CN106347948B - 一种应用agv的上下料方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化上下料控制方法领域，具体为一种应用AGV的上下料方法，涉及AGV、生产线和码头高度信息储存点，码头高度信息储蓄点储存对应上下料码头的高度信息；具体步骤如下：(1)生产线上的AGV对接模块根据生产线的需求，发出呼叫信号；(2)AGV的生产线对接模块根据接收到呼叫信号，AGV向目标生产线行进；(3)AGV经过目标生产线的码头高度信息储蓄点，读取所需对接码头的高度信息；(4)AGV到达生产线上下料的位置，根据读取所得的对接码头高度信息，与对应上下料码头对接；(5)AGV上的对接平台与对应上下料码头对接，AGV与生产线配合完成上下料动作。与现有技术相比，本发明具有应用装置简单、制作成本低、对位效率高的优点。

Description

一种应用AGV的上下料方法

技术领域

本发明属于自动化上下料控制方法领域，具体为一种应用AGV的上下料方法。

背景技术

随着工业自动化的发展，AGV在生产场景的应用越来越广泛。其中利用AGV与生产线配合，组合成自动上线料生产系统，由于其自动化程度高、工作效率高、工作准确性高、对原有生产线改造成本低等优点，成为工厂自动化建设的热门设备。

但现有应用AGV的上下料对接方法，AGV与生产线的对接功能单一，AGV与上下料码头之间通过单独的对接系统进行信息交互，当AGV到达生产线上下料站点后，通过与码头的信息交互，完成与码头的对接，执行相应的上下料任务。AGV上的对接平台与上下料码头之间通过复杂的光电传感装置，完成水平方向和竖直方向的对位，实现对接。当生产线和上下料码头为多个时，每个码头都设计与AGV对接配对的光电传感装置，AGV到达生产线上下料站点后，需要复杂的步骤才能确认与对应的码头对接，通过光电传感装置完成对位。该种方法不仅应用装置复杂、制作成本高、而且对位效率低。因此，如何提供一种应用结构简单、工作效率高的上下料方法，是本领域中亟待解决的难题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种应用装置简单、制作成本低、对位效率高的应用AGV的上下料方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种应用AGV的上下料方法，涉及AGV、设有上下料码头的生产线和设置在AGV行走路径上的码头高度信息储存点，码头高度信息储蓄点储存对应上下料码头的高度信息；所述生产线上设有AGV对接模块，所述AGV上设有生产线对接模块；具体步骤如下：

(1)生产线上的AGV对接模块根据生产线的需求，发出呼叫信号；

(2)AGV的生产线对接模块根据接收到呼叫信号，AGV沿预设行走轨迹，向目标生产线行进；

(3)AGV经过目标生产线的码头高度信息储蓄点，读取所需对接码头的高度信息；

(4)AGV到达生产线上下料的位置，根据读取所得的对接码头高度信息，调整AGV上对接平台的高度，与对应上下料码头对接；

(5)AGV上的对接平台与对应上下料码头对接，AGV与生产线配合完成上下料动作。

本发明提供的上下料方法中，当AGV接收到呼叫信号后，向目标生产线行进，然后经过对应的码头高度信息储存点。确保AGV能读取对应的码头高度信息储存点对应信息，可以采用设置不同生产线呼叫，则AGV运行不同轨迹，轨迹上只设有该轨迹唯一的码头高度信息储存点；或者AGV的轨迹上有多个码头高度信息储存点，通过筛选步骤，只读取对应的码头高度信息储存点的信息；读取到高度信息后，AGV与上下料码头对接时，直接可以根据读取的信息调节，AGV上对接平台的高度，到达对应高度后，只需水平方向上微调即可实现对接。而且当生产线上下料结构发生变化时，只需修改对应的码头高度信息存储点上的高度信息即可。因此，与现有技术相比，本发明具有应用装置简单、制作成本低、对位效率高的优点。

优选的，所述生产线设有一条以上和/或每个生产线上的上下料码头设有一个以上，所述码头高度信息储存点对应上下料码头设有一个以上；所述码头高度信息存储点与上下料码头的对应关系为一对一或者一对多，其中所谓一对多的情况是每个生产线设有多个上下料码头，同一个生产线的上下料码头的高度信息存储在同一个码头高度信息存储点，AGV能一次读取该生产线上多个上下料码头的高度，到达对应生产线的上下料位置时，根据交互步骤，确定选用其中的一个；

