerichteten Bewegung (Pfeil

152) zu einer Gangebene dargestellt. Dort befindet sich ein Förderwagen 200 in der Position, in der er durch den Vertikallift 100 aufgenommen werden kann. Wenn der Vertikallift diese Stellung einnimmt, sind die Führungsschienen 154 gegen die Führungsschienen 18 ausgerich-

sn tet, welche sich entlang der Gänge 12 der Speichergerüsle 10 derart erstrecken, daß der Förderwagen 200 zwischen dem Vertikallift 100 und den Gängen 12 verkehren kann.

Die Förderwagen 200 haben einen eigenen Antrieb

Γι und werden innerhalb der Speichergerüste 10 entlang der Gänge 12 durch Führungsschienen 18 derart in einer vorbestimmten Höhe geführt, daß die Ladungen 210 automatisch zwischen den Lagerplätzen innerhalb der Speichergerüste durch von den Wagen 200 getragene

κι Fördereinrichtungen befördert werden können. In den Fig. 1 und 2 zeigen die die Ladungen 210 und die Förderwagen 200 begleitenden Pfeile die Bewegungsrichtung der Ladungen in und aus dem Lager und die Bewegung des Förderwagens in Richtung auf den

■»5 Vertikallift 100 an.

Der Vertikallift 100 kann direkt mit einer Steuerstation 330 (Fig. 1) über ein Hängekabel 325 verbunden sein, wie es F i g. 2 veranschaulicht. Er erhält seine Informationen von einem Rechner, der die Bewegung des Vertikallifts 100 und der Förderwagen 200 steuert. Das Kabel 325 versorgt den Vertikallift 100 außerdem mit Antriebsenergie für dessen Antriebsmotoren. Der Vertikallift kann auch halbautomatisch durch Verwendung eines Lochkartensystems oder dergleichen ge-

v> steuert werden, indem eine Bedienungsperson eine solche Karte in die Leseeinrichtung an dem Lift eingibt. In ähnlicher Weise ist es möglich, die Position des Lifts dadurch manuell zu steuern, daß er eine Bedienungsperson mitführt und geeignete Bedienungsorgane vorgese-

M) hen sind.

leder Förderwagen 200 enthält seinen eigenen Antrieb und eine Energiequelle. Die Eingangs-Ausgangsstations-Sehienen 375 und 358 enthalten eine elektrische Versorgungsschiene; jeder Förderwagen

!>■> 200 enthält einen Kontaktschuh, der mit der Sammelschiene derart in Berührung gelangen kann, daß er in der »Heinistation« extern betrieben werden kann. Dadurch wird die in seinen Batterien gespeicherte

elektrische Energie geschont. Eine derartige konventionelle Energieversorgung kann an verschiedenen Stellen des Lagers benützt werden, einschließlich der Zugänge. In der bevorzugten Ausführungsforrn werden die Förderwagen intern angetrieben, wenn sie sich in den Gängen befinden.

Das in den F i g. I bis 3 veranschaulichte System eines Lagerhauses weist wenigstens einen Wagen 200 Kauf, welcher einen Kopf 275 aufweist. Dieser ist an dem Wagen so montiert und bewegbar, daß er Reihen von Gegenständen von einem Wagen 200/? (Fig. 1) übernehmen kann, der unter dem Aufnahmewagen 200K eingesetzt ist. Hierdurch wird die Übertragung bzw. die Förderung einer Reihe oder einer Teilreihe von Gegenständen ermöglicht, die auf diese Weise zu einem Wagen 200M zum Aufstellen bzw. Auflegen verbracht bzw. befördert werden, wie dies nachstehend näher erläutert wird. In Abhängigkeit von der Größe des Lagers können mehrere Wagen 200K verwendet werden. Die Wagen 200M und 200/? sind im wesentlichen die gleichen Wagen wie die übrigen Förderwagen 200 und sind durch die Zusätze M und R zum Zwecke der Erläuterung der Arbeitsweise des Systems versehen.

Die Fig. 1 und 2 zeigen die Verwendung der Einrichtung, die zwischen der Eingangs- und Ausgangsstation 320 bzw. 340 eingesetzt ist. Die Eingangsstation 320 weist eine Überwachungseinrichtung 322 zur Förderung von Artikeln von einer Empfangsstation zu der Eingangsstation auf, in der die Artikel von einem Förderwagen 200 aufgenommen werden. Die Ausgangsstation 340 weist ein mit ihr in Verbindung stehendes Förderband 345 auf, welches die Gegenstände von dem Förderwagen 200 an der Ausgangsstation empfängt. Schienen 358 erstrecken sich in das Magazin 350 hinein. Das Förderband 345 fördert dann die Artikel beispielsweise zu einem Verladedock.

Außerdem sind in Fig. 1 Führungsschienen 375 gezeigt, die Förderwagen 200 zu einer anderen Einrichtung führen, beispielsweise zu einem Fließband. Eine Rollen-Transportanlage 385 (vgl. Fi g. 1) ist neben den Schienen 375 angeordnet, um vorausgewählte Ladungen von einigen der Förderwagen 200 aufzunehmen und sie beispielsweise zu einer Verpackungsstation zu tragen. Ferner kann ein anderer Satz Führungsschienen 395 an einem gegenüberliegenden Ende der Speichergeriiste zu einer Reparatureinrichiung, Instandhaltungsanlage oder anderen Anlagen vorgesehen sein. Somit kann bei der Verwendung von selbstgesteuerten Förderwagen 200 der Wagen selbst sich aufgrund seines Eigenantriebs und einer programmierten Information zwischen den in den Fig. 1 und 2 gezeigten Einrichtungen und anderen Einrichtungen auf den Schienen 375 und 395 bewegen, oder er kann Lasten zu verschiedenen Einrichtungen befördern, wie sie beispielsweise durch die Transportanlagen 322,345 und 385 angedeutet sind.

In Fi g. 3 ist eine perspektivische Ansicht eines Teils des Lagers gemäß den Fig. 1 und 2 veranschaulicht, wobei ein Teilschnitt des Vertikallifts 100 und eines Förderwagens 200 dargestellt ist; der Wagen 200 kann als Wagen 200/? zur Rückführung oder als Wagen 200M zum Aufstellen dienen.

Die Speichergerüste 10 weisen vertikale Halterungen bzw. Stützen 20 und Aufnahmestützen 22 auf, welche die einzelnen Lagerfächer 21 festlegen, die entlang eines Ganges eine Reihe bilden. Die Lagerfächer 21 sind dazu geeignet. Ladungen 210 aufzunehmen, die — vorschriftsmäßig aufgeladen — aus Reihen 212 bzw. Lagen 212 von Gegenständen bestehen, wie dies in Fig. 3 gezeigt ist. Wie oben festgestellt wurde, sind ein oder mehrere Palettenbchälter 21 P in jeder Lagerebenc

ο jedes Zugangs vorgesehen, die leere Paletten liefern.

Geeignete Einrichtungen zum Verteilen der Paletten sind in den Behältern 21P vorgesehen, die einzeln Paletten an die Aufsteil-Wagen 200Mverteilen.

Das Lager ist in zwei Abschnitte von Lagerfächern 21

Ki unterteilt, die von benachbarten Gängen 12 zugänglich sind. Die Führungsschienen 18 bilden einen Teil der horizontalen Stützclemcnte der Speichergerüste und liefern außerdem eine Auflage für die Förderwagen 200. Wie sich aus F i g. 3 ergibt, enthält der Wagenaufbau 170 auf dem Vertikallifi !00 ebenfalls Führungsschienen 354.

die gegenüber den Schienen 18 derart ausgerichtet sind, daß ein Förderwagen 200 von dem Speichergerüst 10 auf die Plattform ί 50 verbracht werden kann.

Alle Wagen 200, 200K 200M und 200/? enthalten einen Antriebsmotor 250, der mit den Führungsrädern 270 verbunden ist, wobei die Räder 270 in den Führungsschienen 18 laufen. Der Vakuum-Aufnaliniewagen, der sich von den übrigen Wagen unterscheidet ist nachstehend unter Bezugnahme auf die F i g. 4 und 5 beschrieben.

Jeder Wagen 200, 200Λ-/ und 200/? enthält eine Einrichtung 230 (F i g. 3) zum Transport von palettierten Lasten 210 zwischen einem Lagerfach 21 und dem Wagen 200 oder zwischen den Fördereinrichtungen 322, 345, 385 und dem Wagen. In der bevorzugten Ausführungsform weist die Einrichtung 230 zwei Gabeln 240 auf, die jeweils eine Plattform aus drei Abschnitten haben, nämlich eine vertikal bewegliche Basis 232, einen Mittelabschnitt 234, der auf jede Seite

!5 des Wagens 200 zu bewegbar ist, und einen oberer Abschnitt 236, der gegenüber dem Mittelabschnitt 234 auf jeder Seite ausziehbar ist und unter eine Ladung 210 paßt.