所述呼叫信号包括码头识别信号以及码头高度信息储存点识别信号；步骤(2)中，所述AGV根据码头识别信号，向对应的生产线行进；步骤(3)中，所述AGV根据码头高度信息储存点识别信号，读取对应的码头高度信息储存点的信息。采用码头高度信息储存点识别信号，能让AGV在途径多个码头高度信息储存点时，能读取正确的信息。同时可以满足一个运行轨迹上设有多个码头高度信息储存点，简化AGV路径的设计工序。

优选的，所述呼叫信号还包括：上料信号或下料信号，AGV可先根据上料信号或下料信号及自身状态，判断是否能接受物料、是否有存放物料，判断是否能执行任务，若无法执行相应任务，则无需出发。通过反馈一个拒绝信号，AGV对接模块将呼叫另一台AGV；或一定时间内AGV无法到达上下料站点，则AGV对接模块将停止对该AGV进行呼叫，呼叫另一台AGV。

优选的，AGV到达生产线上下料的位置后，AGV上的生产线对接模块根据呼叫信号，发出对应的请求信号，AGV对接模块根据请求信号，判断对应的上下料码头是否能执行上料或下料任务；AGV对接模块判断能执行该任务后，发出生产线应答信号，生产线对接模块接收到生产线应答信号后，AGV调节对接平台高度，与对应上下料码头对接。AGV与上下料码头之间通过上料信号或下料信号，以及生产线应答信号的方式进行对接前的交互，能确保上下料码头能执行对应的任务，避免由于上下料码头或对应生产线上的情况与实际执行任务不相符时，发生生产事故，或者延误生产进度。

优选的，所述生产线上设有上下料站点；所述上下料站点与AGV之间设有对位系统，所述AGV到达上下料站点后，利用对位系统，校正车体位置。所述对位系统能确保AGV与上下料站点之间的对位准确，为AGV对接平台与上下料码头之间的对接准确提供良好的基础。

各个码头是纵向分层设置，各个码头在竖直方向上对齐，使对接平台与各层码头在水平方向上对接的区域对齐，只要对接平台调节到对应的高度，即可与对应的上下料码头对接，简化对接步骤，提高上下料的稳定性。

优选的，所述对接平台与上下料码头之间通过校正装置对接，提高上下料的准确性和稳定性。

优选的，所述校正装置为机械校正装置或光电信号校正装置，根据安装的实际需求，选择机械校正装置或光电信号校正装置。

优选的，所述码头高度信息储存点为存有对应码头高度信息的RFID卡，所述AGV上设有对应的读卡装置。选用RFID作为码头高度信息储存点，具有成本低，AGV读取信息迅速的优点。

优选的，还包括中央控制装置，所述生产线上的AGV对接模块根据生产线的需求，发出呼叫信号，经过中央控制装置，转送到对应的AGV上的生产线对接模块，当多个生产线对应多个AGV时，中央控制装置的设立，有效提高整个上下料系统运作的稳定性。

具体实施方式

以下提供本发明的一种优选的具体实施方式。

一种应用AGV的上下料方法，涉及AGV、设有上下料码头的生产线、设置在AGV行走路径上的RFID卡和中央控制装置，RFID储存对应上下料码头的高度信息；所述生产线上设有AGV对接模块，所述AGV上设有生产线对接模块；所述生产线设有两条以上，每个生产线设有两个以上的码头；所述RFID卡与上下料码头的对应关系为一对多，所谓一对多是指同一个生产线的上下料码头的高度信息存储在同一个RFID卡，AGV能一次读取该生产线上多个上下料码头的高度；