Die Fläche 300 der »Heimstation«, in der die Wager 200 zu dem Vertikallift 100 und von diesem weg transportiert werden, umfaßt eine einziehbare Brücke 400, wie dies in Fig.3 dargestellt ist. Die Brücke weisi zwei Führungsschienen 418 auf, die über der Einzelschiene 16 montiert sind, auf der sich der Vertikallift 100 bewegt, und die absenkbar und unter die Führungsschienen 375 einziehbar sind, wie dies in den F i g. 1 und 3 dargestellt ist. Wenn der Vertikallift 100 in die Fläche 300 der »Heimstation« eintritt, werden die Schienen 418 derart aus dem Weg zurückgezogen, daß sie die Bewegung des Vertikallifts nicht behindern. Dies wird dadurch erreicht, daß die Führungsschienen 418 dei Brücke 400 auf einer Plattform 420 montiert sind, die ihrerseits an einer zusätzlichen Plattform 430 über zwe Betätigungszylinder 425 befestigt ist Diese Anordnung gestattet es, die Plattform 420 gegenüber der Plattfonr 430 anzuheben und abzusenken. Die Plattform 43( befindet sich nahezu in der Höhe des Bodens und ist mii Führungsrädern in zwei Schienen 440 derart eingesetzt daß die Plattform in Längsrichtung parallel zu der «) Schienen 375 und senkrecht zur Einzelschiene It bewegbar ist.

Ein Motor 445 mit einem Antriebsriemen 450, der mii der Plattform 430 verbunden ist zieht bei Betätigung die Plattform 430 und somit die Plattform 425 und dk es Schienen 418 gemäß F i g. 3 nach links aus dem Weg de« Vertikallifts 100, sobald die Schienen 418 durch die Zylinder 425 abgesenkt wurden. Die Brücke 400 wird ir Stellung gebracht wenn sich der Vertikallift 100 nicht ir

seiner »Heimstiiiion« befindet und schafft so einen Transportweg für die Wagen 200 aus der Ausgangsstation 340 in die Eingangsstalion 320. Die Brücke ermöglicht es auch, daß ein Wagen 200 eine Palcttenladung 210 von der Eingangsstation 320 empfängt. Durch diese Konzipierung des Systems können die Wagen 200 ebenso wie der Vertikallift 100 mit maximalem Wirkungsgrad benützt werden.

Sowohl die Führungsschienen 418 der Brücke 400 als auch die Führungsschienen 154 der Wagencinheit 170, die mit dem Vertikallift 100 in Verbindung steht, weisen Einstelleinrichtungen 410 bzw. 160 auf; diese Einstelleinrichtungen werden in Verbindung mit den sich verjüngenden Enden der Führungsschienen 18 in den Speichergerüsten 100 verwendet, um die Führungsschienen 154, 418 gegenüber den Führungsschienen 18 des Lagergerüsts derart auszurichten, daß die Wagen 200 leicht in die Gänge 12 des Speichergerüsts und aus diesen Gängen 12 herausbewegt werden können. Die Führungsschienen 18 haben jeweils Begrenzungen 24, von denen in Fig.3 nur zwei veranschaulicht sind und die sich an den Enden der Schienen 18 dicht neben dem Gang 120 befinden. Die Wagen können so nicht zufällig von der Gangebene abgleiten, wenn der Vertikallift 100 nicht in Aufnahmestellung ist. Nunmehr wird der Aufnahmewagen 200 V mit einem Vakuum-Aufnahmekopf zum Transport bzw. zur Übertragung von ganzen Reihen 212 oder Teilreihen 212 von Gegenständen beschrieben.

In den Fig.4 und 5 ist eine Ausführungsform dargestellt, bei der der Aufnahmewagen 200 V von dem Vertikallift zu einer Ganghöhe über dem Wagen 200R bzw. 200M gebracht worden ist. Der Wagen 200 V wird derart gesteuert, daß er sich entlang der Schienen 18 auf Rädern 270 bewegt und sich zwischen der Position gemäß Fig.4 (in der Fig.5 gestrichelt eingezeichnet) sowie der in durchgezogenen Linien in Fig. 5 eingezeichneten Stellung hin und her bewegt.

Der Aufnahmewagen 200 V weist einen Antriebsmotor und eine Steuereinheit 250 auf, die an einem Rahmen 245 montiert sind. Eine Einrichtung 265 dient zur Stützenerkennung, so daß der Wagen wechselweise auf Stützen 20 vorbestimmter Lagerfächer ausgerichtet werden kann. Anstelle der hin und her beweglichen Gabel weist der Wagen jedoch eine vertikal bewegliche Plattform 280 auf, die an dem Rahmen 245 über geeignete Halteseile 285 befestigt ist. Diese können mit Hilfe einer motorangetriebenen Aufzug- und Führungsrad-Einheit 290, welche an dem Gestell 245 angeordnet ist, gehoben und abgesenkt werden. An der Plattform 280 ist eine Aufnahmeeinrichtung montiert, die bei der bevorzugten Ausführungsform ein vakuumbetriebener Aufnahmekopf 275 ist. Ein Gebläsemotor 277 erzeugt einen Partialdruck an der Greiffläche des Kopfes, welcher mit der oberen Fläche einer Reihe von Gegenständen, die aufgenommen und von dem Aufnahmewagen zu den Aufbauwagen transportiert werden sollen, in Verbindung steht

Das Gestell 245 weist eine zentrale Öffnung 246 auf, die ein Zurückziehen des Vakuumkopfes 275 in eine vollständig angehobene Stellung erlaubt, wenn sich der Wagen 200 V in Bewegung befindet Die Plattform 280 sitzt in dieser Position innerhalb des Gestells 245 und hält die reihenweise aufgenommenen Gegenstände während ihres Transports in einer stabilen Lage. Diese Anordnung beseitigt das Schwingen von Gegenständen aufgrund der Seile 285.

Der Wagen 200M zum Aufladen kann mit dem

Wagen 2OQR zum Auffüllen mittels einer Laschen- und Kupplungskombination derart gekuppelt sein, daß nur einer der Wagen angetrieben und gesteuert werden muß. Häufiger sollen jedoch die Wagen unabhängig voneinander gesteuert werden: Sobald die Ladung auf dem Wagen zum Aufladen vervollständigt ist, wird dieser zu einem der Verbindungs- bzw. Verschiebungsgerüste 25 geschickt und lad darauf volle Paletten ab.
Nachstehend wird die Arbeitsweise der Anordnung unter Bezugnahme auf die Darstellung der elektrischen Steuerschaltung gemäß Fig. 8 in Verbindung mit den F i g. 4 und 5 näher erläutert. Ein Haupt-Steuercomputer 460 schickt den Aufnahmewagen 200 V zu einem Gang über den Gegenständen, die reihenweise in vertikaler Ausrichtung aufgenommen werden sollen. Die Information des Computers wird den Wagen durch Informations-Übertragungskästen, die auf den Wagen angeordnet sind, über Kästen 461 zugeführt, die ihrerseits an dem Vertikallift oder an den Gangenden angeordnet sind.

Der Wagen 200/? wird zu dem Lagerplatz ausgeschickt; ein Wagen 200M wird zu der gleichen Ganghöhe, zwei Lagerfächer von den gelagerten, aufzunehmenden Gegenständen entfernt, geschickt, da jeder Transportwagen geringfügig langer als die Breite eines einzelnen Lagerfaches ist. Sobald die Wagen ausgeschickt sind, dient der Wagen zum Auffüllen im allgemeinen als ein die Information tragender Wagen; er ist dazu vorgesehen, die Bewegung und Zurückbewegung der Aufnahmewagen und Aufladewagen zu steuern, wie es nachstehend beschrieben ist. Sobald sich ein Wagen 200R in seiner richtigen Stellung befindet, werden dessen Gabelarme automatisch betätigt; sie bringen die vollständige Palettenladung oder was auch immer für Gegenstände auf der Palette liegen auf den Wagen, wo sie sich innerhalb des Gangs befinden und für den Aufnahmewagen zugänglich sind, der darüber ausgerichtet ist.

Nachdem die Palette auf dem Wagen 200Λ ausgerichtet ist, betätigen die zurückgezogenen Verschiebungsgabeln ein Licht 462, das auf einen optischen Detektor 464 am hierzu ausgerichteten Aufnahmewagen 200 V gerichtet ist Der Detektor 464 legt ein Steuersignal an die Logik des Aufnahmewagens und an die Steuerschaltung 470 an, um die Arbeitsfolge des Aufnahmekopfs und des Wagens zu beginnen. Es ist hier zu beachten, daß die Steuerschaltung 252 den Wagen 200Λ in einer Position hält, sobald die Palette aufgefunden ist; sie bewegt den Wagen erst zur nächsten Aufnahmestation, nachdem die Palette in das Lager zurückgebracht wurde.