具体步骤如下：

a、生产线上的AGV对接模块根据生产线的需求，发出呼叫信号，呼叫信号包括码头识别信号、RFID卡识别信号以及上料信号或下料信号；

b、中央控制装置接收到呼叫信号，根据各AGV运作情况，将呼叫信号转送到对应的AGV的生产线对接模块；

c、AGV的生产线对接模块根据接收到呼叫信号，AGV根据上料信号和下料信号对应再次确认自身是否能执行该任务，不能执行时，则反馈一个拒绝信息到中央控制装置，中央控制装置，指派另一辆AGV执行,判断能执行后AGV沿预设行走轨迹，向目标生产线行进；

d、AGV经过目标生产线的RFID卡，读取所需对接码头的高度信息；

f、AGV到达生产线上下料站点，利用上下料站点与AGV之间的对位系统，校正车体位置；

g、AGV上的生产线对接模块根据呼叫信号，发出对应的请求信号，AGV对接模块根据请求信号，判断对应的上下料码头是否能执行上料或下料任务；AGV对接模块判断能执行该任务后，发出生产线应答信号，生产线对接模块接收到生产线应答信号后，判断信号中包括上下料码头的识别信息；

h、根据应答信号，在已经读取的对接码头高度信息，选取对应的高度，并调整AGV上对接平台，使对接平台上升至对应的码头高度；

i、利用对接平台与上下料码头之间的校正装置，实现与对应上下料码头对接；AGV与生产线配合完成上下料动作。

作为一种优选方案：各个码头是纵向分层设置，各个码头在竖直方向上对齐，使对接平台与各层码头在水平方向上对接的区域对齐，只要对接平台调节到对应的高度，即可与对应的上下料码头对接，简化对接步骤，提高上下料的稳定性。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种应用AGV的上下料方法，其特征在于:涉及AGV、设有上下料码头的生产线和设置在AGV行走路径上的码头高度信息储存点，码头高度信息储蓄点储存对应上下料码头的高度信息；所述生产线上设有AGV对接模块，所述AGV上设有生产线对接模块；具体步骤如下：

(1)生产线上的AGV对接模块根据生产线的需求，发出呼叫信号；

(2)AGV的生产线对接模块根据接收到呼叫信号，AGV沿预设行走轨迹，向目标生产线行进；

(3)AGV经过目标生产线的码头高度信息储蓄点，读取所需对接码头的高度信息；

(4)AGV到达生产线上下料的位置，根据读取所得的对接码头高度信息，调整AGV上对接平台的高度，与对应上下料码头对接；

(5)AGV上的对接平台与对应上下料码头对接，AGV与生产线配合完成上下料动作。

2.根据权利要求1所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于:所述生产线设有一条以上和/或每个生产线上的上下料码头设有一个以上，所述码头高度信息储存点对应上下料码头设有一个以上；

所述呼叫信号包括码头识别信号以及码头高度信息储存点识别信号；

步骤(2)中，所述AGV根据码头识别信号，向对应的生产线行进；

步骤(3)中，所述AGV根据码头高度信息储存点识别信号，读取对应的码头高度信息储存点的信息。

3.根据权利要求2所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于:所述呼叫信号还包括：上料信号或下料信号。

4.根据权利要求3所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于：AGV到达生产线上下料的位置后，AGV上的生产线对接模块根据呼叫信号，发出对应的请求信号，AGV对接模块根据请求信号，判断对应的上下料码头是否能执行上料或下料任务；

AGV对接模块判断能执行该任务后，发出生产线应答信号，生产线对接模块接收到生产线应答信号后，AGV调节对接平台高度，与对应上下料码头对接。

5.根据权利要求1所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于：所述生产线上设有上下料站点；所述上下料站点与AGV之间设有对位系统，所述AGV到达上下料站点后，利用对位系统，校正车体位置。

6.根据权利要求2所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于：一个生产线上设有一个上下料码头时，各个不同高度的上下料码头竖向对齐。

7.根据权利要求1所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于：所述对接平台与上下料码头之间通过校正装置对接。

8.根据权利要求7所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于：所述校正装置为机械校正装置或光电信号校正装置。

9.根据权利要求1所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于：所述码头高度信息储存点为存有对应码头高度信息的RFID卡，所述AGV上设有对应的读卡装置。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种应用AGV的上下料方法，其特征在于：还包括中央控制装置，所述生产线上的AGV对接模块根据生产线的需求，发出呼叫信号，经过中央控制装置，转送到对应的AGV上的生产线对接模块。