Die Schaltung 470 betätigt eine Winde 290, welche die Plattform 230 mit dem Vakuum-Aufnahmekopf 275 absenkt, bis der Aufnahmekopf die oberstgelegene Reihe von Gegenstanden auf. dem Wagen 200J? berührt. Der Gebläsemotor 277 des Vakuumkopfes wird kontinuierlich betrieben; die selektiv betätigte Gebläseklappe 279 (Fig.8X die einen integralen Teil des Aufnahmekopfes darstellt, befindet sich in einer Stellung, in der ein Teilvakuum an der Aufnafamefläche 276(Fi g. 4) des Kopfes liegt Da der Aufnahmekopf 275 auf der oberst gelegenen Reihe von Gegenständen aufliegt wird ein Detektor 464 betätigt; der Detektor 464 ist am Gestell 245 angeordnet und erfaßt eine Spannungslosigkeit in den Seilen 285; der Detektor 464 legt ein Signal an die Schaltung 470 an, die die Winde 290 umkehren läßt Der Aufnahmekopf 275 und die Plattform 280 werden dann zur obersten Position

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angehoben, wobei eine Reihe von Gegenständen von dem Stapel abgehoben wird.

In der angehobenen Position betätigt die Plattform 280 einen Grenzschalter 466, der an dem Gestell 245 angeordnet ist, um die Winde 290 wirkungslos werden zu lassen und den Antriebsmotor 250 für den Wagen zu betätigen. Die Schaltung 470 enthält ein Programm oder ein Unterprogramm zur Steuerung des Antriebsmotors 250, um den Wagen um zwei Lagerfächer nach unten zu verschieben, wie es durch den Stützen-Detektor 265 angezeigt ist. Dann wird der Wagen 200 V in eine über dem Wagen 200/? befindliche Position zurückgebracht, nachdem die aufgenommene Reihe freigegeben wurde. Die das Unterprogramm 470 bildende Hardware kann herkömmlichen Aufbau aufweisen und Speicher- und Schieberegister zusammen mit Vergleichseinrichtungen umfassen.

Sobald der Aufnahmewagen 200 V auf den Aufstellwagen 200M ausgerichtet ist, richtet eine Lichtquelle 279 am Wagen 200M einen Lichtstrahl auf den Detektor 465 am Wagen 200M und stellt die Ausrichtung der Wagen fest. Der Detektor 465 legt in Abhängigkeit von dem empfangenen Licht ein Signal an die logische Schaltung 470 an, die die Transportfolge einleitet. Die Winde 290 wird durch die Schaltung 470 betätigt; die aufgenommene Reihe von Gegenständen wird auf der auf dem Aufstell-Wagen gelagerten Palette gesenkt. Wenn der Spannungszustand des Seiles wieder durch den Detektor 464 erfaßt wird, wird die Gebläseklappe 279 durch die Schaltung 470 betätigt; das Vakuum wird von der Aufnahmeoberfläche 276 des Kopfes genommen, wodurch die Reihe von Gegenständen auf einer wartenden Palette abgesetzt wird. Wenn der Aufnahmekopf zu dem Steuerschalter 466 angehoben ist, wird die Gebläseklappe geöffnet.

Nach einer Verzögerung, in der die Gegenstände auf die Auflade-Palette aufgesetzt werden, wird die Winde durch die Schaltung 470 umgekehrt; während des Rückziehens in das Gestell des Aufnahmewagens 200 V wird der Grenzschalter 466 wieder betätigt; er erzeugt ein Signal, welches an die Schaltung 470 angelegt wird, die ihrerseits erneut den Antriebsmotor zu einer Verschiebung des Wagens in eine ausgerichtete Position über dem Wagen 200/? veranlaßt.

Sobald der Wagen 200 V die durch den Stützen-Detektor 265 erkannte ausgerichtete Position erreicht hat, ruft die Schaltung 470 ein Licht 266 auf (Jem Aufnahmewagen, das auf den Detektor 267 des Wagens 200/? gerichtet ist. Wenn mehr als eine Reihe von Gegenständen aufgenommen werden soll, läßt der Detektor 267 über die Schaltung 252 nochmals das Licht 462 aufleuchten, das seinerseits vom Detektor 464 auf dem Wagen 200 V erkannt wird, wodurch ein weiterer Operationszyklus des Aufnahmekopfes und des Wagens beginnt.

Wenn nur eine einzige Reihe aufgenommen werden soll, führt die Erfassung des Lichtes 266 durch den Detektor 267 zum Einschalten eines Kontrollichtes 268 auf dem Wagen 200/2. Dieses Licht ist auf einen lichtempfindlichen Detektor 269 am Wagen 20Oi? gerichtet der zur Lieferung eines Steuersignals an die Schaltung 470 verwendet wird; die Schaltung 470 ihrerseits gibt dem Wagen 200 V ein Signal zur Rückkehr zu einem Gang dorthin, wo der Kasten 461' mit einem Kasten 461 zum Empfang von Information über die nächste Aufnahmestation ausgerichtet ist Der Wagen 200 V kann jedoch auch automatisch auf sukzessive Aufnahmestellen programmiert sein, wobei die Betätigung des Detektors 269 die Schaltung 470 den Antriebsmotor 250 einschalten läßt, der den Wagen zur nächsten Aufnahmestalion transportiert.

Während sich der Wagen 200 V zur nächsten Aufnahmestation begibt, hält der Wagen 200/?. der ein Signal von dem Aufnahmewagen über den Detektor 267 empfangen hat, entweder die Palette in einer für den Aufnahmewagen zugänglichen Position - in dem Fall, daß mehr als eine Reihe aufgenommen werden soll oder wird zur Rückführung der übrigen Gegenstände auf der Palette zu dem Lagerfach freigegeben, sobald der Aufnahmewagen eine Reihe entfernt hat. Sobald die leeren Gabeln auf den Wagen zurückgezogen sind, steuert die Steuerschaltung 252 den Wagen an, der sich dann zur nächsten Aufnahmestation oder einer anderen Stelle in dem Lager bewegt.

Der Wagen 200M, auf dem die Reihe oder die Reihen von Gegenständen abgesetzt wurden, kann entweder die aufgenommene Reihe von Gegenständen zu einer der Überführungsgestelle 25 am Gangende (Fig. 1) abgeben oder kann dem Wagen 200/? zur nächsten Aufnahmestelle folgen. Sobald der Aufstellwagen die letzte Reihe von Gegenständen von dem Aufnahmewagen empfangen hat, kann er sich frei und unabhängig von dem Aufnahmewagen 200 V bewegen und zum Gangende zurückkehren. Zur automatischen Steuerung des Aufnahmewagens 200M richtet, sobald dieser in Stellung ist, eine Lichtquelle 272 an dem Wagen 200/? einen Lichtstrahl auf einen lichtempfindlichen Detektor 274, der an dem Wagen 200M angeordnet ist. Das Licht 272 leuchtet in dem Fall auf, in dem ein Wagen 200M zu einem Gangende geschickt werden soll, um die vervollständigte, d. h. aufgefüllte Palette zu entladen. Bei Empfang eines Signals durch den Detektor 274 wird von diesem ein Steuersignal an die Steuerschaltung 272 des Wagens 200Mangelegt, damit dieser Wagen zu dem Überführungsgerüst bewegt wird, seine Palette ablädt, zu einem Gangende zurückkehrt und eine weitere Programmierung über die Kästen 461,461' erwartet.

In dem Fall jedoch, in dem der Aufladewagen dem Transportwagen zur nächsten Aufladestation folgt und in einer ausgerichteten Position zwei Lagerfächer weiter anhält, wird eine zweite Lichtquelle 276a auf dem Wagen 200/? aktiviert; sie richtet einen Lichtstrahl auf einen lichtempfindlichen Detektor 278 am Wagen 200M Der Detektor 278 ist auch mit der Steuerschaltung 272 des Wagens 200M verbunden und erzeugt ein Signal, das den Wagen sich um die gleiche Zahl von Lagerfächern bewegen läßt, wie sich der Wapen 200/?

bewegt; das Signal läßt den Wagen anhalten, sobald der Wagen 200/? seine richtige Stellung erreicht hat und das Licht 276a ausgeschaltet wird.

Auf diese Weise wiederholen der Wagen 200/?, der Wagen 200 V und der Wagen 200M den Arbeitszyklus und bewegen sich entlang eines Ganges zu den gewählten Lagerfächern.

- Sobald eine Palette auf dem Aufladewagen 200M vervollständigt wurde, wenn beispielsweise 5 Reihen aufgenommen sind, kann der Aufstellwagen auch durch den Wagen 200/? zu einem Gangende geschickt werden, an dem er von dem Vcrtikallift aufgenommen werden kann. Dieser befördert dann den Wagen zu einer Eingangs- oder Allsgangsstation. Normalerweise wird jedoch der Wagen 200Mzu dem Überfuhrungsgestell 25 geschickt wo er die aufgefüllte Palette an einem benachbarten Gang ablädt wo ein anderer Transportwagen die aufgefüllte Palette aufnimmt und sie einem Vertikallift überträgt. Hierdurch wird der Wagen 200M

für eine weitere Aufgabe innerhalb des gleichen Gangs freigestellt.

Die Wagen 200/? bzw. 200M werden zunächst innerhalb eines Gangs ausgeschickt, um ihren Wirkungsgrad auf ein Maximum zu bringen. In dem Fall, in dem es notwendig wird, die Positionen zu wechseln, wenn sie beispielsweise an einander entgegengesetzten Gangenden ihre Tätigkeit ausführen, ist es möglich, die Detektoren umzukehren, so daß der Wagen 200/? den Wagen 200Af darstellt und umgekehrt. In diesem Fall wCrdcn die Wagen 200/? und 200M identische Stcuerschaltungen tragen und die Lichtquellen und Detektoren würden in dualer Weise arbeiten.

Anstelle des herkömmlich gesteuerten Aufnahmewagens 200 V kann ein Aufnahmewagen 200 V(F ig. 6) mit einem verlängerten Gestell 245' hergestellt werden, der den Schlittenaufbau 248 enthält. Bei dieser Ausführungsform kann die vertikal bewegliche Plattform 280, an der der Vakuumkopf montiert ist, an dem Schlitten 248 durch Seile 285 in der gleichen Weise, wie dies in den Fig.4 und 5 gezeigt wurde, hängend gehalten werden. Der Schlittenaufbau kann von konventioneller Konstruktion sein und beispielsweise stationäre Zahnslangen aufweisen, die an den Innenseiten des Gestells 245' montiert sind. Drehbare Antriebsräder bzw. Zahnräder auf dem Schlitten werden zur Verbindung des Schlittens mit den Zahnstangen verwendet, so daß der Schlitten zwischen den Endpositionen hin und her bewegt werden kann.

Bei der in F i g. 6 gezeigten Ausführungsform sind die Wagen 200Mund 200/? in der gleichen Weise gesteuert, wie es bei der Ausführungsform gemäß den F i g. 4 und 5 der Fall ist; das verlängerte Gestell 245' ist über den Wagen 200M und 200/? derart mittenrichtig aufgestellt, daß der Vakuumkopf auf einen der Wagen ausgerichtet ist, wenn der Schlitten 248 sich an seiner Endposition befindet. Die gleiche allgemeine Steuerung und der Antrieb für die vertikal bewegliche Plattform kann bei der Ausführungsform gemäß F i g. 6 verwendet werden, wie sie auch bei den Ausführungsformen nach den Fig.4 und 5 verwendet wird. Der einzige Unterschied ist in Fig.8 gestrichelt eingezeichnet; hieraus ergibt sich, daß die logische Schaltung 470 einen Antriebsmotor 247 für den Schlitten anstelle des Aniriebsmotors für den Wagen steuert. Die Grenzschalter 247' entaktivieren den Motor 247, wenn der Schlitten eine Endstellung erreicht.

In Fig. 7 ist eine weitere Ausführungsform des Aufnahmewagens 200 V" schematisch dargestellt. Bei dieser Ausführungsform ist der Wagen 200/? durch einen Aufnahmewagen mit einem Ausleger 295 ersetzt.

welcher die vertikal bewegliche Plattform 280 und den an dieser montierten Aufnahmekopf 275 aufnimmt. Der Ausleger 295 erstreckt sich direkt in das Lagerfach oberhalb der gelagerten Gegenstände. Der Vakuumkopf wird dann in Berührung mit der obersten Reihe von Gegenständen gebracht. Der Vakuumkopf wird dann angehoben und der Ausleger unter den Aufnahmewagen zurückgezogen; die aufgenommene Reihe von Gegenständen wird innerhalb des Gangs zentriert. Bei dieser Ausführungsform ist der Aufstellwagen in dem Gang angeordnet, in dem die gelagerten Gegenstände sich befinden, und der Aufnahmewagen in dem Gang über dem Aufstellwagen. Der Ausleger 295 befindet sich unier dem Rahmen des Wagens, so daß er nicht in die Führungsschienen 18 des Systems eingreift bzw. diesen in die Quere kommt.

Der Vakuumkopf für den Wagen 200 V" wird durch eine Schaltung gesteuert, die im wesentlichen die gleiche Schaltung ist, wie sie in F i g. 8 für den Wagen 200 ^dargestellt ist. Da kein Wagen 200/? notwendig ist, ist ein Licht an dem Wagen 200M angeordnet. Dieses zeigt einem Detektor an dem Wagen 200 V'den Beginn der Aufnahne an, sobald die beiden Wagen in den Gängen in richtiger Stellung sind. Die Steuerung 296 für den Ausleger kann die gleiche sein, wie sie für die Gabeln der mobilen Transportwagen benützt wird, und ist in F i g. 8 gestrichelt eingezeichnet.

Der Wagen 200 V kann unabhängig unter der Steuerung des Computers zur Verschiebung einzelner Reihen von Gegenständen zwischen verschiedenen Lagerstellen in dem Lager verwendet werden. In ähnlicher Weise können einzelne Reihen von Gegenständen zu den Überführungsgestellen 25 oder anderen Aufnahmeflächen in dem System in im wesentlichen der gleichen Weise gebracht werden, wie die mobilen Transportwagen vollständige Palettenladungen übertragen.

Die vertikale Bewegung des Aufnahmekopfes kann durch jeden geeigneten herkömmlichen Mechanismus bewirkt werden. Außerdem kann die spezielle Steuerung zwischen den Wagen geändert werden. Wenn eine manuelle Steuerung der Wagen vorgesehen wird, tragen ein oder mehrere Wagen eine Bedienungsperson, die die Bewegung der Wagen in den Gängen

Ai steuert. Dabei kann eine automatische Ausrichtung für die exakte endgültige Einstellung erfolgen. Somit kann jeder gewünschte Automatisierungsgrad von einer vollautomatisierten Betriebsweise, wie sie beschrieben ist, bis zu einem vollständig manuellen System verwendet werden.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Lagerhauseinrichtung mit einem Transportwagen, Etagen mit Lagerfächern und dazwischen angeordneten Gängen mit in vertikalem Abstand voneinander angeordneten Führungsschienen, welche sich längs der Gänge in jeder Regalfachetage erstrecken, wobei auf einer Führungsschiene der Transportwagen getragen wird, welcher in Höhe einer vorgegebenen Etage in den Gängen fahrbar ist, sowie mit am Transportwagen angeordneten Einrichtungen zum Transport von Ladungen mit einheitlicher Gestalt zwischen einem ausgewählten Lagerfach und dem Transportwagen, gekennzeichnet durch einen beweglichen Vertikallift (100), welcher längs eines Endes der Gänge (12) zur wahlweisen Beförderung des Transportwagens (200A/j>und eines Aufnahmewagens (200 V) zwischen Etagen und Gängen (12) auf Schienen (14, 16) bewegbar ist, wobei der Aufnahmewagen (200 V) unabhängig oberhalb des Transportwagens (200M^ verfahrbar ist und wobei der Aufnahmewagen (200 V) eine Aufnahmeeinrichtung (275) aufweist, weiche auf dem Aufnahmewagen (200V^ auf eine oberste Lage (212) von Gegenständen zu bewegbar ist und die Lage (212) von aufgenommenen Gegenständen vom Aufnahmewagen (200 V,) zum Transportwagen (200AfJ transportiert, welcher mit dem Aufnahmewagen (200 V) in einer ausgewählten Etage innerhalb des Ganges (12) ausgerichtet ist.

2. Lagerhauseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufnahmewagen (200 V) ein Gestell (245) aufweist, welches auf den Führungsschienen (18) längs eines Ganges bewegbar ist, und die Aufnahmeeinrichtung einen Vakuumkopf (275) und eine Einrichtung zum Ankoppeln des Vakuumkopfs (275) an das Gestell (245) in der Weise umfaßt, daß der Vakuumkopf (275) auf das Gestell (245) zu oder von diesem wegbewegt werden kann.

3. Lagerhauseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungseinrichtung eine Plattform (280) umfaßt, die zwischen das Gestell (245) und den Vakuumkopf (275) gekuppelt ist, zum Herablassen des Vakuumkopfes (275), Ablegen einer Lage (212) von Gegenständen und Hochheben des Vakuumkopfes (275) bis zum Gestell (245).

4. Lagerhauseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Plattform (280) an einem ausziehbaren Ausleger (295) angebracht ist, welcher am Gestell (245) angeordnet ist, wobei der Vakuumkopf (275) zum Transportieren von Lagen (212) von Gegenständen in ein Lagerfach (21) ausfahrbar ist.